JP6854380B1

JP6854380B1 - Grab device

Info

Publication number: JP6854380B1
Application number: JP2020197227A
Authority: JP
Inventors: 章一加藤
Original assignee: Fukushima Ltd
Current assignee: Fukushima Ltd
Priority date: 2020-11-27
Filing date: 2020-11-27
Publication date: 2021-04-07
Anticipated expiration: 2040-11-27
Also published as: JP2022085503A

Abstract

【課題】爪に生じる衝撃や振動に起因する不具合を回避できるグラブ装置を提供する。【解決手段】グラブ装置１は、ガーダ２に回動自在に支持されたねじ軸３でナット４を上下動するボールねじ５と、ガーダ２に対して上端が回動軸を介して連結され、各下端側が開閉し得るように構成された複数の爪７と、上端がナット４に連結され、下端が爪に連結された連結部材８と、ガーダ２に設けられたサーボモータ９と、サーボモータ９の回転軸に設けられた駆動プーリ１０とねじ軸３に設けられた従動プーリ１１との間に掛けられたタイミングベルト１２と、タイミングベルト１２に作用するロスタテンショナ１３とを備える。【選択図】図１PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a grab device capable of avoiding a defect caused by an impact or vibration generated on a nail. SOLUTION: A grab device 1 is connected to a ball screw 5 that moves a nut 4 up and down by a screw shaft 3 rotatably supported by a girder 2 and an upper end thereof with respect to the girder 2 via a rotation shaft. A plurality of claws 7 configured so that each lower end side can be opened and closed, a connecting member 8 whose upper end is connected to a nut 4 and whose lower end is connected to a claw, a servomotor 9 provided on a girder 2, and a servomotor. A timing belt 12 hung between a drive pulley 10 provided on the rotating shaft 9 and a driven pulley 11 provided on the screw shaft 3 and a rostatitioner 13 acting on the timing belt 12 are provided. [Selection diagram] Fig. 1

Description

本発明は、グラブ装置に関する。 The present invention relates to a grab device.

従来、グラブ装置として、装置本体により支持されたねじ軸によって上下動されるナットを有するボールねじと、装置本体に対して各上端が回動軸を介して回動自在に連結された複数の把持部材と、上端が前記ナットに回動自在に連結され、下端が前記把持部材における前記上端の回動軸と下端側との間に回動自在に連結された把持部材毎の連結部材とを備えたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, as a grab device, a ball screw having a nut that is moved up and down by a screw shaft supported by the device body, and a plurality of grips whose upper ends are rotatably connected to the device body via a rotation shaft. A member and a connecting member for each grip member whose upper end is rotatably connected to the nut and whose lower end is rotatably connected between the rotation shaft of the upper end and the lower end side of the grip member. Is known (see, for example, Patent Document 1).

特許文献１のグラブ装置では、ねじ軸をモータで減速歯車機構を介して回転させることにより前記ナットを上下動させ、複数の把持部材を開閉させるようにしている。 In the grab device of Patent Document 1, the nut is moved up and down by rotating the screw shaft with a motor via a reduction gear mechanism to open and close a plurality of gripping members.

実開昭６１−５９２７６号公報Jitsukaisho 61-59276 Gazette

しかしながら、特許文献１のグラブ装置によれば、把持部材が対象物を把持するときに把持部材に加えられる衝撃や振動がねじ軸を介して減速歯車機構やモータに伝達され、不具合の原因になる恐れがある。 However, according to the grab device of Patent Document 1, the impact or vibration applied to the gripping member when the gripping member grips the object is transmitted to the reduction gear mechanism or the motor via the screw shaft, which causes a malfunction. There is a fear.

本発明の目的は、かかる従来技術の課題に鑑み、把持部材に生じる衝撃や振動に起因する不具合を回避できるグラブ装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a grab device capable of avoiding a defect caused by an impact or vibration generated in a gripping member in view of the problems of the prior art.

