JP6859005B1 - Transfer nursing robot with fixed sitting posture - Google Patents

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Abstract

【課題】本発明は、移乗の際に人体の姿勢がそのまま変わらないように保持し、移乗の際に人体に対する影響を最小限まで減少し、異なる空間における搬送及び移乗を実現することができる。【解決手段】本発明は、ベース、全体立ち上がり機構、昇降機構、足載せ腿上げ機構、腰部支持保護装置、及び、伸縮可能なクッション機構を含み、ベースと全体立ち上がり機構とが昇降機構を介して移動可能に接続され、足載せ腿上げ機構は、ベースの外筒の縦方向の隙間を上下に移動可能な足載せ板として設置され、腰部支持保護装置は、全体立ち上がり機構の上方に設置され、水平方向に前後伸縮することができ、伸縮可能なクッション機構は、全体立ち上がり機構の内筒の下端に嵌入され、全体立ち上がり機構と共に、鉛直方向に上下移動することができ、水平方向に前後伸縮することができる、座り姿勢が固定される移乗看護ロボットを提供する。【選択図】図１PROBLEM TO BE SOLVED: To realize transportation and transfer in different spaces by keeping the posture of the human body unchanged at the time of transfer, reducing the influence on the human body at the time of transfer to the minimum. The present invention includes a base, an overall rising mechanism, an elevating mechanism, a footrest thigh raising mechanism, a waist support protection device, and a stretchable cushion mechanism, and the base and the overall elevating mechanism are connected via an elevating mechanism. Movably connected, the footrest thigh lift mechanism is installed as a footrest plate that can move up and down in the vertical gap of the outer cylinder of the base, and the waist support protection device is installed above the overall rise mechanism. The cushion mechanism that can be expanded and contracted in the horizontal direction is fitted into the lower end of the inner cylinder of the overall rising mechanism, and can move up and down in the vertical direction together with the overall rising mechanism, and expands and contracts in the horizontal direction. Provide a transfer nursing robot that can have a fixed sitting posture. [Selection diagram] Fig. 1

Description

本発明は、看護向けのロボットの技術分野に関し、特に、年寄りの家、老人ホームや医療機構に用いられる座り姿勢が固定される移乗看護ロボットに関する。 The present invention relates to the technical field of robots for nursing, and particularly to transfer nursing robots used in elderly homes, elderly homes and medical institutions where the sitting posture is fixed.

高齢化が日々深刻化していくにつれ、健康・看護補助具類の高齢者支援製品に対するニーズも絶えず増加し、健康・看護補助具類の製品も絶えず現れている。登場した健康・看護補助具類の製品は、起床支援、トレイ支援や入浴支援などの機能を有している。しかしながら、高齢者は、身体機能が加齢に伴い段々に退化し、運動の能力が不足となり、車椅子、ベッド、トレイなどの間を移動することも大きな問題となっている。高齢者を人手で移送して運搬することは、運搬者にとって、負担となるだけでなく、高齢者の身体に不必要な損傷を与えてしまう恐れがある。 As the aging of the population becomes more serious day by day, the needs for health / nursing aid products for the elderly are constantly increasing, and health / nursing aid products are also constantly appearing. The health and nursing aid products that have appeared have functions such as wake-up support, tray support, and bathing support. However, in elderly people, their physical functions gradually deteriorate with age, their ability to exercise becomes insufficient, and it is a big problem to move between wheelchairs, beds, trays, and the like. Manually transporting and transporting the elderly may not only be a burden to the carrier, but may also cause unnecessary damage to the elderly's body.

国内外では、多くの種類の移乗看護ロボットが開発されてきたが、従来の移乗看護ロボットは、予め座り姿勢や身体姿態を変えさせてからロボットに移乗させる必要があることから、移乗の際に、多少でもある程度の身体姿勢が変わることになり、その過程において、身体状況が良くない高齢者にある程度の負担を掛け、身体に不必要な影響を与えてしまう恐れがある。これまで、移乗の際に身体姿勢が変わらない移乗看護ロボットは現われていない。 Many types of transfer nursing robots have been developed in Japan and overseas, but conventional transfer nursing robots need to be transferred to the robot after changing the sitting posture and body shape in advance. However, the physical posture will change to some extent, and in the process, it may put a certain burden on the elderly who are not in good physical condition and may have an unnecessary effect on the body. So far, no transfer nursing robot that does not change its body posture at the time of transfer has appeared.

