JP6867973B2

JP6867973B2 - Work vehicle

Info

Publication number: JP6867973B2
Application number: JP2018061140A
Authority: JP
Inventors: 敏之三輪
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2018-03-28
Filing date: 2018-03-28
Publication date: 2021-05-12
Anticipated expiration: 2038-03-28
Also published as: JP2019170223A

Description

本発明は、作業車両に関する。 The present invention relates to a work vehicle.

従来、例えば、作業車両は、走行する車体と、車体にローリング可能に接続される作業装置とを備え、車体は、作業装置をローリングさせるローリング駆動部を備えている。そして、車体は、水平方向に対する自身の傾斜角度を検出する傾斜角度検出部を備え、ローリング駆動部は、傾斜角度検出部が検出した傾斜角度に基づいて、制御されている。 Conventionally, for example, a work vehicle includes a traveling vehicle body and a work device that is rotatably connected to the vehicle body, and the vehicle body includes a rolling drive unit that rolls the work device. The vehicle body includes an inclination angle detection unit that detects its own inclination angle with respect to the horizontal direction, and the rolling drive unit is controlled based on the inclination angle detected by the inclination angle detection unit.

ところで、傾斜角度検出部は、遠心力により正確な値を検出できない。そこで、旋回走行している際に、車輪の舵角と車速センサによる車速とに基づいて、遠心力が演算され、傾斜角度検出部で検出される傾斜角度は、演算された遠心力によって、補正されていた（例えば、特許文献１）。しかしながら、傾斜角度が、実際に旋回走行している時にしか、補正できないため、当該補正が遅れることによって、作業装置を適正にローリングできない場合があった。 By the way, the tilt angle detection unit cannot detect an accurate value due to centrifugal force. Therefore, the centrifugal force is calculated based on the steering angle of the wheel and the vehicle speed by the vehicle speed sensor during turning, and the tilt angle detected by the tilt angle detection unit is corrected by the calculated centrifugal force. (For example, Patent Document 1). However, since the tilt angle can be corrected only when the vehicle is actually turning, the work device may not be able to roll properly due to the delay in the correction.

特開２００５−２２４１６４号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2005-224164

そこで、課題は、ローリング駆動部を適切に制御することができる作業車両を提供することである。 Therefore, the problem is to provide a work vehicle capable of appropriately controlling the rolling drive unit.

作業車両は、走行する車体と、前記車体にローリング可能に接続される作業装置と、前記車体及び前記作業装置を制御する制御部と、を備え、前記車体は、前記作業装置をローリングさせるローリング駆動部を備え、前記車体又は前記作業装置は、水平方向に対する自身の傾斜角度を検出する傾斜角度検出部を備え、前記制御部は、走行する前に予め、直進経路と旋回経路とを含む走行経路を設定する走行設定部と、前記走行設定部が設定した走行経路に基づいて、前記車体を走行させる走行制御部と、前記傾斜角度検出部が検出した傾斜角度に基づいて、前記ローリング駆動部を制御するローリング制御部と、を備え、前記ローリング制御部は、旋回経路を走行する前に予め、前記走行設定部が設定した旋回経路の旋回半径と、特定した車速とに基づいて、旋回経路を走行する際に受ける遠心力を演算する遠心力演算部と、前記傾斜角度検出部が検出した傾斜角度と前記遠心力演算部が演算した遠心力とに基づいて、傾斜角度を補正する傾斜角度補正部と、前記傾斜角度補正部が傾斜角度を補正した場合に、補正後の傾斜角度に基づいて、前記ローリング駆動部を制御する駆動制御部と、を備える。 The work vehicle includes a traveling vehicle body, a work device rotatably connected to the vehicle body, and a control unit for controlling the vehicle body and the work device, and the vehicle body is a rolling drive for rolling the work device. The vehicle body or the working device includes an inclination angle detecting unit for detecting its own inclination angle with respect to the horizontal direction, and the control unit has a traveling path including a straight path and a turning path in advance before traveling. Based on the travel setting unit that sets the above, the travel control unit that travels the vehicle body based on the travel path set by the travel setting unit, and the rolling drive unit based on the inclination angle detected by the inclination angle detection unit. A rolling control unit for controlling is provided, and the rolling control unit sets a turning path based on a turning radius of the turning path set by the traveling setting unit and a specified vehicle speed in advance before traveling on the turning path. Tilt angle correction that corrects the tilt angle based on the centrifugal force calculation unit that calculates the centrifugal force received during traveling, the tilt angle detected by the tilt angle detection unit, and the centrifugal force calculated by the centrifugal force calculation unit. A unit and a drive control unit that controls the rolling drive unit based on the corrected inclination angle when the inclination angle correction unit corrects the inclination angle.

また、作業車両においては、前記走行設定部は、走行経路だけでなく、車速も設定し、前記走行制御部は、前記走行設定部が設定した走行経路及び車速に基づいて、前記車体を走行させ、前記制御部は、測位観測システムを経由して、前記作業車両の位置を取得する位置取得部と、前記位置取得部が取得した位置に基づいて、車速を演算する車速演算部と、を備え、前記車速演算部は、旋回経路を走行する直前の車速である旋回直前車速を演算し、前記遠心力演算部は、前記車速演算部が演算した旋回直前車速と前記走行設定部が設定した車速とが異なる場合に、前記車速演算部が演算した旋回直前車速に基づいて、遠心力を演算して更新する、という構成でもよい。 Further, in the work vehicle, the travel setting unit sets not only the travel route but also the vehicle speed, and the travel control unit causes the vehicle body to travel based on the travel route and vehicle speed set by the travel setting unit. The control unit includes a position acquisition unit that acquires the position of the work vehicle via a positioning observation system, and a vehicle speed calculation unit that calculates the vehicle speed based on the position acquired by the position acquisition unit. The vehicle speed calculation unit calculates the vehicle speed immediately before turning, which is the vehicle speed immediately before traveling on the turning path, and the centrifugal force calculation unit calculates the vehicle speed immediately before turning calculated by the vehicle speed calculation unit and the vehicle speed set by the traveling setting unit. If the above is different, the centrifugal force may be calculated and updated based on the vehicle speed immediately before turning calculated by the vehicle speed calculation unit.

また、作業車両においては、前記車速演算部は、旋回経路を走行中の車速である旋回中車速を演算し、前記遠心力演算部は、前記車速演算部が演算した旋回中車速と前記走行設定部が設定した車速とが異なる場合に、前記車速演算部が演算した旋回中車速に基づいて、遠心力を演算して更新する、という構成でもよい。 Further, in the work vehicle, the vehicle speed calculation unit calculates the turning vehicle speed, which is the vehicle speed traveling on the turning path, and the centrifugal force calculation unit calculates the turning vehicle speed and the traveling setting calculated by the vehicle speed calculation unit. When the vehicle speed is different from the vehicle speed set by the unit, the centrifugal force may be calculated and updated based on the vehicle speed during turning calculated by the vehicle speed calculation unit.

また、作業車両においては、前記制御部は、測位観測システムを経由して、前記作業車両の位置を取得する位置取得部と、前記位置取得部が取得した位置に基づいて、旋回経路を走行中の旋回半径を演算する旋回半径演算部と、を備え、前記遠心力演算部は、前記旋回半径演算部が演算した旋回半径と前記走行設定部が設定した旋回半径とが異なる場合に、前記旋回半径演算部が演算した旋回半径に基づいて、遠心力を演算して更新する、という構成でもよい。 Further, in the work vehicle, the control unit is traveling on the turning path based on the position acquisition unit that acquires the position of the work vehicle and the position acquired by the position acquisition unit via the positioning observation system. The turning radius calculation unit is provided with a turning radius calculation unit for calculating the turning radius of the above, and the centrifugal force calculation unit is said to turn when the turning radius calculated by the turning radius calculation unit and the turning radius set by the traveling setting unit are different. The centrifugal force may be calculated and updated based on the turning radius calculated by the radius calculation unit.

また、作業車両は、前記車体又は前記作業装置は、自身のローリング角速度を検出するローリング角速度検出部を備え、前記駆動制御部は、前記ローリング角速度検出部が検出したローリング角速度にも基づいて、前記ローリング駆動部を制御する、という構成でもよい。 Further, in the work vehicle, the vehicle body or the work device includes a rolling angular velocity detection unit that detects its own rolling angular velocity, and the drive control unit is based on the rolling angular velocity detected by the rolling angular velocity detection unit. The configuration may be such that the rolling drive unit is controlled.

また、作業車両においては、前記ローリング制御部は、旋回経路を走行する初期に、前記ローリング角速度検出部が検出したローリング角速度を補正するローリング角速度補正部を備え、前記駆動制御部は、前記ローリング角速度補正部がローリング角速度を補正した場合に、補正後のローリング角速度に基づいて、前記ローリング駆動部を制御する、という構成でもよい。 Further, in the work vehicle, the rolling control unit includes a rolling angular velocity correction unit that corrects the rolling angular velocity detected by the rolling angular velocity detection unit at the initial stage of traveling on the turning path, and the drive control unit includes the rolling angular velocity. When the correction unit corrects the rolling angular velocity, the rolling drive unit may be controlled based on the corrected rolling angular velocity.

また、作業車両においては、前記ローリング角速度補正部は、旋回経路を走行する初期に、前記ローリング角速度検出部が検出したローリング角速度をゼロに補正する、という構成でもよい。 Further, in the work vehicle, the rolling angular velocity correction unit may correct the rolling angular velocity detected by the rolling angular velocity detection unit to zero at the initial stage of traveling on the turning path.

また、作業車両においては、前記ローリング制御部は、旋回経路の後に直進経路を走行する初期に、前記ローリング角速度検出部が検出したローリング角速度を補正するローリング角速度補正部を備え、前記駆動制御部は、前記ローリング角速度補正部がローリング角速度を補正した場合に、補正後のローリング角速度に基づいて、前記ローリング駆動部を制御する、という構成でもよい。 Further, in the work vehicle, the rolling control unit includes a rolling angular velocity correction unit that corrects the rolling angular velocity detected by the rolling angular velocity detection unit at the initial stage of traveling on a straight path after the turning path, and the drive control unit When the rolling angular velocity correction unit corrects the rolling angular velocity, the rolling driving unit may be controlled based on the corrected rolling angular velocity.

また、作業車両においては、前記ローリング角速度補正部は、旋回経路の後に直進経路を走行する初期に、前記ローリング角速度検出部が検出したローリング角速度をゼロに補正する、という構成でもよい。 Further, in the work vehicle, the rolling angular velocity correction unit may correct the rolling angular velocity detected by the rolling angular velocity detection unit to zero at the initial stage of traveling on the straight path after the turning path.

また、作業車両においては、前記車体は、自身のヨーイング角速度を検出するヨーイング角速度検出部を備え、前記傾斜角度補正部は、前記ヨーイング角速度検出部が検出したヨーイング角速度にも基づいて、傾斜角度を補正する、という構成でもよい。 Further, in the work vehicle, the vehicle body includes a yawing angular velocity detection unit that detects its own yawing angular velocity, and the inclination angle correction unit determines an inclination angle based on the yawing angular velocity detected by the yawing angular velocity detection unit. It may be configured to correct.

また、作業車両においては、前記傾斜角度補正部は、前記ヨーイング角速度検出部が検出したヨーイング角速度が閾値未満である場合に、ヨーイング角速度をゼロとして、傾斜角度を補正する、という構成でもよい。 Further, in the work vehicle, the inclination angle correction unit may be configured to correct the inclination angle by setting the yawing angular velocity to zero when the yawing angular velocity detected by the yawing angular velocity detection unit is less than the threshold value.

図１は、一実施形態に係る作業車両を含む自動走行システムの全体概要図である。FIG. 1 is an overall schematic view of an automatic traveling system including a work vehicle according to an embodiment. 図２は、同実施形態に係る作業車両の全体図である。FIG. 2 is an overall view of the work vehicle according to the embodiment. 図３は、同実施形態に係る作業車両の要部拡大図である。FIG. 3 is an enlarged view of a main part of the work vehicle according to the embodiment. 図４は、同実施形態に係る作業車両の制御ブロック図である。FIG. 4 is a control block diagram of the work vehicle according to the embodiment. 図５は、同実施形態に係る作業車両の制御フロー図である。FIG. 5 is a control flow diagram of the work vehicle according to the embodiment. 図６は、走行経路設定工程のフロー図である。FIG. 6 is a flow chart of a traveling route setting process. 図７は、走行経路設定工程を説明する概念図である。FIG. 7 is a conceptual diagram illustrating a traveling route setting process. 図８は、走行経路設定工程を説明する概念図である。FIG. 8 is a conceptual diagram illustrating a traveling route setting process. 図９は、完全自動走行工程のフロー図である。FIG. 9 is a flow chart of a fully automatic traveling process. 図１０は、ローリング制御工程のフロー図である。FIG. 10 is a flow chart of a rolling control process. 図１１は、第１傾斜角度補正工程のフロー図である。FIG. 11 is a flow chart of the first inclination angle correction step. 図１２は、旋回直前補正工程のフロー図である。FIG. 12 is a flow chart of the correction process immediately before turning. 図１３は、旋回中補正工程のフロー図である。FIG. 13 is a flow chart of the correction process during turning. 図１４は、第２傾斜角度補正工程のフロー図である。FIG. 14 is a flow chart of the second inclination angle correction step. 図１５は、ローリング角速度補正工程のフロー図である。FIG. 15 is a flow chart of the rolling angular velocity correction process. 図１６は、車速手動走行工程のフロー図である。FIG. 16 is a flow chart of a vehicle speed manual traveling process. 図１７は、旋回直前補正工程のフロー図である。FIG. 17 is a flow chart of the correction process immediately before turning. 図１８は、旋回中補正工程のフロー図である。FIG. 18 is a flow chart of the correction process during turning.

以下、作業車両における一実施形態について、図１〜図１８を参照しながら説明する。なお、各図において、図面の寸法比と実際の寸法比とは、必ずしも一致しておらず、また、各図面の間での寸法比も、必ずしも一致していない。 Hereinafter, one embodiment of the work vehicle will be described with reference to FIGS. 1 to 18. In each drawing, the dimensional ratio of the drawings and the actual dimensional ratio do not always match, and the dimensional ratios between the drawings do not necessarily match.

図１に示すように、本実施形態に係る作業車両１は、自動走行システム１０に用いられている。そして、自動走行システム１０は、作業車両１と通信可能な入力装置１１を備えている。本実施形態においては、自動走行システム１０は、作業車両１の位置情報を取得するための測位観測システム（例えば、ＧＰＳ）１２を構成する基準局１３を備えている。 As shown in FIG. 1, the work vehicle 1 according to the present embodiment is used in the automatic traveling system 10. The automatic traveling system 10 includes an input device 11 capable of communicating with the work vehicle 1. In the present embodiment, the automatic traveling system 10 includes a reference station 13 that constitutes a positioning observation system (for example, GPS) 12 for acquiring the position information of the work vehicle 1.

入力装置１１は、入力部を備えており、作業車両１に対して各種の情報（例えば、指示情報）を入力可能である。また、入力装置１１は、表示部を備えており、作業車両１の各種の情報を表示可能である。例えば、入力装置１１は、タッチパネルを有するタブレット型のパーソナルコンピュータ等の情報処理装置で構成され、タッチパネルを操作することで、各種の情報を入力可能であり、各種情報をタッチパネルに表示可能である。 The input device 11 includes an input unit, and can input various information (for example, instruction information) to the work vehicle 1. Further, the input device 11 is provided with a display unit, and can display various information of the work vehicle 1. For example, the input device 11 is composed of an information processing device such as a tablet-type personal computer having a touch panel, and various information can be input by operating the touch panel, and various information can be displayed on the touch panel.

作業車両１、入力装置１１及び基準局１３は、互いに無線通信可能に構成されている。また、作業車両１及び基準局１３は、測位観測システム１２を構成する測位衛星１４からの信号を受信するように構成されており、これにより、作業車両１の位置を特定することが可能となっている。 The work vehicle 1, the input device 11, and the reference station 13 are configured to be capable of wireless communication with each other. Further, the work vehicle 1 and the reference station 13 are configured to receive signals from the positioning satellites 14 constituting the positioning observation system 12, which makes it possible to specify the position of the work vehicle 1. There is.

例えば、測位観測システム１２を用いた測位方法として、予め定められた基準点に設置された基準局１３からの補正情報により作業車両１（移動局）の衛星測位情報を補正して、作業車両１の現在位置を求める測位方法を適用可能としている。なお、測位観測システム１２は、基準局１３を備えない単独測位としてもよい。 For example, as a positioning method using the positioning observation system 12, the satellite positioning information of the work vehicle 1 (mobile station) is corrected by the correction information from the reference station 13 installed at a predetermined reference point, and the work vehicle 1 The positioning method for determining the current position can be applied. The positioning observation system 12 may be a single positioning without a reference station 13.

図２に示すように、作業車両１は、走行する車体２と、車体２にローリング可能に接続される作業装置３とを備えている。そして、作業車両１は、作業する際に、前方に向けて走行する。本実施形態においては、作業装置３は、ロータリー耕耘装置としているが、斯かる構成に限られない。例えば、作業装置３は、代掻きハロー装置や、播種装置でもよい。 As shown in FIG. 2, the work vehicle 1 includes a traveling vehicle body 2 and a work device 3 rotatably connected to the vehicle body 2. Then, the work vehicle 1 travels forward when working. In the present embodiment, the working device 3 is a rotary tilling device, but the configuration is not limited to this. For example, the working device 3 may be a shaving halo device or a sowing device.

図２（図３も同様）において、第１方向Ｄ１は、前後方向Ｄ１であって、第２方向Ｄ２は、左右方向Ｄ２であって、第３方向Ｄ３は、上下方向Ｄ３である。第１方向Ｄ１のうち、矢印方向は、前方向であって、その反対方向は、後方向であり、第２方向Ｄ２のうち、矢印方向は、左方向であって、その反対方向は、右方向であり、そして、第３方向Ｄ３のうち、矢印方向は、上方向であって、その反対方向は、下方向である。 In FIG. 2 (the same applies to FIG. 3), the first direction D1 is the front-rear direction D1, the second direction D2 is the left-right direction D2, and the third direction D3 is the vertical direction D3. In the first direction D1, the arrow direction is the front direction and the opposite direction is the rear direction, and in the second direction D2, the arrow direction is the left direction and the opposite direction is the right direction. It is a direction, and in the third direction D3, the arrow direction is an upward direction, and the opposite direction is a downward direction.

車体２は、ボディ２ａと、ボディ２ａの内部に搭載されるエンジン２ｂと、操向輪である一対の前輪２ｃと、一対の後輪２ｄと、座席２ｅと、一対の前輪２ｃと連係される操舵部（例えば、ハンドル）２ｆと、駆動輪（前輪２ｃ及び後輪２ｄ）と連結される操速部（例えば、アクセルペダル）２ｇと、走行を駆動させる走行駆動部（図４参照）２ｈとを備えている。走行駆動部２ｈ、ギヤ、クラッチ、リンク等の伝達機構で構成され、前輪２ｃ及び後輪２ｄを回転させたり、前輪２ｃに舵角を与えたりする。 The vehicle body 2 is linked to the body 2a, the engine 2b mounted inside the body 2a, a pair of front wheels 2c that are steering wheels, a pair of rear wheels 2d, a seat 2e, and a pair of front wheels 2c. A steering unit (for example, a steering wheel) 2f, a speed control unit (for example, an accelerator pedal) 2g connected to a driving wheel (front wheel 2c and a rear wheel 2d), and a traveling driving unit (see FIG. 4) 2h for driving traveling. It has. It is composed of a transmission mechanism such as a traveling drive unit 2h, a gear, a clutch, and a link, and rotates the front wheels 2c and the rear wheels 2d, and gives a steering angle to the front wheels 2c.

車体２は、作業装置３と接続される接続部２ｉと、作業装置３を昇降させる昇降駆動部２ｊと、作業装置３をローリングさせるローリング駆動部２ｋとを備えている。図３に示すように、接続部２ｉは、上方に配置される上部リンク２ｍと、左右に配置される一対の下部リンク２ｎ，２ｐとを備えている。即ち、接続部２ｉは、三点支持機構である。そして、昇降駆動部２ｊは、往復動する油圧式のシリンダを備えており、また、ローリング駆動部２ｋは、往復動する油圧式のシリンダを備えている。 The vehicle body 2 includes a connection portion 2i connected to the work device 3, an elevating drive unit 2j for raising and lowering the work device 3, and a rolling drive unit 2k for rolling the work device 3. As shown in FIG. 3, the connecting portion 2i includes an upper link 2m arranged above and a pair of lower links 2n and 2p arranged on the left and right. That is, the connecting portion 2i is a three-point support mechanism. The elevating drive unit 2j includes a reciprocating hydraulic cylinder, and the rolling drive unit 2k includes a reciprocating hydraulic cylinder.

これにより、昇降駆動部２ｊのシリンダが往復動することによって、作業装置３は、車体２に対して昇降する。また、ローリング駆動部２ｋのシリンダが往復動することによって、作業装置３は、車体２に対してローリングする。なお、ローリングするとは、前後方向Ｄ１回りに揺動（回動）することをいう。図３においては、第４の方向（以下、「ローリング方向」ともいう）Ｄ４に揺動することをいう。 As a result, the cylinder of the elevating drive unit 2j reciprocates, so that the work device 3 moves up and down with respect to the vehicle body 2. Further, the working device 3 rolls with respect to the vehicle body 2 by the reciprocating movement of the cylinder of the rolling drive unit 2k. Note that rolling means swinging (rotating) around D1 in the front-rear direction. In FIG. 3, it means swinging in the fourth direction (hereinafter, also referred to as “rolling direction”) D4.

車体２は、水平方向に対する車体２の傾斜角度θ１を検出する傾斜角度検出部４と、車体２のローリング角速度ω１を検出するローリング角速度検出部５とを備えている。なお、傾斜角度θ１とは、ローリング方向Ｄ４における水平方向（例えば、左右方向Ｄ２）との交差角度であり、ローリング角速度ω１とは、ローリング方向Ｄ４の角速度ω１である。また、車体２における、傾斜角度検出部４及びローリング角速度検出部５の位置は、特に限定されない。 The vehicle body 2 includes an inclination angle detection unit 4 that detects the inclination angle θ1 of the vehicle body 2 with respect to the horizontal direction, and a rolling angular velocity detection unit 5 that detects the rolling angular velocity ω1 of the vehicle body 2. The inclination angle θ1 is the angle of intersection with the horizontal direction (for example, the left-right direction D2) in the rolling direction D4, and the rolling angular velocity ω1 is the angular velocity ω1 in the rolling direction D4. Further, the positions of the tilt angle detection unit 4 and the rolling angular velocity detection unit 5 on the vehicle body 2 are not particularly limited.

傾斜角度検出部４は、特に限定されないが、傾斜センサとすることができる。傾斜センサは、例えば、錘の触れ角を電気的に検出したり、封入された液体の液面変位を電気的に検出したりすることで、傾斜角度θ１を検出することができる。これにより、傾斜角度検出部４においては、検出精度が高い、即ち、絶対傾斜角度が検出できる。一方で、検出速度（反応速度）が遅く（例えば、０．５秒）、また、検出値に、慣性力による外乱値（例えば、作業車両１が旋回走行する際に発生する遠心力の影響による外乱値）が含まれる。 The tilt angle detection unit 4 is not particularly limited, but can be a tilt sensor. The tilt sensor can detect the tilt angle θ1 by, for example, electrically detecting the contact angle of the weight or electrically detecting the displacement of the liquid level of the enclosed liquid. As a result, the tilt angle detection unit 4 has high detection accuracy, that is, the absolute tilt angle can be detected. On the other hand, the detection speed (reaction speed) is slow (for example, 0.5 seconds), and the detection value is affected by the disturbance value due to the inertial force (for example, the centrifugal force generated when the work vehicle 1 turns and travels). Disturbance value) is included.

ローリング角速度検出部５は、特に限定されないが、ジャイロセンサとすることができる。これにより、ローリング角速度検出部５においては、検出速度（反応速度）が速く（例えば、０．０１秒）、また、検出値に、慣性力による外乱値が含まれ難い。 The rolling angular velocity detection unit 5 is not particularly limited, but can be a gyro sensor. As a result, in the rolling angular velocity detection unit 5, the detection velocity (reaction velocity) is high (for example, 0.01 seconds), and the detection value is unlikely to include a disturbance value due to inertial force.

また、車体２は、車体２のヨーイング角速度ω２を検出するヨーイング角速度検出部６を備えている。なお、ヨーイング角速度ω２とは、図３における第５の方向（以下、「ヨーイング方向」ともいう）Ｄ５の角速度ω２であり、ヨーイング方向Ｄ５とは、上下方向Ｄ３回りの方向である。そして、ヨーイングするとは、ヨーイング方向Ｄ５に揺動することをいう。 Further, the vehicle body 2 includes a yawing angular velocity detection unit 6 that detects the yawing angular velocity ω2 of the vehicle body 2. The yawing angular velocity ω2 is the angular velocity ω2 of the fifth direction (hereinafter, also referred to as “yawing direction”) D5 in FIG. 3, and the yawing direction D5 is a direction around the vertical direction D3. And, yawing means swinging in the yawing direction D5.

ヨーイング角速度検出部６は、特に限定されないが、ジャイロセンサとすることができる。これにより、ヨーイング角速度検出部６においては、検出速度（反応速度）が速く（例えば、０．０１秒）、また、検出値に、慣性力による外乱値が含まれ難い。なお、車体２における、ヨーイング角速度検出部６の位置は、特に限定されない。 The yawing angular velocity detection unit 6 is not particularly limited, but can be a gyro sensor. As a result, in the yawing angular velocity detection unit 6, the detection velocity (reaction velocity) is high (for example, 0.01 seconds), and the detection value is unlikely to include a disturbance value due to inertial force. The position of the yawing angular velocity detection unit 6 on the vehicle body 2 is not particularly limited.

図４に示すように、車体２は、作業車両１の車速を検出する車速検出部２ｑと、前輪２ｃの舵角を検出する舵角を検出する舵角検出部２ｒとを備えている。また、作業車両１は、入力装置１１で入力された情報や各検出部２ｑ，２ｒ，４〜６で検出された情報に基づいて、車体２及び作業装置３を制御する制御部７を備えている。 As shown in FIG. 4, the vehicle body 2 includes a vehicle speed detection unit 2q that detects the vehicle speed of the work vehicle 1 and a steering angle detection unit 2r that detects the steering angle of the front wheels 2c. Further, the work vehicle 1 includes a control unit 7 that controls the vehicle body 2 and the work device 3 based on the information input by the input device 11 and the information detected by the detection units 2q, 2r, 4 to 6. There is.

車速検出部２ｑは、特に限定されないが、例えば、走行駆動部２ｈのギヤの回転速度を検出したり、前輪２ｃの回転速度を検出したりしてもよい。舵角検出部２ｒは、特に限定されないが、例えば、走行駆動部２ｈのリンクの操作量を検出したり、前輪２ｃの舵角を検出したりしてもよい。 The vehicle speed detection unit 2q is not particularly limited, but may, for example, detect the rotation speed of the gear of the traveling drive unit 2h or detect the rotation speed of the front wheel 2c. The steering angle detecting unit 2r is not particularly limited, but may, for example, detect the operation amount of the link of the traveling drive unit 2h or detect the steering angle of the front wheels 2c.

制御部７は、各種情報を記憶する記憶部７ａを備えている。また、制御部７は、走行する前に予め、直進経路及び旋回経路を含む走行経路と車速とを設定する走行設定部７ｂと、走行設定部７ｂが設定した走行経路及び車速に基づいて、車体２を走行させるために、走行駆動部２ｈを制御する走行制御部７ｃとを備えている。 The control unit 7 includes a storage unit 7a that stores various types of information. Further, the control unit 7 has a vehicle body based on a travel setting unit 7b that sets a travel route including a straight path and a turning path and a vehicle speed in advance before traveling, and a travel route and a vehicle speed set by the travel setting unit 7b. A travel control unit 7c that controls a travel drive unit 2h is provided to drive the vehicle 2.

制御部７は、測位観測システム１２を経由して、作業車両１（例えば、車体２）の位置を取得する位置取得部７ｄを備えている。また、制御部７は、位置取得部７ｄが取得した位置に基づいて、作業車両１の車速を演算する車速演算部７ｅと、位置取得部７ｄが取得した位置に基づいて、旋回経路を走行中の旋回半径を演算する旋回半径演算部７ｆとを備えている。特に、車速演算部７ｅは、旋回経路を走行する直前の車速である旋回直前車速と、旋回経路を走行中の車速である旋回中車速を演算する。 The control unit 7 includes a position acquisition unit 7d that acquires the position of the work vehicle 1 (for example, the vehicle body 2) via the positioning observation system 12. Further, the control unit 7 is traveling on the turning path based on the vehicle speed calculation unit 7e that calculates the vehicle speed of the work vehicle 1 based on the position acquired by the position acquisition unit 7d and the position acquired by the position acquisition unit 7d. It is provided with a turning radius calculation unit 7f for calculating the turning radius of the above. In particular, the vehicle speed calculation unit 7e calculates the vehicle speed immediately before turning, which is the vehicle speed immediately before traveling on the turning path, and the vehicle speed during turning, which is the vehicle speed traveling on the turning path.

制御部７は、傾斜角度検出部４が検出した傾斜角度θ１、ローリング角速度検出部４が検出したローリング角速度ω１、及びヨーイング角速度検出部６が検出したヨーイング角速度ω２に基づいて、ローリング駆動部２ｋを制御するローリング制御部８を備えている。なお、制御部７は、例えば、ＣＰＵ等を備え、車体２の内部に搭載されている。 The control unit 7 sets the rolling driving unit 2k based on the inclination angle θ1 detected by the inclination angle detection unit 4, the rolling angular velocity ω1 detected by the rolling angular velocity detection unit 4, and the yawing angular velocity ω2 detected by the yawing angular velocity detection unit 6. A rolling control unit 8 for controlling is provided. The control unit 7 includes, for example, a CPU and the like, and is mounted inside the vehicle body 2.

ローリング制御部８は、旋回経路を走行する際に受ける遠心力を演算する遠心力演算部８ａを備えている。また、ローリング制御部８は、傾斜角度検出部４で検出された傾斜角度θ１を補正する傾斜角度補正部８ｂと、ローリング角速度検出部５で検出されたローリング角速度ω１を補正するローリング角速度補正部８ｃと、ローリング駆動部２ｋを制御する駆動制御部８ｄとを備えている。 The rolling control unit 8 includes a centrifugal force calculation unit 8a that calculates a centrifugal force received when traveling on a turning path. Further, the rolling control unit 8 includes a tilt angle correction unit 8b that corrects the tilt angle θ1 detected by the tilt angle detection unit 4, and a rolling angular velocity correction unit 8c that corrects the rolling angular velocity ω1 detected by the rolling angular velocity detection unit 5. And a drive control unit 8d that controls the rolling drive unit 2k.

遠心力演算部８ａは、作業車両１が旋回経路を走行する前に予め、走行設定部７ｂが設定した旋回経路の旋回半径と車速とに基づいて、旋回経路を走行する際に受ける遠心力を演算する。なお、当該遠心力は、車速の２乗を旋回半径で除することで、算出することができる。 The centrifugal force calculation unit 8a applies the centrifugal force received when the work vehicle 1 travels on the turning path based on the turning radius and the vehicle speed of the turning path set in advance by the traveling setting unit 7b before traveling on the turning path. Calculate. The centrifugal force can be calculated by dividing the square of the vehicle speed by the turning radius.

ところで、位置取得部７ｄが取得した位置に基づいて、車速演算部７ｅは、作業車両１の車速を演算している。特に、車速演算部７ｅは、旋回走行直前の旋回直前車速と、旋回走行中の旋回中車速を演算している。そして、例えば、作業車両１がスリップ等することによって、設定された車速で走行できない場合もあるため、車速演算部７ｅで演算された車速は、走行設定部７ｂで設定された車速よりも正確である。 By the way, the vehicle speed calculation unit 7e calculates the vehicle speed of the work vehicle 1 based on the position acquired by the position acquisition unit 7d. In particular, the vehicle speed calculation unit 7e calculates the vehicle speed immediately before turning immediately before turning and the vehicle speed during turning during turning. Then, for example, the work vehicle 1 may not be able to travel at the set vehicle speed due to slipping or the like, so the vehicle speed calculated by the vehicle speed calculation unit 7e is more accurate than the vehicle speed set by the travel setting unit 7b. is there.

そこで、車速演算部７ｅが演算した旋回直前車速と走行設定部７ｂが設定した車速とが、異なる場合に、遠心力演算部８ａは、車速演算部７ｅが演算した旋回直前車速に基づいて、遠心力を演算して更新する。同様に、車速演算部７ｅが演算した旋回中車速と走行設定部７ｂが設定した車速とが、異なる場合に、遠心力演算部８ａは、車速演算部７ｅが演算した旋回中車速に基づいて、遠心力を演算して更新する。 Therefore, when the vehicle speed immediately before turning calculated by the vehicle speed calculation unit 7e and the vehicle speed set by the traveling setting unit 7b are different, the centrifugal force calculation unit 8a centrifuges based on the vehicle speed immediately before turning calculated by the vehicle speed calculation unit 7e. Calculate and update force. Similarly, when the vehicle speed during turning calculated by the vehicle speed calculation unit 7e and the vehicle speed set by the travel setting unit 7b are different, the centrifugal force calculation unit 8a is based on the vehicle speed during turning calculated by the vehicle speed calculation unit 7e. Calculate and update the centrifugal force.

また、位置取得部７ｄが取得した位置に基づいて、旋回半径演算部７ｆは、旋回経路を走行中の旋回半径を演算している。そして、旋回半径演算部７ｆで演算された旋回半径が、走行設定部７ｂで設定された旋回半径よりも正確である。そこで、旋回半径演算部７ｆが演算した旋回半径と走行設定部７ｂが設定した旋回半径とが、異なる場合に、遠心力演算部８ａは、旋回半径演算部７ｆが演算した旋回半径に基づいて、遠心力を演算して更新する。 Further, based on the position acquired by the position acquisition unit 7d, the turning radius calculation unit 7f calculates the turning radius while traveling on the turning path. Then, the turning radius calculated by the turning radius calculation unit 7f is more accurate than the turning radius set by the traveling setting unit 7b. Therefore, when the turning radius calculated by the turning radius calculation unit 7f and the turning radius set by the traveling setting unit 7b are different, the centrifugal force calculation unit 8a is based on the turning radius calculated by the turning radius calculation unit 7f. Calculate and update the centrifugal force.

また、傾斜角度検出部４が検出した傾斜角度θ１は、慣性力による外乱値を含んでいる。したがって、検出した傾斜角度θ１から外乱値を除くことで、正確な傾斜角度θ１が取得できる。そこで、旋回走行により生じる遠心力の外乱値を除くために、傾斜角度検出部４が検出した傾斜角度θ１と遠心力演算部８ａが演算した遠心力とに基づいて、傾斜角度補正部８ｂは、傾斜角度θ１を補正する。 Further, the tilt angle θ1 detected by the tilt angle detection unit 4 includes a disturbance value due to inertial force. Therefore, an accurate tilt angle θ1 can be obtained by removing the disturbance value from the detected tilt angle θ1. Therefore, in order to remove the disturbance value of the centrifugal force generated by the turning, the tilt angle correction unit 8b sets the tilt angle correction unit 8b based on the tilt angle θ1 detected by the tilt angle detection unit 4 and the centrifugal force calculated by the centrifugal force calculation unit 8a. The tilt angle θ1 is corrected.

旋回走行時の傾斜角度θ１の補正の方法は、特に限定されない。例えば、傾斜角度補正部８ｂは、旋回による遠心力による慣性力から、傾斜角度検出部４に与える外乱値を演算して、傾斜角度θ１を補正してもよい。また、例えば、ローリング制御における、傾斜角度θ１の寄与度を補正してもよく、また、例えば、ローリング制御における、傾斜角度θ１の不感帯を補正してもよい。 The method of correcting the inclination angle θ1 during turning is not particularly limited. For example, the tilt angle correction unit 8b may correct the tilt angle θ1 by calculating the disturbance value given to the tilt angle detection unit 4 from the inertial force due to the centrifugal force due to turning. Further, for example, the contribution of the tilt angle θ1 in the rolling control may be corrected, or the dead zone of the tilt angle θ1 in the rolling control may be corrected, for example.

また、車体２がヨーイングした場合にも、傾斜角度検出部４が検出した傾斜角度θ１に、慣性力による外乱値を含んでいる場合がある。そこで、当該値を除くために、ヨーイング角速度検出部６が検出したヨーイング角速度ω２にも基づいて、傾斜角度補正部８ｂは、傾斜角度θ１を補正する。 Further, even when the vehicle body 2 yaws, the inclination angle θ1 detected by the inclination angle detection unit 4 may include a disturbance value due to inertial force. Therefore, in order to remove the value, the inclination angle correction unit 8b corrects the inclination angle θ1 based on the yawing angular velocity ω2 detected by the yawing angular velocity detection unit 6.

車体２がヨーイングした場合の傾斜角度θ１の補正の方法は、特に限定されない。例えば、傾斜角度補正部８ｂは、ヨーイングによる慣性力から、傾斜角度検出部４に与える外乱値を演算して、傾斜角度θ１を補正してもよい。また、例えば、ローリング制御における、傾斜角度θ１の寄与度を補正してもよく、また、例えば、ローリング制御における、傾斜角度θ１の不感帯を補正してもよい。 The method of correcting the inclination angle θ1 when the vehicle body 2 yaws is not particularly limited. For example, the tilt angle correction unit 8b may correct the tilt angle θ1 by calculating the disturbance value given to the tilt angle detection unit 4 from the inertial force due to yawing. Further, for example, the contribution of the tilt angle θ1 in the rolling control may be corrected, or the dead zone of the tilt angle θ1 in the rolling control may be corrected, for example.

なお、ヨーイング角速度検出部６が検出したヨーイング角速度ω２が、閾値未満である場合には、傾斜角度検出部４が検出した傾斜角度θ１に、ヨーイングすることによる外乱値が殆ど含まれていない。したがって、ヨーイング角速度検出部６が検出したヨーイング角速度ω２が閾値未満である場合に、傾斜角度補正部８ｂは、ヨーイング角速度ω２をゼロとして、傾斜角度θ１を補正している。 When the yawing angular velocity ω2 detected by the yawing angular velocity detecting unit 6 is less than the threshold value, the yawing angle θ1 detected by the yawing angular velocity detecting unit 4 hardly includes the disturbance value due to yawing. Therefore, when the yawing angular velocity ω2 detected by the yawing angular velocity detection unit 6 is less than the threshold value, the yawing angular velocity ω2 is set to zero and the yawing angular velocity ω2 is corrected by the yawing angular velocity ω2.

ところで、旋回経路を走行する初期、即ち、直進経路から旋回経路に移行した直後に、遠心力が車体２に急にかかるため、車体２が瞬間的に傾いて戻る場合がある。斯かる場合に、ローリング角速度検出部５の検出値に基づいて、ローリング駆動部２ｋが駆動すると、作業装置３が過剰に動作して、作業装置３の動作が不安定になる。 By the way, since centrifugal force is suddenly applied to the vehicle body 2 at the initial stage of traveling on the turning path, that is, immediately after shifting from the straight path to the turning path, the vehicle body 2 may momentarily tilt and return. In such a case, when the rolling drive unit 2k is driven based on the detection value of the rolling angular velocity detection unit 5, the work device 3 operates excessively and the operation of the work device 3 becomes unstable.

同様に、直進経路を走行する初期、即ち、旋回経路から直進経路に移行した直後に、遠心力が車体２に急にかかるため、車体２が瞬間的に傾いて戻る場合がある。斯かる場合に、ローリング角速度検出部５の検出値に基づいて、ローリング駆動部２ｋが駆動すると、作業装置３が過剰に動作して、作業装置３の動作が不安定になる。 Similarly, since centrifugal force is suddenly applied to the vehicle body 2 at the initial stage of traveling on the straight path, that is, immediately after shifting from the turning path to the straight path, the vehicle body 2 may momentarily tilt and return. In such a case, when the rolling drive unit 2k is driven based on the detection value of the rolling angular velocity detection unit 5, the work device 3 operates excessively and the operation of the work device 3 becomes unstable.

そこで、ローリング角速度補正部８ｃは、旋回経路を走行する初期と直進経路を走行する初期とに、ローリング角速度検出部５が検出したローリング角速度ω１を補正する。なお、ローリング角速度ω１の補正の方法は、特に限定されない。本実施形態においては、ローリング角速度補正部８ｃは、ローリング角速度検出部５が検出したローリング角速度ω１をゼロに補正している。 Therefore, the rolling angular velocity correction unit 8c corrects the rolling angular velocity ω1 detected by the rolling angular velocity detection unit 5 at the initial stage of traveling on the turning path and the initial stage of traveling on the straight path. The method of correcting the rolling angular velocity ω1 is not particularly limited. In the present embodiment, the rolling angular velocity correction unit 8c corrects the rolling angular velocity ω1 detected by the rolling angular velocity detection unit 5 to zero.

また、旋回経路を走行する初期及び直進経路を走行する初期以外にも、ローリング角速度補正部８ｃは、ローリング角速度ω１を補正してもよい。例えば、ローリング角速度検出部５が振動をローリング角速度ω１として検出する場合に、ローリング制御における、ローリング角速度ω１の寄与度を補正してもよく、また、例えば、ローリング制御における、ローリング角速度ω１の不感帯を補正してもよい。 In addition to the initial stage of traveling on the turning path and the initial stage of traveling on the straight path, the rolling angular velocity correction unit 8c may correct the rolling angular velocity ω1. For example, when the rolling angular velocity detection unit 5 detects the vibration as the rolling angular velocity ω1, the contribution of the rolling angular velocity ω1 in the rolling control may be corrected, and for example, the dead zone of the rolling angular velocity ω1 in the rolling control may be corrected. It may be corrected.

駆動制御部８ｄは、傾斜角度検出部４が検出した傾斜角度θ１とローリング角速度検出部５が検出したローリング角速度ω１とに基づいて、ローリング駆動部２ｋを制御している。そして、傾斜角度補正部８ｂが傾斜角度θ１を補正した場合に、駆動制御部８ｄは、補正後の傾斜角度θ１に基づいて、ローリング駆動部２ｋを制御する。また、ローリング角速度補正部８ｃがローリング角速度ω１を補正した場合に、駆動制御部８ｄは、補正後のローリング角速度ω１に基づいて、ローリング駆動部２ｋを制御する。 The drive control unit 8d controls the rolling drive unit 2k based on the inclination angle θ1 detected by the inclination angle detection unit 4 and the rolling angular velocity ω1 detected by the rolling angular velocity detection unit 5. Then, when the tilt angle correction unit 8b corrects the tilt angle θ1, the drive control unit 8d controls the rolling drive unit 2k based on the corrected tilt angle θ1. Further, when the rolling angular velocity correction unit 8c corrects the rolling angular velocity ω1, the drive control unit 8d controls the rolling angular velocity 2k based on the corrected rolling angular velocity ω1.

本実施形態に係る作業車両１の構成については以上の通りであり、次に、本実施形態に係る作業車両１の制御フローについて、図５〜図１８を参照しつつ説明する。 The configuration of the work vehicle 1 according to the present embodiment is as described above. Next, the control flow of the work vehicle 1 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 5 to 18.

本実施形態に係る作業車両１は、手動運転モードと、自動運転モードとを備えている。そして、自動運転モードは、走行経路及び車速が事前に設定されて完全に自動で走行する完全自動走行モードと、走行経路が事前に設定されて操速部２ｇで車速を操縦する車速手動走行モードとを備えている。なお、手動運転モードは、操舵部２ｆで走行経路を操縦し、操速部２ｇで車速を操縦するモードである。 The work vehicle 1 according to the present embodiment includes a manual operation mode and an automatic operation mode. The automatic driving mode is a fully automatic driving mode in which the traveling route and the vehicle speed are preset and the vehicle travels completely automatically, and a vehicle speed manual driving mode in which the traveling route is preset and the vehicle speed is controlled by the speed control unit 2g. And have. The manual operation mode is a mode in which the steering unit 2f controls the traveling path and the speed control unit 2g controls the vehicle speed.

図５に示すように、入力装置１１で自動運転モードが選択された場合に（Ｓ１の「Ｙ」）、走行設定部７ｂが走行経路を設定する（走行経路設定工程Ｓ２）。そして、入力装置１１で車速自動モード（完全自動走行モード）が選択された場合に（Ｓ３の「Ｙ」）、走行設定部７ｂが車速を設定し（車速設定工程Ｓ４）、完全自動走行工程（Ｓ５）が行われる。反対に、入力装置１１で車速手動モード（車速手動走行モード）が選択された場合に（Ｓ３の「Ｎ」）、車速手動走行工程（Ｓ６）が行われる。 As shown in FIG. 5, when the automatic operation mode is selected by the input device 11 (“Y” in S1), the travel setting unit 7b sets the travel route (travel route setting step S2). Then, when the vehicle speed automatic mode (fully automatic driving mode) is selected by the input device 11 (“Y” in S3), the traveling setting unit 7b sets the vehicle speed (vehicle speed setting process S4), and the fully automatic traveling process (vehicle speed setting process S4). S5) is performed. On the contrary, when the vehicle speed manual mode (vehicle speed manual travel mode) is selected by the input device 11 (“N” in S3), the vehicle speed manual travel process (S6) is performed.

＜走行経路設定工程Ｓ２＞
まず、走行経路設定工程（図５のＳ２）の詳細について、図６〜図８を参照しながら説明する。 <Traveling route setting process S2>
First, the details of the traveling route setting step (S2 in FIG. 5) will be described with reference to FIGS. 6 to 8.

図６及び図７に示すように、圃場Ｓ１が入力される（Ｓ２ａ）。図７（図８も同様）は、例えば、入力装置１１に表示される画面を示している。例えば、作業車両１が圃場Ｓ１の外縁に沿って走行することで、圃場Ｓ１が入力されてもよい。そして、例えば、入力装置１１が操作されることで、作業を行う作業領域Ｓ２が入力される（Ｓ２ｂ）。 As shown in FIGS. 6 and 7, the field S1 is input (S2a). FIG. 7 (also in FIG. 8) shows, for example, a screen displayed on the input device 11. For example, the field S1 may be input by the work vehicle 1 traveling along the outer edge of the field S1. Then, for example, by operating the input device 11, the work area S2 for performing the work is input (S2b).

その後、例えば、入力装置１１が操作されることで、車両情報（例えば、車長、車幅、作業幅等）の情報が入力され（Ｓ２ｃ）、そして、作業条件（例えば、作業装置３の種類、作業領域Ｓ２の状況（凹凸が多い、スリップし易い、過去の作業履歴）等）の情報が入力される（Ｓ２ｄ）。なお、斯かる作業条件の情報に基づいて、補正係数等が設定されていたり演算されたりすることで、当該補正係数が、後述するさまざまな演算や制御に用いられてもよい。 After that, for example, by operating the input device 11, vehicle information (for example, vehicle length, vehicle width, working width, etc.) is input (S2c), and working conditions (for example, the type of working device 3) are input. , Information on the status of the work area S2 (many irregularities, easy slippage, past work history, etc.) is input (S2d). By setting or calculating a correction coefficient or the like based on the information of such working conditions, the correction coefficient may be used for various calculations and controls described later.

そして、入力装置１１が操作されることで、作業を開始する開始位置Ｐ１が入力される（Ｓ２ｅ）。このように、必要な情報が全て入力されると、走行設定部７ｂは、図８に示すように、直進経路Ｌ１と旋回経路Ｌ２とを含む走行経路を演算し設定する（Ｓ２ｆ）。なお、入力装置１１が操作されることで、走行設定部７ｂで設定された走行経路が変更されてもよい。 Then, by operating the input device 11, the start position P1 for starting the work is input (S2e). When all the necessary information is input in this way, the travel setting unit 7b calculates and sets the travel route including the straight route L1 and the turning route L2 as shown in FIG. 8 (S2f). By operating the input device 11, the travel route set by the travel setting unit 7b may be changed.

図８において、点Ｐ２は、作業を終了する終了位置Ｐ２である。経路Ｌ１ａは、旋回経路Ｌ２を走行する直前の旋回直前部Ｌ１ａであり、例えば、旋回経路Ｌ２の開始位置から手前２メートルまでの範囲の部分である。経路Ｌ２ａは、旋回経路Ｌ２を走行する初期の旋回初期部Ｌ２ａであり、例えば、旋回経路Ｌ２の開始位置から奥２メートルまでの範囲の部分である。 In FIG. 8, the point P2 is the end position P2 at which the work is finished. The path L1a is a portion L1a immediately before turning immediately before traveling on the turning path L2, and is, for example, a portion in a range from the start position of the turning path L2 to 2 meters in front of it. The path L2a is an initial turning initial portion L2a traveling on the turning path L2, and is, for example, a portion in a range from the start position of the turning path L2 to a depth of 2 meters.

経路Ｌ２ｂは、旋回経路Ｌ２を走行する終期の旋回終期部Ｌ２ｂであり、例えば、旋回経路Ｌ２の終了位置から手前２メートルまでの範囲の部分である。経路Ｌ１ｂは、旋回経路Ｌ２の後に直進経路Ｌ１を走行する初期の直進初期部Ｌ１ｂであり、例えば、直進経路Ｌ１の開始位置から奥２メートルまでの範囲の部分である。 The path L2b is a final turning end portion L2b traveling on the turning path L2, and is, for example, a portion in a range from the end position of the turning path L2 to 2 meters in front of it. The path L1b is an initial straight-ahead initial portion L1b that travels on the straight-ahead path L1 after the turning path L2, and is, for example, a portion in a range from the start position of the straight-ahead path L1 to a depth of 2 meters.

なお、入力装置１１で車速自動モード（完全自動走行モード）が選択された場合には（図５のＳ３の「Ｙ」）、走行設定部７ｂは、それぞれの直進経路Ｌ１及び旋回経路Ｌ２ごとに、車速を設定する（図５のＳ４）。なお、入力装置１１が操作されることで、走行設定部７ｂで設定された車速が変更されてもよい。 When the vehicle speed automatic mode (fully automatic driving mode) is selected by the input device 11 (“Y” in S3 of FIG. 5), the traveling setting unit 7b is used for each of the straight path L1 and the turning path L2. , Set the vehicle speed (S4 in FIG. 5). The vehicle speed set by the travel setting unit 7b may be changed by operating the input device 11.

＜完全自動走行工程Ｓ５＞
完全自動走行工程（図５のＳ５）の詳細について、図９を参照しながら説明する。 <Fully automatic driving process S5>
The details of the fully automatic traveling process (S5 in FIG. 5) will be described with reference to FIG.

図９に示すように、作業車両１は、設定された走行経路及び車速に基づいて、走行する（走行制御工程Ｓ１１〜Ｓ１３）。具体的には、車速検出部２ｑが車速を検出し（Ｓ１１）、舵角検出部２ｒが舵角を検出し（Ｓ１２）、走行制御部７ｃが、設定された走行経路及び車速と検出された車速及び舵角とに基づいて、エンジン２ｂ及び走行駆動部２ｈを制御する（Ｓ１３）。具体的には、走行制御部７ｃは、設定された車速及び走行経路の通りに走行するように、車速及び舵角を制御している。 As shown in FIG. 9, the work vehicle 1 travels based on the set travel route and vehicle speed (travel control steps S11 to S13). Specifically, the vehicle speed detection unit 2q detects the vehicle speed (S11), the steering angle detection unit 2r detects the steering angle (S12), and the travel control unit 7c detects the set travel route and vehicle speed. The engine 2b and the traveling drive unit 2h are controlled based on the vehicle speed and the steering angle (S13). Specifically, the travel control unit 7c controls the vehicle speed and the steering angle so as to travel according to the set vehicle speed and travel route.

そして、作業車両１が走行する際に、ローリング制御部８は、ローリング駆動部２ｋを制御することによって、作業装置３を水平に維持する（ローリング制御工程Ｓ１４）。これらの走行制御工程（Ｓ１１〜Ｓ１３）とローリング制御工程（Ｓ１４）とは、フィードバック制御されるように、作業車両１の走行が終了するまで繰り返される（Ｓ１５の「Ｎ」）。なお、当該フィードバック制御は、走行が完了することで、終了される（Ｓ１５の「Ｙ」）。 Then, when the work vehicle 1 travels, the rolling control unit 8 keeps the work device 3 horizontal by controlling the rolling drive unit 2k (rolling control step S14). These traveling control steps (S11 to S13) and rolling control steps (S14) are repeated until the traveling of the work vehicle 1 is completed so as to be feedback controlled (“N” in S15). The feedback control is terminated when the traveling is completed (“Y” in S15).

＜ローリング制御工程Ｓ１４＞
ローリング制御工程（図９のＳ１４）の詳細について、図１０を参照しながら説明する。 <Rolling control process S14>
The details of the rolling control step (S14 in FIG. 9) will be described with reference to FIG.

図１０に示すように、旋回走行時に受ける遠心力がまだ演算されていない場合には（Ｓ２１の「Ｎ」）、遠心力演算部８ａは、設定された旋回経路Ｌ２の旋回半径と車速とに基づいて、事前に遠心力を演算する（Ｓ２２）。なお、事前の遠心力の演算（Ｓ２２）は、作業車両１の走行が開始される前に行われてもよく、遅くとも旋回直前部Ｌ１ａを走行する前までに行われる。 As shown in FIG. 10, when the centrifugal force received during turning is not yet calculated (“N” in S21), the centrifugal force calculation unit 8a sets the turning radius and the vehicle speed of the set turning path L2. Based on this, the centrifugal force is calculated in advance (S22). The calculation of the centrifugal force (S22) in advance may be performed before the traveling of the work vehicle 1 is started, and is performed at the latest before traveling on the portion L1a immediately before turning.