本発明のグラブ装置は、
ガーダと、
上下方向に延在し、前記ガーダに回動自在に支持されたねじ軸と、該ねじ軸により上下動されるナットとを有するボールねじと、
前記ガーダに対して各上端が回動軸を介して回動自在に連結され、該回動軸を中心とする回動により各下端側が相互に開閉し得るように構成された複数の爪と、
上端が前記ナットに回動自在に連結され、下端が前記爪における前記回動軸と前記下端側との間に回動自在に連結され、該ナットの上下動に応じて前記複数の爪を開閉させる爪毎の連結部材と、
前記ガーダに設けられたサーボモータと、
前記サーボモータの回転軸に設けられた駆動プーリと、
前記ねじ軸に設けられた従動プーリと、
前記駆動プーリと前記従動プーリとの間に掛けられたタイミングベルトと、
前記タイミングベルトに作用するロスタテンショナとを備えることを特徴とする。 The grab device of the present invention
With a girder
A ball screw having a screw shaft extending in the vertical direction and rotatably supported by the girder and a nut moved up and down by the screw shaft.
A plurality of claws configured such that each upper end is rotatably connected to the girder via a rotation shaft and each lower end side can be opened and closed by rotation about the rotation shaft.
The upper end is rotatably connected to the nut, the lower end is rotatably connected between the rotation shaft of the claw and the lower end side, and the plurality of claws are opened and closed according to the vertical movement of the nut. The connecting member for each claw to be made and
The servo motor provided in the girder and
A drive pulley provided on the rotating shaft of the servomotor and
A driven pulley provided on the screw shaft and
A timing belt hung between the drive pulley and the driven pulley,
It is characterized by including a rostatitioner that acts on the timing belt.

本発明によれば、サーボモータにより、駆動プーリ、タイミングベルト、及び従動プーリを介してねじ軸が回転され、ボールねじのナットが上下動する。これにより、各連結部材を介して各爪が開閉動作を行う。 According to the present invention, the servomotor rotates the screw shaft via the drive pulley, the timing belt, and the driven pulley, and the nut of the ball screw moves up and down. As a result, each claw opens and closes via each connecting member.

この開閉動作に際して、対象物を把持・解放するときに各爪に生じる振動や衝撃が、サーボモータからボールねじに至る動力伝達系に伝達する。しかし、この動力伝達系は、駆動プーリ、タイミングベルト、及び従動プーリを用いて構成され、かつタイミングベルトにはロスタテンショナが作用するので、生じた振動は、動力伝達系において適切に減衰され、吸収される。これにより、爪に生じる衝撃や振動に起因する装置の不具合を回避することができる。 During this opening / closing operation, vibrations and shocks generated in each claw when the object is gripped and released are transmitted to the power transmission system from the servomotor to the ball screw. However, since this power transmission system is configured by using a drive pulley, a timing belt, and a driven pulley, and a rostatitioner acts on the timing belt, the generated vibration is appropriately damped and absorbed in the power transmission system. Will be done. As a result, it is possible to avoid malfunction of the device due to the impact or vibration generated on the nail.

本発明において、
前記ガーダは、
底板及び天板と、
前記底板と前記天板とを接続し、上下方向に延びた複数の柱状部材と、
各連結部材との干渉を回避しつつ前記複数の柱状部材の外側を囲うようにして前記底板から前記天板に至るカバーとを備え、
前記サーボモータ、駆動プーリ、前記タイミングベルト、前記従動プーリ、及び前記ボールねじは前記カバー内に位置し、
前記連結部材の上端及び下端はそれぞれ前記カバーの内側及び外側に位置し、
前記爪及び前記回動軸は前記カバーの外側に位置するのが好ましい。 In the present invention
The girder
With the bottom plate and top plate,
A plurality of columnar members extending in the vertical direction connecting the bottom plate and the top plate,
A cover extending from the bottom plate to the top plate is provided so as to surround the outside of the plurality of columnar members while avoiding interference with each connecting member.
The servomotor, drive pulley, timing belt, driven pulley, and ball screw are located in the cover.
The upper and lower ends of the connecting member are located inside and outside the cover, respectively.
The claw and the rotating shaft are preferably located on the outside of the cover.

これによれば、サーボモータからボールねじに至る動力伝達系がカバー内に位置するので、塵埃などが動力伝達系に悪影響を及ぼすのを防止することができる。 According to this, since the power transmission system from the servomotor to the ball screw is located in the cover, it is possible to prevent dust and the like from adversely affecting the power transmission system.

本発明において、前記サーボモータは、回転軸が上下方向に延在するようにして前記柱状部材のうちの１つの内側に沿って配置されるのが好ましい。これによれば、カバー内に動力伝達系をコンパクトに配置することができる。 In the present invention, it is preferable that the servomotor is arranged along the inside of one of the columnar members so that the rotation axis extends in the vertical direction. According to this, the power transmission system can be compactly arranged in the cover.

本発明の一実施形態に係るグラブ装置の要部を示す正面図である。It is a front view which shows the main part of the grab device which concerns on one Embodiment of this invention. 図１のグラブ装置の平面図である。It is a top view of the grab device of FIG. 図１のＡ−Ａ線断面図である。It is sectional drawing of the line AA of FIG. 図１のＢ−Ｂ線断面図である。FIG. 1 is a cross-sectional view taken along the line BB of FIG.

以下、図面を用いて本発明の実施形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に係るグラブ装置を示す。図１に示すように、このグラブ装置１は、ガーダ２と、上下方向に延在し、ガーダ２に回動自在に支持されたねじ軸３と、ねじ軸３により上下動されるナット４とを有するボールねじ５とを備える。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 shows a grab device according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the grab device 1 includes a girder 2, a screw shaft 3 extending in the vertical direction and rotatably supported by the girder 2, and a nut 4 moved up and down by the screw shaft 3. It is provided with a ball screw 5 having the above.

ガーダ２に対しては、各上端が回動軸６を介して回動自在に連結された４本の爪７が設けられる。４本の爪７は、回動軸６を中心とする回動により下端側が相互に開閉し得るように構成される。なお、図１では、４本の爪７のうち、左右の２本を表示し、前後の２本の表示は省略している。 The girder 2 is provided with four claws 7 whose upper ends are rotatably connected via a rotation shaft 6. The four claws 7 are configured so that the lower end sides can be opened and closed by rotation about the rotation shaft 6. In FIG. 1, of the four claws 7, the left and right two are displayed, and the front and rear two are omitted.

ナット４と各爪７との間には、上端がナット４に回動自在に連結され、下端が爪７の上端の回動軸６と下端側との間に回動自在に連結された連結部材８が設けられる。連結部材８は、ナット４の上下動により４本の爪７が開閉するように、爪７毎に設けられる。連結部材８の上端のナット４への連結は、連結軸８ａを介して行われる。連結部材８の下端の爪７への連結は、連結軸８ｂを介して行われる。 Between the nut 4 and each claw 7, the upper end is rotatably connected to the nut 4, and the lower end is rotatably connected between the rotation shaft 6 of the upper end of the claw 7 and the lower end side. The member 8 is provided. The connecting member 8 is provided for each claw 7 so that the four claws 7 are opened and closed by the vertical movement of the nut 4. The upper end of the connecting member 8 is connected to the nut 4 via the connecting shaft 8a. The lower end of the connecting member 8 is connected to the claw 7 via the connecting shaft 8b.

また、グラブ装置１は、ガーダ２に設けられたサーボモータ９と、サーボモータ９の回転軸に設けられた駆動プーリ１０と、ねじ軸３に設けられた従動プーリ１１と、駆動プーリ１０と従動プーリ１１との間に掛けられたタイミングベルト１２と、タイミングベルト１２に作用するロスタテンショナ１３とを備える。 Further, the grab device 1 includes a servomotor 9 provided on the girder 2, a drive pulley 10 provided on the rotation shaft of the servomotor 9, a driven pulley 11 provided on the screw shaft 3, and a driven pulley 10 and driven. A timing belt 12 hung between the pulley 11 and a rostatitioner 13 acting on the timing belt 12 are provided.

ロスタテンショナ１３は、タイミングベルト１２のテンションを調整するとともに、衝撃発生時にタイミングベルト１２に生じる撓みや振動に追従する機能を有する。サーボモータ９の回転軸と、駆動プーリ１０との間には、該回転軸の回転を減速して駆動プーリ１０に伝達する減速機１４が介在する。 The rostatitioner 13 has a function of adjusting the tension of the timing belt 12 and following the bending and vibration generated in the timing belt 12 when an impact is generated. A speed reducer 14 that decelerates the rotation of the rotating shaft and transmits it to the drive pulley 10 is interposed between the rotating shaft of the servomotor 9 and the drive pulley 10.