本発明は、移乗の際に、人の身体姿勢が変わらないように実現できる移乗看護ロボットを提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a transfer nursing robot that can be realized so that a person's body posture does not change at the time of transfer.

本発明は、以下のように実現される。
座り姿勢が固定される移乗看護ロボットは、ベース、全体立ち上がり機構、昇降機構、足載せ腿上げ機構、腰部支持保護装置、及び、伸縮可能なクッション機構を含み、前記ベースは、Ｌ型フレームと前記ベースの底部に設置される車台とを含み、前記Ｌ型フレームは、対称に設置される二つの外筒と前記Ｌ型フレームの先端に設置され、転倒モーメントに抵抗する長支持脚とを含み、前記外筒の内部が中空とされ、二つの前記外筒の中間が脚収容空間として設置され、二つの前記外筒の内側面に前記足載せ腿上げ機構を設置するための縦方向の隙間が設置され、前記車台は、ロボットの全方向移動を実現するための全方向ホイールが設置されるメカナムホイール車台であり、前記全体立ち上がり機構は、フレーム式とされ、底部に開口があり、両側に内筒が対称に設置されるように構成され、前記内筒の内部が中空であり、前記ベースと前記全体立ち上がり機構とは、前記昇降機構を介して移動可能に接続され、前記昇降機構の第一端が前記全体立ち上がり機構の内筒に嵌入され、前記昇降機構の第二端が前記ベースの外筒に嵌入され、前記足載せ腿上げ機構は、前記ベースの外筒の隙間を上下に移動できる足載せ板として設置され、前記腰部支持保護装置は、前記全体立ち上がり機構の上方に設置され、水平方向に前後伸縮することができ、支持腰部保護リングと支持手摺とを含み、前記支持腰部保護リングは、半円弧の筒状を呈し、水平方向に回動することができ、前記伸縮可能なクッション機構は、前記全体立ち上がり機構の内筒の下端に嵌入され、前記伸縮可能なクッション機構は、前記全体立ち上がり機構の内筒の下端に嵌入され、前記全体立ち上がり機構と共に鉛直方向に上下移動することができ、水平方向に前後伸縮することができ、底部に対称に伸縮クッションが設置される。 The present invention is realized as follows.
The transfer nursing robot in which the sitting posture is fixed includes a base, an overall standing mechanism, an elevating mechanism, a foot resting thigh raising mechanism, a waist support protection device, and a stretchable cushion mechanism, and the base includes an L-shaped frame and the above. The L-shaped frame includes two symmetrically installed outer cylinders and a long support leg installed at the tip of the L-shaped frame to resist a tipping moment, including a chassis installed at the bottom of the base. The inside of the outer cylinder is hollow, the middle of the two outer cylinders is installed as a leg accommodating space, and a vertical gap for installing the foot-mounting thigh raising mechanism is provided on the inner side surfaces of the two outer cylinders. The chassis is a Mecanum wheel chassis on which omnidirectional wheels for realizing omnidirectional movement of the robot are installed, and the overall rising mechanism is a frame type, has openings at the bottom, and is provided on both sides. The inner cylinder is configured to be installed symmetrically, the inside of the inner cylinder is hollow, and the base and the overall rising mechanism are movably connected via the lifting mechanism, and the first lifting mechanism of the lifting mechanism is connected. One end is fitted into the inner cylinder of the overall rising mechanism, the second end of the elevating mechanism is fitted into the outer cylinder of the base, and the foot resting thigh raising mechanism moves up and down through the gap of the outer cylinder of the base. Installed as a possible footrest, the waist support protector is installed above the overall rise mechanism and can expand and contract horizontally back and forth, including a support waist protection ring and a support handrail to protect the support waist. The ring has a semi-arc-shaped tubular shape and can rotate in the horizontal direction. The telescopic cushion mechanism is fitted into the lower end of the inner cylinder of the overall rising mechanism, and the stretchable cushion mechanism is It is fitted into the lower end of the inner cylinder of the overall rising mechanism, can move up and down in the vertical direction together with the overall rising mechanism, can expand and contract in the horizontal direction, and a telescopic cushion is installed symmetrically on the bottom.

