JP6855597B2 - 作業機、及び極性の判定方法 - Google Patents
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Description
以下、本開示を実施するための一実施形態を、図を参照しつつ詳しく説明する。図1に、部品装着機10を示す。部品装着機10は、回路基材12に対する部品の実装作業を実行するための装置である。部品装着機10は、装置本体20、基材搬送保持装置22、部品装着装置24、マークカメラ26、パーツカメラ28、部品供給装置30、ばら部品供給装置32、制御装置34(図3参照)を備えている。なお、回路基材12として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。
部品装着機10は、上述した構成によって、基材搬送保持装置22に保持された回路基材12に対して部品の装着作業を行う。なお、以下の説明では、コントローラ82による制御を、単に装置名で記載する場合がある。例えば、「搬送装置50が回路基材12を搬送する」という記載は、「コントローラ82が、制御データD1の制御プログラムを実行し、搬送装置50を制御することで回路基材12を搬送する」ということを意味する場合がある。
また、第1検出領域155の形状や数を、マーク部130の形状や数などに応じて適宜変更しても良い。図7に示す例では、コントローラ82は、第1検出領域155及び第2検出領域156をそれぞれ1つ設定したが、複数の第1検出領域155と複数の第2検出領域156を設定しても良い。図9は、複数の第1検出領域155及び複数の第2検出領域156を設定した場合の撮像データ153を示している。
また、コントローラ82は、第2検出領域156を設定せずに、複数の第1検出領域155のみで極性を判定しても良い。図11は、複数の第1検出領域155のみを設定した場合の撮像データ153を示している。この場合、コントローラ82は、例えば、図6のS23において、複数の第1検出領域155のうち、少なくとも一つの第1検出領域155の平均輝度が閾値以上(本開示の所定輝度値の一例)であることに応じて(S23:YES)、S25を実行しても良い。これにより、コントローラ82は、複数の第1検出領域155のうち、一つでも平均輝度が閾値以上の第1検出領域155が存在することに応じて、複数の第1検出領域155側にマーク部130が存在することを検出できる。
本実施形態のコントローラ82は、パーツカメラ28の撮像データ153に基づいて、リード127,128の先端位置127A,128Aを検出し(図6のS15)、先端位置127A,128Aに基づいて、第1検出領域155及び第2検出領域156を設定する(S19,S21)。第1検出領域155及び第2検出領域156は、一対のリード127,128の外側の位置であり、且つ底部126Aの下面126Cの一部を含む領域である。また、第1検出領域155及び第2検出領域156は、一対のリード127,128を間に挟んで配置される領域である。そして、コントローラ82は、第1検出領域155及び第2検出領域156の各々にマーク部130が存在するか否かに基づいてリード127,128の極性を判定する(S23)。
例えば、リード部品122を保持する装置は、吸着ノズル66に限らない。例えば、作業ヘッド60,62は、リード部品122の本体部126を挟持するチャックを備えても良い。
また、コントローラ82は、リード127,128のリード位置として、先端位置127A,128Aを検出したが、これに限らない。例えば、コントローラ82は、リード127,128の基端部127B,128Bを検出し、基端部127B,128Bに基づいて、第1検出領域155を設定しても良い。
また、リード部品122は、陽極にマーク部130を設けた構成でも良い。
また、マーク部130は、非マーク部131と輝度の異なる記号、文字、図形でも良い。
また、本開示の所定閾値とは、任意の閾値以上の範囲や、任意の閾値未満の範囲だけでなく、任意の閾値から他の閾値までの範囲でもよい。
Claims (8)
- 本体部と、前記本体部の底部に設けられた一対のリードと、前記一対のリードの極性を示すマーク部と、を有するリード部品に対し、前記リード部品を保持して移動するヘッド部と、
前記ヘッド部に保持された前記リード部品の前記底部を撮像する撮像装置と、
制御装置と、
を備え、
前記制御装置が、
前記撮像装置により撮像した撮像データに基づいて、前記一対のリードの位置であるリード位置を検出するリード位置検出部と、
前記リード位置検出部により検出した前記リード位置に基づいて、前記一対のリードの外側における前記底部の一部を含む領域である第1検出領域を設定する第1検出領域設定部と、
前記一対のリードを間に挟んで前記第1検出領域とは反対側に位置し、且つ前記一対のリードの外側における前記底部の一部を含む領域である第2検出領域を設定する第2検出領域設定部と、
前記第1検出領域及び前記第2検出領域の各々に前記マーク部が存在するか否かに基づいて前記一対のリードの極性を判定する極性判定部と、
を有する作業機。 - 前記第1検出領域設定部は、
互いに位置の異なる複数の前記第1検出領域を設定し、
前記第2検出領域設定部は、
互いに位置の異なる複数の前記第2検出領域を設定し、
前記極性判定部は、
複数の前記第1検出領域及び複数の前記第2検出領域の各々に前記マーク部が存在するか否かに基づいて前記一対のリードの極性を判定する、請求項1に記載の作業機。 - 前記極性判定部は、
前記第1検出領域の平均輝度が、前記第2検出領域の平均輝度と異なることに応じて、前記第1検出領域又は前記第2検出領域に前記マーク部が存在すると判定する、請求項1又は請求項2に記載の作業機。 - 前記極性判定部は、
複数の前記第1検出領域のうち、少なくとも一つの前記第1検出領域の平均輝度が所定輝度値であることに応じて、前記第1検出領域に前記マーク部が存在すると判定する、請求項2に記載の作業機。 - 前記リード位置検出部は、
前記撮像データに基づいて、前記一対のリードの各々における先端の位置である先端位置を前記リード位置として検出し、
前記第1検出領域設定部は、
前記リード位置検出部により検出した前記先端位置に基づいて前記底部の中心位置を決定し、前記先端位置及び前記中心位置に基づいて前記第1検出領域を設定する、請求項1乃至請求項4の何れか1項に記載の作業機。 - 前記極性判定部は、
判定結果の極性が予め設定された極性と反対であることに応じて、前記ヘッド部を制御し、前記一対のリードの位置が入れ替わるように前記本体部を反転させる、請求項1乃至請求項5の何れか1項に記載の作業機。 - 前記極性判定部は、
前記第1検出領域及び前記第2検出領域の両方に前記マーク部が存在しないことに応じて、前記リード部品を破棄する処理及びエラーを報知する処理のうち、少なくとも一方の処理を実行する、請求項1乃至請求項6の何れか1項に記載の作業機。 - 本体部と、前記本体部の底部に設けられた一対のリードと、前記一対のリードの極性を示すマーク部と、を有するリード部品に対し、前記リード部品を保持して移動するヘッド部と、前記ヘッド部に保持された前記リード部品の前記底部を撮像する撮像装置と、を備えた作業機において、前記一対のリードにおける極性の判定方法であって、
前記極性の判定方法が、
前記撮像装置により撮像した撮像データに基づいて、前記一対のリードの位置であるリード位置を検出するリード位置検出工程と、
前記リード位置検出工程により検出した前記リード位置に基づいて、前記一対のリードの外側における前記底部の一部を含む領域である第1検出領域を設定する第1検出領域設定工程と、
前記一対のリードを間に挟んで前記第1検出領域とは反対側に位置し、且つ前記一対のリードの外側における前記底部の一部を含む領域である第2検出領域を設定する第2検出領域設定工程と、
前記第1検出領域及び前記第2検出領域の各々に前記マーク部が存在するか否かに基づいて前記一対のリードの極性を判定する極性判定工程と、
を含む極性の判定方法。
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