ガーダ２は、正方形状の底板１５及び円板状の天板１６と、底板１５と天板１６とを接続し、上下方向に平行に延びた４本の柱状部材１７とを備える。天板１６には、クレーンでグラブ装置１を吊り下げるための吊下げ材１９が設けられる。 The girder 2 includes a square bottom plate 15 and a disk-shaped top plate 16, and four columnar members 17 that connect the bottom plate 15 and the top plate 16 and extend in parallel in the vertical direction. The top plate 16 is provided with a hanging member 19 for suspending the grab device 1 with a crane.

図２は、グラブ装置１を上方から見た様子を示す。図４は、図１のＢ−Ｂ線断面図である。図２、図４に示すように、ガーダ２には、各連結部材８との干渉を回避しつつ複数の柱状部材１７の外側を囲うようにして底板１５から天板１６に至るカバー１８（図１では図示していない）が設けられる。また、ナット４を上下方向に案内するガイドロッド４ａ（図１では図示していない）が設けられる。 FIG. 2 shows a state in which the grab device 1 is viewed from above. FIG. 4 is a cross-sectional view taken along the line BB of FIG. As shown in FIGS. 2 and 4, the girder 2 has a cover 18 (FIG. 2) from the bottom plate 15 to the top plate 16 so as to surround the outside of the plurality of columnar members 17 while avoiding interference with each connecting member 8. (Not shown in 1) is provided. Further, a guide rod 4a (not shown in FIG. 1) for guiding the nut 4 in the vertical direction is provided.

図３は、図１のＡ−Ａ線断面図である。図３に示すように、天板１６近傍の４本の柱状部材１７に囲まれた領域には、これらの柱状部材１７に四隅が固定され、天板１６に平行な板面を有する取付ブラケット２０が設けられる。 FIG. 3 is a cross-sectional view taken along the line AA of FIG. As shown in FIG. 3, in a region surrounded by four columnar members 17 near the top plate 16, four corners are fixed to these columnar members 17, and a mounting bracket 20 having a plate surface parallel to the top plate 16 Is provided.

図１に示すように、ねじ軸３は、底板１５及び天板１６の中心を結ぶ線上に位置する。ねじ軸３の上端側は、取付ブラケット２０により軸受け２１を介して支持される。ねじ軸３の下端側は、底板１５により、荷重を受ける軸受け２２を介して支持される。 As shown in FIG. 1, the screw shaft 3 is located on a line connecting the centers of the bottom plate 15 and the top plate 16. The upper end side of the screw shaft 3 is supported by the mounting bracket 20 via the bearing 21. The lower end side of the screw shaft 3 is supported by the bottom plate 15 via a bearing 22 that receives a load.

柱状部材１７としては、Ｈ型鋼を用いることができる。４本の柱状部材１７の下端は、正方形状の底板１５のほぼ四隅に位置する。４本の柱状部材１７のうちの１本の柱状部材１７ａは、それを構成するＨ型鋼の一方の面がねじ軸３の方を向くように配置される。 As the columnar member 17, H-shaped steel can be used. The lower ends of the four columnar members 17 are located at substantially four corners of the square bottom plate 15. One of the four columnar members 17 is arranged so that one surface of the H-shaped steel constituting the columnar member 17a faces the screw shaft 3.

各爪７の回動軸６は、各隣り合う柱状部材１７の中間部分において底板１５に固定された片持ブラケット２３により、それぞれ正方形状の底板１５の該正方形の各辺に平行となるように、かつ底板１５の外側に位置するように支持される。したがって、４つの爪７及び４つの連結部材８は、ねじ軸３及びナット４とともに、ねじ軸３の中心線を通り、相互に直交する２つの面に沿って駆動する４つのリンク機構を構成する。 The rotation shaft 6 of each claw 7 is parallel to each side of the square of the square bottom plate 15 by the cantilever bracket 23 fixed to the bottom plate 15 at the intermediate portion of each adjacent columnar member 17. And is supported so as to be located on the outside of the bottom plate 15. Therefore, the four claws 7 and the four connecting members 8 together with the screw shaft 3 and the nut 4 form four link mechanisms that pass through the center line of the screw shaft 3 and are driven along two planes orthogonal to each other. ..

