JP6871724B2 - 車両の走行制御装置 - Google Patents
車両の走行制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6871724B2 JP6871724B2 JP2016227963A JP2016227963A JP6871724B2 JP 6871724 B2 JP6871724 B2 JP 6871724B2 JP 2016227963 A JP2016227963 A JP 2016227963A JP 2016227963 A JP2016227963 A JP 2016227963A JP 6871724 B2 JP6871724 B2 JP 6871724B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- tollhouse
- information
- traveling
- passing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 10
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 17
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 15
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 description 10
- 230000008569 process Effects 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 5
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 3
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 3
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 3
- 230000037007 arousal Effects 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000036626 alertness Effects 0.000 description 1
- QVGXLLKOCUKJST-UHFFFAOYSA-N atomic oxygen Chemical compound [O] QVGXLLKOCUKJST-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000008034 disappearance Effects 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 229910052760 oxygen Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000001301 oxygen Substances 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
a=af+((V0−Vf)2/(L−Dtrg)) …(1)
ここで、(1)式中において、afは先行車の加速度、V0は自車速度、Vfは先行車速度である。また、目標車間距離Dtrgは、例えば、図4に実線で示すように、予め設定されたマップ等を参照して可変設定されるものであり、この目標車間距離Dtrgは先行車速度Vfが大きくなるほど大きな値が設定される。
10 … 走行制御部
11 … 周辺環境認識装置(周辺環境認識手段(走行環境情報取得手段))
12 … ドライバ状態検出装置(覚醒度検出手段)
13 … 走行パラメータ検出装置(走行情報検出手段)
14 … 自車位置情報検出装置(自車位置情報検出手段(走行環境情報取得手段))
15 … 車車間通信装置(車車間通信手段(走行環境情報取得手段))
16 … 道路交通情報通信装置(道路交通情報取得手段(走行環境情報取得手段))
17 … スイッチ群
21 … エンジン制御装置
22 … ブレーキ制御装置
23 … ステアリング制御装置
24 … 表示装置
25 … スピーカ・ブザー
50 … 料金所
50 … 誘導線
50 … 料金所
50a … 料金所ゲート
51 … 先行車
Claims (2)
- 自車両が走行する走行環境情報を取得すると共に、自車両の走行情報を検出し、前記走行環境情報と前記走行情報に基づいて複数の運転制御を協調させた自動運転制御を実行する車両の走行制御装置において、
自車両の前方に存在する立体物情報を含む走行環境情報を前記走行環境情報として認識する周辺環境認識手段と、
予め記憶されている地図データ上の自車位置情報を前記走行環境情報として検出する自車位置情報検出手段と、
前記自車位置情報検出手段によって前記地図データ上の前方設定距離以内に自車両が通過すべき料金所が検出されているとき、前記自動運転制御のモードとして料金所通過モードを実行する料金所通過モード実行手段と、
前記料金所通過モードの実行時に、前記料金所までの自車通過経路を設定する自車通過経路設定手段と、
前記料金所通過モードの実行時に、前記周辺環境認識手段によって前記自車通過経路に沿って走行する先行車が検出されているとき前記先行車に追従する追従走行制御を行い、前記周辺環境認識手段によって前記自車通過経路に沿って走行する先行車が検出されていないとき前記自車通過経路に沿った走行制御を行う料金所通過時走行制御手段と、を備え、
前記料金所通過時走行制御手段は、前記料金所通過モードの実行時における前記追従走行制御の目標車間距離を、前記料金所通過モードの実行時以外における前記目標車間距離よりも相対的に長く設定し、
前記周辺環境認識手段は、前記料金所通過モードの実行時に、前記走行環境情報を認識するまでのサンプリング回数を、前記料金所通過モードの実行時以外における前記サンプリング回数よりも少なくすることを特徴とする車両の走行制御装置。 - 前記料金所通過時走行制御手段は、前記周辺環境認識手段により前記料金所の認識がされておらず且つ前記先行車が存在するとき、前記料金所通過モードの実行時における前記追従走行制御の前記目標車間距離を、前記先行車の車高が高くなるほど長くなるように一時的に設定することを特徴とする請求項1に記載の車両の走行制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016227963A JP6871724B2 (ja) | 2016-11-24 | 2016-11-24 | 車両の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016227963A JP6871724B2 (ja) | 2016-11-24 | 2016-11-24 | 車両の走行制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018083539A JP2018083539A (ja) | 2018-05-31 |
JP6871724B2 true JP6871724B2 (ja) | 2021-05-12 |
Family
ID=62238036
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016227963A Active JP6871724B2 (ja) | 2016-11-24 | 2016-11-24 | 車両の走行制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6871724B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7304875B2 (ja) * | 2018-09-17 | 2023-07-07 | 日産自動車株式会社 | 自動運転制御方法及び自動運転制御システム |
JP7119981B2 (ja) * | 2018-12-21 | 2022-08-17 | マツダ株式会社 | 運転支援装置および該方法 |
JP7196628B2 (ja) * | 2019-01-21 | 2022-12-27 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP7189509B2 (ja) * | 2019-03-27 | 2022-12-14 | スズキ株式会社 | 車両の走行制御装置 |
JP7415635B2 (ja) * | 2020-02-10 | 2024-01-17 | スズキ株式会社 | 車両の走行制御装置 |
CN114475654B (zh) * | 2022-01-13 | 2024-03-15 | 香港中文大学(深圳) | 一种车辆控制方法、装置及计算机可读存储介质 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003154872A (ja) * | 2001-11-20 | 2003-05-27 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行制御装置 |
JP4581988B2 (ja) * | 2005-12-20 | 2010-11-17 | 日産自動車株式会社 | ハイブリッド車両の制御装置 |
-
2016
- 2016-11-24 JP JP2016227963A patent/JP6871724B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018083539A (ja) | 2018-05-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10274962B2 (en) | Vehicle traveling control apparatus | |
JP6871724B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6222137B2 (ja) | 車両制御装置 | |
CN107472248B (zh) | 车辆的行驶控制装置 | |
US9944294B2 (en) | Vehicle traveling control apparatus | |
JP6025268B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6465278B2 (ja) | 車両の走行制御システム | |
JP6035306B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6103716B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6031066B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
CN107176099B (zh) | 车辆的行驶控制装置 | |
JP6654907B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
US20160090100A1 (en) | Driving control apparatus for vehicle | |
JP6031166B1 (ja) | 車両の自動運転制御装置 | |
JP6624677B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP2017165216A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6857014B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6820734B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6867770B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP2016002893A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6757430B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6322109B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP2017121851A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP2016124310A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6703423B2 (ja) | 車両の走行制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190819 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20190819 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200824 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200908 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201023 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210323 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210416 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6871724 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |