JP6867973B2 - 作業車両 - Google Patents
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Description
まず、走行経路設定工程(図5のS2)の詳細について、図6〜図8を参照しながら説明する。
完全自動走行工程(図5のS5)の詳細について、図9を参照しながら説明する。
ローリング制御工程(図9のS14)の詳細について、図10を参照しながら説明する。
第1傾斜角度補正工程(図10のS24)の詳細について、図11〜図13を参照しながら説明する。
第2傾斜角度補正工程(図10のS25)の詳細について、図14を参照しながら説明する。
ローリング角速度補正工程(図10のS27)の詳細について、図15を参照しながら説明する。
次に、車速手動走行工程(図5のS6)について説明する。車速手動走行工程(S6)は、上述の完全自動走行工程(S5)に対して、車速が事前に設定されていない点で相違している。そこで、車速手動走行工程(S6)のうち、完全自動走行工程(S5)と異なる制御についてのみ説明し、その他の同じ制御は、説明を繰り返さない。
a)遠心力演算部8aが、旋回経路L2を走行する前に予め、前記走行設定部7bが設定した旋回経路L2の旋回半径と特定した車速とに基づいて、旋回経路L2を走行する際に受ける遠心力を演算する工程
b)傾斜角度補正部8bが、傾斜角度検出部4が検出した傾斜角度θ1と遠心力演算部8aが演算した遠心力とに基づいて、傾斜角度θ1を補正する工程
c)駆動制御部8dが、傾斜角度補正部8bが傾斜角度θ1を補正した場合に、補正後の傾斜角度θ1に基づいて、ローリング駆動部2kを制御する工程
Claims (11)
- 走行する車体と、
前記車体にローリング可能に接続される作業装置と、
前記車体及び前記作業装置を制御する制御部と、を備え、
前記車体は、前記作業装置をローリングさせるローリング駆動部を備え、
前記車体又は前記作業装置は、水平方向に対する自身の傾斜角度を検出する傾斜角度検出部を備え、
前記制御部は、
走行する前に予め、直進経路と旋回経路とを含む走行経路を設定する走行設定部と、
前記走行設定部が設定した走行経路に基づいて、前記車体を走行させる走行制御部と、
前記傾斜角度検出部が検出した傾斜角度に基づいて、前記ローリング駆動部を制御するローリング制御部と、を備え、
前記ローリング制御部は、
旋回経路を走行する前に予め、前記走行設定部が設定した旋回経路の旋回半径と、特定した車速とに基づいて、旋回経路を走行する際に受ける遠心力を演算する遠心力演算部と、
前記傾斜角度検出部が検出した傾斜角度と前記遠心力演算部が演算した遠心力とに基づいて、傾斜角度を補正する傾斜角度補正部と、
前記傾斜角度補正部が傾斜角度を補正した場合に、補正後の傾斜角度に基づいて、前記ローリング駆動部を制御する駆動制御部と、を備える、作業車両。 - 前記走行設定部は、走行経路だけでなく、車速も設定し、
前記走行制御部は、前記走行設定部が設定した走行経路及び車速に基づいて、前記車体を走行させ、
前記制御部は、
測位観測システムを経由して、前記作業車両の位置を取得する位置取得部と、
前記位置取得部が取得した位置に基づいて、車速を演算する車速演算部と、を備え、
前記車速演算部は、旋回経路を走行する直前の車速である旋回直前車速を演算し、
前記遠心力演算部は、前記車速演算部が演算した旋回直前車速と前記走行設定部が設定した車速とが異なる場合に、前記車速演算部が演算した旋回直前車速に基づいて、遠心力を演算して更新する、請求項1に記載の作業車両。 - 前記車速演算部は、旋回経路を走行中の車速である旋回中車速を演算し、
前記遠心力演算部は、前記車速演算部が演算した旋回中車速と前記走行設定部が設定した車速とが異なる場合に、前記車速演算部が演算した旋回中車速に基づいて、遠心力を演算して更新する、請求項2に記載の作業車両。 - 前記制御部は、
測位観測システムを経由して、前記作業車両の位置を取得する位置取得部と、
前記位置取得部が取得した位置に基づいて、旋回経路を走行中の旋回半径を演算する旋回半径演算部と、を備え、
前記遠心力演算部は、前記旋回半径演算部が演算した旋回半径と前記走行設定部が設定した旋回半径とが異なる場合に、前記旋回半径演算部が演算した旋回半径に基づいて、遠心力を演算して更新する、請求項1〜3の何れか1項に記載の作業車両。 - 前記車体又は前記作業装置は、自身のローリング角速度を検出するローリング角速度検出部を備え、
前記駆動制御部は、前記ローリング角速度検出部が検出したローリング角速度にも基づいて、前記ローリング駆動部を制御する、請求項1〜4の何れか1項に記載の作業車両。 - 前記ローリング制御部は、旋回経路を走行する初期に、前記ローリング角速度検出部が検出したローリング角速度を補正するローリング角速度補正部を備え、
前記駆動制御部は、前記ローリング角速度補正部がローリング角速度を補正した場合に、補正後のローリング角速度に基づいて、前記ローリング駆動部を制御する、請求項5に記載の作業車両。 - 前記ローリング角速度補正部は、旋回経路を走行する初期に、前記ローリング角速度検出部が検出したローリング角速度をゼロに補正する、請求項6に記載の作業車両。
- 前記ローリング制御部は、旋回経路の後に直進経路を走行する初期に、前記ローリング角速度検出部が検出したローリング角速度を補正するローリング角速度補正部を備え、
前記駆動制御部は、前記ローリング角速度補正部がローリング角速度を補正した場合に、補正後のローリング角速度に基づいて、前記ローリング駆動部を制御する、請求項5〜7の何れか1項に記載の作業車両。 - 前記ローリング角速度補正部は、旋回経路の後に直進経路を走行する初期に、前記ローリング角速度検出部が検出したローリング角速度をゼロに補正する、請求項8に記載の作業車両。
- 前記車体は、自身のヨーイング角速度を検出するヨーイング角速度検出部を備え、
前記傾斜角度補正部は、前記ヨーイング角速度検出部が検出したヨーイング角速度にも基づいて、傾斜角度を補正する、請求項1〜9の何れか1項に記載の作業車両。 - 前記傾斜角度補正部は、前記ヨーイング角速度検出部が検出したヨーイング角速度が閾値未満である場合に、ヨーイング角速度をゼロとして、傾斜角度を補正する、請求項10に記載の作業車両。
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