駆動プーリ１０及び従動プーリ１１は、取付ブラケット２０と天板１６との間に配置される。サーボモータ９、駆動プーリ１０、タイミングベルト１２、従動プーリ１１、及びボールねじ５は、カバー１８の内側に位置する。各連結部材８の上端及び下端の連結軸８ａ、８ｂは、それぞれカバー１８の内側及び外側に位置する。爪７及び回動軸６は、カバー１８の外側に位置する。 The drive pulley 10 and the driven pulley 11 are arranged between the mounting bracket 20 and the top plate 16. The servomotor 9, drive pulley 10, timing belt 12, driven pulley 11, and ball screw 5 are located inside the cover 18. The connecting shafts 8a and 8b at the upper and lower ends of the connecting members 8 are located inside and outside the cover 18, respectively. The claw 7 and the rotating shaft 6 are located on the outside of the cover 18.

サーボモータ９は、その回転軸が上下方向に延在するようにして、一方の面がねじ軸３の方を向いた柱状部材１７ａの該一方の面に沿って配置される。 The servomotor 9 is arranged along the one surface of the columnar member 17a whose one surface faces the screw axis 3 so that its rotation axis extends in the vertical direction.

この構成において、図１のように４本の爪７が閉じた状態において、サーボモータ９を所定量回転させることにより、４本の爪７を、図１中の二点鎖線で示されるような開状態に移行させることができる。 In this configuration, the four claws 7 are shown by the alternate long and short dash line in FIG. 1 by rotating the servomotor 9 by a predetermined amount in a state where the four claws 7 are closed as shown in FIG. It can be moved to the open state.

すなわち、サーボモータ９を一方向に回転させると、駆動プーリ１０、タイミングベルト１２及び従動プーリ１１を介してねじ軸３が回転される。これにより、ナット４が上昇し、各連結部材８の上端を上方に引き上げる。これに伴い、各連結部材８の下端が各回動軸６を中心として、各爪７とともに上方に回動し、４つの爪７の下端側が相互に離れてゆく。 That is, when the servomotor 9 is rotated in one direction, the screw shaft 3 is rotated via the drive pulley 10, the timing belt 12, and the driven pulley 11. As a result, the nut 4 is raised, and the upper end of each connecting member 8 is pulled upward. Along with this, the lower ends of the connecting members 8 rotate upward together with the claws 7 around the rotation shafts 6, and the lower ends of the four claws 7 are separated from each other.

サーボモータ９の回転量が所定量に達すると、図１において２点鎖線で示されるように、４つの爪７が、例えば閉状態から７５°程度回動した開状態となる。 When the amount of rotation of the servomotor 9 reaches a predetermined amount, the four claws 7 are in the open state, for example, rotated by about 75 ° from the closed state, as shown by the alternate long and short dash line in FIG.

この後、サーボモータ９を逆方向に所定量回転させることにより、４つの爪７を逆方向に回動させ、図１の実線で示した閉状態に遷移させ、対象物を掴むことができる。 After that, by rotating the servomotor 9 in the opposite direction by a predetermined amount, the four claws 7 are rotated in the opposite directions to transition to the closed state shown by the solid line in FIG. 1, and the object can be grasped.

このようにして爪７の開閉を繰り返して対象物の把持及び解放を繰り返す際に、サーボモータ９が発生するトルクを制限しておくことにより、対象物が４つの爪７の間に挟まった場合には、自動的にサーボモータ９を停止させることができる。 When the object is sandwiched between the four claws 7 by limiting the torque generated by the servomotor 9 when the claws 7 are repeatedly opened and closed to repeatedly grip and release the object. The servomotor 9 can be automatically stopped.