好適には、前記昇降機構の第一端に第一ガイドレールと第一ガイドレールスライダーとが設置され、前記昇降機構の第二端に電気シリンダー、第一ヒンジ手段及び第二ヒンジ手段が設置され、前記第一ヒンジ手段の第一端は、ボルトを介して前記全体立ち上がり機構の内筒に固定して接続され、前記第一ヒンジ手段の第二端が前記電気シリンダーの第一端にヒンジ結合され、前記第二ヒンジ手段の第一端が前記前記電気シリンダーの第二端にヒンジ結合され、前記第二ヒンジ手段の第二端が前記ベースの外筒にボルトを介して固定して接続され、前記電気シリンダーは、前記全体立ち上がり機構が昇降するように駆動し、前記第一ガイドレールと前記第一ガイドレールスライダーとが前記全体立ち上がり機構の昇降過程にガイドという役割を実現している。 Preferably, the first guide rail and the first guide rail slider are installed at the first end of the elevating mechanism, and the electric cylinder, the first hinge means and the second hinge means are installed at the second end of the elevating mechanism. The first end of the first hinge means is fixedly connected to the inner cylinder of the overall rising mechanism via a bolt, and the second end of the first hinge means is hinged to the first end of the electric cylinder. The first end of the second hinge means is hinged to the second end of the electric cylinder, and the second end of the second hinge means is fixedly connected to the outer cylinder of the base via a bolt. The electric cylinder is driven so that the overall rising mechanism moves up and down, and the first guide rail and the first guide rail slider play a role of guiding in the raising and lowering process of the overall rising mechanism.

好適には、前記伸縮可能なクッション機構は、伸縮接続手段とクッション部とを含み、前記伸縮接続手段の第一端に第二ガイドレールと第二ガイドレールスライダーとが設置され、前記伸縮接続手段の第二端にスクリューとモーターとが設置され、前記スクリューと前記モーターとにより、前記伸縮可能なクッション機構が水平方向に前後伸縮するように駆動し、前記第二ガイドレールと第二ガイドレールスライダーとが前記伸縮可能なクッション機構の伸縮過程にガイドという役割を実現している。 Preferably, the telescopic cushion mechanism includes a telescopic connecting means and a cushion portion, and a second guide rail and a second guide rail slider are installed at the first end of the telescopic connecting means, and the telescopic connecting means is provided. A screw and a motor are installed at the second end of the above, and the screw and the motor drive the extendable cushion mechanism so as to expand and contract in the horizontal direction, and the second guide rail and the second guide rail slider. And realizes the role of a guide in the expansion and contraction process of the stretchable cushion mechanism.

好適には、前記クッション部の下端に伸縮クッションが設置され、前記伸縮クッションの第一端に第三ガイドレールと第三ガイドレールスライダーとが接続して設置され、前記伸縮クッションの第二端にギアとラックとが設置され、前記伸縮クッションは、モーターにより、前記ギアが前記ラックに噛み合わせて移動するように駆動して伸縮を実現し、前記第三ガイドレールと第三ガイドレールスライダーとが、前記伸縮クッションの伸縮過程に、ガイドという役割を実現している。 Preferably, the telescopic cushion is installed at the lower end of the cushion portion, the third guide rail and the third guide rail slider are connected to the first end of the telescopic cushion, and the telescopic cushion is installed at the second end of the telescopic cushion. A gear and a rack are installed, and the telescopic cushion is driven by a motor so that the gear meshes with the rack and moves to realize expansion and contraction, and the third guide rail and the third guide rail slider are engaged with each other. , The role of a guide is realized in the expansion / contraction process of the expansion / contraction cushion.

本発明は、その効果が以下の通りである。
本発明が提供する座り姿勢が固定される移乗看護ロボットは、移乗の際に身体姿勢が変わらないように保持可能であり、移乗の際に人体に対する影響を最小限まで減少し、年寄りの家、老人ホームや医療機構などにおいて、ベッドへの行き、ベッドからの離れ、車椅子への座り、トイレや入浴などのように、異なる空間において移乗や搬送を実現することができる。 The effect of the present invention is as follows.
The transfer nursing robot in which the sitting posture is fixed provided by the present invention can be held so that the body posture does not change during the transfer, and the influence on the human body during the transfer is reduced to the minimum. In elderly homes and medical institutions, transfer and transportation can be realized in different spaces such as going to bed, getting away from bed, sitting in a wheelchair, toilet and bathing.

