JP6852546B2 - ブレーキ制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、各車輪に設けられたブレーキ装置の駆動を制御するブレーキ制御装置に関する。

特許文献１には、各車輪に設けられるディスクロータと、ディスクロータにそれぞれ設けられるキャリパと、キャリパに設けられるピストンと、ピストンのストロークによってディスクロータに押しつけられるブレーキパッドとを備える制動装置が開示される。この制動装置は、制御部によるディスクロータに対するブレーキパッドの押力の制御により駆動される。

特許文献１に開示される制御部は、ブレーキ鳴きが発生するブレーキパッドの押力の範囲であるブレーキ鳴き領域を保持し、ブレーキパッドの個別押力がブレーキ鳴き領域に含まれる場合には、車両全体の制動力を維持しつつ、ブレーキパッドの個別押力をブレーキ鳴き領域の範囲外になるように調整する。

特開２０１４−６９６０２号公報

ブレーキパッドが経時的に摩耗した場合、ブレーキ鳴きが発生するブレーキ鳴き領域も経時的に変化する。特許文献１に開示される制動装置では、ブレーキ鳴き領域が固定されているため、ブレーキパッドに摩耗が生じた場合にブレーキ鳴きが発生するおそれがある。また、ブレーキパッドの摩耗を考慮してブレーキ鳴き領域を予め広く設定した場合、ブレーキ鳴き領域を回避する制動力の調整が困難になり得る。

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、パッドの状態に応じてブレーキ鳴きの発生を抑えられるブレーキ制御装置を提供するものである。

上記課題を解決するために、本発明のある態様のブレーキ制御装置は、ブレーキ装置のパッドを車輪のロータに向かって移動させて押しつけることにより、各車輪に制動力を付与するブレーキ装置を制御するブレーキ制御装置であって、制動実行時にパッドをロータに押しつけた押力に関する押力情報を検出する押力検出部と、制動実行時にパッドがロータに押しつけられるストローク量に関するストローク情報を検出するストローク検出部と、押力情報およびストローク情報にもとづいてロータに接触するパッドの接触剛性を導出する接触剛性導出部と、ブレーキの鳴きが発生する押力の範囲を示す鳴き領域とパッドの接触剛性との関係を示すマップを保持しており、接触剛性導出部によって導出された接触剛性からマップをもとに鳴き領域を導出し、導出した鳴き領域に含まれる押力を回避するように各車輪への制動力を配分する制動力配分部と、を有する。

この態様によると、ブレーキの鳴きが発生する鳴き領域を接触剛性に応じて導出して、ブレーキ鳴きを回避するブレーキ制御を行う。鳴き領域を接触剛性に応じて導出することで、摩耗などのパッドの状態を加味して各車輪の制動力を配分し、ブレーキ鳴きの発生を抑えることができる。

制動力配分部に保持されるマップにおいて、ある接触剛性に対する鳴き領域の押力範囲は、その接触剛性よりも大きな接触剛性に対する鳴き領域の押力範囲よりも、押力が小さくなる方向にシフトしてもよい。これにより、接触剛性に応じて適切な鳴き領域を設定することができる。

ブレーキ装置は、モータの駆動によってパッドをロータに向かってストロークさせるものであって、押力検出部は、パッドの押力を検出する荷重センサ、またはモータに供給する電流値を取得する電流値取得部の出力にもとづいて押力情報を検出し、ストローク検出部は、パッドのストローク量を検出するストロークセンサ、またはモータの回転角を検出する回転角検出部の出力にもとづいてストローク情報を検出してもよい。モータにより駆動する電動のブレーキ装置において、フィードバックやフェイル判定等に用いるセンサ出力をブレーキ鳴きの抑制制御にも利用することで、センサを共通化できコストを抑えることができる。

制動力配分部は、前輪または後輪の少なくとも一方に所定の押力以下の押力をロータに付与しないように各車輪への制動力を配分してもよい。これにより、小さい押力で制動する場合に発生し得るブレーキ鳴きを抑えることできる。

本発明によれば、パッドの状態に応じてブレーキ鳴きの発生を抑えられるブレーキ制御装置を提供できる。

実施例のブレーキ制御装置の機能構成について説明するための図である。 ブレーキ装置について説明するための図である。 押力の鳴き領域について説明するための図である。 各車輪への制動力の配分について説明するための図である。 ブレーキ鳴きを回避する制御を説明するためのフローチャートである。