そして、傾斜角度検出部４が、傾斜角度θ１を検出する（Ｓ２３）。その後、傾斜角度補正部８ｂは、旋回走行時の遠心力に基づいて、傾斜角度θ１を補正すると共に（第１傾斜角度補正工程Ｓ２４）、ヨーイング角速度検出部６が検出するヨーイング角速度ω２に基づいて、傾斜角度θ１を補正する（第２傾斜角度補正工程Ｓ２５）。これにより、慣性力による外乱値が含まれた傾斜角度θ１を検出した場合には、慣性力による外乱値を除いた傾斜角度θ１が取得できる。 Then, the tilt angle detection unit 4 detects the tilt angle θ1 (S23). After that, the tilt angle correction unit 8b corrects the tilt angle θ1 based on the centrifugal force during turning (first tilt angle correction step S24), and based on the yawing angular velocity ω2 detected by the yawing angular velocity detection unit 6. , The tilt angle θ1 is corrected (second tilt angle correction step S25). As a result, when the inclination angle θ1 including the disturbance value due to the inertial force is detected, the inclination angle θ1 excluding the disturbance value due to the inertial force can be obtained.

そして、ローリング角速度検出部５がローリング角速度ω１を検出し（Ｓ２６）、ローリング角速度補正部８ｃは、旋回初期部Ｌ２ａ及び旋回終期部Ｌ２ｂの走行時に、ローリング角速度ω１を補正する（ローリング角速度補正工程Ｓ２７）。これにより、慣性力による外乱値が含まれたローリング角速度ω１を検出した場合には、慣性力による外乱値を除いたローリング角速度ω１が取得できる。 Then, the rolling angular velocity detection unit 5 detects the rolling angular velocity ω1 (S26), and the rolling angular velocity correction unit 8c corrects the rolling angular velocity ω1 when the turning initial portion L2a and the turning end portion L2b are traveling (rolling angular velocity correction step S27). ). As a result, when the rolling angular velocity ω1 including the disturbance value due to the inertial force is detected, the rolling angular velocity ω1 excluding the disturbance value due to the inertial force can be obtained.

そして、駆動制御部８ｄが、検出された又は補正後の傾斜角度θ１と、検出された又は補正後のローリング角速度ω１とに基づいて、ローリング駆動部２ｋを制御している（Ｓ２８）。このように、検出精度が高い傾斜角度θ１と検出速度が速いローリング角速度ω１との両方が、制御に用いられているため、作業装置３を水平に維持することができる。 Then, the drive control unit 8d controls the rolling drive unit 2k based on the detected or corrected tilt angle θ1 and the detected or corrected rolling angular velocity ω1 (S28). As described above, since both the tilt angle θ1 having high detection accuracy and the rolling angular velocity ω1 having high detection speed are used for control, the working device 3 can be maintained horizontally.

＜第１傾斜角度補正工程Ｓ２４＞
第１傾斜角度補正工程（図１０のＳ２４）の詳細について、図１１〜図１３を参照しながら説明する。 <First tilt angle correction step S24>
The details of the first inclination angle correction step (S24 in FIG. 10) will be described with reference to FIGS. 11 to 13.

図１１に示すように、作業車両１が旋回直前部Ｌ１ａを走行する際に（Ｓ３１の「Ｙ」）、旋回直前補正工程（Ｓ３２）が行われ、作業車両１が旋回経路Ｌ２を走行している際に（Ｓ３３の「Ｙ」）、旋回中補正工程（Ｓ３４）が行われる。なお、それ以外の際（Ｓ３１の「Ｎ」及びＳ３３の「Ｎ」）、例えば、作業車両１が、旋回直前部Ｌ１ａ以外の直線経路Ｌ１を走行する際には、傾斜角度θ１は、補正されない（Ｓ３５）。 As shown in FIG. 11, when the work vehicle 1 travels on the turn-immediate portion L1a (“Y” in S31), the turn-immediate correction step (S32) is performed, and the work vehicle 1 travels on the turn path L2. At that time (“Y” in S33), the turning correction step (S34) is performed. In other cases (“N” in S31 and “N” in S33), for example, when the work vehicle 1 travels on a straight path L1 other than the portion L1a immediately before turning, the inclination angle θ1 is not corrected. (S35).

図１２に示すように、旋回直前補正工程（Ｓ３２）においては、位置取得部７ｄが取得した位置に基づいて、車速演算部７ｅは、車速を演算する（Ｓ３２ａ）。そして、演算された車速が、設定された車速（図５のＳ４参照）と同じ場合には（Ｓ３２ｂの「Ｙ」）、傾斜角度補正部８ｂは、事前に演算された遠心力（図１０のＳ２２参照）に基づいて、旋回初期部Ｌ２ａ走行時の傾斜角度θ１を補正する（Ｓ３２ｄ）。 As shown in FIG. 12, in the immediately preceding turning correction step (S32), the vehicle speed calculation unit 7e calculates the vehicle speed based on the position acquired by the position acquisition unit 7d (S32a). Then, when the calculated vehicle speed is the same as the set vehicle speed (see S4 in FIG. 5) (“Y” in S32b), the tilt angle correction unit 8b is subjected to a pre-calculated centrifugal force (see FIG. 10). Based on (see S22), the inclination angle θ1 during traveling of the initial turning portion L2a is corrected (S32d).

反対に、演算された車速が、設定された車速と異なる場合には（Ｓ３２ｂの「Ｎ」）、遠心力演算部８ａは、演算された車速と設定された旋回半径（図５のＳ２参照）とに基づいて、遠心力を演算して更新する（Ｓ３２ｃ）。斯かる場合には、傾斜角度補正部８ｂは、更新された遠心力に基づいて、旋回初期部Ｌ２ａ走行時の傾斜角度θ１を補正する（Ｓ３２ｄ）。 On the contrary, when the calculated vehicle speed is different from the set vehicle speed (“N” in S32b), the centrifugal force calculation unit 8a uses the calculated vehicle speed and the set turning radius (see S2 in FIG. 5). Based on the above, the centrifugal force is calculated and updated (S32c). In such a case, the tilt angle correction unit 8b corrects the tilt angle θ1 during traveling of the initial turning portion L2a based on the updated centrifugal force (S32d).

また、図１３に示すように、旋回中補正工程（Ｓ３４）においては、位置取得部７ｄが取得した位置に基づいて、車速演算部７ｅは、車速を演算する（Ｓ３４ａ）。そして、演算された車速が、設定された車速（図５のＳ４参照）と同じ場合には（Ｓ３４ｂの「Ｙ」）、事前に演算された遠心力（図１０のＳ２２参照）が維持され、反対に、演算された車速が、設定された車速と異なる場合には（Ｓ３４ｂの「Ｎ」）、遠心力演算部８ａは、演算された車速と設定された旋回半径（図５のＳ２参照）とに基づいて、遠心力を演算して更新する（Ｓ３４ｃ）。 Further, as shown in FIG. 13, in the turning correction step (S34), the vehicle speed calculation unit 7e calculates the vehicle speed based on the position acquired by the position acquisition unit 7d (S34a). Then, when the calculated vehicle speed is the same as the set vehicle speed (see S4 in FIG. 5) (“Y” in S34b), the pre-calculated centrifugal force (see S22 in FIG. 10) is maintained. On the contrary, when the calculated vehicle speed is different from the set vehicle speed (“N” in S34b), the centrifugal force calculation unit 8a uses the calculated vehicle speed and the set turning radius (see S2 in FIG. 5). Based on the above, the centrifugal force is calculated and updated (S34c).

そして、当該遠心力が第１遠心力として記憶された後、位置取得部７ｄが取得した位置に基づいて、旋回半径演算部７ｆは、旋回半径を演算する（Ｓ３４ｄ）。そして、演算された旋回半径が、設定された旋回半径と同じ場合には（Ｓ３４ｅの「Ｙ」）、記憶された第１遠心力が維持され、反対に、演算された旋回半径が、設定された旋回半径と異なる場合には（Ｓ３４ｅの「Ｎ」）、遠心力演算部８ａは、演算された旋回半径に基づいて、遠心力を演算して更新する（Ｓ３４ｆ）。 Then, after the centrifugal force is stored as the first centrifugal force, the turning radius calculation unit 7f calculates the turning radius based on the position acquired by the position acquisition unit 7d (S34d). Then, when the calculated turning radius is the same as the set turning radius (“Y” in S34e), the stored first centrifugal force is maintained, and conversely, the calculated turning radius is set. If it is different from the turning radius (“N” in S34e), the centrifugal force calculation unit 8a calculates and updates the centrifugal force based on the calculated turning radius (S34f).

そして、当該遠心力が第２遠心力として記憶された後、傾斜角度補正部８ｂは、記憶された第２遠心力に基づいて、旋回走行時の傾斜角度θ１を補正する（Ｓ３４ｇ）。このようにして、旋回走行時の遠心力による外乱値が含まれた傾斜角度θ１から、遠心力による外乱値を除いた傾斜角度θ１が取得できる。 Then, after the centrifugal force is stored as the second centrifugal force, the tilt angle correction unit 8b corrects the tilt angle θ1 during turning based on the stored second centrifugal force (S34g). In this way, the tilt angle θ1 excluding the disturbance value due to the centrifugal force can be obtained from the tilt angle θ1 including the disturbance value due to the centrifugal force during turning.

＜第２傾斜角度補正工程Ｓ２５＞
第２傾斜角度補正工程（図１０のＳ２５）の詳細について、図１４を参照しながら説明する。 <Second tilt angle correction step S25>
The details of the second inclination angle correction step (S25 in FIG. 10) will be described with reference to FIG.

図１４に示すように、ヨーイング角速度検出部６が、ヨーイング角速度ω２を検出する（Ｓ２５ａ）。そして、ヨーイング角速度ω２が閾値以上である場合には（Ｓ２５ｂの「Ｙ」）、慣性力による外乱値が傾斜角度θ１に含まれているため、傾斜角度補正部８ｂは、ヨーイング角速度ω２に基づいて、傾斜角度θ１を補正する（Ｓ２５ｃ）。 As shown in FIG. 14, the yawing angular velocity detection unit 6 detects the yawing angular velocity ω2 (S25a). When the yawing angular velocity ω2 is equal to or greater than the threshold value (“Y” in S25b), the tilt angle θ1 includes the disturbance value due to the inertial force, so that the tilt angle correction unit 8b is based on the yawing angular velocity ω2. , Correct the tilt angle θ1 (S25c).

このようにして、ヨーイング時の慣性力による外乱値が含まれた傾斜角度θ１から、慣性力による外乱値を除いた傾斜角度θ１が取得できる。なお、反対に、ヨーイング角速度ω２が閾値未満である場合には（Ｓ２５ｂの「Ｎ」）、慣性力による外乱値が傾斜角度θ１に殆んど含まれていないため、傾斜角度θ１は、補正されない（Ｓ２５ｄ）。 In this way, the tilt angle θ1 excluding the disturbance value due to the inertial force can be obtained from the tilt angle θ1 including the disturbance value due to the inertial force during yawing. On the contrary, when the yawing angular velocity ω2 is less than the threshold value (“N” in S25b), the inclination angle θ1 is not corrected because the disturbance value due to the inertial force is hardly included in the inclination angle θ1. (S25d).

＜ローリング角速度補正工程Ｓ２７＞
ローリング角速度補正工程（図１０のＳ２７）の詳細について、図１５を参照しながら説明する。 <Rolling angular velocity correction step S27>
The details of the rolling angular velocity correction step (S27 in FIG. 10) will be described with reference to FIG.

図１５に示すように、作業車両１が旋回初期部Ｌ２ａを走行する際に（Ｓ２７ａの「Ｙ」）、及び、作業車両１が直進初期部Ｌ１ｂを走行する際に（Ｓ２７ｂの「Ｙ」）、ローリング角速度補正部８ｃは、ローリング角速度ω１を補正する（Ｓ２７ｃ）。具体的には、ローリング角速度補正部８ｃは、ローリング角速度ω１をゼロに補正する。 As shown in FIG. 15, when the work vehicle 1 travels on the initial turning portion L2a (“Y” in S27a) and when the work vehicle 1 travels on the straight initial portion L1b (“Y” in S27b). , The rolling angular velocity correction unit 8c corrects the rolling angular velocity ω1 (S27c). Specifically, the rolling angular velocity correction unit 8c corrects the rolling angular velocity ω1 to zero.

これにより、制御不要な車体２のローリング動作を、無視することができる。なお、作業車両１が旋回初期部Ｌ２ａ及び直進初期部Ｌ１ｂ以外を走行する際に（Ｓ２７ａの「Ｎ」且つＳ２７ｂの「Ｎ」）、例えば、作業車両１が、旋回経路Ｌ２のうち、旋回初期部Ｌ２ａよりも後の部分や、直進経路Ｌ１のうち、直進初期部Ｌ１ｂよりも後の部分を走行する際に、ローリング角速度ω１は、補正されない（Ｓ２７ｄ）。 As a result, the rolling operation of the vehicle body 2 that does not require control can be ignored. When the work vehicle 1 travels other than the initial turning portion L2a and the initial straight running portion L1b (“N” in S27a and “N” in S27b), for example, the working vehicle 1 is in the turning path L2 at the initial turning stage. The rolling angular velocity ω1 is not corrected when traveling in the portion after the portion L2a or in the portion of the straight path L1 after the straight initial portion L1b (S27d).

＜車速手動走行工程Ｓ６＞
次に、車速手動走行工程（図５のＳ６）について説明する。車速手動走行工程（Ｓ６）は、上述の完全自動走行工程（Ｓ５）に対して、車速が事前に設定されていない点で相違している。そこで、車速手動走行工程（Ｓ６）のうち、完全自動走行工程（Ｓ５）と異なる制御についてのみ説明し、その他の同じ制御は、説明を繰り返さない。 <Vehicle speed manual driving process S6>
Next, the vehicle speed manual traveling process (S6 in FIG. 5) will be described. The vehicle speed manual traveling process (S6) is different from the above-mentioned fully automatic traveling process (S5) in that the vehicle speed is not set in advance. Therefore, among the vehicle speed manual traveling process (S6), only the control different from the fully automatic traveling process (S5) will be described, and the other same controls will not be repeated.

