JP6867088B2 - 電子装置、分岐路検出プログラムおよび分岐路検出方法 - Google Patents
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Description
さらに本発明の目的は、誘導レーンのない分岐路であっても分岐路への進入を正確に判断することができる電子装置、分岐路検出プログラムおよび分岐路検出方法を提供することにある。
該当するリンクデータのレーン変化情報が変化したとき、そのレーン変化情報を取得して、各値をlaneInfoの該当するメンバに設定する。レーン変化情報に変化がない場合は、laneInfo.numLanesにレーン数を格納し、laneInfo.incDecLeft、laneInfo.incDecRightに0を設定する。例えば、図10において自車がV1からV2に移動してリンクkに進入したとき、地図データ記録手段250からリンクkのレーン変化情報を取得して、laneInfo.numLanesに「3」、laneInfo.incDecLeftに「−1」、laneInfo.incDecRightに「0」が設定される。
(2)分岐する場合
次の値をlaneInfoに設定する。
(2−1)本線の左側から分岐する場合
laneInfo.incDecLeft=0
laneInfo.incDecRight=分岐レーンのレーン変化情報のレーン数−laneInfo.numLanes
laneInfo.numLanes=分岐レーンのレーン変化情報のレーン数
(2−2)本線の右側から分岐する場合
laneInfo.incDecLeft=分岐レーンのレーン変化情報のレーン数−laneInfo.numLanes
laneInfo.incDecRight=0
laneInfo.numLanes =分岐レーンのレーン変化情報のレーン数
例えば、図10において、V1からV3に移動してリンクjに進入したとき、地図データ記録手段250からリンクjのレーン変化情報を取得して、laneInfo.incDecLeftに「0」、incDecRightに「−3」(=1−4)、numLanesに「1」が設定される。
(3)合流する場合
次の値をlaneInfoに設定する。
(2−1)本線の左側に合流する場合
laneInfo.incDecLeft=0
laneInfo.incDecRight=合流後の本線のレーン変化情報のレーン数−laneInfo.numLanes
laneInfo.numLanes=合流後の本線のレーン変化情報のレーン数
(2−2)本線の右側に合流する場合
laneInfo.incDecLeft=合流後の本線のレーン変化情報のレーン数−laneInfo.numLanes
laneInfo.incDecRight=0
laneInfo.numLanes=合流後の本線のリンク情報のレーン変化情報のレーン数
230:走行レーン変更判断手段 240:現在地検出手段
250:地図データ記録手段 260:レーン変化情報作成手段
270:分岐情報更新手段 280:走行レーン検出手段
290:分岐判断手段
Claims (8)
- 分岐路への進入を検出する分岐路検出機能を備えた電子装置であって、
自車位置に基づき自車が走行する道路のレーン数を含むレーン情報を取得する取得手段と、
分岐の開始位置を示す情報および分岐路への誘導レーンの有無に関する情報を含む分岐情報を保持し、自車位置に基づき道路地図データを参照して前記分岐情報を更新する分岐情報更新手段と、
前記分岐情報に基づき走行中の道路前方の分岐路への誘導レーンの有無を判定する判定手段と、
前記判定手段により誘導レーンがないと判定された場合、分岐路に繋がる仮想的な誘導レーンを作成し、当該仮想的な誘導レーンを含むレーン数に前記レーン情報を補正し、かつ前記分岐情報の分岐の開始位置を示す情報に基づき走行レーン位置を補正する補正手段と、
自車位置および前記レーン情報に基づき自車が走行する道路の走行レーン位置を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された走行レーン位置に基づき前記誘導レーンまたは前記仮想的な誘導レーンを走行している場合には分岐路に進入していると判定し、前記誘導レーンまたは前記仮想的な誘導レーンを走行していない場合には分岐路に進入していないと判定する分岐路判定手段とを有し、
前記検出手段は、前記判定手段により誘導レーンがありと判定された場合、前記補正手段とは無関係に前記レーン情報のレーン数において走行レーン位置を検出し、誘導レーンがなしと判定されて前記仮想的な誘導レーンが作成された場合、前記補正手段により補正されたレーン数において前記補正された走行レーン位置に基づき走行レーン位置を検出する、電子装置。 - 電子装置はさらに、自車が走行レーンを変更したか否かを判断するレーン変更判断手段を含み、
前記検出手段はさらに、前記レーン変更判断手段の判断結果を利用して走行レーン位置を検出し、
