JP6850369B2 - How to install the vehicle underfloor parts imaging system and the vehicle underfloor parts imaging system - Google Patents

How to install the vehicle underfloor parts imaging system and the vehicle underfloor parts imaging system Download PDF

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Description

本発明は、車両床下部品撮像システム、および、車両床下部品撮像システムの設置方法に関する。
本願は、２０１８年２月５日に、日本に出願された特願２０１８−０１８２２３に優先権を主張し、その内容をここに援用する。The present invention relates to a vehicle underfloor component imaging system and a method for installing a vehicle underfloor component imaging system.
The present application claims priority to Japanese Patent Application No. 2018-018223 filed in Japan on February 5, 2018, the contents of which are incorporated herein by reference.

鉄道車両では、安全な運行を行うために、車両の様々な部品に関して、定期的に検査が行われる。このような車両部品の検査では、検査員が目視にて異常が生じていないか否かを検査しており、手間および時間がかかる、検査漏れが生じやすい等の問題がある。また、複数の車両が連接された状態で検査を行う場合、全ての車両に対して検査を行うためには作業範囲が非常に広くなるという問題がある。 Railcars are regularly inspected for various parts of the vehicle for safe operation. In such an inspection of vehicle parts, an inspector visually inspects whether or not an abnormality has occurred, and there are problems such as time and effort, and inspection omissions are likely to occur. Further, when the inspection is performed in a state where a plurality of vehicles are connected, there is a problem that the work range becomes very wide in order to inspect all the vehicles.

そこで、撮像装置を使って得られた画像から各部品の状態を検査する技術がある。特許文献１には、撮像装置を使ってトロリ線を撮影し、撮影画像を解析することで、トロリ線の状態を検出することによって、広範囲の検査を効率よく行う技術が開示されている。 Therefore, there is a technique for inspecting the state of each component from an image obtained by using an imaging device. Patent Document 1 discloses a technique for efficiently performing a wide range of inspections by detecting the state of a trolley wire by photographing a trolley wire using an imaging device and analyzing the captured image.

特許第５２９８９２９号公報（２０１０年０９月０９日公開）Japanese Patent No. 5298929 (published on September 09, 2010)

特許文献１に示した撮像装置を使った検査では、検査対象を明るく撮影する必要があり、検査対象に向かって強い照明光を照射する必要がある。特に、検査対象と、撮像装置との間に相対的に動きが生じる場合には、鮮明な画像を取得するために早いシャッター速度で撮影する必要があるため、より強い照明光が必要となる。 In the inspection using the imaging apparatus shown in Patent Document 1, it is necessary to take a bright image of the inspection target, and it is necessary to irradiate the inspection target with strong illumination light. In particular, when there is a relative movement between the inspection target and the image pickup apparatus, it is necessary to take a picture at a high shutter speed in order to acquire a clear image, so that stronger illumination light is required.

ここで、車両床下には様々な装置や器具が設置されており、検査対象とするものが多いが、車両の床下部品等を、車両側面方向から撮像装置を用いて検査を行う場合、線路脇からの撮影と、検査対象へ照明光の照射とが必要となる。このとき、そのまま車両側面に向かって照明光を照射した場合には、線路の反対側の領域にも広がるように光が照射されることになる。そのため、線路の反対側に作業員がいる場合、線路の近隣に建屋等がある場合には、このような照明により明るく照射され、光害の要因となる。 Here, various devices and appliances are installed under the floor of the vehicle, and many of them are to be inspected. However, when inspecting the underfloor parts of the vehicle from the side of the vehicle using an imaging device, the side of the railroad track It is necessary to take a picture from the ground and irradiate the inspection target with illumination light. At this time, when the illumination light is irradiated toward the side surface of the vehicle as it is, the light is irradiated so as to spread to the region on the opposite side of the track. Therefore, if there is a worker on the opposite side of the railroad track, or if there is a building or the like in the vicinity of the railroad track, it will be brightly illuminated by such lighting and cause light pollution.

また、車両の通過を検知し、車両通過中のみ照明を点灯させて検査対象で照明光をできる限り遮るような構成とした場合であっても、車両通過を検知するセンサが故障、または、誤検知したときには、照明が点灯し、遠方領域を直接照射し続ける可能性もある。また、検査対象に照射された光線の一部は被写体面で反射し、線路に対して照明を設置した方向の領域に向けて反射光が照射されるため、周辺への影響が問題になる。 In addition, even if the structure is such that the passage of the vehicle is detected and the illumination is turned on only while the vehicle is passing to block the illumination light as much as possible in the inspection target, the sensor that detects the passage of the vehicle fails or is erroneous. When detected, the light may turn on and continue to illuminate the distant area directly. Further, a part of the light beam irradiated to the inspection target is reflected on the subject surface, and the reflected light is irradiated toward the region in the direction in which the illumination is installed on the line, so that the influence on the periphery becomes a problem.

周辺への光の影響を低減させるために、線路の周辺に遮光する板のようなものを設置することも考えられるが、広がった光線をすべて遮光するためには広範囲に遮光板を設置する必要があり、システムが大掛かりになったり、設置できる場所が制約されたりする等の問題がある。 In order to reduce the influence of light on the surroundings, it is possible to install something like a light-shielding plate around the track, but in order to block all the spread light, it is necessary to install a light-shielding plate over a wide area. There are problems such as the system becoming large-scale and the place where it can be installed is restricted.

遠方への照明光が照射しないように、大きく下に向けて照明することも考えられる。ただし、例えば、車両の床下部品を検査する場合には、上側に位置する車体に対して奥まった場所に床下部品が配置されているため、大きな角度で下向きに照射すると検査領域を明るく撮影することができない。逆に、角度を小さくすると遠方に照射することになり、線路に垂直な方向への照明光の影響が強くなるといった問題がある。 It is also conceivable to illuminate greatly downward so that the illumination light to a distant place does not illuminate. However, for example, when inspecting the underfloor parts of a vehicle, the underfloor parts are placed in a place deeper than the vehicle body located on the upper side, so if the inspection area is irradiated downward at a large angle, the inspection area should be photographed brightly. I can't. On the contrary, if the angle is reduced, the light is irradiated far away, and there is a problem that the influence of the illumination light in the direction perpendicular to the line becomes stronger.

本発明の一態様は、線路周辺への照明光の影響を低減しながら、車両の下部を鮮明に撮影することを目的とする。 One aspect of the present invention is to clearly photograph the lower part of a vehicle while reducing the influence of illumination light on the periphery of a railroad track.

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る車両床下部品撮像システムは、線路上の鉄道車両の車両床下部品を撮像する撮像部と、上記車両床下部品に向けて俯角方向に光を照射する照明部と、を備え、上記撮像部および上記照明部は、上記線路の一方の側方に当該線路から特定の距離以上離隔して設置されており、上記照明部は、上方から平面視したとき上記線路の敷設方向に垂直な方向に対して角度をつけて上記光を照射し、当該角度は、上記光の到達地点が、上記線路の他方の側方における当該線路から上記特定の距離以内の範囲に納まるように設定されていることを特徴とする。 In order to solve the above problems, the vehicle underfloor component imaging system according to one aspect of the present invention has an imaging unit that images the vehicle underfloor components of a railroad vehicle on a railroad track, and light in the depression angle direction toward the vehicle underfloor components. The image pickup unit and the illumination unit are installed on one side of the line at a distance of a specific distance or more from the line, and the illumination unit is flat from above. When viewed, the light is irradiated at an angle to the direction perpendicular to the laying direction of the line, and the angle is such that the arrival point of the light is the specific from the line on the other side of the line. It is characterized in that it is set so as to be within a range within a distance.