図１６に示すように、車速手動走行工程（Ｓ６）は、完全自動走行工程（Ｓ５）に対して、走行制御工程（図９のＳ１１〜Ｓ１３参照）で異なっている。以下に、車速手動走行工程（Ｓ６）の走行制御工程（Ｓ１１〜Ｓ１３ｚ）について説明する。 As shown in FIG. 16, the vehicle speed manual traveling process (S6) is different from the fully automatic traveling process (S5) in the traveling control process (see S11 to S13 in FIG. 9). The traveling control process (S11 to S13z) of the vehicle speed manual traveling process (S6) will be described below.

走行制御工程（Ｓ１１〜Ｓ１３ｚ）においては、車速検出部２ｑが車速を検出し（Ｓ１１）、舵角検出部２ｒが舵角を検出し（Ｓ１２）、走行制御部７ｃは、設定された走行経路と検出された車速及び舵角に基づいて、エンジン２ｂ及び走行駆動部２ｈを制御する（Ｓ１３ｚ）。 In the travel control steps (S11 to S13z), the vehicle speed detection unit 2q detects the vehicle speed (S11), the steering angle detection unit 2r detects the steering angle (S12), and the travel control unit 7c detects the set travel path. The engine 2b and the traveling drive unit 2h are controlled based on the detected vehicle speed and steering angle (S13z).

このとき、車速が操速部２ｇで制御されるため、走行制御部７ｃは、検出された車速及び舵角に基づいて、走行経路上の現在位置を演算し、設定された走行経路の通りに走行するように、舵角を制御している。なお、現在位置は、位置取得部７ｄが演算した位置を用いてもよい。 At this time, since the vehicle speed is controlled by the speed control unit 2g, the travel control unit 7c calculates the current position on the travel route based on the detected vehicle speed and steering angle, and follows the set travel route. The rudder angle is controlled so that the vehicle runs. As the current position, the position calculated by the position acquisition unit 7d may be used.

また、車速手動走行工程（Ｓ６）は、完全自動走行工程（Ｓ５）に対して、ローリング制御工程（図９及び図１０のＳ１４参照）で異なっている。具体的には、第１傾斜角度補正工程（図１０及び図１１のＳ２４参照）の、旋回直前補正工程（図１１及び図１２のＳ３２参照）と旋回中補正工程（図１１及び図１３のＳ３４参照）とが異なっている。以下に、車速手動走行工程（Ｓ６）の旋回直前補正工程（Ｓ３２ｚ）と旋回中補正工程（Ｓ３４ｚ）とについて説明する。 Further, the vehicle speed manual traveling process (S6) is different from the fully automatic traveling process (S5) in the rolling control process (see S14 in FIGS. 9 and 10). Specifically, in the first tilt angle correction step (see S24 in FIGS. 10 and 11), the correction step immediately before turning (see S32 in FIGS. 11 and 12) and the correction step during turning (S34 in FIGS. 11 and 13). See) is different. The vehicle speed manual traveling step (S6) immediately before turning correction step (S32z) and turning correction step (S34z) will be described below.

図１７に示すように、旋回直前補正工程（Ｓ３２ｚ）においては、位置取得部７ｄが取得した位置に基づいて、車速演算部７ｅは、車速を演算し（Ｓ３２ａ）、その後、遠心力演算部８ａは、演算された車速と設定された旋回半径（図５のＳ２参照）とに基づいて、遠心力を演算する（Ｓ３２ｃ）。そして、傾斜角度補正部８ｂは、演算された遠心力に基づいて、旋回初期部Ｌ２ａ走行時の傾斜角度θ１を補正する（Ｓ３２ｄ）。 As shown in FIG. 17, in the immediately preceding turning correction step (S32z), the vehicle speed calculation unit 7e calculates the vehicle speed (S32a) based on the position acquired by the position acquisition unit 7d, and then the centrifugal force calculation unit 8a. Calculates the centrifugal force based on the calculated vehicle speed and the set turning radius (see S2 in FIG. 5) (S32c). Then, the tilt angle correction unit 8b corrects the tilt angle θ1 during traveling of the initial turning portion L2a based on the calculated centrifugal force (S32d).

また、図１８に示すように、旋回中補正工程（Ｓ３４ｚ）においては、位置取得部７ｄが取得した位置に基づいて、車速演算部７ｅは、車速を演算し（Ｓ３４ａ）、その後、遠心力演算部８ａは、演算された車速と設定された旋回半径（図５のＳ２参照）に基づいて、遠心力を演算する（Ｓ３４ｃ）。そして、当該遠心力が第１遠心力として記憶された後、完全自動走行工程（Ｓ５）と同様の制御（Ｓ３４ｄ〜Ｓ３４ｇ）が行われる。 Further, as shown in FIG. 18, in the turning correction step (S34z), the vehicle speed calculation unit 7e calculates the vehicle speed (S34a) based on the position acquired by the position acquisition unit 7d, and then the centrifugal force calculation. Part 8a calculates the centrifugal force based on the calculated vehicle speed and the set turning radius (see S2 in FIG. 5) (S34c). Then, after the centrifugal force is stored as the first centrifugal force, the same control (S34d to S34g) as in the fully automatic traveling step (S5) is performed.

なお、図９〜図１８を参照して説明した各工程の順番は、特に限定されない。例えば、走行制御工程（Ｓ１１〜Ｓ１３，Ｓ１３ｚ）とローリング制御工程（Ｓ１４，Ｓ１４ｚ）の順番が反対でもよい。また、例えば、第１傾斜角度補正工程（Ｓ２４）、第２傾斜角度補正工程（Ｓ２５）、ローリング角度補正工程（Ｓ２７）の順番は、上述した順番と異なっていてもよい。また、複数の工程が、一つの工程とされてもよい。例えば、第１傾斜角度補正工程（Ｓ２４）と第２傾斜角度補正工程（Ｓ２５）とは、一つの工程とされてもよい。 The order of each step described with reference to FIGS. 9 to 18 is not particularly limited. For example, the order of the traveling control steps (S11 to S13, S13z) and the rolling control steps (S14, S14z) may be reversed. Further, for example, the order of the first inclination angle correction step (S24), the second inclination angle correction step (S25), and the rolling angle correction step (S27) may be different from the above-mentioned order. Further, a plurality of steps may be regarded as one step. For example, the first tilt angle correction step (S24) and the second tilt angle correction step (S25) may be combined into one step.

以上より、本実施形態に係る作業車両１は、走行する車体２と、前記車体２にローリング可能に接続される作業装置３と、前記車体２及び前記作業装置３を制御する制御部７と、を備え、前記車体２は、前記作業装置３をローリングさせるローリング駆動部２ｋを備え、前記車体２又は前記作業装置３（本実施形態においては、車体２）は、水平方向に対する自身の傾斜角度θ１を検出する傾斜角度検出部４を備え、前記制御部７は、走行する前に予め、直進経路Ｌ１と旋回経路Ｌ２とを含む走行経路を設定する走行設定部７ｂと、前記走行設定部７ｂが設定した走行経路に基づいて、前記車体２を走行させる走行制御部７ｃと、前記傾斜角度検出部４が検出した傾斜角度θ１に基づいて、前記ローリング駆動部２ｋを制御するローリング制御部８と、を備え、前記ローリング制御部８は、旋回経路Ｌ２を走行する前に予め、前記走行設定部７ｂが設定した旋回経路Ｌ２の旋回半径と、特定した車速とに基づいて、旋回経路Ｌ２を走行する際に受ける遠心力を演算する遠心力演算部８ａと、前記傾斜角度検出部４が検出した傾斜角度θ１と前記遠心力演算部８ａが演算した遠心力とに基づいて、傾斜角度θ１を補正する傾斜角度補正部８ｂと、前記傾斜角度補正部８ｂが傾斜角度θ１を補正した場合に、補正後の傾斜角度θ１に基づいて、前記ローリング駆動部２ｋを制御する駆動制御部８ｄと、を備える。 From the above, the work vehicle 1 according to the present embodiment includes a traveling vehicle body 2, a work device 3 rotatably connected to the vehicle body 2, a control unit 7 that controls the vehicle body 2 and the work device 3. The vehicle body 2 includes a rolling drive unit 2k for rolling the work device 3, and the vehicle body 2 or the work device 3 (in the present embodiment, the vehicle body 2) has its own inclination angle θ1 with respect to the horizontal direction. The control unit 7 includes a travel setting unit 7b for setting a travel route including a straight path L1 and a turning path L2, and the travel setting unit 7b, respectively, before traveling. A travel control unit 7c for traveling the vehicle body 2 based on the set travel path, and a rolling control unit 8 for controlling the rolling drive unit 2k based on the inclination angle θ1 detected by the inclination angle detection unit 4. The rolling control unit 8 travels on the turning path L2 based on the turning radius of the turning path L2 set by the traveling setting unit 7b and the specified vehicle speed in advance before traveling on the turning path L2. The tilt angle θ1 is corrected based on the centrifugal force calculation unit 8a that calculates the centrifugal force received at the time, the tilt angle θ1 detected by the tilt angle detection unit 4, and the centrifugal force calculated by the centrifugal force calculation unit 8a. It includes an inclination angle correction unit 8b and a drive control unit 8d that controls the rolling drive unit 2k based on the corrected inclination angle θ1 when the inclination angle correction unit 8b corrects the inclination angle θ1.

斯かる構成によれば、走行設定部７ｂは、走行する前に予め、直進経路Ｌ１と旋回経路Ｌ２とを含む走行経路を設定している。これにより、旋回経路Ｌ２を走行する前に、旋回半径が特定できる。そこで、遠心力演算部８ａは、旋回経路Ｌ２を走行する前に予め、旋回経路Ｌ２の旋回半径と、特定した車速とに基づいて、旋回経路Ｌ２を走行する際に受ける遠心力を演算する。 According to such a configuration, the travel setting unit 7b sets a travel route including the straight route L1 and the turning route L2 in advance before traveling. Thereby, the turning radius can be specified before traveling on the turning path L2. Therefore, the centrifugal force calculation unit 8a calculates the centrifugal force received when traveling on the turning path L2 based on the turning radius of the turning path L2 and the specified vehicle speed in advance before traveling on the turning path L2.

そして、傾斜角度補正部８ｂは、演算した遠心力に基づいて、傾斜角度θ１を補正し、駆動制御部８ｄは、補正後の傾斜角度θ１に基づいて、ローリング駆動部２ｋを制御する。これにより、傾斜角度θ１を遅れることなく適切なタイミングで補正することができるため、ローリング駆動部２ｋを適切に制御することができる。 Then, the tilt angle correction unit 8b corrects the tilt angle θ1 based on the calculated centrifugal force, and the drive control unit 8d controls the rolling drive unit 2k based on the corrected tilt angle θ1. As a result, the inclination angle θ1 can be corrected at an appropriate timing without delay, so that the rolling drive unit 2k can be appropriately controlled.

また、本実施形態に係る作業車両１においては、前記走行設定部７ｂは、走行経路だけでなく、車速も設定し、前記走行制御部７ｃは、前記走行設定部７ｂが設定した走行経路及び車速に基づいて、前記車体２を走行させ、前記制御部７は、測位観測システム１２を経由して、前記作業車両１の位置を取得する位置取得部７ｄと、前記位置取得部７ｄが取得した位置に基づいて、車速を演算する車速演算部７ｅと、を備え、前記車速演算部７ｅは、旋回経路Ｌ２を走行する直前の車速である旋回直前車速を演算し、前記遠心力演算部８ａは、前記車速演算部７ｅが演算した旋回直前車速と前記走行設定部７ｂが設定した車速とが異なる場合に、前記車速演算部７ｅが演算した旋回直前車速に基づいて、遠心力を演算して更新する、という構成である。 Further, in the work vehicle 1 according to the present embodiment, the travel setting unit 7b sets not only the travel route but also the vehicle speed, and the travel control unit 7c sets the travel route and the vehicle speed set by the travel setting unit 7b. Based on the above, the vehicle body 2 is driven, and the control unit 7 has a position acquisition unit 7d for acquiring the position of the work vehicle 1 and a position acquired by the position acquisition unit 7d via the positioning observation system 12. A vehicle speed calculation unit 7e for calculating the vehicle speed is provided, the vehicle speed calculation unit 7e calculates the vehicle speed immediately before turning, which is the vehicle speed immediately before traveling on the turning path L2, and the centrifugal force calculation unit 8a calculates the vehicle speed immediately before turning. When the vehicle speed immediately before turning calculated by the vehicle speed calculation unit 7e and the vehicle speed set by the travel setting unit 7b are different, the centrifugal force is calculated and updated based on the vehicle speed immediately before turning calculated by the vehicle speed calculation unit 7e. , Is the configuration.

斯かる構成によれば、車速演算部７ｅが演算した旋回直前車速と、走行設定部７ｂが設定した車速とが異なる場合に、演算した旋回直前車速が採用されて、遠心力が演算されて更新されることになる。これにより、遠心力が正確に演算されるため、ローリング駆動部２ｋを適切に制御することができる。 According to such a configuration, when the vehicle speed immediately before turning calculated by the vehicle speed calculation unit 7e and the vehicle speed set by the traveling setting unit 7b are different, the calculated vehicle speed immediately before turning is adopted, and the centrifugal force is calculated and updated. Will be done. As a result, the centrifugal force is calculated accurately, so that the rolling drive unit 2k can be appropriately controlled.

また、本実施形態に係る作業車両１においては、前記車速演算部７ｅは、旋回経路Ｌ２を走行中の車速である旋回中車速を演算し、前記遠心力演算部８ａは、前記車速演算部７ｅが演算した旋回中車速と前記走行設定部７ｂが設定した車速とが異なる場合に、前記車速演算部７ｅが演算した旋回中車速に基づいて、遠心力を演算して更新する、という構成である。 Further, in the work vehicle 1 according to the present embodiment, the vehicle speed calculation unit 7e calculates the vehicle speed during turning, which is the vehicle speed traveling on the turning path L2, and the centrifugal force calculation unit 8a calculates the vehicle speed calculation unit 7e. When the turning vehicle speed calculated by is different from the vehicle speed set by the traveling setting unit 7b, the centrifugal force is calculated and updated based on the turning vehicle speed calculated by the vehicle speed calculation unit 7e. ..

