JP6873366B1 - モータの制御方法、流体供給装置、車高調整装置、鞍乗型車両 - Google Patents
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Abstract
Description
例えば、特許文献1に記載された車高調整装置は、以下のように構成されている。すなわち、ジャッキ室へ作動流体を給排するポンプは、シリンダと、シリンダ内に摺動自在に挿入されるピストンで区画されるとともにジャッキ室へ連通されるポンプ室と、ピストンをシリンダに対して軸方向に駆動する駆動手段とを備える。駆動手段は、ピストンの反ポンプ室側に配置されてピストンを反ポンプ室側から支持するナットと、筒状であってシリンダに対して回り止めされつつナットの外周に摺接してナットのシリンダに対する回転を阻止して軸方向の移動のみを許容する樹脂製のガイド部材とを備える。また、駆動手段は、先端側がナット内に螺合され基端が駆動源に連結されて回転駆動されるとともに中間にガイド部材の反ピストン側の端部に摺接する摺接部を備えた螺子軸とを備える。
本発明は、流体を供給する装置を構成する部品の耐久性を向上させることができるモータの制御方法等を提供することを目的とする。
ここで、前記判断工程は、前記モータに供給される電流の値を用いて、前記接触部の有無を判断しても良い。
本開示の他の態様は、モータと、前記モータの回転軸に連結された減速機と、前記減速機に連結されたスクリューと、前記スクリューにはめ合わされて前記スクリューの回転に伴い前記スクリューの回転軸の軸方向へ移動するナット部材と、前記ナット部材が前記軸方向へと移動することに起因して前記軸方向に移動可能なピストンと、前記ピストンが前記軸方向へと移動することにより収容量が増減する流体を貯留する貯留室と、前記モータの動作を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、はめ合わされている部位とは異なる箇所で前記スクリューと前記ナット部材とが接触する部位である接触部の有無を判断する判断部を有し、前記ナット部材を第1方向に移動させるべく前記モータに通電しているときに、前記判断部が前記接触部を有すると判断した場合に、前記接触部を有しなくなるまで前記ナット部材を前記第1方向とは逆方向である第2方向に移動させるべく前記モータに通電する、流体供給装置である。
ここで、前記判断部は、前記モータに供給される電流の値を用いて、前記接触部の有無を判断しても良い。
また、前記接触部は、前記スクリューに備えられるとともに前記回転軸と交差する方向に延びた第1面と、前記ナット部材に備えられるとともに前記第1面と対向するように延びた第2面とを備えても良い。
また、前記接触部は、前記軸方向に弾性を有する弾性部材を備え、前記弾性部材を介して、前記スクリューと前記ナット部材とが接触しても良い。
また、前記制御装置は、前記接触部を有しなくなるまで前記ナット部材を前記第2方向に移動させる際に前記モータに供給する第1電流値の絶対値よりも、前記ナット部材を前記第1方向に移動させる際に前記モータに供給する第2電流値の絶対値を小さくしても良い。
本開示の他の態様は、上記した態様に係る流体供給装置と、前記流体供給装置にて供給される流体を用いて、車両本体と車輪との間に配置される懸架装置のばねの長さを変更する変更部と、を備える車高調整装置である。
本開示の他の態様は、車両本体と、前記車両本体の前側に配置される前輪、及び、前記車両本体の後側に配置される後輪と、前記車両本体と前記前輪との間に配置される第1懸架装置と、前記車両本体と前記後輪との間に配置される、ばねを有する第2懸架装置と、上記した態様に係る流体供給装置によって供給される流体を用いて、前記第2懸架装置における前記ばねの荷重を調整可能な車高調整装置と、を備える鞍乗型車両である。
図1は、第1の実施形態に係る自動二輪車1の概略構成の一例を示す図である。
図2は、第1の実施形態に係る車高調整装置100の概略構成の一例を示す図である。
鞍乗型車両の一例としての自動二輪車1は、前側の車輪である前輪2と、後側の車輪である後輪3とを備えている。また、自動二輪車1は、自動二輪車1の骨格をなす車体フレーム11と、ハンドル12と、ブレーキレバー13と、シート14とを有する車両本体10を備えている。以下の説明において、前輪2と後輪3とをまとめて「車輪4」と称する場合もある。