前記レーン変更判断手段により自車が前記誘導レーンまたは前記仮想的な誘導レーンに変更されたとき、前記分岐路判定手段は、自車が分岐路に進入したと判定する、請求項1に記載の電子装置。 - 前記分岐情報は、誘導レーンの有無に関する情報として接続リンク情報を含み、当該接続リンク情報は、走行中の道路の各車線から当該走行中の道路のノードに接続する他のリンクに進入可能か否かを示す進入可否情報を含み、前記判定手段は、走行中の道路前方のノードに接続される接続リンク情報に基づき誘導レーンの有無を判定する、請求項1に記載の電子装置。
- 前記レーン情報はさらに、レーンの増減に関するレーン変化情報を含み、
前記検出手段はさらに、前記レーン変化情報に基づき自車の走行レーン位置を検出する、請求項1に記載の電子装置。 - 前記補正手段は、ノードから自車の進行方向に延びる第1の距離と前記進行方向と反対に延びる第2の距離とで規定される区間に前記仮想的な誘導レーンを作成し、
前記分岐判定手段は、分岐判断地点で分岐路へ進入したか否かを判定し、前記分岐判断地点は、分岐路への誘導レーンがある場合には前記ノードを通過するタイミングであり、前記仮想的な誘導レーンがある場合には、前記ノードを通過した後のタイミングである、請求項1に記載の電子装置。 - 前記分岐路判定手段は、分岐路への誘導レーンまたは前記仮想的な誘導レーンがある場合、前記ノードを通過するときまたは前記ノードを通過後に自車が分岐路に進入したか否かを判定する、請求項5に記載の電子装置。
- 分岐路への進入を検出する分岐路検出機能を制御する制御手段を備えた電子装置において実行される分岐路検出プログラムであって、
自車位置に基づき自車が走行する道路のレーン数を含むレーン情報を取得するステップと、
分岐の開始位置を示す情報および分岐路への誘導レーンの有無に関する情報を含む分岐情報を保持し、自車位置に基づき道路地図データを参照して前記分岐情報を更新するステップと、
前記分岐情報に基づき走行中の道路前方の分岐路への誘導レーンの有無を判定するステップと、
前記判定ステップにより誘導レーンがないと判定された場合、分岐路に繋がる仮想的な誘導レーンを作成し、当該仮想的な誘導レーンを含むレーン数に前記レーン情報を補正し、かつ前記分岐情報の分岐の開始位置を示す情報に基づき走行レーン位置を補正するステップと、
自車位置および前記レーン情報に基づき自車が走行する道路の走行レーン位置を検出するステップと、
前記検出ステップにより検出された走行レーン位置に基づき前記誘導レーンまたは前記仮想的な誘導レーンを走行している場合には分岐路に進入していると判定し、前記誘導レーンまたは前記仮想的な誘導レーンを走行していない場合には分岐路に進入していないと判定するステップとを有し、
前記検出するステップは、前記判定するステップにより誘導レーンがありと判定された場合、前記補正するステップとは無関係に前記レーン情報のレーン数において走行レーン位置を検出し、誘導レーンがなしと判定されて前記仮想的な誘導レーンが作成された場合、前記補正するステップにより補正されたレーン数において前記補正された走行レーン位置に基づき走行レーン位置を検出する、分岐路検出プログラム。 - 分岐路への進入を検出する分岐路検出機能を備えた電子装置における分岐路検出方法であって、
自車位置に基づき自車が走行する道路のレーン数を含むレーン情報を取得するステップと、
分岐の開始位置を示す情報および分岐路への誘導レーンの有無に関する情報を含む分岐情報を保持し、自車位置に基づき道路地図データを参照して前記分岐情報を更新するステップと、
前記分岐情報に基づき走行中の道路前方の分岐路への誘導レーンの有無を判定するステップと、
前記判定ステップにより誘導レーンがないと判定された場合、分岐路に繋がる仮想的な誘導レーンを作成し、当該仮想的な誘導レーンを含むレーン数に前記レーン情報を補正し、かつ前記分岐情報の分岐の開始位置を示す情報に基づき走行レーン位置を補正するステップと、
自車位置および前記レーン情報に基づき自車が走行する道路の走行レーン位置を検出するステップと、
前記検出ステップにより検出された走行レーン位置に基づき前記誘導レーンまたは前記仮想的な誘導レーンを走行している場合には分岐路に進入していると判定し、前記誘導レーンまたは前記仮想的な誘導レーンを走行していない場合には分岐路に進入していないと判定するステップとを有し、
前記検出するステップは、前記判定するステップにより誘導レーンがありと判定された場合、前記補正するステップとは無関係に前記レーン情報のレーン数において走行レーン位置を検出し、誘導レーンがなしと判定されて前記仮想的な誘導レーンが作成された場合、前記補正するステップにより補正されたレーン数において前記補正された走行レーン位置に基づき走行レーン位置を検出する、分岐路検出方法。
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