また、上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る車両床下部品撮像システムの設置方法は、線路上の鉄道車両の車両床下部品を撮像する撮像部と、上記車両床下部品に向けて俯角方向に光を照射する照明部と、を備える車両床下部品撮像システムを設置する方法であって、上記撮像部および上記照明部を、上記線路の一方の側方に当該線路から特定の距離以上離隔して設置し、上方から平面視したとき上記線路の敷設方向に垂直な方向に対して角度をつけて上記照明部が上記光を照射し、当該角度は、上記光の到達地点が、上記線路の他方の側方における当該線路から上記特定の距離以内の範囲に納まるように上記照明部を設置することを特徴とする。 Further, in order to solve the above problems, the method of installing the vehicle underfloor component imaging system according to one aspect of the present invention is directed to an imaging unit that images the vehicle underfloor components of a railroad vehicle on a railroad track and the vehicle underfloor components. This is a method of installing a vehicle underfloor component imaging system including an illumination unit that irradiates light in the depression angle direction, wherein the imaging unit and the illumination unit are placed on one side of the track at a specific distance from the track. When installed at a distance as described above and viewed from above in a plan view, the illuminating unit irradiates the light at an angle with respect to the direction perpendicular to the laying direction of the track. It is characterized in that the lighting unit is installed so as to be within a range within the specific distance from the line on the other side of the line.

本発明の一態様によれば、線路周辺への照明光の影響を低減しながら、車両の下部を鮮明に撮影することができる。 According to one aspect of the present invention, it is possible to clearly photograph the lower part of the vehicle while reducing the influence of the illumination light on the periphery of the railroad track.

本発明の実施形態１に係る検査システムの要部構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the main part structure of the inspection system which concerns on Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施形態１に係る１つの車両全体を示す図である。It is a figure which shows one whole vehicle which concerns on Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施形態１に係る台車の詳細を示す図である。It is a figure which shows the detail of the carriage which concerns on Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施形態１に係る線路上を車両が通過する様子を上方から見た図である。It is a figure which looked at the state which the vehicle passes on the railroad track which concerns on Embodiment 1 of this invention from above. 本発明の実施形態１に係る撮像部および照明部の垂直方向の配置を示す図である。It is a figure which shows the arrangement in the vertical direction of the image pickup part and the illumination part which concerns on Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施形態１に係る照明部の垂直方向の配置を示す図である。It is a figure which shows the arrangement in the vertical direction of the illumination part which concerns on Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施形態１に係る台車の右側面を撮影しているときの上方向から見た場合の図を示す。The figure when the right side surface of the carriage which concerns on Embodiment 1 of this invention is photographed and seen from the upper direction is shown. 本発明の実施形態１に係る照明光線の方向と、照明光線が地面に達するまでの距離との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the direction of the illumination light beam which concerns on Embodiment 1 of this invention, and the distance until the illumination ray reaches the ground. 本発明の実施形態１に係る撮像部による被写体面上での撮影範囲および照明方向の概要を示す図である。It is a figure which shows the outline of the imaging range and the illumination direction on the subject surface by the imaging unit which concerns on Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施形態１に係るＬＶ棒の状態および制輪子の状態を示す図である。It is a figure which shows the state of the LV rod and the state of a brake shoe which concerns on Embodiment 1 of this invention.

〔実施形態１〕
以下、本発明の実施形態１について、詳細に説明する。[Embodiment 1]
Hereinafter, Embodiment 1 of the present invention will be described in detail.

図１は、本実施形態に係る検査システム（車両床下部品撮像システム）１００の要部構成を示すブロック図である。検査システム１００は、地面に敷設された線路上の車両（鉄道車両）２０１（図２参照）の台車（車両床下部品）２０２、２０３（図２参照）の画像を取得する。検査システム１００は、撮像部１０１、照明部１０２、制御部１０３、画像処理部１０４、記録部１０５、および、表示部１０６を備えている。 FIG. 1 is a block diagram showing a main configuration of an inspection system (vehicle underfloor component imaging system) 100 according to the present embodiment. The inspection system 100 acquires images of bogies (vehicle underfloor parts) 202 and 203 (see FIG. 2) of a vehicle (railroad vehicle) 201 (see FIG. 2) on a railroad track laid on the ground. The inspection system 100 includes an imaging unit 101, a lighting unit 102, a control unit 103, an image processing unit 104, a recording unit 105, and a display unit 106.

撮像部１０１および照明部１０２は、線路の一方の側方に当該線路から特定の距離以上離隔して設置されている。 The image pickup unit 101 and the illumination unit 102 are installed on one side of the line at a distance of a specific distance or more from the line.

撮像部１０１は、線路上の車両の台車２０２、２０３を撮像する。撮像部１０１は、レンズ、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の撮像素子、それらの動作を制御する制御部、メモリ等から構成される。 The imaging unit 101 images the bogies 202 and 203 of the vehicle on the railroad track. The image pickup unit 101 includes a lens, an image pickup element such as a CCD (Charge Coupled Device) and a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor), a control unit for controlling their operation, a memory, and the like.

照明部１０２は、台車２０２、２０３に向けて俯角方向に光を照射する。照明部１０２は、撮影に必要な明るさになるように制御を行う。照明部１０２は、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）、ＯＬＥＤ（Organic Light Emitting Diode）、蛍光灯、水銀灯、白熱電球等の光源で構成することができる。照明部１０２は、制御部１０３から入力される制御信号に応じて点灯し、夜間、曇天時等により照度が低いときに、計測対象が撮影できる状態となるように、台車領域を照射して明るさを調整する。 The lighting unit 102 irradiates light toward the carriages 202 and 203 in the depression angle direction. The illumination unit 102 controls the brightness so that the brightness is required for shooting. The lighting unit 102 can be composed of a light source such as an LED (Light Emitting Diode), an OLED (Organic Light Emitting Diode), a fluorescent lamp, a mercury lamp, or an incandescent lamp. The illumination unit 102 lights up in response to a control signal input from the control unit 103, and illuminates the trolley area to be bright so that the measurement target can be photographed when the illuminance is low due to nighttime, cloudy weather, or the like. Adjust the lightness.

なお、照明部１０２は、上方から平面視したとき線路の敷設方向に垂直な方向に対して角度をつけて光を照射し、当該角度は、光が台車２０２、２０３を通過した場合の光の到達地点が、線路の他方の側方における当該線路から特定の距離以内の範囲に納まるように設定されている。 The lighting unit 102 irradiates light at an angle with respect to the direction perpendicular to the laying direction of the track when viewed from above in a plan view, and the angle is the light when the light passes through the carriages 202 and 203. The arrival point is set to be within a certain distance from the track on the other side of the track.

制御部１０３は、撮像部１０１の撮影時の露出を制御したり、周辺の照度に応じて照明部の点灯状態を制御したりして、計測領域が所定の明るさで撮影できるように制御する。 The control unit 103 controls the exposure of the imaging unit 101 during shooting and controls the lighting state of the lighting unit according to the illuminance of the surroundings so that the measurement area can be shot with a predetermined brightness. ..

画像処理部１０４は、撮像部１０１によって撮影された撮影画像から、検査内容に応じて厚さ、角度等を計測したり、損傷がないか識別したりする等の検査を行う。また、画像処理部１０４は、撮影画像、および、検査結果を記録部１０５に出力する。 The image processing unit 104 performs inspections such as measuring the thickness, angle, and the like from the captured image captured by the imaging unit 101 according to the inspection content, and identifying whether or not there is any damage. Further, the image processing unit 104 outputs the captured image and the inspection result to the recording unit 105.

表示部１０６は、記録部１０５から受け取った画像、計測結果等を表示したり、計測結果に応じた識別信号によって視覚的にユーザに知らせたりする。表示部１０６は、例えば、画像、結果等を表示するものであり、液晶ディスプレイ等で構成される。この場合、表示部１０６は、対象とする車両床下部品の計測結果、それがどの部分の結果であるかを画像で表示したり、複数の結果を並べて表示したりする等、ユーザの目的に応じて分かりやすく表示する。また、表示部１０６は、計測結果によって光源の点灯で通知する部でもよく、計測結果に問題ない場合には青を表示、問題がある場合には赤を表示といったように、発光色によって示すものでもよい。 The display unit 106 displays an image, a measurement result, or the like received from the recording unit 105, or visually informs the user by an identification signal according to the measurement result. The display unit 106 displays, for example, an image, a result, or the like, and is composed of a liquid crystal display or the like. In this case, the display unit 106 displays the measurement result of the target vehicle underfloor part as an image, which part the result is, or displays a plurality of results side by side according to the purpose of the user. Display in an easy-to-understand manner. Further, the display unit 106 may be a unit that notifies by turning on the light source according to the measurement result, and displays blue when there is no problem with the measurement result, red when there is a problem, and so on. But it may be.