斯かる構成によれば、車速演算部７ｅが演算した旋回中車速と、走行設定部７ｂが設定した車速とが異なる場合に、演算した旋回中車速が採用されて、遠心力が演算されて更新されることになる。これにより、遠心力が正確に演算されるため、ローリング駆動部２ｋを適切に制御することができる。 According to such a configuration, when the turning vehicle speed calculated by the vehicle speed calculation unit 7e and the vehicle speed set by the traveling setting unit 7b are different, the calculated vehicle speed during turning is adopted and the centrifugal force is calculated and updated. Will be done. As a result, the centrifugal force is calculated accurately, so that the rolling drive unit 2k can be appropriately controlled.

また、本実施形態に係る作業車両１においては、前記制御部７は、測位観測システム１２を経由して、前記作業車両１の位置を取得する位置取得部７ｄと、前記位置取得部７ｄが取得した位置に基づいて、旋回経路Ｌ２を走行中の旋回半径を演算する旋回半径演算部７ｆと、を備え、前記遠心力演算部８ａは、前記旋回半径演算部７ｆが演算した旋回半径と前記走行設定部７ｂが設定した旋回半径とが異なる場合に、前記旋回半径演算部７ｆが演算した旋回半径に基づいて、遠心力を演算して更新する、という構成である。 Further, in the work vehicle 1 according to the present embodiment, the control unit 7 is acquired by the position acquisition unit 7d for acquiring the position of the work vehicle 1 and the position acquisition unit 7d via the positioning observation system 12. The turning radius calculation unit 7f for calculating the turning radius while traveling on the turning path L2 is provided based on the position, and the centrifugal force calculation unit 8a includes the turning radius calculated by the turning radius calculation unit 7f and the traveling. When the turning radius set by the setting unit 7b is different, the centrifugal force is calculated and updated based on the turning radius calculated by the turning radius calculation unit 7f.

斯かる構成によれば、旋回半径演算部７ｆが演算した旋回半径と、走行設定部７ｂが設定した旋回半径とが異なる場合に、演算した旋回半径が採用されて、遠心力が演算されて更新されることになる。これにより、遠心力が正確に演算されるため、ローリング駆動部２ｋを適切に制御することができる。 According to such a configuration, when the turning radius calculated by the turning radius calculation unit 7f and the turning radius set by the traveling setting unit 7b are different, the calculated turning radius is adopted and the centrifugal force is calculated and updated. Will be done. As a result, the centrifugal force is calculated accurately, so that the rolling drive unit 2k can be appropriately controlled.

また、本実施形態に係る作業車両１は、前記車体２又は前記作業装置３（本実施形態においては、車体２）は、自身のローリング角速度ω１を検出するローリング角速度検出部５を備え、前記駆動制御部８ｄは、前記ローリング角速度検出部５が検出したローリング角速度ω１にも基づいて、前記ローリング駆動部２ｋを制御する、という構成である。 Further, in the work vehicle 1 according to the present embodiment, the vehicle body 2 or the work device 3 (in the present embodiment, the vehicle body 2) includes a rolling angular velocity detection unit 5 that detects its own rolling angular velocity ω1 and drives the vehicle. The control unit 8d controls the rolling drive unit 2k based on the rolling angular velocity ω1 detected by the rolling angular velocity detection unit 5.

斯かる構成によれば、検出精度が高い傾斜角度検出部４だけでなく、検出速度が速いローリング角速度検出部５を用いて、ローリング駆動部２ｋが制御されている。これにより、ローリング駆動部２ｋを適切に制御することができる。 According to such a configuration, the rolling drive unit 2k is controlled by using not only the tilt angle detection unit 4 having high detection accuracy but also the rolling angular velocity detection unit 5 having a high detection speed. Thereby, the rolling drive unit 2k can be appropriately controlled.

また、本実施形態に係る作業車両１においては、前記ローリング制御部８は、旋回経路Ｌ２を走行する初期に、前記ローリング角速度検出部５が検出したローリング角速度ω１を補正するローリング角速度補正部８ｃを備え、前記駆動制御部８ｄは、前記ローリング角速度補正部８ｃがローリング角速度ω１を補正した場合に、補正後のローリング角速度ω１に基づいて、前記ローリング駆動部２ｋを制御する、という構成である。 Further, in the work vehicle 1 according to the present embodiment, the rolling control unit 8 provides a rolling angular velocity correction unit 8c that corrects the rolling angular velocity ω1 detected by the rolling angular velocity detection unit 5 at the initial stage of traveling on the turning path L2. The drive control unit 8d is configured to control the rolling angular velocity 2k based on the corrected rolling angular velocity ω1 when the rolling angular velocity correction unit 8c corrects the rolling angular velocity ω1.

斯かる構成によれば、旋回経路Ｌ２を走行する初期に、ローリング角速度検出部５が、正確な値を検出できない場合があることに対して、ローリング角速度補正部８ｃは、旋回経路Ｌ２を走行する初期に、ローリング角速度ω１を補正する。これにより、ローリング駆動部２ｋを適切に制御することができる。 According to such a configuration, the rolling angular velocity detection unit 5 may not be able to detect an accurate value at the initial stage of traveling on the turning path L2, whereas the rolling angular velocity correction unit 8c travels on the turning path L2. Initially, the rolling angular velocity ω1 is corrected. Thereby, the rolling drive unit 2k can be appropriately controlled.

また、本実施形態に係る作業車両１においては、前記ローリング角速度補正部８ｃは、旋回経路Ｌ２を走行する初期に、前記ローリング角速度検出部５が検出したローリング角速度ω１をゼロに補正する、という構成である。 Further, in the work vehicle 1 according to the present embodiment, the rolling angular velocity correction unit 8c corrects the rolling angular velocity ω1 detected by the rolling angular velocity detection unit 5 to zero at the initial stage of traveling on the turning path L2. Is.

斯かる構成によれば、ローリング角速度ω１の補正を容易な制御にすることができる。これにより、制御を簡素化できる一方で、ローリング駆動部２ｋを適切に制御することができる。 According to such a configuration, the correction of the rolling angular velocity ω1 can be easily controlled. As a result, while the control can be simplified, the rolling drive unit 2k can be appropriately controlled.

また、本実施形態に係る作業車両１においては、前記ローリング制御部８は、旋回経路Ｌ２の後に直進経路Ｌ１を走行する初期に、前記ローリング角速度検出部５が検出したローリング角速度ω１を補正するローリング角速度補正部８ｃを備え、前記駆動制御部８ｄは、前記ローリング角速度補正部８ｃがローリング角速度ω１を補正した場合に、補正後のローリング角速度ω１に基づいて、前記ローリング駆動部２ｋを制御する、という構成である。 Further, in the work vehicle 1 according to the present embodiment, the rolling control unit 8 corrects the rolling angular velocity ω1 detected by the rolling angular velocity detection unit 5 at the initial stage of traveling on the straight path L1 after the turning path L2. An angular velocity correction unit 8c is provided, and the drive control unit 8d controls the rolling drive unit 2k based on the corrected rolling angular velocity ω1 when the rolling angular velocity correction unit 8c corrects the rolling angular velocity ω1. It is a composition.

斯かる構成によれば、旋回経路Ｌ２の後に直進経路Ｌ１を走行する初期に、ローリング角速度検出部５が、正確な値を検出できない場合があることに対して、ローリング角速度補正部８ｃは、旋回経路Ｌ２の後に直進経路Ｌ１を走行する初期に、ローリング角速度ω１を補正する。これにより、ローリング駆動部２ｋを適切に制御することができる。 According to such a configuration, the rolling angular velocity detecting unit 5 may not be able to detect an accurate value at the initial stage of traveling on the straight path L1 after the turning path L2, whereas the rolling angular velocity correction unit 8c turns. The rolling angular velocity ω1 is corrected at the initial stage of traveling on the straight path L1 after the path L2. Thereby, the rolling drive unit 2k can be appropriately controlled.

また、本実施形態に係る作業車両１においては、前記ローリング角速度補正部８ｃは、旋回経路Ｌ２の後に直進経路Ｌ１を走行する初期に、前記ローリング角速度検出部５が検出したローリング角速度ω１をゼロに補正する、という構成である。 Further, in the work vehicle 1 according to the present embodiment, the rolling angular velocity correction unit 8c sets the rolling angular velocity ω1 detected by the rolling angular velocity detection unit 5 to zero at the initial stage of traveling on the straight path L1 after the turning path L2. The configuration is to correct.

また、本実施形態に係る作業車両１においては、前記車体２は、自身のヨーイング角速度ω２を検出するヨーイング角速度検出部６を備え、前記傾斜角度補正部８ｂは、前記ヨーイング角速度検出部６が検出したヨーイング角速度ω２にも基づいて、傾斜角度θ１を補正する、という構成である。 Further, in the work vehicle 1 according to the present embodiment, the vehicle body 2 includes a yawing angular velocity detecting unit 6 for detecting its own yawing angular velocity ω2, and the yawing angular velocity detecting unit 6 detects the tilting angular velocity correcting unit 8b. The inclination angle θ1 is corrected based on the yawing angular velocity ω2.

斯かる構成によれば、ヨーイング角速度ω２が発生した場合に、傾斜角度検出部４が正確な値を検出できない場合があるため、傾斜角度補正部８ｂは、ヨーイング角速度ω２にも基づいて、傾斜角度θ１を補正している。これにより、ローリング駆動部２ｋを適切に制御することができる。 According to such a configuration, when the yawing angular velocity ω2 is generated, the tilt angle detection unit 4 may not be able to detect an accurate value. Therefore, the tilt angle correction unit 8b is based on the yawing angular velocity ω2 as well. θ1 is corrected. Thereby, the rolling drive unit 2k can be appropriately controlled.

また、本実施形態に係る作業車両１においては、前記傾斜角度補正部８ｂは、前記ヨーイング角速度検出部６が検出したヨーイング角速度ω２が閾値未満である場合に、ヨーイング角速度ω２をゼロとして、傾斜角度θ１を補正する、という構成である。 Further, in the work vehicle 1 according to the present embodiment, when the yawing angular velocity ω2 detected by the yawing angular velocity detecting unit 6 is less than the threshold value, the yawing angular velocity ω2 is set to zero and the yawing angular velocity ω2 is set to zero. The configuration is such that θ1 is corrected.

斯かる構成によれば、ヨーイング角速度ω２が閾値未満である場合に、傾斜角度検出部４の検出精度に殆ど影響がないため、傾斜角度補正部８ｂは、ヨーイング角速度ω２をゼロとして、傾斜角度θ１を補正している。これにより、制御を簡素化できる一方で、ローリング駆動部２ｋを適切に制御することができる。 According to such a configuration, when the yawing angular velocity ω2 is less than the threshold value, the detection accuracy of the tilt angle detection unit 4 is hardly affected. Therefore, the tilt angle correction unit 8b sets the yawing angular velocity ω2 to zero and the tilt angle θ1. Is being corrected. As a result, while the control can be simplified, the rolling drive unit 2k can be appropriately controlled.

なお、作業車両１は、上記した実施形態の構成に限定されるものではなく、また、上記した作用効果に限定されるものではない。また、作業車両１は、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。例えば、下記する各種の変更例に係る構成や方法等を任意に一つ又は複数選択して、上記した実施形態に係る構成や方法等に採用してもよいことは勿論である。 The work vehicle 1 is not limited to the configuration of the above-described embodiment, and is not limited to the above-mentioned action and effect. Further, it goes without saying that the work vehicle 1 can be modified in various ways without departing from the gist of the present invention. For example, it goes without saying that one or a plurality of configurations and methods according to the following various modification examples may be arbitrarily selected and adopted for the configurations and methods according to the above-described embodiment.

（１）上記実施形態に係る作業車両１においては、傾斜角度検出部４は、車体２に備えられている、という構成である。しかしながら、作業車両１は、斯かる構成に限られない。例えば、傾斜角度検出部４は、作業装置３に備えられている、という構成でもよい。 (1) In the work vehicle 1 according to the above embodiment, the inclination angle detecting unit 4 is provided in the vehicle body 2. However, the work vehicle 1 is not limited to such a configuration. For example, the tilt angle detection unit 4 may be provided in the work device 3.

（２）また、上記実施形態に係る作業車両１においては、ローリング角速度検出部５は、車体２に備えられている、という構成である。しかしながら、作業車両１は、斯かる構成に限られない。例えば、ローリング角速度検出部５は、作業装置３に備えられている、という構成でもよい。 (2) Further, in the work vehicle 1 according to the above embodiment, the rolling angular velocity detection unit 5 is provided in the vehicle body 2. However, the work vehicle 1 is not limited to such a configuration. For example, the rolling angular velocity detection unit 5 may be provided in the working device 3.