なお、以下の説明において、フロントフォーク21とリヤサスペンション22とをまとめて「懸架装置23」と称する場合もある。また、懸架スプリング21sと懸架スプリング22sとをまとめて「スプリング23s」と称する場合もある。
調整部70は、懸架装置23に設けられて、スプリング23sの長さを変更する変更部の一例としてのジャッキ部71と、ジャッキ部71のジャッキ室72にオイルを供給する供給装置80とを備えている。
ジャッキ部71は、図2に示すように、スプリング23sの車両本体10側の端部を支持する支持部材73と、支持部材73とともにジャッキ室72を形成する形成部材74とを備えている。そして、ジャッキ部71は、ジャッキ室72内のオイルの量に応じて支持部材73が移動することで、スプリング23sの長さを調整する。支持部材73、ジャッキ室72、形成部材74は、それぞれ、本出願人が出願した特開2018−144650号公報に記載されたリヤサスペンション又はフロントフォークの支持部材、ジャッキ室、油圧ジャッキにて実現されることを例示することができる。
また、供給装置80は、モータ84と、モータ84の回転速度を減速させる減速機85と、減速機85の出力軸85aに連結されたスクリュー86と、モータ84の動作を制御する制御装置50とを備えている。
スクリュー86は、それぞれ径が異なる3つの円柱状の部位である、第1部86a、第2部86b、第3部86cを、スクリュー86の回転軸Cの軸方向の一方側(図2では右側、貯留室83側)から他方側(図2では左側、減速機85側)にかけて順に有する。第2部86bの外径は、第1部86aの外径及び第3部86cの外径よりも大きい。第1部86aの外周面に、雄ねじ86dが形成されている。第3部86cの内側には、減速機85の出力軸85aが嵌め込まれている。これにより、スクリュー86は、減速機85の出力軸85aと一体的に回転する。以下の説明において、回転軸Cの軸方向を、単に「軸方向」と称する場合もある。
また、供給装置80は、ナット87のフランジ87bと、ピストン82との間に介在する介在部材88と、介在部材88の内側であってナット87の外側に配置された円筒状のカラー89と、介在部材88の外側に配置された円筒状のカラー90とを有している。介在部材88は、弾性部材であり、オイルから力を受けたピストン82により加圧されることにより弾性変形した状態で、ピストン82とナット87のフランジ87bとの間に挟み込まれている。これにより、介在部材88は、スクリュー86の回転に従って、ナット87が回転することを抑制する。
以上のように構成された調整部70においては、供給装置80のモータ84の軸が第1回転方向に回転することにより、スクリュー86が第1回転方向に回転し、ナット87が軸方向の第1方向に移動する。すると、貯留室83のオイルの力を受けるピストン82が軸方向の第1方向に移動する。ピストン82の第1方向への移動に伴い、貯留室83の容積が大きくなる。これにより、支持部材73がジャッキ室72内のオイルを排出し、これを貯留室83に供給する。その結果、支持部材73が形成部材74に対して車両本体10側(図3では左側)に移動し、言い換えれば、支持部材73の基準位置からの移動量が小さくなり、スプリング23sのばね長が長くなる。スプリング23sのばね長が長くなると、初期荷重が小さくなり、車両本体10の高さが下降する(車高が低くなる)。
例えば、図3に示した接触部95を有する状態から、モータ84の軸が第2回転方向に回転することに起因してナット87が軸方向の第2方向に移動することにより、ナット87のフランジ87bとスクリュー86の第2部86bとが接触しなくなる。これにより、供給装置80は、例えば図2に示すように、接触部95を有しなくなる。
次に、制御装置50について説明する。
図4は、制御装置50のブロック図の一例を示す図である。
制御装置50は、CPUと、CPUにて実行されるプログラムや各種データ等が記憶されたROMと、CPUの作業用メモリ等として用いられるRAMと、不揮発性メモリであるEEPROMとを備えている。制御装置50には、移動量センサ75等からの出力信号が入力される。
駆動部53は、例えば、電源の正極側ラインとモータ84のコイルとの間に接続された、スイッチング素子としてのトランジスタ(FET)を有している。そして、駆動部53は、このトランジスタのゲートを駆動してこのトランジスタをスイッチング動作させることにより、モータ84の駆動を制御する。