本発明の初期状態の構成全体の模式図である。It is a schematic diagram of the whole structure of the initial state of this invention. 移乗時に稼働している状態における本発明に係る移乗看護ロボットの構成全体の模式図である。It is a schematic diagram of the whole configuration of the transfer nursing robot which concerns on the present invention in the state which is operating at the time of transfer. 本発明の全体立ち上がり機構の駆動形態の模式図である。It is a schematic diagram of the drive form of the whole rising mechanism of this invention. 本発明の伸縮可能なクッション機構の駆動形態の模式図である。It is a schematic diagram of the drive form of the extendable cushion mechanism of this invention. 本発明の伸縮可能なクッション機構全体の伸縮駆動形態の模式図である。It is a schematic diagram of the expansion / contraction drive form of the whole extendable cushion mechanism of this invention.

以下に、図面を参照しながら、本発明の実施形態を説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１乃至図５に示されるように、座り姿勢が固定される移乗看護ロボットは、ベース４、全体立ち上がり機構２、昇降機構５、足載せ腿上げ機構６、全体立ち上がり機構２に設けられる腰部支持保護装置１、及び、全体立ち上がり機構２に設置される伸縮可能なクッション機構３を含む。 As shown in FIGS. 1 to 5, the transfer nursing robot in which the sitting posture is fixed includes the lumbar support provided in the base 4, the overall standing up mechanism 2, the elevating mechanism 5, the footrest thigh raising mechanism 6, and the overall standing up mechanism 2. It includes a protective device 1 and a stretchable cushion mechanism 3 installed in the overall rising mechanism 2.

ベース４は、Ｌ型フレームとベースの底部に設置される車台を含み、Ｌ型フレームは、対称に設置される二つの外筒４１とＬ型フレームの先端に設置され転倒モーメントに抵抗する長支持脚とを含み、二つの外筒の中間が脚収容空間として設置され、昇降機構の第二端が外筒に嵌入され、外筒４１にボルトを介して固定される第二ヒンジ手段４０５を有し、第二ヒンジ手段４０５が電気シリンダー４０４にヒンジ結合され、電気シリンダー４０４により、全体立ち上がり機構２が昇降するように駆動する。外筒４１間には、足載せ腿上げ機構６を設置するための縦方向の隙間が設置される。足載せ腿上げ機構６は、外筒４１にガイドレールスライダーを介して、移動可能に接続され、足載せ腿上げ機構６が昇降して移動することを実現する。車台は、メカナムホイール車台として設置され、メカナムホイール車台がベース４のフレームにボルトを介して固定に接続される。車台の周りに全方向ホイールが設置され、全方向ホイールとベース４とがボルトを介して固定して接続され、ロボット全体が全方向に移動することを実現する。 The base 4 includes an L-shaped frame and a chassis installed at the bottom of the base, and the L-shaped frame is a long support installed at the tip of two symmetrically installed outer cylinders 41 and the L-shaped frame to resist a tipping moment. It has a second hinge means 405 in which the middle of the two outer cylinders including the legs is installed as a leg accommodating space, the second end of the elevating mechanism is fitted into the outer cylinder, and is fixed to the outer cylinder 41 via bolts. Then, the second hinge means 405 is hinged to the electric cylinder 404, and the electric cylinder 404 drives the entire rising mechanism 2 to move up and down. A vertical gap for installing the footrest thigh raising mechanism 6 is provided between the outer cylinders 41. The foot-mounting thigh-raising mechanism 6 is movably connected to the outer cylinder 41 via a guide rail slider, and realizes that the foot-mounting thigh-raising mechanism 6 moves up and down. The chassis is installed as a Mecanum wheel chassis, and the Mecanum wheel chassis is fixedly connected to the frame of the base 4 via bolts. An omnidirectional wheel is installed around the chassis, and the omnidirectional wheel and the base 4 are fixedly connected via bolts to realize that the entire robot can move in all directions.