この場合、クレーンを上昇させることにより、挟まっている対象物が落下した場合には、再度サーボモータ９による閉動作が、４つの爪７の回動位置に対応する位置信号を検出しながら行われる。そして、位置信号が、４つの爪７が図１のような閉状態に達したことを示したとき、サーボモータ９は停止される。 In this case, by raising the crane, when the pinched object falls, the servomotor 9 again closes the crane while detecting the position signals corresponding to the rotation positions of the four claws 7. .. Then, when the position signal indicates that the four claws 7 have reached the closed state as shown in FIG. 1, the servomotor 9 is stopped.

この場合、サーボモータ９の制御部は、４つの爪７が確実に閉状態となっていることを位置信号に基づいて認識できるので、いわゆる追い掴みを実行する必要はない。追い掴みとは、油圧でグラブ装置を駆動する場合に行われる動作であり、クレーンを上昇させた後にさらに行われる閉動作である。 In this case, since the control unit of the servomotor 9 can recognize that the four claws 7 are surely closed based on the position signal, it is not necessary to execute so-called catch-up. The catch-up is an operation performed when the grab device is driven by flood control, and is a closing operation further performed after raising the crane.

なお、上記閉状態としては、４つの爪７の先端のうちの対向するもの同士が、相互に若干、例えば２００ｍｍ程度離れた状態を採用してもよい。 As the closed state, a state in which the tips of the four claws 7 facing each other are slightly separated from each other, for example, about 200 mm may be adopted.

このような開閉動作に際して、対象物を把持・解放するときに各爪７に生じる振動や衝撃が、底板１５や連結部材８を介して、サーボモータ９からボールねじ５に至る動力伝達系に伝達し、グラブ装置１の不具合の原因になる恐れがある。 In such an opening / closing operation, vibrations and impacts generated in each claw 7 when the object is gripped and released are transmitted to the power transmission system from the servomotor 9 to the ball screw 5 via the bottom plate 15 and the connecting member 8. However, it may cause a malfunction of the grab device 1.

しかし、この動力伝達系は、駆動プーリ１０、タイミングベルト１２、及び従動プーリ１１を用いて構成され、さらにタイミングベルト１２にはロスタテンショナ１３が作用している。このため、生じた振動や衝撃は、動力伝達系において適切に減衰され、吸収される。したがって、爪７に生じる衝撃や振動によりグラブ装置１に不具合が生じることは回避される。 However, this power transmission system is configured by using a drive pulley 10, a timing belt 12, and a driven pulley 11, and a rostatitioner 13 acts on the timing belt 12. Therefore, the generated vibrations and shocks are appropriately damped and absorbed in the power transmission system. Therefore, it is possible to prevent the grab device 1 from malfunctioning due to the impact or vibration generated on the claw 7.

以上のように、本発明によれば、サーボモータ９からボールねじ５に至る動力伝達系に、タイミングベルト１２やこれに作用するロスタテンショナ１３を用いているので、爪７に生じる衝撃や振動によりグラブ装置１に不具合が生じるのを回避することができる。 As described above, according to the present invention, since the timing belt 12 and the rostat tensioner 13 acting on the timing belt 12 are used for the power transmission system from the servomotor 9 to the ball screw 5, the impact or vibration generated on the claw 7 causes It is possible to prevent the grab device 1 from having a problem.

また、サーボモータ９からボールねじ５に至る動力伝達系がカバー１８内に位置するので、塵埃などが動力伝達系に悪影響を及ぼすのを防止することができる。 Further, since the power transmission system from the servomotor 9 to the ball screw 5 is located in the cover 18, it is possible to prevent dust and the like from adversely affecting the power transmission system.

また、サーボモータ９は、その回転軸が上下方向に延在するようにして柱状部材１７ａの内側の面に沿って配置されるので、カバー１８内に駆動系をコンパクトに配置することができる。 Further, since the servomotor 9 is arranged along the inner surface of the columnar member 17a so that its rotation axis extends in the vertical direction, the drive system can be compactly arranged in the cover 18.

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、グラブ装置は、クシ歯グラブに限らず、バケットグラブであってもよい。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited thereto. For example, the grab device is not limited to the comb tooth grab, but may be a bucket grab.