検出部54は、駆動部53に接続されたシャント抵抗の両端に生じる電圧から、モータ84に流れるモータ電流Imを検出する。
設定部51は、支持部材73の移動量の目標値Ltと、移動量センサ75の出力値を用いて把握した検出値Laとが一致するように、ピストン82を移動させるための目標電流Itを設定する。目標値Ltは、自動二輪車1に設けられたユーザインターフェースを介してユーザにより選択された目標車高に応じた値であることを例示することができる。
戻し制御として、設定部51は、以下に述べる目標電流Itの設定処理を行う。すなわち、先ず、設定部51は、モータ84への通電を停止する(It=0)。そして、設定部51は、通電停止後に予め定められた第1期間が経過したときに、目標電流Itを第3の値に設定する。そして、設定部51は、目標電流Itを第3の値に設定した後に予め定められた第2期間が経過したときに通電を停止する。
判断部60は、モータ84へと供給される電流の値を用いて、接触部95の有無を判断する。より具体的には、判断部60は、目標電流Itが第2の値(例えば−8A)に設定されているときに、検出部54にて検出されたモータ電流Imが予め定められた閾値を下回る期間が予め定められた基準期間を超えた場合に、接触部95を有すると判断する。他方、判断部60は、モータ電流Imが閾値を下回っていたとしても、下回っていた期間が基準期間を超えていない場合には接触部95を有しないと判断する。なお、閾値は−10A、基準期間は300ミリ秒であることを例示することができる。
設定部51は、この処理を、例えば予め定めた制御周期にて(例えば1ミリ秒毎に)繰り返し実行する。
設定部51は、先ず、目標電流Itが0であるか否かを判断する(S501)。目標電流Itが0ではない場合(S501でNo)、設定部51は、本処理を終了する。他方、目標電流Itが0である場合(S501でYes)、設定部51は、減算値ΔL(=Lt−La)の絶対値が基準値以下であるか否かを判断する(S502)。減算値ΔLの絶対値が基準値以下である場合(S502でYes)、設定部51は、本処理を終了する。
設定部51は、この処理を、例えば予め定めた制御周期にて(例えば1ミリ秒毎に)繰り返し実行する。
設定部51は、先ず、目標電流Itが第2の値であるか否かを判断する(S601)。目標電流Itが第2の値ではない場合(S601でNo)、設定部51は、本処理を終了する。他方、目標電流Itが第2の値である場合(S601でYes)、設定部51は、減算値ΔLの絶対値が基準値以下であるか否かを判断する(S602)。減算値ΔLの絶対値が基準値以下である場合(S602でYes)、設定部51は、目標電流Itを0に設定する(S603)。
供給装置80は、モータ84と、モータ84の回転軸に連結された減速機85と、減速機85に連結されたスクリュー86と、スクリュー86にはめ合わされてスクリュー86の回転に伴いスクリュー86の回転軸Cの軸方向へ移動するナット部材の一例としてのナット87とを備える流体供給装置の一例である。また、供給装置80は、ナット87が軸方向へと移動することに起因して軸方向に移動可能なピストン82と、ピストン82が軸方向へと移動することにより収容量が増減する流体の一例としてのオイルを貯留する貯留室83と、モータ84の動作を制御する制御装置50とを備える。なお、流体はオイルに限定されない。流体は、空気であっても良い。制御装置50は、はめ合わされている部位の一例としての雄ねじ86d及び雌ねじ87aとは異なる箇所でスクリュー86とナット87とが接触する部位である接触部95の有無を判断する判断部60を有する。そして、制御装置50は、ナット87を第1方向に移動させるべくモータ84に通電しているときに、判断部60が接触部95を有すると判断した場合に、接触部95を有しなくなるまでナット87を第1方向とは逆方向である第2方向に移動させるべくモータ84に通電する。
図7は、第2の実施形態に係る供給装置280の概略構成の一例を示す図である。
第2の実施形態に係る供給装置280は、第1の実施形態に係る供給装置80に対して、スクリュー86とナット87の形状が異なる。以下、第1の実施形態と異なる点について説明する。第1の実施形態と第2の実施形態とで、同じものについては同じ符号を用い、その詳細な説明は省略する。
図8は、第3の実施形態に係る供給装置380の概略構成の一例を示す図である。