（３）また、作業車両１は、上記実施形態に係る全ての工程を含んでいなくてもよい。具体的には、作業車両１は、少なくとも以下のａ）〜ｃ）の工程を含んでいればよい。
ａ）遠心力演算部８ａが、旋回経路Ｌ２を走行する前に予め、前記走行設定部７ｂが設定した旋回経路Ｌ２の旋回半径と特定した車速とに基づいて、旋回経路Ｌ２を走行する際に受ける遠心力を演算する工程
ｂ）傾斜角度補正部８ｂが、傾斜角度検出部４が検出した傾斜角度θ１と遠心力演算部８ａが演算した遠心力とに基づいて、傾斜角度θ１を補正する工程
ｃ）駆動制御部８ｄが、傾斜角度補正部８ｂが傾斜角度θ１を補正した場合に、補正後の傾斜角度θ１に基づいて、ローリング駆動部２ｋを制御する工程 (3) Further, the work vehicle 1 does not have to include all the steps according to the above embodiment. Specifically, the work vehicle 1 may include at least the following steps a) to c).
a) When the centrifugal force calculation unit 8a travels on the turning path L2 based on the turning radius of the turning path L2 set by the traveling setting unit 7b and the specified vehicle speed in advance before traveling on the turning path L2. Step of calculating the received centrifugal force b) Step of the tilt angle correction unit 8b correcting the tilt angle θ1 based on the tilt angle θ1 detected by the tilt angle detection unit 4 and the centrifugal force calculated by the centrifugal force calculation unit 8a. c) A step in which the drive control unit 8d controls the rolling drive unit 2k based on the corrected tilt angle θ1 when the tilt angle correction unit 8b corrects the tilt angle θ1.

１…作業車両、２…車体、２ａ…ボディ、２ｂ…エンジン、２ｃ…前輪、２ｄ…後輪、２ｅ…座席、２ｆ…操舵部、２ｇ…操速部、２ｈ…走行駆動部、２ｉ…接続部、２ｊ…昇降駆動部、２ｋ…ローリング駆動部、２ｍ…上部リンク、２ｎ…下部リンク、２ｐ…下部リンク、２ｑ…車速検出部、２ｒ…舵角検出部、３…作業装置、４…傾斜角度検出部、５…ローリング角速度検出部、６…ヨーイング角速度検出部、７…制御部、７ａ…記憶部、７ｂ…走行設定部、７ｃ…走行制御部、７ｄ…位置取得部、７ｅ…車速演算部、７ｆ…旋回半径演算部、８…ローリング制御部、８ａ…遠心力演算部、８ｂ…傾斜角度補正部、８ｃ…ローリング角速度補正部、８ｄ…駆動制御部、１０…自動走行システム、１１…入力装置、１２…測位観測システム、１３…基準局、１４…測位衛星、Ｄ１…前後方向、Ｄ２…左右方向、Ｄ３…上下方向、Ｄ４…ローリング方向、Ｄ５…ヨーイング方向、Ｌ１…直進経路、Ｌ１ａ…旋回直前部、Ｌ１ｂ…直進初期部、Ｌ２…旋回経路、Ｌ２ａ…旋回初期部、Ｌ２ｂ…旋回終期部、Ｐ１…開始位置、Ｐ２…終了位置、Ｓ１…圃場、Ｓ２…作業領域、θ１…傾斜角度、ω１…ローリング角速度、ω２…ヨーイング角速度
1 ... Work vehicle, 2 ... Body, 2a ... Body, 2b ... Engine, 2c ... Front wheel, 2d ... Rear wheel, 2e ... Seat, 2f ... Steering part, 2g ... Speed control part, 2h ... Driving drive part, 2i ... Connection Unit, 2j ... Lifting drive unit, 2k ... Rolling drive unit, 2m ... Upper link, 2n ... Lower link, 2p ... Lower link, 2q ... Vehicle velocity detection unit, 2r ... Steering angle detection unit, 3 ... Working device, 4 ... Tilt Angle detection unit, 5 ... Rolling angular velocity detection unit, 6 ... Yawing angular velocity detection unit, 7 ... Control unit, 7a ... Storage unit, 7b ... Travel setting unit, 7c ... Travel control unit, 7d ... Position acquisition unit, 7e ... Vehicle speed calculation Unit, 7f ... Turning radius calculation unit, 8 ... Rolling control unit, 8a ... Centrifugal force calculation unit, 8b ... Tilt angle correction unit, 8c ... Rolling angular velocity correction unit, 8d ... Drive control unit, 10 ... Automatic running system, 11 ... Input device, 12 ... Positioning observation system, 13 ... Reference station, 14 ... Positioning satellite, D1 ... Front-back direction, D2 ... Left-right direction, D3 ... Up-down direction, D4 ... Rolling direction, D5 ... Yawing direction, L1 ... Straight path, L1a ... Immediately before turning, L1b ... straight-ahead initial part, L2 ... turning path, L2a ... turning initial part, L2b ... turning end part, P1 ... start position, P2 ... end position, S1 ... field, S2 ... work area, θ1 ... tilt angle , Ω1 ... Rolling angular velocity, ω2 ... Yawing angular velocity

Claims

走行する車体と、
前記車体にローリング可能に接続される作業装置と、
前記車体及び前記作業装置を制御する制御部と、を備え、
前記車体は、前記作業装置をローリングさせるローリング駆動部を備え、
前記車体又は前記作業装置は、水平方向に対する自身の傾斜角度を検出する傾斜角度検出部を備え、
前記制御部は、
走行する前に予め、直進経路と旋回経路とを含む走行経路を設定する走行設定部と、
前記走行設定部が設定した走行経路に基づいて、前記車体を走行させる走行制御部と、
前記傾斜角度検出部が検出した傾斜角度に基づいて、前記ローリング駆動部を制御するローリング制御部と、を備え、
前記ローリング制御部は、
旋回経路を走行する前に予め、前記走行設定部が設定した旋回経路の旋回半径と、特定した車速とに基づいて、旋回経路を走行する際に受ける遠心力を演算する遠心力演算部と、
前記傾斜角度検出部が検出した傾斜角度と前記遠心力演算部が演算した遠心力とに基づいて、傾斜角度を補正する傾斜角度補正部と、
前記傾斜角度補正部が傾斜角度を補正した場合に、補正後の傾斜角度に基づいて、前記ローリング駆動部を制御する駆動制御部と、を備える、作業車両。 The running body and
A work device that is rotatably connected to the vehicle body and
A control unit that controls the vehicle body and the work device is provided.
The vehicle body includes a rolling drive unit for rolling the work device.
The vehicle body or the working device includes an inclination angle detection unit that detects its own inclination angle with respect to the horizontal direction.
The control unit
A travel setting unit that sets a travel route including a straight route and a turning route in advance before traveling, and a travel setting unit.
Based on the travel route set by the travel setting unit, the travel control unit that travels the vehicle body and
A rolling control unit that controls the rolling drive unit based on the inclination angle detected by the inclination angle detection unit is provided.
The rolling control unit
A centrifugal force calculation unit that calculates the centrifugal force received when traveling on the turning path based on the turning radius of the turning path set by the traveling setting unit and the specified vehicle speed in advance before traveling on the turning path.
An inclination angle correction unit that corrects the inclination angle based on the inclination angle detected by the inclination angle detection unit and the centrifugal force calculated by the centrifugal force calculation unit.
A work vehicle including a drive control unit that controls the rolling drive unit based on the corrected inclination angle when the inclination angle correction unit corrects the inclination angle.

前記走行設定部は、走行経路だけでなく、車速も設定し、
前記走行制御部は、前記走行設定部が設定した走行経路及び車速に基づいて、前記車体を走行させ、
前記制御部は、
測位観測システムを経由して、前記作業車両の位置を取得する位置取得部と、
前記位置取得部が取得した位置に基づいて、車速を演算する車速演算部と、を備え、
前記車速演算部は、旋回経路を走行する直前の車速である旋回直前車速を演算し、
前記遠心力演算部は、前記車速演算部が演算した旋回直前車速と前記走行設定部が設定した車速とが異なる場合に、前記車速演算部が演算した旋回直前車速に基づいて、遠心力を演算して更新する、請求項１に記載の作業車両。 The travel setting unit sets not only the travel route but also the vehicle speed.
The travel control unit travels the vehicle body based on the travel route and vehicle speed set by the travel setting unit.
The control unit
A position acquisition unit that acquires the position of the work vehicle via the positioning observation system,
A vehicle speed calculation unit that calculates a vehicle speed based on a position acquired by the position acquisition unit is provided.
The vehicle speed calculation unit calculates the vehicle speed immediately before turning, which is the vehicle speed immediately before traveling on the turning path.
The centrifugal force calculation unit calculates the centrifugal force based on the vehicle speed immediately before turning calculated by the vehicle speed calculation unit when the vehicle speed immediately before turning calculated by the vehicle speed calculation unit and the vehicle speed set by the travel setting unit are different. The work vehicle according to claim 1, which is to be updated.

前記車速演算部は、旋回経路を走行中の車速である旋回中車速を演算し、
前記遠心力演算部は、前記車速演算部が演算した旋回中車速と前記走行設定部が設定した車速とが異なる場合に、前記車速演算部が演算した旋回中車速に基づいて、遠心力を演算して更新する、請求項２に記載の作業車両。 The vehicle speed calculation unit calculates the vehicle speed during turning, which is the vehicle speed traveling on the turning path.
The centrifugal force calculation unit calculates the centrifugal force based on the turning vehicle speed calculated by the vehicle speed calculation unit when the turning vehicle speed calculated by the vehicle speed calculation unit and the vehicle speed set by the travel setting unit are different. The work vehicle according to claim 2, which is updated.

前記制御部は、
測位観測システムを経由して、前記作業車両の位置を取得する位置取得部と、
前記位置取得部が取得した位置に基づいて、旋回経路を走行中の旋回半径を演算する旋回半径演算部と、を備え、
前記遠心力演算部は、前記旋回半径演算部が演算した旋回半径と前記走行設定部が設定した旋回半径とが異なる場合に、前記旋回半径演算部が演算した旋回半径に基づいて、遠心力を演算して更新する、請求項１〜３の何れか１項に記載の作業車両。 The control unit
A position acquisition unit that acquires the position of the work vehicle via the positioning observation system,
A turning radius calculation unit that calculates a turning radius while traveling on a turning path based on the position acquired by the position acquisition unit is provided.
When the turning radius calculated by the turning radius calculation unit and the turning radius set by the traveling setting unit are different from each other, the centrifugal force calculation unit calculates a centrifugal force based on the turning radius calculated by the turning radius calculation unit. The work vehicle according to any one of claims 1 to 3, which is calculated and updated.

前記車体又は前記作業装置は、自身のローリング角速度を検出するローリング角速度検出部を備え、
前記駆動制御部は、前記ローリング角速度検出部が検出したローリング角速度にも基づいて、前記ローリング駆動部を制御する、請求項１〜４の何れか１項に記載の作業車両。 The vehicle body or the working device includes a rolling angular velocity detection unit that detects its own rolling angular velocity.
The work vehicle according to any one of claims 1 to 4, wherein the drive control unit controls the rolling angular velocity based on the rolling angular velocity detected by the rolling angular velocity detection unit.

前記ローリング制御部は、旋回経路を走行する初期に、前記ローリング角速度検出部が検出したローリング角速度を補正するローリング角速度補正部を備え、
前記駆動制御部は、前記ローリング角速度補正部がローリング角速度を補正した場合に、補正後のローリング角速度に基づいて、前記ローリング駆動部を制御する、請求項５に記載の作業車両。 The rolling control unit includes a rolling angular velocity correction unit that corrects the rolling angular velocity detected by the rolling angular velocity detection unit at the initial stage of traveling on the turning path.
The work vehicle according to claim 5, wherein the drive control unit controls the rolling angular velocity based on the corrected rolling angular velocity when the rolling angular velocity correction unit corrects the rolling angular velocity.

前記ローリング角速度補正部は、旋回経路を走行する初期に、前記ローリング角速度検出部が検出したローリング角速度をゼロに補正する、請求項６に記載の作業車両。 The work vehicle according to claim 6, wherein the rolling angular velocity correction unit corrects the rolling angular velocity detected by the rolling angular velocity detection unit to zero at the initial stage of traveling on a turning path.

前記ローリング制御部は、旋回経路の後に直進経路を走行する初期に、前記ローリング角速度検出部が検出したローリング角速度を補正するローリング角速度補正部を備え、
前記駆動制御部は、前記ローリング角速度補正部がローリング角速度を補正した場合に、補正後のローリング角速度に基づいて、前記ローリング駆動部を制御する、請求項５〜７の何れか１項に記載の作業車両。 The rolling control unit includes a rolling angular velocity correction unit that corrects the rolling angular velocity detected by the rolling angular velocity detection unit at the initial stage of traveling on a straight path after the turning path.
The drive control unit according to any one of claims 5 to 7, wherein the drive control unit controls the rolling angular velocity based on the corrected rolling angular velocity when the rolling angular velocity correction unit corrects the rolling angular velocity. Work vehicle.

前記ローリング角速度補正部は、旋回経路の後に直進経路を走行する初期に、前記ローリング角速度検出部が検出したローリング角速度をゼロに補正する、請求項８に記載の作業車両。 The work vehicle according to claim 8, wherein the rolling angular velocity correction unit corrects the rolling angular velocity detected by the rolling angular velocity detection unit to zero at the initial stage of traveling on a straight path after the turning path.

前記車体は、自身のヨーイング角速度を検出するヨーイング角速度検出部を備え、
前記傾斜角度補正部は、前記ヨーイング角速度検出部が検出したヨーイング角速度にも基づいて、傾斜角度を補正する、請求項１〜９の何れか１項に記載の作業車両。 The vehicle body includes a yawing angular velocity detection unit that detects its own yawing angular velocity.
The work vehicle according to any one of claims 1 to 9, wherein the tilt angle correction unit corrects the tilt angle based on the yawing angular velocity detected by the yawing angular velocity detection unit.

前記傾斜角度補正部は、前記ヨーイング角速度検出部が検出したヨーイング角速度が閾値未満である場合に、ヨーイング角速度をゼロとして、傾斜角度を補正する、請求項１０に記載の作業車両。
The work vehicle according to claim 10, wherein the inclination angle correction unit corrects the inclination angle by setting the yawing angular velocity to zero when the yawing angular velocity detected by the yawing angular velocity detection unit is less than the threshold value.