図１は、実施例のブレーキ制御装置１０の機能構成について説明するための図である。ブレーキ制御装置１０は、ブレーキの際に発生する異音、いわゆるブレーキの鳴きを抑えるように車両の各車輪に付与する制動力を調整する制御を実行する。

ブレーキ制御装置１０は、制動操作検出部１２、押力検出部１４、ストローク検出部１６および処理部１８を備え、ブレーキ装置２０の駆動を制御する。

制動操作検出部１２は、運転者の制動操作を検出し、検出結果を処理部１８に送る。制動操作検出部１２は、たとえばブレーキペダルの操作量を検出する。処理部１８は、制動操作検出部１２の検出結果にもとづいて各車輪に付与する制動力を決定する。

ブレーキ装置２０は、各車輪に設けられ、モータの駆動によって処理部１８からの制動指示に応じた制動力を各車輪に付与する。前輪側のブレーキ装置２０は、後輪側のブレーキ装置２０より出力性能が高く、大きな制動力を発生できるように構成されてよい。

ブレーキ装置２０のモータは、各車輪ごとに設けられ、処理部１８からの指示信号に応じて各車輪ごとに独立して駆動可能であり、各車輪ごとに異なる制動力を付与することが可能である。電動のモータによる各車輪の制動は、ブレーキフルードを用いた制動と比べて、応答性がよく、各車輪の制動力を精度良く制御可能である。

図２は、ブレーキ装置２０について説明するための図である。ブレーキ装置２０は、モータ１９、パッド４２，４３、ピストン４４およびキャリパ４６を有する。パッド４２は、車輪とともに同軸に回転するロータ４０に押しつけられる。パッド４２，４３は、一対設けられ、ロータ４０を挟んで対向する。パッド４２は平板状の裏金４２ａを有し、裏金４２ａがピストン４４に連結される。パッド４３の裏金４３ａはキャリパ４６に連結される。

ピストン４４は、一方のパッド４２に連結され、モータ１９の駆動によってパッド４２をロータ４０に向かってストローク、すなわちパッド４２をロータ４０に進行または退行させる。ピストン４４のストローク方向４８のストローク量はストローク検出部１６により検出され、パッド４２の裏金４２ａのストローク量に相当する。

キャリパ４６は、車体側に支持され、ピストン４４のストローク方向４８に沿って移動可能である。一方のパッド４２がピストン４４のストロークによってロータ４０に押しつけられると、その反力でキャリパ４６が反対方向へ移動し、他方のパッド４３がロータ４０に押しつけられる。これにより、ロータ４０がパッド４２，４３に挟持するように押圧されて車輪が制動される。

図１に戻る。押力検出部１４は、制動実行時にパッド４２をロータ４０に押しつける押力に関する押力情報を検出し、検出結果を処理部１８に送る。押力検出部１４は、例えば、ブレーキ装置２０に取り付けられ、パッド４２の裏金４２ａへの押力を検出する荷重センサである。また押力検出部１４は、モータ１９に供給される電流値を取得する電流取得部であってもよい。押力検出部１４は、荷重センサまたはモータ１９の電流取得部の出力にもとづいて押力情報を検出する。

ストローク検出部１６は、制動実行時にパッド４２がロータ４０に向かうストローク量に関するストローク情報、すなわち制動実行時にパッド４２をロータ４０に押しつけたパッド４２の変形量を検出し、検出結果を処理部１８に送る。ストローク検出部１６は、図２に示すストローク方向４８のピストン４４（パッド４２の裏金）のストローク量を検出する。ストローク検出部１６は、例えばパッド４２のストローク方向４８の移動距離を検出するストロークセンサである。ストロークセンサは、ピストン４４に設けられてよく、ピストン４４のストローク量を検出することで、ピストン４４に連動するパッド４２のストローク量を検出できる。また、ストローク検出部１６は、モータ１９の回転角を検出する回転角検出部であってよい。ストローク検出部１６は、ストロークセンサまたは回転角検出部の出力にもとづいてストローク情報を検出する。

電動のモータ１９を駆動源とするブレーキ装置２０において、荷重センサや電流取得部、ストロークセンサや回転角検出部の出力は、ブレーキ制御のフィードバックやフェイル判定等に用いられる。ブレーキの鳴きを抑える制御においても、フィードバック制御などと同じセンサを用いることで、センサを共通化できコストを抑えることができる。

処理部１８は、各検出部からの検出結果を受け取って、その検出結果にもとづいて車両全体の目標制動力を算出し、目標制動力から各車輪の個別制動力を決定し、決定した個別制動力に応じてモータ１９を駆動させ、ブレーキ装置２０に制動を実行させる。

処理部１８は、ハードウェア的には、回路ブロック、メモリ、その他のＬＳＩで構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。

処理部１８は、目標制動力算出部２４、押力取得部２６、ストローク取得部２８、制動力配分部３０、接触剛性導出部３２および駆動制御部３４を有する。目標制動力算出部２４は、制動操作検出部１２の検出結果にもとづいて、車両全体の目標制動力を算出し、車両全体の目標制動力にもとづいて各車輪の個別目標制動力を算出する。目標制動力算出部２４は、算出した各車輪の個別目標制動力を制動力配分部３０に送る。

押力取得部２６は、押力検出部１４から押力情報を取得し、ストローク取得部２８は、ストローク検出部１６からストローク情報を取得する。押力取得部２６およびストローク取得部２８は、押力情報およびストローク情報を接触剛性導出部３２に送る。

接触剛性導出部３２は、押力情報およびストローク情報にもとづいてパッド４２とロータ４０間の接触剛性Ｋを導出する。接触剛性Ｋは、制動時に振動するパッド４２のバネ定数に相当する。

接触剛性Ｋと、押力Ｐとストローク値Ｓとの関係は以下の式（１）に示される。
Ｋ＝Ｐ/Ｓ ・・・（１）
押力Ｐは、パッド４２がロータ４０に当たってから押しつけられる力である。ストローク値Ｓは、パッド４２がロータ４０に当たってからパッド４２の裏金がストローク方向４８に移動した距離であり、パッド４２がロータ４０に当接開始したときはゼロである。接触剛性Ｋは、パッド４２がロータ４０に当接開始したタイミングから導出され、パッド４２がロータ４０に当たったことは、押力検出部１４の荷重センサによって検出される。このように、接触剛性Ｋは、パッド４２がロータ４０に押しつけられる押力情報と、パッド４２がロータ４０に押しつけられて変形する変形量を示すストローク情報とにより導出される。

接触剛性Ｋは、経時的にパッド４２の摩耗が進むと小さくなる。また、接触剛性Ｋは温度によっても変化し、温度が高くなれば接触剛性Ｋが高くなる。接触剛性Ｋによりロータ４０に接触して振動するパッド４２の周波数を算出することができ、ブレーキの鳴きが発生する可能性が高い押力の鳴き領域を導出できる。

図３は、押力の鳴き領域について説明するための図である。図３Ａおよび図３Ｂでは、縦軸に共振周波数ＲＦ、横軸に押力Ｐを示し、第１共振ライン５０は、ロータ系、すなわちロータ４０に接触して振動するパッド４２の制動時の共振解析結果を示し、第２共振ライン５２は、キャリパ系の制動時の共振解析結果を示す。

図３Ａに示す共振解析結果では、押力Ｐが鳴き領域Ａ１に含まれる場合に、ブレーキの鳴きが発生しやすいことを示し、回避すべき押力の範囲を示す。ブレーキの鳴きは、ロータ系の共振周波数ＲＦとキャリパ系の共振周波数ＲＦが近づいたときに発生し、鳴き領域Ａ１ではロータ系の共振周波数ＲＦとキャリパ系の共振周波数ＲＦが近い値を示している。鳴き領域Ａ１に示す押力Ｐの範囲は、実験等によりブレーキ装置２０の種類ごとに設定される。

この鳴き領域Ａ１は、接触剛性Ｋにもとづいて、つまりパッド４２の摩耗や温度などのパッド４２の状態変化に起因してシフトする。図３Ｂに示す共振解析結果は、図３Ａに示す共振解析結果と比べて接触剛性Ｋが小さい場合であり、パッド４２の摩耗が進んだ状態を示す。キャリパ系の第２共振ライン５２は、接触剛性Ｋによって共振周波数ＲＦが変化しない。一方、パッド４２を含むロータ系の第１共振ライン５０は、接触剛性Ｋが小さくなると、図３Ｂに示すように共振周波数ＲＦが小さくなるように変化する。

図３Ｂに示すように、ロータ系の第１共振ライン５０が小さくなると、キャリパ系の第２共振ライン５２に近づく範囲が変化し、鳴き領域Ａ２は押力が大きくなるようにシフトする。つまり、パッド４２の摩耗が進んで接触剛性Ｋが小さくなると、大きい押力でブレーキの鳴きが発生するようになる。また、温度が高くなって接触剛性Ｋが大きくなると、小さい押力でブレーキの鳴きが発生するようになる。

制動力配分部３０は、制動実行中に接触剛性導出部３２から受け取った接触剛性に応じて鳴き領域を導出し、導出した鳴き領域に含まれる押力を回避するように各車輪への個別目標制動力を配分する。パッド４２の押力は個別目標制動力に比例するものであり、制動力配分部３０は、各車輪の制動力からパッド４２の押力を算出するマップまたは数式を保持する。制動力配分部３０は、車両全体の目標制動力を維持するように各車輪の個別目標制動力（パッド４２の押力）を調整する。接触剛性に応じて鳴き領域を設定して各車輪への個別目標制動力を調整することで、摩耗状態や温度などのパッド４２の状態を反映してブレーキ鳴きを抑えることができる。また、接触剛性Ｋによりパッド４２の状態を検出できるため、パッド４２の摩耗を想定して鳴き領域を広く設定しなくてもよく、精度良く鳴き領域を設定できる。

制動力配分部３０は、接触剛性Ｋと鳴き領域の関係を示すマップを保持してよく、接触剛性Ｋから鳴き領域を算出する数式を保持してよい。ブレーキ装置２０が前輪用と後輪用とで種類が異なる場合、制動力配分部３０は前輪と後輪のそれぞれに異なる鳴き領域を導出してよい。制動力配分部３０は、接触剛性Ｋが大きくなるにつれて、押力Ｐの範囲が押力が小さくなる方向にシフトした鳴き領域を導出し、接触剛性Ｋが小さくなるにつれて、押力Ｐの範囲が押力が大きくなる方向にシフトした鳴き領域を導出する。

また、制動力配分部３０は、所定押力以下の押力を各車輪のロータ４０に押しつけないように個別目標制動力を配分する低押力制御を実行する。つまり、制動力配分部３０は、前輪または後輪の少なくとも一方の車輪の目標制動力が所定値以下である場合、または前輪または後輪の少なくとも一方の車輪のロータ４０に付与するパッド４２の押力が所定押力以下である場合、前輪および後輪の一方の個別目標制動力をゼロにして、前輪および後輪の他方の個別目標制動力を増すように配分する。例えば、後輪の押力Ｐが所定押力以下であった場合、制動力配分部３０は、後輪の押力Ｐをゼロにして、その分を前輪の押力Ｐに加える。

図４は、各車輪への制動力の配分について説明するための図である。この例では、前輪と後輪の押力配分の関係を示す。通常配分線６０は、通常制動時の前後輪の押力（制動力）の配分を示しており、理想配分線６２は、理想的な前後輪の押力（制動力）の配分を示している。縦軸は後輪への押力を示し、横軸は前輪への押力を示す。通常配分線６０に示すように、車輪全体の目標制動力が点αに相当するとき、前輪の押力Ｐｆは、後輪の押力Ｐｒより大きくなるように配分される。

制動力配分部３０は、例えば後輪の押力が所定の押力Ｐｔより大きければ、通常配分線６０にしたがって、前後輪の個別目標制動力を決定する。各車輪の押力が鳴き領域に含まれる場合には、制動力配分部３０は、各車輪の押力が鳴き領域を回避するように、すなわち各車輪の押力が鳴き領域に入らないように、通常配分線６０により決定した個別目標制動力を調整する。各車輪の押力が鳴き領域に含まれる場合に、制動力配分部３０は、例えば後輪の個別目標制動力を増し、前輪の個別目標制動力を減らして、全体の目標制動力が維持されるように調整する。なお、制動力配分部３０は、理想配分線６２にしたがって前後輪の制動力を配分してもよい。

後輪の押力が所定の押力Ｐｔ以下である場合、制動力配分部３０は低押力制御を実行する。後輪が押力Ｐｔである場合、車両全体の目標制動力を維持するための等Ｇ線６４に従って、制動力配分部３０は、後輪の押力をゼロにし、その分を前輪に追加して前輪の押力Ｐａにする。

これにより、制動力配分部３０は、非常に小さな押力Ｐでパッド４２をロータ４０に押しつけないように、所定の押力Ｐｔ以下となる制動をしないようにできる。これは、押力が非常に小さい場合、押力と鳴き領域の関係が成り立たない可能性があり、また鳴き領域を回避する個別目標制動力の調整が困難である場合がある。そこで、各車輪の押力が所定押力以下である場合、または目標制動力が所定制動力以下である場合、制動力配分部３０は、前輪または後輪のみで制動する低押力制御を実行して、ブレーキ鳴きの発生を抑える。各車輪の押力が所定押力Ｐｔより大きい場合、または目標制動力が所定制動力より大きい場合、制動力配分部３０は通常のブレーキ鳴きを回避する制御を実行する。

駆動制御部３４は、制動力配分部３０により配分した各車輪の個別目標制動力にもとづいて、各車輪のブレーキ装置２０のモータ１９を駆動する駆動信号を送る。これにより、各車輪でのブレーキ鳴きの発生を抑えることができる。

図５は、ブレーキ鳴きを回避する制御を説明するためのフローチャートである。目標制動力算出部２４は、制動操作検出部１２の出力にもとづいて車両全体の目標制動力を算出し、各車輪の個別目標制動力を算出する（Ｓ１２）。

制動力配分部３０は、目標制動力算出部２４が算出した目標制動力を受け取って、目標制動力が所定値以上であるか判定する（Ｓ１４）。目標制動力が所定値以上でない場合（Ｓ１４のＮ）、制動力配分部３０は、車両全体の目標制動力を維持しつつ、前輪および後輪の一方の個別目標制動力をゼロにして、前輪および後輪の他方の個別目標制動力を増すように配分し、駆動制御部３４は配分後の個別目標制動力でブレーキ装置２０を駆動する（Ｓ３０）。これにより、所定押力以下の押力で制動しないようにでき、ブレーキ鳴きの発生を抑えることができる。

目標制動力が所定以上である場合（Ｓ１４のＹ）、駆動制御部３４は制動を開始する（Ｓ１６）。駆動制御部３４によりブレーキ装置２０のモータ１９が駆動されて、ピストン４４がパッド４２をロータ４０に向かってストロークさせ、パッド４２がロータ４０に当たると、押力取得部２６はパッド４２のロータ４０への押力Ｐを取得し、ストローク取得部２８はパッド４２のロータ４０へのストローク値Ｓを取得する（Ｓ１８）。

接触剛性導出部３２は、取得した押力Ｐおよびストローク値Ｓにもとづいて接触剛性Ｋを導出する（Ｓ２０）。制動力配分部３０は、接触剛性Ｋに応じて押力の鳴き領域を導出し、各車輪の個別目標制動力に応じたパッド４２の目標押力が鳴き領域に含まれるか判定する（Ｓ２２）。

パッド４２の目標押力が鳴き領域に含まれない場合（Ｓ２２のＮ）、各車輪の個別目標制動力を調整することなく、駆動制御部３４はモータ１９を駆動して車輪に目標制動力を付与する。

パッド４２の目標押力が鳴き領域に含まれる場合（Ｓ２２のＹ）、制動力配分部３０は、車両全体の目標制動力を維持しつつ、鳴き領域に含まれる押力を回避するように各車輪の個別目標制動力を配分する（Ｓ２４）。駆動制御部３４は、配分した個別目標制動力にもとづいてモータ１９をそれぞれ駆動して車輪に配分した制動力を付与する。これにより、ブレーキ鳴きの発生を抑えることができる。

以上、本発明を実施例をもとに説明した。本発明は、上述の各実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて各種の設計変更等の変形を加えることも可能である。各図に示す構成は、一例を説明するためのもので、同様な機能を達成できる構成であれば、適宜変更可能である。

実施例では、ブレーキ装置２０の駆動源としてモータ１９を用いる態様を示したが、この態様に限られない。例えば、ブレーキ装置２０は、加圧したブレーキオイルをブレーキ装置２０に供給する液圧式のブレーキ装置であってよい。

また、実施例では、目標制動力が所定値以上でない場合に（図５のＳ１４のＮ）、制動力配分部３０が、所定押力以下の押力を各車輪のロータ４０に押しつけないように個別目標制動力を配分する低押力制御を実行する態様を示したが、この態様に限られない。例えば、低押力制御を実行せず、目標制動力が所定値以上でない場合も、制動力配分部３０は、通常配分線６０にしたがって、前後輪の個別目標制動力を決定し、各車輪の押力が鳴き領域を回避するように個別目標制動力を調整してよい。

また、実施例では、制動力配分部３０は、接触剛性Ｋが大きくなるにつれて、押力Ｐの範囲が押力が小さくなる方向にシフトした鳴き領域を導出する態様を示したが、この態様に限られない。例えば、接触剛性Ｋが所定値以上である場合に、押力Ｐの範囲が押力が小さくなる方向にシフトした第１鳴き領域を導出し、接触剛性Ｋが所定値より小さい場合に第１鳴き領域より押力Ｐの範囲が押力が大きくなる方向にシフトした第２鳴き領域を導出してよい。なお、鳴き領域は、ロータ系の共振周波数ＲＦとキャリパ系の共振周波数ＲＦが近い押力の範囲を含んでいれば、実験などによって自由に設定されてよい。

１０ ブレーキ制御装置、 １２ 制動操作検出部、 １４ 押力検出部、 １６ ストローク検出部、 １８ 処理部、 １９ モータ、 ２０ ブレーキ装置、 ２４ 目標制動力算出部、 ２６ 押力取得部、 ２８ ストローク取得部、 ３０ 制動力配分部、 ３２ 接触剛性導出部、 ３４ 駆動制御部、 ４０ ロータ、 ４２ パッド、 ４２ａ 裏金、 ４４ ピストン、 ４６ キャリパ。

Claims (4)

1. ブレーキ装置のパッドを車輪のロータに向かって移動させて押しつけることにより、各車輪に制動力を付与する前記ブレーキ装置を制御するブレーキ制御装置であって、
   制動実行時に前記パッドを前記ロータに押しつけた押力に関する押力情報を検出する押力検出部と、
   制動実行時に前記パッドが前記ロータに押しつけられるストローク量に関するストローク情報を検出するストローク検出部と、
   前記押力情報および前記ストローク情報にもとづいて前記ロータに接触する前記パッドの接触剛性を導出する接触剛性導出部と、
   ブレーキの鳴きが発生する押力の範囲を示す鳴き領域と前記パッドの接触剛性との関係を示すマップを保持しており、前記接触剛性導出部によって導出された接触剛性から前記マップをもとに鳴き領域を導出し、導出した鳴き領域に含まれる押力を回避するように各車輪への制動力を配分する制動力配分部と、を有することを特徴とするブレーキ制御装置。
2. 前記制動力配分部に保持されるマップにおいて、ある接触剛性に対する鳴き領域の押力範囲は、その接触剛性よりも大きな接触剛性に対する鳴き領域の押力範囲よりも、押力が小さくなる方向にシフトしていることを特徴とする請求項１に記載のブレーキ制御装置。
3. 前記ブレーキ装置は、モータの駆動によって前記パッドを前記ロータに向かってストロークさせるものであって、
   前記押力検出部は、前記パッドの押力を検出する荷重センサ、または前記モータに供給する電流値を取得する電流値取得部の出力にもとづいて押力情報を検出し、
   前記ストローク検出部は、前記パッドのストローク量を検出するストロークセンサ、または前記モータの回転角を検出する回転角検出部の出力にもとづいてストローク情報を検出することを特徴とする請求項１または２に記載のブレーキ制御装置。
4. 前記制動力配分部は、前輪または後輪の少なくとも一方に所定の押力以下の押力を前記ロータに付与しないように各車輪への制動力を配分することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のブレーキ制御装置。

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