本実施形態では、車両床下部品の検査として、後述する台車周辺部品の検査として、車速の制御に必要な制輪子と、乗り心地、高さに関わるサスペンションの制御に必要なＬＶ棒との検査を例に、各部の構成について説明する。 In the present embodiment, as an inspection of underfloor parts of the vehicle and as an inspection of parts around the bogie, which will be described later, an inspection of a brake shoe required for controlling the vehicle speed and an LV rod required for controlling the suspension related to ride quality and height is performed. The configuration of each part will be described as an example.

ここで、まず検査対象となる制輪子とＬＶ棒について説明する。 Here, first, the brake shoes and the LV rod to be inspected will be described.

図２は、本実施形態に係る複数台の車両が連接された列車において、そのうち１つの車両２０１全体を示す図である。図２に示すように、通常、車両２０１は、２つの台車２０２、２０３を有し、台車２０２、２０３はそれぞれ２組の車輪を有する。それぞれの車輪は、線路２０４上に接地している。 FIG. 2 is a diagram showing the entire vehicle 201 of one of the trains in which a plurality of vehicles according to the present embodiment are connected. As shown in FIG. 2, the vehicle 201 usually has two carriages 202 and 203, and the carriages 202 and 203 each have two sets of wheels. Each wheel is grounded on track 204.

図３は、本実施形態に係る台車２０２、２０３の詳細を示す図である。図３に示すように、車体３０１と、台車枠３０２との間には、空気ばね３０３が配置される。また、台車枠３０２は２組の車輪３０４、３０５を有し、それぞれの車輪３０４、３０５の台車枠３０２側には制輪子３０６、３０７が配置される。 FIG. 3 is a diagram showing details of the carriages 202 and 203 according to the present embodiment. As shown in FIG. 3, an air spring 303 is arranged between the vehicle body 301 and the bogie frame 302. Further, the bogie frame 302 has two sets of wheels 304 and 305, and brake shoes 306 and 307 are arranged on the bogie frame 302 side of the wheels 304 and 305, respectively.

制輪子３０６、３０７は、車両速度を調整するブレーキ機能に関する部品である。ブレーキをかける際には、車輪３０４、３０５の踏面にそれぞれ制輪子３０６、３０７を押し当てることにより、車両２０１の速度を低下させる。制輪子３０６、３０７は摩耗により擦り減っていくため、定期的に厚みを検査し、制輪子３０６、３０７が規定値より薄くなった場合に交換する必要がある。 The brake shoes 306 and 307 are parts related to a braking function for adjusting the vehicle speed. When applying the brakes, the speed of the vehicle 201 is reduced by pressing the brake shoes 306 and 307 against the treads of the wheels 304 and 305, respectively. Since the brake shoes 306 and 307 are worn away due to wear, it is necessary to periodically inspect the thickness and replace the brake shoes 306 and 307 when they become thinner than the specified value.

鉄道車両は良好な乗り心地を得るために、線路の継ぎ目等による振動を軽減するサスペンションとして、車体３０１と、台車枠３０２との間に空気ばね３０３が使われている。多数の乗客が乗車するとその荷重で空気ばね３０３が撓み、車体３０１の高さが低くなるため、自動高さ調整装置（ＬＶ装置）によって高さを一定に保つようにする。ＬＶ棒３０８は、空気ばね３０３に空気を供給、排出する弁が動作させ、乗客の荷重等によって車体３０１の高さが低くなった際に、空気ばね３０３を制御して車体３０１の高さを一定に保つ。 In order to obtain a good ride quality for railway vehicles, an air spring 303 is used between the vehicle body 301 and the bogie frame 302 as a suspension for reducing vibration due to joints of railroad tracks and the like. When a large number of passengers get on board, the air spring 303 bends due to the load, and the height of the vehicle body 301 becomes low. Therefore, the height is kept constant by an automatic height adjusting device (LV device). The LV rod 308 controls the air spring 303 to control the height of the vehicle body 301 when the valve that supplies and discharges air to the air spring 303 operates and the height of the vehicle body 301 becomes low due to the load of passengers or the like. Keep it constant.

例えば、車体３０１が低くなった場合には、車体３０１と、台車枠３０２との間の距離が縮まるので、固定の長さであるＬＶ棒は上側の回転軸を中心に回転して角度が付く。それに応じて空気ばね３０３に空気を供給するように弁が動作し、車体３０１の高さを上げるように動作する。正常に動作しているときは、ＬＶ棒は所定の角度範囲内で動作するため、定期的に規定の範囲を超えて傾いていないか、ＬＶ棒を支持するボルトが取れていないか等の検査を行う必要がある。 For example, when the vehicle body 301 is lowered, the distance between the vehicle body 301 and the bogie frame 302 is shortened, so that the LV rod having a fixed length rotates around the upper rotation axis and is angled. .. Correspondingly, the valve operates to supply air to the air spring 303, and operates to raise the height of the vehicle body 301. When operating normally, the LV rod operates within a predetermined angle range, so it is regularly inspected whether it is tilted beyond the specified range and whether the bolts that support the LV rod are removed. Need to be done.

上記の台車周辺部品の検査において、検査システム１００の構成および動作について説明する。検査システム１００を用いた検査では、走行中の列車に対して行うものとし、線路脇に設置した検査システム１００の前を通過する台車２０２、２０３の画像を取得して計測する。 In the inspection of the above-mentioned trolley peripheral parts, the configuration and operation of the inspection system 100 will be described. The inspection using the inspection system 100 is performed on a running train, and images of bogies 202 and 203 passing in front of the inspection system 100 installed on the side of the railroad track are acquired and measured.

図４に、本実施形態に係る線路４０１上を車両４０２が通過する様子を上方から見た図である。車両４０２の通過領域付近には、構造物を設置できない領域の境界である建築限界４０３、４０４が規定されている。建築限界４０３、４０４は、それぞれ、構造物を設置できない領域の、車両４０２の側面方向の境界を示す。ここで、車両４０２の右側の部品の検査を行う場合に、検査システム１００は、線路４０１の右側の建築限界４０４より離れた位置に設置され、検査システム１００の前を車両４０２が通過する際に撮像部１０１によって台車４０６の画像を撮影する。 FIG. 4 is a view from above of a vehicle 402 passing over the track 401 according to the present embodiment. Building limits 403 and 404, which are boundaries of areas where structures cannot be installed, are defined in the vicinity of the passing area of the vehicle 402. The building limits 403 and 404 indicate the lateral boundaries of the vehicle 402 in the areas where the structure cannot be installed, respectively. Here, when inspecting the parts on the right side of the vehicle 402, the inspection system 100 is installed at a position away from the building limit 404 on the right side of the track 401, and when the vehicle 402 passes in front of the inspection system 100. The image pickup unit 101 takes an image of the trolley 406.

この場合、検査システム１００の撮像部１０１の撮影範囲４０５は、検査対象である台車４０６の右側面４０７全体が含まれる範囲とする。 In this case, the photographing range 405 of the imaging unit 101 of the inspection system 100 is a range including the entire right side surface 407 of the trolley 406 to be inspected.

検知センサ４０８は、台車４０６の通過を検知するセンサであり、台車４０６が通過を検知したタイミングで検査システム１００の制御部１０３に信号を送信する。制御部１０３は、撮像部１０１および照明部１０２を制御して、通過する複数の台車４０６の撮影画像を取得する。検知センサ４０８は、直接台車４０６の通過を検出するものでもよいし、車輪の通過の検知により台車４０６の通過を検出するものでもよい。例えば、線路側面に設置して、側面方向から線路４０１上方の領域を通過する台車、車輪等を検知するセンサ、レール側面近傍（建築限界外）に設置して車輪の通過を検知するセンサ等が考えられる。台車、車輪等の検知方法については、制限されない。 The detection sensor 408 is a sensor that detects the passage of the trolley 406, and transmits a signal to the control unit 103 of the inspection system 100 at the timing when the trolley 406 detects the passage. The control unit 103 controls the image pickup unit 101 and the illumination unit 102 to acquire captured images of a plurality of trolleys 406 passing through. The detection sensor 408 may directly detect the passage of the trolley 406, or may detect the passage of the trolley 406 by detecting the passage of the wheels. For example, a trolley, a sensor that detects wheels, etc. that are installed on the side of the railroad track and pass through the area above the railroad track 401 from the side direction, a sensor that is installed near the side of the rail (outside the construction limit) and detects the passage of wheels, etc. Conceivable. There are no restrictions on the detection method for trolleys, wheels, etc.

また、本実施形態では、台車の通過を検知して、撮影する方法を示すが、列車通過中に連写することにより、連続的に画像を取得し、その中から台車が撮影された画像を抽出するものでもよい。 Further, in the present embodiment, a method of detecting the passage of the bogie and taking a picture is shown. However, by taking continuous shots while the train is passing, images are continuously acquired, and an image of the bogie taken from the images is taken. It may be extracted.

次に、検査システム１００の撮像部１０１および照明部１０２の設置位置について説明する。図５は、本実施形態に係る撮像部１０１および照明部１０２の垂直方向の配置を示す図である。図５は、車両の進行方向に向かって見た場合の配置を示す。図３、図４と共通の番号については、同じものを示す。 Next, the installation positions of the imaging unit 101 and the lighting unit 102 of the inspection system 100 will be described. FIG. 5 is a diagram showing the vertical arrangement of the image pickup unit 101 and the illumination unit 102 according to the present embodiment. FIG. 5 shows the arrangement when viewed in the traveling direction of the vehicle. The same numbers as those in FIGS. 3 and 4 are shown.

図５に示すように、車両４０２の車体４０９は、台車（車両床下部品）４０６の上部に、台車４０６よりも線路４０１の側方側にはみ出すように設けられており、光の俯角５０５は、車体４０９によって遮られずに台車４０６に到達するように設定されている。 As shown in FIG. 5, the vehicle body 409 of the vehicle 402 is provided above the bogie (vehicle underfloor component) 406 so as to protrude from the bogie 406 to the side of the track 401, and the light depression angle 505 is set. It is set to reach the bogie 406 without being blocked by the vehicle body 409.

撮像部１０１および照明部１０２は、ともに建築限界４０４の外に配置され、撮像部１０１は、台車周辺部品が撮影範囲内に入るような画角および角度で配置される。台車周辺部は凹凸が多いため、撮像部１０１は、制輪子、ＬＶ棒等が完全に遮蔽されて見えなくならないような位置に設置される。ここでは、撮像部１０１は、光軸５０１の方向を水平方向とし、撮像部１０１側に突出している台車枠３０２によって制輪子３０７が完全に遮蔽されない高さに配置される。 Both the imaging unit 101 and the lighting unit 102 are arranged outside the building limit 404, and the imaging unit 101 is arranged at an angle of view and an angle such that the parts around the trolley are within the photographing range. Since the peripheral portion of the bogie has many irregularities, the imaging unit 101 is installed at a position where the brake shoes, the LV rod, and the like are completely shielded so as not to be invisible. Here, the image pickup unit 101 is arranged at a height at which the brake shoe 307 is not completely shielded by the bogie frame 302 projecting toward the image pickup unit 101 with the direction of the optical axis 501 as the horizontal direction.

なお、撮像部１０１の撮影方向は、必ずしも水平方向ではなく、仰角方向（水平方向より上向き）または俯角方向（水平方向より下向き）でも構わないが、計測精度の観点からは、被写体面に対して正対する角度とする方が望ましい。 The imaging direction of the imaging unit 101 is not necessarily the horizontal direction, but may be the elevation angle direction (upward from the horizontal direction) or the depression angle direction (downward from the horizontal direction), but from the viewpoint of measurement accuracy, it is relative to the subject surface. It is desirable to set the angle to face each other.

照明部１０２は、俯角方向に照射するように下向きに角度を付けて配置される。照明部１０２の照射方向を下向きにすることにより、照明光が地面を照射することになり、遠方まで照明光が届くことを防ぐことができる。ここで、照明光の俯角５０５を大きくするほど、照明光が地面に達する距離５０４を短くすることができる。ただし、車輪面に対して、車体４０９、台車枠３０２等が撮像部１０１方向に出ているため、大きな俯角で照射すると、光線が遮蔽されて計測領域が暗くなる場合がある。 The illumination unit 102 is arranged at an angle downward so as to irradiate in the depression angle direction. By setting the irradiation direction of the illumination unit 102 downward, the illumination light illuminates the ground, and it is possible to prevent the illumination light from reaching a long distance. Here, as the depression angle 505 of the illumination light is increased, the distance 504 at which the illumination light reaches the ground can be shortened. However, since the vehicle body 409, the bogie frame 302, and the like are projected toward the image pickup unit 101 with respect to the wheel surface, light rays may be shielded and the measurement area may be darkened when the irradiation is performed at a large depression angle.

図６は、本実施形態に係る照明部１０２の垂直方向の配置を示す図である。図６は、建築限界４０４の外側からの光の俯角５０５を大きくして、台車４０６への方向に照明光を照射した場合を示す。照明光軸５０３が車体４０９、台車枠３０２に遮光されており、計測対象となる制輪子、ＬＶ棒等の周辺が暗くなる。そのため、照明部１０２の俯角５０５は、このような車両４０２の凹凸を考慮した角度に抑える必要がある。ただし、俯角５０５が小さくなるほど地面に達する照明光軸５０３の距離が長くなってしまうため、線路に対して反対側の領域への照明光の影響が大きくなる。照明光の光軸は、建築限界内に納まることが望ましい。 FIG. 6 is a diagram showing the vertical arrangement of the lighting unit 102 according to the present embodiment. FIG. 6 shows a case where the depression angle 505 of the light from the outside of the building limit 404 is increased and the illumination light is irradiated in the direction toward the carriage 406. The illumination optical axis 503 is shielded from light by the vehicle body 409 and the bogie frame 302, and the periphery of the brake shoe, LV rod, etc. to be measured becomes dark. Therefore, the depression angle 505 of the lighting unit 102 needs to be suppressed to an angle that takes into consideration the unevenness of the vehicle 402. However, as the depression angle 505 becomes smaller, the distance of the illumination optical axis 503 reaching the ground becomes longer, so that the influence of the illumination light on the region opposite to the track becomes larger. It is desirable that the optical axis of the illumination light is within the building limits.

ここで、照明部１０２の配置を水平面で見た場合に、線路４０１の敷設方向（長手方向）に垂直な方向に対して、斜め方向に角度を付けて配置することにより光路長を確保し、線路４０１の反対側の領域へ抜ける照明光量を低下させることができる。水平面における、照明部１０２の配置について説明する。 Here, when the arrangement of the illumination unit 102 is viewed in a horizontal plane, the optical path length is secured by arranging the illumination unit 102 at an angle diagonally with respect to the direction perpendicular to the laying direction (longitudinal direction) of the line 401. It is possible to reduce the amount of illumination light passing through the region on the opposite side of the line 401. The arrangement of the illumination unit 102 on the horizontal plane will be described.

図７は、本実施形態に係る台車の右側面４０７を撮影しているときの上方向から見た場合の図を示す。台車周辺部品等、図３と同じ番号については同じものを示す。撮像部１０１は、建築限界４０４より外側に設置され、線路側面側から撮影する。この場合、撮像部１０１の光軸５０１が台車の方に向いており、１回の撮影範囲に台車枠３０２、２つの車輪３０４、３０５が含まれるものとする。 FIG. 7 shows a view when viewed from above when the right side surface 407 of the dolly according to the present embodiment is photographed. The same numbers as those in FIG. 3, such as parts around the bogie, are shown. The image pickup unit 101 is installed outside the building limit 404 and takes a picture from the side surface side of the track. In this case, it is assumed that the optical axis 501 of the imaging unit 101 faces the bogie, and the bogie frame 302, the two wheels 304, and 305 are included in one shooting range.

検査システム１００は、少なくとも２つの照明部を備えている。２つの照明部１０２（ａ）、１０２（ｂ）は、それぞれが照射する光が台車よりも手前で交差するように光を照射する。本明細書において「二つの光が交差する」とは、上方から平面視したときに、一方の光の経路と、他方の光の経路とが一部でも重なることを意味する。２つの照明部１０２（ａ）、１０２（ｂ）が照射する光が台車よりも手前で交差することにより、撮像部１０１が台車を撮影する際に、照射位置での影の発生を抑制することができる。それらの詳細を、以下に説明する。 The inspection system 100 includes at least two lighting units. The two lighting units 102 (a) and 102 (b) irradiate the light so that the light radiated by each of them intersects in front of the trolley. As used herein, the phrase "two lights intersect" means that the path of one light and the path of the other light partially overlap when viewed in a plan view from above. When the light emitted by the two illumination units 102 (a) and 102 (b) intersects in front of the trolley, the image pickup unit 101 suppresses the generation of shadows at the irradiation position when photographing the trolley. Can be done. The details thereof will be described below.

照明部１０２は、第１の照明部１０２（ａ）と、第２の照明部１０２（ｂ）とから構成される。第１の照明部１０２（ａ）と、第２の照明部１０２（ｂ）とは、ともに建築限界４０４の外側に配置され、線路側面方向から照射する。また、この場合、第１の照明部１０２（ａ）と、第２の照明部１０２（ｂ）とは撮像部１０１の両側に配置され、それぞれの照明光軸６０３（ａ）、６０３（ｂ）は、それぞれ撮像部１０１の方向に向くように角度を付けて配置される。 The illumination unit 102 includes a first illumination unit 102 (a) and a second illumination unit 102 (b). Both the first illumination unit 102 (a) and the second illumination unit 102 (b) are arranged outside the building limit 404 and irradiate from the side surface direction of the track. Further, in this case, the first illumination unit 102 (a) and the second illumination unit 102 (b) are arranged on both sides of the image pickup unit 101, and the illumination optical axes 603 (a) and 603 (b) are respectively arranged. Are arranged at an angle so as to face the direction of the imaging unit 101.

図８は、本実施形態に係る照明光線の方向と、照明光線が地面に達するまでの距離との関係を示す図である。図８（ａ）は上方から平面視した図を示し、図８（ｂ）は車両進行方向に向かって見た図を示す。 FIG. 8 is a diagram showing the relationship between the direction of the illumination light according to the present embodiment and the distance until the illumination light reaches the ground. FIG. 8A shows a plan view from above, and FIG. 8B shows a view seen in the vehicle traveling direction.

第１の照明部１０２（ａ）の照明光軸７０１（ａ）は、上方から平面視したとき線路の敷設方向に対して垂直方向に照射した場合の光軸である。第１の照明部１０２（ａ）は、照射方向が俯角方向になるように配置される。そのため、第１の照明部１０２（ａ）の高さおよび角度が同じであれば、光線は一定の光路長を進んで地面に達する。照明光軸７０１（ａ）は、建築限界４０３を超えた領域７０２（ａ）に達する。 The illumination optical axis 701 (a) of the first illumination unit 102 (a) is an optical axis when irradiated in a direction perpendicular to the laying direction of the track when viewed from above in a plan view. The first illumination unit 102 (a) is arranged so that the irradiation direction is the depression angle direction. Therefore, if the height and angle of the first illumination unit 102 (a) are the same, the light beam travels a constant optical path length and reaches the ground. The illumination optical axis 701 (a) reaches the region 702 (a) that exceeds the building limit 403.

ここで、第１の照明部１０２（ａ）の角度を水平面内で変更して、第２の照明部１０２（ｂ）の方向に角度θｈ（ａ）回転させた場合の照明光軸を７０３（ａ）とする。この場合、照明光軸７０１（ａ）の長さと、照明光軸７０３（ａ）の長さとは同じであるが、照明光軸７０３（ａ）の地面への到達点は、建築限界４０３内の領域７０４（ａ）に納まる。 Here, the illumination optical axis when the angle of the first illumination unit 102 (a) is changed in the horizontal plane and the angle θh (a) is rotated in the direction of the second illumination unit 102 (b) is 703 ( a). In this case, the length of the illumination optical axis 701 (a) and the length of the illumination optical axis 703 (a) are the same, but the arrival point of the illumination optical axis 703 (a) to the ground is within the building limit 403. It fits in the area 704 (a).

同様に、第２の照明部１０２（ｂ）に関して、上方から平面視したとき線路の敷設方向に垂直な方向に照射した照明光軸７０１（ｂ）は建築限界４０３を超えた領域７０２（ｂ）に達する。第２の照明部１０２（ｂ）を、第１の照明部１０２（ａ）の方向に角度θｈ（ｂ）回転させた場合の照明光軸を７０３（ｂ）とする。その場合、照明光軸７０１（ｂ）の長さと、照明光軸７０３（ｂ）の長さとは同じであるが、照明光軸７０３（ｂ）の地面への到達点は、建築限界４０３内の領域７０４（ｂ）に納まる。 Similarly, with respect to the second illumination unit 102 (b), the illumination optical axis 701 (b) irradiated in the direction perpendicular to the laying direction of the track when viewed from above in a plan view is the region 702 (b) exceeding the building limit 403. To reach. The illumination optical axis when the second illumination unit 102 (b) is rotated by an angle θh (b) in the direction of the first illumination unit 102 (a) is 703 (b). In that case, the length of the illumination optical axis 701 (b) and the length of the illumination optical axis 703 (b) are the same, but the arrival point of the illumination optical axis 703 (b) to the ground is within the building limit 403. It fits in the area 704 (b).

このように、第１の照明部１０２（ａ）の光軸と、第２の照明部１０２（ｂ）の光軸とを線路に平行な方向に回転させて配置することにより、建築限界内に照明中心を変位させることができ、建築限界を超えて線路の反対側へ抜ける光線を低減させることができる。 In this way, by arranging the optical axis of the first illumination unit 102 (a) and the optical axis of the second illumination unit 102 (b) by rotating them in the direction parallel to the track, the building limit is reached. The center of illumination can be displaced, and the light rays that exceed the building limit and pass to the opposite side of the track can be reduced.

ここで、第１の照明部１０２（ａ）と、第２の照明部１０２（ｂ）とを線路に平行な方向に回転させる場合に、互いが向かい合う方向に回転させることが望ましい。すなわち、図７に示すように、撮像部１０１の撮影範囲（すなわち、検査対象となる被写体面６０４）を撮像部１０１の光軸５０１を中心に照明配置方向に２分割した領域に対して、第１の照明部１０２（ａ）の光軸と、第２の照明部１０２（ｂ）の光軸とが、それぞれの設置位置とは逆方向の領域を照射するように、撮像部１０１と、第１の照明部１０２（ａ）と、第２の照明部１０２（ｂ）との間の距離、第１の照明部１０２（ａ）および第２の照明部１０２（ｂ）の水平角を調整することが望ましい。 Here, when the first illumination unit 102 (a) and the second illumination unit 102 (b) are rotated in a direction parallel to the track, it is desirable to rotate them in a direction facing each other. That is, as shown in FIG. 7, the imaging range of the imaging unit 101 (that is, the subject surface 604 to be inspected) is divided into two regions about the optical axis 501 of the imaging unit 101 in the illumination arrangement direction. The image pickup unit 101 and the second illumination unit 102 (b) so that the optical axis of the illumination unit 102 (a) of the first illumination unit 102 (a) and the optical axis of the second illumination unit 102 (b) illuminate the region in the direction opposite to the respective installation positions. Adjust the distance between the first illuminating unit 102 (a) and the second illuminating unit 102 (b), and the horizontal angles of the first illuminating unit 102 (a) and the second illuminating unit 102 (b). Is desirable.

図９は、本実施形態に係る撮像部１０１による被写体面上での撮影範囲および照明方向の概要を示す図である。撮像部１０１は、台車周辺部品を含む撮影範囲８０１を撮影する。第１の照明部１０２（ａ）、第２の照明部１０２（ｂ）の水平面における照明角度は、光軸が建築限界内で地面に到達する角度θｈ（ａ）、θｈ（ｂ）で配置されている。また、撮像部１０１と、第１の照明部１０２（ａ）との間の距離を８０３（ａ）とし、撮像部１０１と、第２の照明部１０２（ｂ）との間の距離を８０３（ｂ）とする。距離８０３（ａ）と、距離８０３（ｂ）とを変更することにより、被写体面上の照明範囲を変更することができる。 FIG. 9 is a diagram showing an outline of a shooting range and an illumination direction on a subject surface by the imaging unit 101 according to the present embodiment. The imaging unit 101 photographs the photographing range 801 including the peripheral parts of the dolly. The illumination angles of the first illumination unit 102 (a) and the second illumination unit 102 (b) in the horizontal plane are arranged at angles θh (a) and θh (b) at which the optical axis reaches the ground within the building limit. ing. Further, the distance between the image pickup unit 101 and the first illumination unit 102 (a) is set to 803 (a), and the distance between the image pickup unit 101 and the second illumination unit 102 (b) is set to 803 (). b). By changing the distance 803 (a) and the distance 803 (b), the illumination range on the subject surface can be changed.

ここで、撮影範囲８０１は、第１の照明部１０２（ａ）および第２の照明部１０２（ｂ）の配置方向に２つの領域に分割される。第１の照明部１０２（ａ）および第２の照明部１０２（ｂ）は、それぞれの撮影領域を照射するように配置される。 Here, the photographing range 801 is divided into two regions in the arrangement direction of the first illumination unit 102 (a) and the second illumination unit 102 (b). The first illumination unit 102 (a) and the second illumination unit 102 (b) are arranged so as to illuminate the respective photographing areas.

例えば、第１の照明部１０２（ａ）および第２の照明部１０２（ｂ）は、撮像部１０１を中心に右左に配置されている。そのため、撮影範囲は、撮像部１０１の光軸８０２を中心に、左側の撮影領域６０２（ａ）と、右側の撮影領域６０２（ｂ）との２つの領域に分割される。そして、右側の照明部１０２（ａ）は左側の撮影領域６０２（ａ）を照射し、左側の照明部１０２（ｂ）は右側の撮影領域６０２（ｂ）を照射するように、距離８０３（ａ）、８０３（ｂ）が調整される。 For example, the first illumination unit 102 (a) and the second illumination unit 102 (b) are arranged on the left and right with the image pickup unit 101 as the center. Therefore, the shooting range is divided into two regions, a shooting region 602 (a) on the left side and a shooting region 602 (b) on the right side, centered on the optical axis 802 of the imaging unit 101. Then, the lighting unit 102 (a) on the right side illuminates the shooting area 602 (a) on the left side, and the lighting unit 102 (b) on the left side illuminates the shooting area 602 (b) on the right side at a distance of 803 (a). ), 803 (b) is adjusted.

このように、被写体面上の撮影範囲を分割して照射することで、１つの照明部から照射される光線範囲を狭くして、光の広がりを抑えることができ、かつ、２つの照明部として広い撮影範囲を明るく照射することができる。また、撮像部１０１の光軸を中心に２分割した撮影領域に対して照明位置と反対側の領域を照射する構成とすることにより、撮像部１０１から見て被写体面を明るく照射することができる。特に、台車周辺部品は凹凸が多いため、撮像部１０１の方向から明るく照射することにより、さらに視認性を高めた撮影画像を取得することができる。 In this way, by dividing the shooting range on the subject surface and irradiating, the range of light rays emitted from one illumination unit can be narrowed, the spread of light can be suppressed, and the two illumination units can be used. A wide shooting range can be illuminated brightly. Further, by irradiating the area opposite to the illumination position with respect to the photographing area divided into two about the optical axis of the imaging unit 101, the subject surface can be brightly illuminated when viewed from the imaging unit 101. .. In particular, since the parts around the dolly have many irregularities, it is possible to acquire a photographed image with further improved visibility by irradiating brightly from the direction of the imaging unit 101.

次に、検査の動作について説明する。 Next, the operation of the inspection will be described.

前述したように、検知センサ４０８（図４参照）は、台車の通過を検知した場合、検知信号を制御部１０３に出力する。制御部１０３は、台車の通過タイミングに合わせて第１の照明部１０２（ａ）、および、第２の照明部１０２（ｂ）を点灯させ、撮像部１０１へのシャッター信号を送信する。撮像部１０１は、シャッター信号を受信した場合、台車の撮影画像を取得し、画像処理部１０４に送信する。画像処理部１０４は、台車の撮影画像を取得し、検査対象となる領域の検出および計測を行う。 As described above, when the detection sensor 408 (see FIG. 4) detects the passage of the trolley, the detection sensor 408 outputs a detection signal to the control unit 103. The control unit 103 lights the first lighting unit 102 (a) and the second lighting unit 102 (b) in accordance with the passing timing of the trolley, and transmits a shutter signal to the imaging unit 101. When the image pickup unit 101 receives the shutter signal, the image pickup unit 101 acquires a photographed image of the trolley and transmits it to the image processing unit 104. The image processing unit 104 acquires a photographed image of the trolley, detects and measures an area to be inspected.

この場合、画像処理部１０４は、例えば、撮影画像として図３に示すような台車および周辺部品の画像を取得したとする。画像処理部１０４は、撮影画像から予め登録された制輪子およびＬＶ棒の情報に基づいてマッチング処理を行い、撮影画像のどの領域に写っているかを検出する。 In this case, it is assumed that the image processing unit 104 has acquired, for example, an image of the dolly and peripheral parts as shown in FIG. 3 as a captured image. The image processing unit 104 performs matching processing based on the information of the brake shoes and the LV rod registered in advance from the captured image, and detects which region of the captured image is captured.

ＬＶ棒の検査において、画像処理部１０４は、画像上からＬＶ棒の撮影されている領域を検出し、その後ＬＶ棒の傾きを計測する。図１０（ａ）はＬＶ棒が回転していない状態を示し、図１０（ｂ）はＬＶ棒が回転している状態を示す。ＬＶ棒は支点９０１を中心に回転するため、画像処理部１０４は、回転角９０４を算出し、その回転角９０４が規定値以内であるか否かを判定する。また、それと同時に、画像処理部１０４は、接合部である支点９０１のボルト、支点９０３のボルト領域９０２に関して問題の有無を判定する処理を行う。画像処理部１０４は、ＬＶ棒の角度が問題ないか否か、または、ボルトが外れていないか否かの判定結果と、撮影画像とを関連付けて、関連付けたデータを記録部１０５に出力する。 In the inspection of the LV rod, the image processing unit 104 detects the area where the LV rod is photographed from the image, and then measures the inclination of the LV rod. FIG. 10A shows a state in which the LV rod is not rotating, and FIG. 10B shows a state in which the LV rod is rotating. Since the LV rod rotates about the fulcrum 901, the image processing unit 104 calculates the rotation angle 904 and determines whether or not the rotation angle 904 is within the specified value. At the same time, the image processing unit 104 performs a process of determining whether or not there is a problem with respect to the bolt of the fulcrum 901 and the bolt region 902 of the fulcrum 903, which are the joints. The image processing unit 104 associates the determined result of whether or not the angle of the LV rod has no problem or whether or not the bolt has come off with the captured image, and outputs the associated data to the recording unit 105.

制輪子の検査において、画像処理部１０４は、撮影画像から検出された制輪子領域に対して、制輪子のエッジ位置を検出し、その厚みを算出する。図１０（ｃ）および図１０（ｄ）は、本実施形態に係る制輪子の状態を示す図である。図１０（ｄ）は、摩耗によって削れて、厚みが薄くなった状態を示す。画像処理部１０４は、この厚みを計測して、当該厚みが規定値を下回っている場合には交換が必要と判定する。制輪子の厚みの計測においては、画像処理部１０４は、近隣の車輪の軸方向を検出し、車輪の軸方向に対する厚みの計測を行う。 In the inspection of the brake shoes, the image processing unit 104 detects the edge position of the brake shoes with respect to the brake shoes region detected from the captured image, and calculates the thickness thereof. 10 (c) and 10 (d) are diagrams showing the state of the brake shoes according to the present embodiment. FIG. 10D shows a state in which the thickness is reduced due to abrasion. The image processing unit 104 measures this thickness, and if the thickness is less than the specified value, determines that replacement is necessary. In measuring the thickness of the brake shoes, the image processing unit 104 detects the axial direction of the neighboring wheels and measures the thickness with respect to the axial direction of the wheels.

撮像部１０１の設置位置が固定のため、画像処理部１０４は、制輪子面が通過する面との距離を予め取得しておき、焦点距離と、センサの画素ピッチとの関係から被写体面の１画素あたりの大きさを算出する。画像処理部１０４は、厚み方向の画素数を検出して大きさを取得する。画像処理部１０４は、取得した厚みの値と、画像とを関連付けて、記録部１０５に送信する。 Since the installation position of the image pickup unit 101 is fixed, the image processing unit 104 acquires the distance to the surface through which the brake shoe surface passes in advance, and from the relationship between the focal length and the pixel pitch of the sensor, 1 of the subject surface. Calculate the size per pixel. The image processing unit 104 detects the number of pixels in the thickness direction and acquires the size. The image processing unit 104 associates the acquired thickness value with the image and transmits the image to the recording unit 105.

記録部１０５は、撮影画像、計測された結果等をデータベースとして保持する。また、制御部１０３による制御の下で、記録部１０５は、当該データベースから要求に応じた情報を抽出して表示部１０６に出力する。表示部１０６は、記録部１０５から受け取った画像、計測結果等を表示したり、計測結果に応じた識別信号によって視覚的にユーザに知らせたりする。 The recording unit 105 holds captured images, measured results, and the like as a database. Further, under the control of the control unit 103, the recording unit 105 extracts the information according to the request from the database and outputs it to the display unit 106. The display unit 106 displays an image, a measurement result, or the like received from the recording unit 105, or visually informs the user by an identification signal according to the measurement result.

表示部１０６は、例えば、画像、結果等を表示するものとして、液晶ディスプレイ等で構成される。この場合、表示部１０６は、設定された部品の計測結果、それがどの部分の結果であるかを画像で表示したり、複数の結果を並べて表示したりする等、ユーザの目的に応じて分かりやすく表示する。また、表示部１０６は、計測結果によって光源の点灯により通知する部分でもよく、計測結果に問題ない場合に青を表示し、問題ある場合に赤を表示といったように発光色によって示すものでもよい。 The display unit 106 is composed of, for example, a liquid crystal display or the like for displaying an image, a result, or the like. In this case, the display unit 106 can be understood according to the purpose of the user, such as displaying the measurement result of the set component and which part of the measurement result is an image, displaying a plurality of results side by side, and the like. Display easily. Further, the display unit 106 may be a portion that notifies by lighting the light source according to the measurement result, or may be indicated by a light emitting color such as displaying blue when there is no problem with the measurement result and displaying red when there is a problem.

本実施形態では、線路の片側に検査システム１００を配置して撮影するものとしたが、これに制限されるものではなく、線路の両側に設置する構成でもよい。検査システム１００では、線路の反対側へ抜ける光線を低減できるため、同じ領域の線路の両側に設置しても、対向する検査システム１００からの光の影響を低減でき、設置位置をずらす必要がないため、設置面積を小さくすることができる。 In the present embodiment, the inspection system 100 is arranged on one side of the line for photographing, but the present invention is not limited to this, and the inspection system 100 may be installed on both sides of the line. Since the inspection system 100 can reduce the light rays passing to the opposite side of the line, even if it is installed on both sides of the line in the same area, the influence of the light from the opposite inspection system 100 can be reduced and the installation position does not need to be shifted. Therefore, the installation area can be reduced.

本実施形態では、１つまたは２つの照明部を用いるものとしたが、３つ以上の照明部を備えた構成でもよい。その場合、照明数に応じて撮影範囲を分割して照射することが望ましい。 In the present embodiment, one or two lighting units are used, but a configuration including three or more lighting units may be used. In that case, it is desirable to divide the shooting range according to the number of lights and irradiate.

このように、本実施形態に係る検査システム１００では、周辺への照明による影響を軽減させて撮影および検査箇所の計測が可能である。 As described above, in the inspection system 100 according to the present embodiment, it is possible to take a picture and measure the inspection portion while reducing the influence of the illumination on the surroundings.

〔実施形態１の効果〕
本実施形態によれば、撮像部の両側に配置した第１の照明部の光軸と、第２の照明部の光軸とを、俯角方向に照射し、上方から平面視したとき線路の敷設方向に垂直な方向に対して斜め方向に２つの照明装置の光軸を配置する。これにより、広い範囲を照射しつつ、線路の反対側の領域への漏れ光、被写体からの反射光が線路の近隣にいる人、建屋等を照射することを低減することができる。また、広範囲を遮光する設備を不要であるため、設置場所への制約が少なく、周辺に建屋の多い場所でも設置することが可能となる。また、広い範囲を照射することができるため、１回の撮影で同時に複数個所の部品の検査が可能になる。[Effect of Embodiment 1]
According to the present embodiment, the optical axes of the first illumination unit and the optical axes of the second illumination unit arranged on both sides of the image pickup unit are irradiated in the depression angle direction, and the line is laid when viewed in a plan view from above. The optical axes of the two illuminators are arranged diagonally with respect to the direction perpendicular to the direction. As a result, it is possible to reduce the leakage of light to the area on the opposite side of the track and the reflected light from the subject irradiating people, buildings, etc. in the vicinity of the track while irradiating a wide range. In addition, since there is no need for equipment that shields light from a wide area, there are few restrictions on the installation location, and it is possible to install in a location with many buildings in the vicinity. In addition, since it is possible to irradiate a wide range, it is possible to inspect a plurality of parts at the same time in one shooting.

〔ソフトウェアによる実現例〕
検査システム１００の制御ブロック（特に制御部１０３および画像処理部１０４）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。[Example of realization by software]
The control block (particularly the control unit 103 and the image processing unit 104) of the inspection system 100 may be realized by a logic circuit (hardware) formed in an integrated circuit (IC chip) or the like, or may be realized by software. Good.

後者の場合、検査システム１００は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば少なくとも１つのプロセッサ（制御装置）を備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な少なくとも１つの記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路等を用いることができる。また、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）等をさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。 In the latter case, the inspection system 100 includes a computer that executes instructions of a program that is software that realizes each function. This computer includes, for example, at least one processor (control device) and at least one computer-readable recording medium that stores the program. Then, in the computer, the processor reads the program from the recording medium and executes it, thereby achieving the object of the present invention. As the processor, for example, a CPU (Central Processing Unit) can be used. As the recording medium, in addition to a "non-temporary tangible medium" such as a ROM (Read Only Memory), a tape, a disk, a card, a semiconductor memory, a programmable logic circuit, or the like can be used. Further, a RAM (Random Access Memory) or the like for expanding the above program may be further provided. Further, the program may be supplied to the computer via an arbitrary transmission medium (communication network, broadcast wave, etc.) capable of transmitting the program. It should be noted that one aspect of the present invention can also be realized in the form of a data signal embedded in a carrier wave, in which the above program is embodied by electronic transmission.

〔まとめ〕
本発明の態様１に係る車両床下部品撮像システム（検査システム１００）は、線路（２０４）上の鉄道車両（車両２０１）の車両床下部品（台車２０２）を撮像する撮像部（１０１）と、上記車両床下部品に向けて俯角方向に光を照射する照明部（１０２）と、を備え、上記撮像部および上記照明部は、上記線路の一方の側方に当該線路から特定の距離以上離隔して設置されており、上記照明部は、上方から平面視したとき上記線路の敷設方向に垂直な方向に対して角度をつけて上記光を照射し、当該角度は、上記光の到達地点が、上記線路の他方の側方における当該線路から上記特定の距離以内の範囲に納まるように設定されている。[Summary]
The vehicle underfloor component imaging system (inspection system 100) according to the first aspect of the present invention includes an imaging unit (101) that images a vehicle underfloor component (trolley 202) of a railroad vehicle (vehicle 201) on a railroad track (204), and the above. An illumination unit (102) that irradiates light in the depression angle direction toward the underfloor parts of the vehicle is provided, and the image pickup unit and the illumination unit are separated from the track by a specific distance or more on one side of the track. The lighting unit is installed and irradiates the light at an angle with respect to the direction perpendicular to the laying direction of the railroad track when viewed from above in a plan view. It is set to be within the above specific distance from the track on the other side of the track.

上記の構成によれば、照明部が上方から平面視したとき線路の敷設方向に垂直な方向に対して角度をつけて光を照射するので、車両の下部を鮮明に撮影することができるとともに、光の到達地点が、線路の他方の側方における当該線路から特定の距離以内の範囲に納まるように設定されているので、線路周辺への影響を低減することができる。 According to the above configuration, when the lighting unit is viewed from above in a plan view, the light is emitted at an angle with respect to the direction perpendicular to the laying direction of the railroad track, so that the lower part of the vehicle can be clearly photographed. Since the arrival point of the light is set to be within a specific distance from the line on the other side of the line, the influence on the periphery of the line can be reduced.

本発明の態様２に係る車両床下部品撮像システムは、上記態様１において、少なくとも２つの上記照明部を備えており、当該２つの照明部（１０２（ａ）、１０２（ｂ））が、それぞれが照射する上記光が上記車両床下部品よりも手前で交差するように上記光を照射することとしてもよい。 The vehicle underfloor component imaging system according to the second aspect of the present invention includes at least two of the above-mentioned lighting units in the first aspect, and the two lighting units (102 (a) and 102 (b)) are each provided. The light may be irradiated so that the light to be irradiated intersects in front of the underfloor component of the vehicle.

上記の構成によれば、２つの照明部が照射する光が、車両床下部品のうち、各照明装置の設置位置とは反対側を照らすので、１つの照明部から照射される光線範囲を狭くして、光の広がりを抑えることができ、かつ、２つの照明部により広い撮影範囲を明るく照射することができる。これにより、撮影部に十分な撮影範囲を確保することができる。 According to the above configuration, the light emitted by the two lighting units illuminates the side of the underfloor parts of the vehicle opposite to the installation position of each lighting device, so that the range of light emitted from one lighting unit is narrowed. Therefore, the spread of light can be suppressed, and a wide shooting range can be brightly illuminated by the two illumination units. As a result, a sufficient shooting range can be secured in the shooting unit.

本発明の態様３に係る車両床下部品撮像システムは、上記態様１、２において、上記鉄道車両（車両４０２）の車体（４０９）が、上記車両床下部品の上部に、上記車両床下部品よりも上記線路（４０１）の側方側にはみ出すように設けられており、上記光の俯角が、上記車体によって遮られずに上記車両床下部品に到達するように設定されていることとしてもよい。 In the vehicle underfloor component imaging system according to the third aspect of the present invention, in the first and second aspects, the vehicle body (409) of the railroad vehicle (vehicle 402) is placed on the upper part of the vehicle underfloor component and more than the vehicle underfloor component. It may be provided so as to protrude to the side of the track (401), and the depression angle of the light may be set so as to reach the underfloor parts of the vehicle without being blocked by the vehicle body.

上記の構成によれば、光の俯角が車体によって遮られずに車両床下部品に到達するように設定されているので、鉄道車両の車体が車両床下部品よりも線路の側方側にはみ出すように設けられていたとしても、車両の下部を鮮明に撮影することができる。 According to the above configuration, the depression angle of the light is set to reach the vehicle underfloor parts without being blocked by the vehicle body, so that the vehicle body of the railway vehicle protrudes to the side of the track from the vehicle underfloor parts. Even if it is provided, the lower part of the vehicle can be clearly photographed.

本発明の態様４に係る車両床下部品撮像システムは、線路上の鉄道車両の車両床下部品を撮像する撮像部と、上記車両床下部品に向けて俯角方向に光を照射する照明部と、を備える車両床下部品撮像システムを設置する方法であって、上記撮像部および上記照明部を、上記線路の一方の側方に当該線路から特定の距離以上離隔して設置し、上方から平面視したとき上記線路の敷設方向に垂直な方向に対して角度をつけて上記照明部が上記光を照射し、当該角度は、上記光の到達地点が、上記線路の他方の側方における当該線路から上記特定の距離以内の範囲に納まるように上記照明部を設置する。 The vehicle underfloor component imaging system according to the fourth aspect of the present invention includes an imaging unit that images the vehicle underfloor components of a railroad vehicle on a railroad track, and an illumination unit that irradiates light toward the vehicle underfloor components in the depression angle direction. This is a method of installing an underfloor vehicle component imaging system, in which the imaging unit and the lighting unit are installed on one side of the railroad track at a distance of a specific distance or more from the railroad track, and when viewed from above in a plan view. The illumination unit irradiates the light at an angle with respect to the direction perpendicular to the laying direction of the track, and the angle is such that the arrival point of the light is the specific from the track on the other side of the track. Install the above lighting unit so that it is within the range of the distance.

上記によれば、上方から平面視したとき線路の敷設方向に垂直な方向に対して角度をつけて光を照射するように照明部を設置するので、車両の下部を鮮明に撮影することができるとともに、光の到達地点が、線路の他方の側方における当該線路から特定の距離以内の範囲に納まるように照明部を設置するので、線路周辺への影響を低減することができる。 According to the above, since the lighting unit is installed so as to irradiate the light at an angle with respect to the direction perpendicular to the laying direction of the railroad track when viewed from above in a plan view, the lower part of the vehicle can be clearly photographed. At the same time, since the lighting unit is installed so that the arrival point of the light is within a range within a specific distance from the line on the other side of the line, the influence on the periphery of the line can be reduced.

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。 The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made within the scope of the claims, and the embodiments obtained by appropriately combining the technical means disclosed in the different embodiments. Is also included in the technical scope of the present invention. Furthermore, new technical features can be formed by combining the technical means disclosed in each embodiment.

Claims (4)

線路上の鉄道車両の車両床下部品を撮像する撮像部と、
上記車両床下部品に向けて俯角方向に光を照射する照明部と、を備え、
上記撮像部および上記照明部は、上記線路の一方の側方に当該線路から特定の距離以上離隔して設置されており、
上記照明部は、上方から平面視したとき上記線路の敷設方向に垂直な方向に対して角度をつけて上記光を照射し、当該角度は、上記光の到達地点が、上記線路の他方の側方における当該線路から上記特定の距離以内の範囲に納まるように設定されていることを特徴とする車両床下部品撮像システム。An imaging unit that images the underfloor parts of railroad cars on the railroad tracks,
It is equipped with a lighting unit that irradiates light in the depression angle direction toward the underfloor parts of the vehicle.
The imaging unit and the lighting unit are installed on one side of the line at a distance of a specific distance or more from the line.
The lighting unit irradiates the light at an angle with respect to the direction perpendicular to the laying direction of the line when viewed in a plan view from above, and the light reaches the other side of the line at the angle. A vehicle underfloor component imaging system characterized in that it is set so as to be within the above-mentioned specific distance from the track on the side. 少なくとも２つの上記照明部を備えており、
当該２つの照明部は、それぞれが照射する上記光が上記車両床下部品よりも手前で交差するように上記光を照射することを特徴とする請求項１に記載の車両床下部品撮像システム。It has at least two of the above lighting units and
The vehicle underfloor component imaging system according to claim 1, wherein the two lighting units irradiate the light so that the light emitted by each of them intersects the vehicle underfloor component in front of the vehicle floor component. 上記鉄道車両の車体は、上記車両床下部品の上部に、上記車両床下部品よりも上記線路の側方側にはみ出すように設けられており、
上記光の俯角は、上記車体によって遮られずに上記車両床下部品に到達するように設定されていることを特徴とする請求項１または２に記載の車両床下部品撮像システム。The vehicle body of the railroad vehicle is provided above the underfloor parts of the vehicle so as to protrude to the side of the railroad track from the underfloor parts of the vehicle.
The vehicle underfloor component imaging system according to claim 1 or 2, wherein the depression angle of the light is set so as to reach the vehicle underfloor component without being blocked by the vehicle body. 線路上の鉄道車両の車両床下部品を撮像する撮像部と、上記車両床下部品に向けて俯角方向に光を照射する照明部と、を備える車両床下部品撮像システムを設置する方法であって、
上記撮像部および上記照明部を、上記線路の一方の側方に当該線路から特定の距離以上離隔して設置し、
上方から平面視したとき上記線路の敷設方向に垂直な方向に対して角度をつけて上記照明部が上記光を照射し、当該角度は、上記光の到達地点が、上記線路の他方の側方における当該線路から上記特定の距離以内の範囲に納まるように上記照明部を設置することを特徴とする車両床下部品撮像システムの設置方法。It is a method of installing a vehicle underfloor parts imaging system including an imaging unit that images the vehicle underfloor parts of a railroad vehicle on a railroad track and a lighting unit that irradiates light in the depression angle direction toward the vehicle underfloor parts.
The imaging unit and the lighting unit are installed on one side of the line at a distance of a specific distance or more from the line.
When viewed from above in a plan view, the lighting unit irradiates the light at an angle with respect to the direction perpendicular to the laying direction of the line, and the light reaches the other side of the line at the angle. A method for installing an underfloor component imaging system for a vehicle, which comprises installing the lighting unit so as to be within a range within the specific distance from the track.
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