１…グラブ装置、２…ガーダ、３…ねじ軸、４…ナット、４ａ…ガイドロッド、５…ボールねじ、６…回動軸、７…爪、８…連結部材、８ａ、８ｂ…連結軸、９…サーボモータ、１０…駆動プーリ、１１…従動プーリ、１２…タイミングベルト、１３…ロスタテンショナ、１４…減速機、１５…底板、１６…天板、１７、１７ａ…柱状部材、１８…カバー、１９…吊下げ材、２０…取付ブラケット、２１…軸受け、２２…軸受け、２３…片持ブラケット。 1 ... Grab device, 2 ... Girder, 3 ... Screw shaft, 4 ... Nut, 4a ... Guide rod, 5 ... Ball screw, 6 ... Rotating shaft, 7 ... Claw, 8 ... Connecting member, 8a, 8b ... Connecting shaft, 9 ... Servo motor, 10 ... Drive pulley, 11 ... Driven pulley, 12 ... Timing belt, 13 ... Rostat tensioner, 14 ... Reducer, 15 ... Bottom plate, 16 ... Top plate, 17, 17a ... Columnar member, 18 ... Cover, 19 ... Hanging material, 20 ... Mounting bracket, 21 ... Bearing, 22 ... Bearing, 23 ... Cantilever bracket.

Claims

ガーダと、
上下方向に延在し、前記ガーダに回動自在に支持されたねじ軸と、該ねじ軸により上下動されるナットとを有するボールねじと、
前記ガーダに対して各上端が回動軸を介して回動自在に連結され、該回動軸を中心とする回動により各下端側が相互に開閉し得るように構成された複数の爪と、
上端が前記ナットに回動自在に連結され、下端が前記爪における前記回動軸と前記下端側との間に回動自在に連結され、該ナットの上下動に応じて前記複数の爪を開閉させる爪毎の連結部材と、
前記ガーダに設けられたサーボモータと、
前記サーボモータの回転軸に設けられた駆動プーリと、
前記ねじ軸に設けられた従動プーリと、
前記駆動プーリと前記従動プーリとの間に掛けられたタイミングベルトと、
前記タイミングベルトに作用するロスタテンショナとを備えることを特徴とするグラブ装置。 With a girder
A ball screw having a screw shaft extending in the vertical direction and rotatably supported by the girder and a nut moved up and down by the screw shaft.
A plurality of claws configured such that each upper end is rotatably connected to the girder via a rotation shaft and each lower end side can be opened and closed by rotation about the rotation shaft.
The upper end is rotatably connected to the nut, the lower end is rotatably connected between the rotation shaft of the claw and the lower end side, and the plurality of claws are opened and closed according to the vertical movement of the nut. The connecting member for each claw to be made and
The servo motor provided in the girder and
A drive pulley provided on the rotating shaft of the servomotor and
A driven pulley provided on the screw shaft and
A timing belt hung between the drive pulley and the driven pulley,
A grab device including a rostat tensioner that acts on the timing belt.

前記ガーダは、
底板及び天板と、
前記底板と前記天板とを接続し、上下方向に延びた複数の柱状部材と、
各連結部材との干渉を回避しつつ前記複数の柱状部材の外側を囲うようにして前記底板から前記天板に至るカバーとを備え、
前記サーボモータ、駆動プーリ、前記タイミングベルト、前記従動プーリ、及び前記ボールねじは前記カバー内に位置し、
前記連結部材の上端及び下端はそれぞれ前記カバーの内側及び外側に位置し、
前記爪及び前記回動軸は前記カバーの外側に位置することを特徴とする請求項１に記載のグラブ装置。 The girder
With the bottom plate and top plate,
A plurality of columnar members extending in the vertical direction connecting the bottom plate and the top plate,
A cover extending from the bottom plate to the top plate is provided so as to surround the outside of the plurality of columnar members while avoiding interference with each connecting member.
The servomotor, drive pulley, timing belt, driven pulley, and ball screw are located in the cover.
The upper and lower ends of the connecting member are located inside and outside the cover, respectively.
The grab device according to claim 1, wherein the claw and the rotating shaft are located outside the cover.

前記サーボモータは、回転軸が上下方向に延在するようにして、前記柱状部材のうちの１つの内側に沿って配置されることを特徴とする請求項２に記載のグラブ装置。 The grab device according to claim 2, wherein the servomotor is arranged along the inside of one of the columnar members so that the rotation axis extends in the vertical direction.