第3の実施形態に係る供給装置380は、第1の実施形態に係る供給装置80に対して、スクリュー86とナット87との間に弾性部材96を備える点が異なる。以下、第1の実施形態と異なる点について説明する。第1の実施形態と第3の実施形態とで、同じものについては同じ符号を用い、その詳細な説明は省略する。
第4の実施形態に係る供給装置の制御装置は、第1,第2,第3の実施形態に係る供給装置80,280,380の制御装置に対して、電流値の設定が異なる。以下、第1の実施形態と異なる点について説明する。第1の実施形態と第4の実施形態とで、同じものについては同じ符号を用い、その詳細な説明は省略する。
Claims (9)
- モータと、前記モータの出力軸に連結された減速機と、前記減速機に連結されたスクリューと、前記スクリューにはめ合わされて前記スクリューの回転に伴い前記スクリューの回転軸の軸方向へ移動するナット部材と、前記ナット部材が前記軸方向へと移動することに起因して前記軸方向に移動可能なピストンと、前記ピストンが前記軸方向へと移動することにより収容量が増減する流体を貯留する貯留室と、を有する流体供給装置における前記モータの動作を制御する際に、
前記ナット部材を第1方向に移動させるべく前記モータに通電しているときに、はめ合わされている部位とは異なる箇所で前記スクリューと前記ナット部材とが接触する部位である接触部の有無を判断する判断工程と、
前記判断工程で前記接触部を有すると判断した場合に、前記接触部を有しなくなるまで、前記ナット部材を前記第1方向とは逆方向である第2方向に移動させるべく前記モータに通電する戻し工程と、
を有するモータの制御方法。 - 前記判断工程は、前記モータに供給される電流の値を用いて、前記接触部の有無を判断する、
請求項1に記載のモータの制御方法。 - モータと、
前記モータの回転軸に連結された減速機と、
前記減速機に連結されたスクリューと、
前記スクリューにはめ合わされて前記スクリューの回転に伴い前記スクリューの回転軸の軸方向へ移動するナット部材と、
前記ナット部材が前記軸方向へと移動することに起因して前記軸方向に移動可能なピストンと、
前記ピストンが前記軸方向へと移動することにより収容量が増減する流体を貯留する貯留室と、
前記モータの動作を制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
はめ合わされている部位とは異なる箇所で前記スクリューと前記ナット部材とが接触する部位である接触部の有無を判断する判断部を有し、前記ナット部材を第1方向に移動させるべく前記モータに通電しているときに、前記判断部が前記接触部を有すると判断した場合に、前記接触部を有しなくなるまで前記ナット部材を前記第1方向とは逆方向である第2方向に移動させるべく前記モータに通電する、
流体供給装置。 - 前記判断部は、前記モータに供給される電流の値を用いて、前記接触部の有無を判断する、
請求項3に記載の流体供給装置。 - 前記接触部は、前記スクリューに備えられるとともに前記回転軸と交差する方向に延びた第1面と、前記ナット部材に備えられるとともに前記第1面と対向するように延びた第2面とを備える、
請求項3または4に記載の流体供給装置。 - 前記接触部は、前記軸方向に弾性を有する弾性部材を備え、前記弾性部材を介して、前記スクリューと前記ナット部材とが接触する、
請求項3〜5のいずれか1項に記載の流体供給装置。 - 前記制御装置は、前記接触部を有しなくなるまで前記ナット部材を前記第2方向に移動させる際に前記モータに供給する第1電流値の絶対値よりも、前記ナット部材を前記第1方向に移動させる際に前記モータに供給する第2電流値の絶対値を小さくする、
請求項3〜6のいずれか1項に記載の流体供給装置。 - 請求項3から7のいずれか1項に記載の流体供給装置と、
前記流体供給装置にて供給される流体を用いて、車両本体と車輪との間に配置される懸架装置のばねの長さを変更する変更部と、
を備える車高調整装置。 - 車両本体と、
前記車両本体の前側に配置される前輪、及び、前記車両本体の後側に配置される後輪と、
前記車両本体と前記前輪との間に配置される第1懸架装置と、
前記車両本体と前記後輪との間に配置される、ばねを有する第2懸架装置と、
請求項3から7のいずれか1項に記載の流体供給装置によって供給される流体を用いて、前記第2懸架装置における前記ばねの荷重を調整可能な車高調整装置と、
を備える鞍乗型車両。
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