全体立ち上がり機構２は、フレーム式とされ、左右対称に構成され、両側に二つの内筒２１が対称に設置され、昇降機構の第一端が内筒２１に嵌入され、昇降機構の第一端に第一ガイドレール４０２が設置され、第一ガイドレールスライダー４０１を介して昇降機構の第二端と共に昇降して移動できように接続され、内筒２１に電気シリンダー４０４とヒンジ結合される第一ヒンジ手段４０３が設置され、第一ヒンジ手段４０３がボルトを介して内筒２１に固定して接続される。全体立ち上がり機構２の先端には、対称に伸縮可能なクッション機構３が設置される。全体立ち上がり機構２の上方には、水平移動可能な腰部支持保護装置１が設置される。全体立ち上がり機構２と腰部支持保護装置１及び伸縮可能なクッション機構３との間における、移動可能に接続される箇所には、ガイドレールが設置される。 The overall rising mechanism 2 is a frame type, is configured symmetrically, two inner cylinders 21 are symmetrically installed on both sides, the first end of the elevating mechanism is fitted into the inner cylinder 21, and the first end of the elevating mechanism is fitted. The first guide rail 402 is installed on the inner cylinder 21 and is connected to the inner cylinder 21 so as to be moved up and down together with the second end of the elevating mechanism via the first guide rail slider 401, and is hinged to the electric cylinder 404. The hinge means 403 is installed, and the first hinge means 403 is fixedly connected to the inner cylinder 21 via bolts. A cushion mechanism 3 that can be expanded and contracted symmetrically is installed at the tip of the overall rising mechanism 2. A lumbar support protection device 1 that can move horizontally is installed above the overall rising mechanism 2. A guide rail is installed at a position where the overall rise mechanism 2 is movably connected between the lumbar support protection device 1 and the telescopic cushion mechanism 3.

足載せ腿上げ機構６は、ベース４の下方に位置する足載せ板として設置され、当該足載せ板は、外筒４１の縦方向の隙間に進入することができるように、その両側が狭額縁で構成され、ベース４の内部においてガイドレールスライダーにより移動可能に接続され、スクリューモーターの駆動により、足載せ板が上下昇降することを実現して、足載せ・腿上げという機能を実現する。 The footrest thigh raising mechanism 6 is installed as a footrest plate located below the base 4, and the footrest plate has narrow frames on both sides so that it can enter the vertical gap of the outer cylinder 41. It is movably connected by a guide rail slider inside the base 4, and the footrest plate is raised and lowered by the drive of the screw motor, and the functions of footrest and thigh lift are realized.

腰部支持保護装置１は、全体立ち上がり機構２の上方に設置され、水平方向に移動することができ、腰部支持保護装置１の内部においてガイドレールスライダーを介して全体立ち上がり機構２と共に、移動可能に接続される。腰部支持保護装置は、支持腰部保護リング１２と支持手摺１１とを含み、支持腰部保護リング１２は、柔軟性を持っている素材で形成され、半円弧の筒状を呈し、腰部支持保護装置に、回転できるように、回転対偶として固定して取り付けられ、腰部を支持して保護する機能が図れる。 The lumbar support protection device 1 is installed above the overall rise mechanism 2 and can move in the horizontal direction, and is movably connected together with the overall rise mechanism 2 via a guide rail slider inside the lumbar support protection device 1. Will be done. The lumbar support protection device includes a support waist protection ring 12 and a support handrail 11, and the support waist protection ring 12 is made of a flexible material and has a semi-arc tubular shape to form a lumbar support protection device. , It is fixed and attached as a rotating kinematic pair so that it can rotate, and it can support and protect the lumbar region.

全体立ち上がり機構２の先端に設置される伸縮可能なクッション機構３は、全体立ち上がり機構２と共に、鉛直方向に上下移動することができ、水平方向に伸縮することができる。伸縮可能なクッション機構は、伸縮接続手段とクッション部とを含み、伸縮接続手段の第一端に第二ガイドレール２０５と第二ガイドレールスライダー２０１とが設置され、伸縮接続手段の第二端にスクリュー２０７とモーター２０３とが設置され、伸縮可能なクッション機構は、スクリュー２０７とモーター２０３との駆動により、水平方向に前後伸縮することを実現する。第一軸受ケーシング２０２と第二軸受ケーシング２０６とは、スクリュー２０７を支持するように、それぞれ、ネジを介して全体立ち上がり機構２に固定され、ナット２０４は、スクリュー２０７に設置され、ねじにより、伸縮可能なクッション機構３に固定して接続され、ナット２０４により、伸縮可能なクッション機構３が伸縮するように連動することを実現する。第二ガイドレール２０５と第二ガイドレールスライダー２０１とは、伸縮可能なクッション機構３の伸縮過程において、ガイドという役割が図れる。クッション部の下端には、伸縮クッション３１が設置され、伸縮クッション３１の第一端に第三ガイドレール６０１と第三ガイドレールスライダー６０２とが接続して設置される。伸縮クッション３１の伸縮には、ギアラック機構が採用される。ギア６０３は、伸縮クッション３１の第二端の端部に取り付けられる。ラック６０４は、伸縮クッション３１の第二端の下面に取り付けられる。モーターにより、ギア６０３とラック６０４とが噛み合わせるように駆動して、伸縮クッション３１の伸縮を実現し、第三ガイドレール６０１と第三ガイドレールスライダー６０２とが、伸縮クッションの伸縮過程に、ガイドという役割が図れる。 The expandable and contractible cushion mechanism 3 installed at the tip of the overall rising mechanism 2 can move up and down in the vertical direction together with the overall rising mechanism 2, and can expand and contract in the horizontal direction. The telescopic cushion mechanism includes a telescopic connecting means and a cushion portion, and a second guide rail 205 and a second guide rail slider 201 are installed at the first end of the telescopic connecting means, and at the second end of the telescopic connecting means. The screw 207 and the motor 203 are installed, and the stretchable cushion mechanism realizes the expansion and contraction in the horizontal direction by driving the screw 207 and the motor 203. The first bearing casing 202 and the second bearing casing 206 are respectively fixed to the overall rising mechanism 2 via screws so as to support the screws 207, and the nut 204 is installed on the screws 207 and expands and contracts by the screws. It is fixedly connected to a possible cushion mechanism 3, and the nut 204 realizes that the expandable cushion mechanism 3 is interlocked so as to expand and contract. The second guide rail 205 and the second guide rail slider 201 can serve as guides in the expansion / contraction process of the expandable / contractible cushion mechanism 3. A telescopic cushion 31 is installed at the lower end of the cushion portion, and the third guide rail 601 and the third guide rail slider 602 are connected and installed at the first end of the telescopic cushion 31. A gear rack mechanism is adopted for the expansion and contraction of the expansion and contraction cushion 31. The gear 603 is attached to the second end of the telescopic cushion 31. The rack 604 is attached to the lower surface of the second end of the telescopic cushion 31. The motor drives the gear 603 and the rack 604 to mesh with each other to realize expansion and contraction of the telescopic cushion 31, and the third guide rail 601 and the third guide rail slider 602 guide the telescopic cushion during the expansion and contraction process. The role can be planned.

本発明に係る作業過程は、以下の通りである。人がベッドに座る場合に、看護ロボットの正面中心が人体に向き前進して、支持腰部保護リングと伸縮可能なクッション機構とが体の両側に位置するようにする。看護ロボットは、人体の直前まで移動した場合に、人が二つの足を足載せ板に載せると、人体の上半身を保護して支持するように支持腰部保護リングが回転して人体の上半身を囲み、また、足載せ板が、人体の脚を上げるように、立ち上がる。この時には、伸縮クッションを側面から挿入できるように、人体の太ももとベッドとの間に一定の空間がおかれている。伸縮クッションが挿入された場合に、伸縮可能なクッション機構は、さらに進出して、人体の尻部の大部分を伸縮クッションに座らせるようにする。最後には、全体立ち上がり機構は、人体が上がるように、立ち上がり、人体への移乗が完了するようにする。 The work process according to the present invention is as follows. When a person sits on the bed, the front center of the nursing robot advances toward the human body so that the support lumbar protection ring and the telescopic cushion mechanism are located on both sides of the body. When the nursing robot moves to just before the human body, when a person puts two feet on the footrest plate, the support lumbar protection ring rotates to protect and support the upper body of the human body and surrounds the upper body of the human body. Also, the footrest board stands up like raising the legs of the human body. At this time, a certain space is provided between the thighs of the human body and the bed so that the telescopic cushion can be inserted from the side. When the telescopic cushion is inserted, the stretchable cushion mechanism goes further and allows most of the buttock of the human body to sit on the telescopic cushion. Finally, the overall rise mechanism stands up and completes the transfer to the human body so that the human body rises.

以上に説明した実施例は、本発明の好ましい実施形態を説明するためのものに過ぎず、本発明の範囲を限定するものではない。本発明の趣旨を逸脱しない前提で、当業者が本発明の技術的手段に対して各種の変形や改善を行ってなされたものは、いずれも、本発明の請求の範囲に含まれている。 The examples described above are merely for explaining preferred embodiments of the present invention, and do not limit the scope of the present invention. Any modification or improvement made by a person skilled in the art to the technical means of the present invention on the premise that the gist of the present invention is not deviated is included in the claims of the present invention.

１ 腰部支持保護装置
２ 全体立ち上がり機構
３ 伸縮可能なクッション機構
４ ベース
５ 昇降機構
６ 足載せ腿上げ機構
１１ 支持手摺
１２ 支持腰部保護リング
２１ 内筒
３１ 伸縮クッション
４１ 外筒
４０１ 第一ガイドレールスライダー
４０２ 第一ガイドレール
４０３ 第一ヒンジ手段
４０４ 電気シリンダー
４０５ 第二ヒンジ手段
２０１ 第二ガイドレールスライダー
２０２ 第一軸受ケーシング
２０３ モーター
２０４ ナット
２０５ 第二ガイドレール
２０６ 第二軸受ケーシング
２０７ スクリュー
６０１ 第三ガイドレール
６０２ 第三ガイドレールスライダー
６０３ ギア
６０４ ラック 1 Waist support protection device 2 Overall rise mechanism 3 Telescopic cushion mechanism 4 Base 5 Lifting mechanism 6 Foot resting thigh raising mechanism 11 Support handrail 12 Support waist protection ring 21 Inner cylinder 31 Telescopic cushion 41 Outer cylinder 401 First guide rail slider 402 First Guide Rail 403 First Hinge Means 404 Electric Cylinder 405 Second Hinge Means 201 Second Guide Rail Slider 202 First Bearing Casing 203 Motor 204 Nut 205 Second Guide Rail 206 Second Bearing Casing 207 Screw 601 Third Guide Rail 602 Third guide rail slider 603 gear 604 rack

Claims (3)

ベース、全体立ち上がり機構、昇降機構、足載せ腿上げ機構、腰部支持保護装置、及び、伸縮可能なクッション機構を含み、
前記ベースは、Ｌ型フレームとベースの底部に設置される車台とを含み、前記Ｌ型フレームは、対称に設置される二つの外筒と前記Ｌ型フレームの先端に設置され転倒モーメントに抵抗する長支持脚とを含み、前記外筒の内部が中空とされ、二つの前記外筒の中間が脚収容空間として設置され、二つの前記外筒の内側面に、前記足載せ腿上げ機構を設置するための縦方向の隙間が設置され、前記車台は、ロボットの全方向移動を実現するための全方向ホイールが設置されるメカナムホイール車台であり、
前記全体立ち上がり機構は、フレーム式とされ、底部に開口があり、両側に内筒が対称に設置されるように構成され、前記内筒の内部が中空であり、
前記ベースと前記全体立ち上がり機構とは、前記昇降機構を介して移動可能に接続され、前記昇降機構は、その第一端が前記全体立ち上がり機構の内筒に嵌入され、その第二端が前記ベースの外筒に嵌入され、
前記足載せ腿上げ機構は、前記ベースの外筒の隙間を上下に移動できる足載せ板として設置され、
前記腰部支持保護装置は、前記全体立ち上がり機構の上方に設置され、水平方向に前後伸縮することができ、支持腰部保護リングと支持手摺とを含み、前記支持腰部保護リングは、半円弧の筒状を呈し、水平方向で回動することができ、
前記伸縮可能なクッション機構は、前記全体立ち上がり機構の内筒の下端に嵌入され、前記全体立ち上がり機構と共に鉛直方向に上下移動することができ、水平方向に前後伸縮することができ、底部に対称に伸縮クッションが設置され、
前記昇降機構の第一端に第一ガイドレールと第一ガイドレールスライダーとが設置され、前記昇降機構の第二端に電気シリンダー、第一ヒンジ手段及び第二ヒンジ手段が設置され、前記第一ヒンジ手段の第一端は、ボルトを介して前記全体立ち上がり機構の内筒に固定して接続され、前記第一ヒンジ手段の第二端が前記電気シリンダーの第一端にヒンジ結合され、前記第二ヒンジ手段の第一端が前記前記電気シリンダーの第二端にヒンジ結合され、前記第二ヒンジ手段の第二端が前記ベースの外筒にボルトを介して固定して接続され、前記電気シリンダーは、前記全体立ち上がり機構が昇降するように駆動し、前記第一ガイドレールと前記第一ガイドレールスライダーとが前記全体立ち上がり機構の昇降過程にガイドという役割を実現している、ことを特徴とする、座り姿勢が固定される移乗看護ロボット。 Includes base, overall rise mechanism, lifting mechanism, footrest thigh raising mechanism, lumbar support protection device, and stretchable cushion mechanism.
The base includes an L-shaped frame and a chassis installed at the bottom of the base, and the L-shaped frame is installed at two outer cylinders installed symmetrically and at the tip of the L-shaped frame to resist a tipping moment. The inside of the outer cylinder is hollow, including the long support legs, the middle of the two outer cylinders is installed as a leg accommodating space, and the footrest thigh raising mechanism is installed on the inner surface of the two outer cylinders. The chassis is a Mecanum wheel chassis on which omnidirectional wheels for realizing omnidirectional movement of the robot are installed.
The overall rising mechanism is a frame type, has an opening at the bottom, is configured so that the inner cylinders are installed symmetrically on both sides, and the inside of the inner cylinder is hollow.
The base and the overall rising mechanism are movably connected via the elevating mechanism, the first end of the elevating mechanism is fitted into the inner cylinder of the overall rising mechanism, and the second end thereof is the base. It is fitted into the outer cylinder of
The footrest thigh raising mechanism is installed as a footrest plate that can move up and down in the gap of the outer cylinder of the base.
The lumbar support protective device is installed above the overall rising mechanism and can expand and contract horizontally in the front-rear direction, includes a support lumbar protection ring and a support handrail, and the support lumbar protection ring has a semi-arc tubular shape. Can rotate in the horizontal direction,
The expandable cushion mechanism is fitted into the lower end of the inner cylinder of the overall rise mechanism, can move up and down in the vertical direction together with the overall rise mechanism, can expand and contract horizontally, and is symmetrical to the bottom. A telescopic cushion is installed,
A first guide rail and a first guide rail slider are installed at the first end of the elevating mechanism, and an electric cylinder, a first hinge means and a second hinge means are installed at the second end of the elevating mechanism. The first end of the hinge means is fixedly connected to the inner cylinder of the overall rising mechanism via a bolt, the second end of the first hinge means is hinged to the first end of the electric cylinder, and the first end is hinged. The first end of the two hinge means is hinged to the second end of the electric cylinder, the second end of the second hinge means is fixedly connected to the outer cylinder of the base via a bolt, and the electric cylinder is connected. Is characterized in that the overall rising mechanism is driven so as to move up and down, and the first guide rail and the first guide rail slider play a role of a guide in the raising and lowering process of the overall rising mechanism. , A transfer nursing robot with a fixed sitting posture. 前記伸縮可能なクッション機構は、伸縮接続手段とクッション部とを含み、前記伸縮接続手段の第一端に第二ガイドレールと第二ガイドレールスライダーとが設置され、前記伸縮接続手段の第二端にスクリューとモーターとが設置され、前記スクリューと前記モーターとにより、前記伸縮可能なクッション機構が水平方向に前後伸縮するように駆動し、前記第二ガイドレールと第二ガイドレールスライダーとが前記伸縮可能なクッション機構の伸縮過程にガイドという役割を実現している、ことを特徴とする、請求項１に記載の座り姿勢が固定される移乗看護ロボット。 The telescopic cushion mechanism includes a telescopic connection means and a cushion portion, and a second guide rail and a second guide rail slider are installed at the first end of the telescopic connection means, and the second end of the telescopic connection means. A screw and a motor are installed in the robot, and the screw and the motor drive the expandable cushion mechanism so as to expand and contract in the horizontal direction, and the second guide rail and the second guide rail slider expand and contract. The transfer nursing robot in which the sitting posture is fixed according to claim 1, wherein the robot fulfills the role of a guide in the expansion / contraction process of the possible cushion mechanism. 前記クッション部の下端に伸縮クッションが設置され、前記伸縮クッションの第一端に第三ガイドレールと第三ガイドレールスライダーとが接続して設置され、前記伸縮クッションの第二端にギアとラックとが設置され、前記伸縮クッションは、モーターにより、前記ギアが前記ラックに噛み合わせて移動するように駆動して伸縮を実現し、前記第三ガイドレールと第三ガイドレールスライダーとが、前記伸縮クッションの伸縮過程に、ガイドという役割を実現している、ことを特徴とする、請求項２に記載の座り姿勢が固定される移乗看護ロボット。 A telescopic cushion is installed at the lower end of the cushion portion, a third guide rail and a third guide rail slider are connected to the first end of the telescopic cushion, and a gear and a rack are attached to the second end of the telescopic cushion. Is installed, the telescopic cushion is driven by a motor so that the gear meshes with the rack and moves to realize expansion and contraction, and the third guide rail and the third guide rail slider form the telescopic cushion. The transfer nursing robot in which the sitting posture is fixed according to claim 2, characterized in that the role of a guide is realized in the process of expansion and contraction.
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