JP6849955B2 - 判定方法、判定装置、プログラム - Google Patents
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Description
搬送車に積まれた荷物が安定して運ばれているか否か判定する判定装置が行う判定方法であって、
前記搬送車に設けられたセンサが測定した測定値を受信し、
前記搬送車の搬送状況に基づく、荷物の安定度合いを示す積み付け安定度と、受信した前記測定値と、に基づいて、前記搬送車により荷物が安定して運ばれているか否か判定する
という構成をとる。
搬送車に積まれた荷物が安定して運ばれているか否か判定する判定装置であって、
前記搬送車に設けられたセンサが測定した測定値を受信する受信手段と、
前記搬送車の搬送状況に基づく、荷物の安定度合いを示す積み付け安定度と、受信した前記測定値と、に基づいて、前記搬送車により荷物が安定して運ばれているか否か判定する判定手段と、
を有する
という構成をとる。
搬送車に積まれた荷物が安定して運ばれているか否か判定する判定装置に、
前記搬送車に設けられたセンサが測定した測定値を受信する受信手段と、
前記搬送車の搬送状況に基づく、荷物の安定度合いを示す積み付け安定度と、受信した前記測定値と、に基づいて、前記搬送車により荷物が安定して運ばれているか否か判定する判定手段と、
を実現するためのプログラムである。
本発明の第1の実施形態を図1から図10までを参照して説明する。図1は、AGVシステム100の全体の構成の一例を示す図である。図2は、AGV200の構成の一例を示す側面図である。図3は、AGV本体部210が有する構成の一例を示すブロック図である。図4は、評価モデル作成に用いるセンサデータの一例を示す図である。図5は、評価モデルの一例を示す図である。図6、図7は、判定手段214による判定処理の一例を説明するための図である。図8は、警告装置300の構成の一例を示す図である。図9は、AGV本体部210が判定処理を行う際の動作の一例を示すフローチャートである。図10は、AGV本体部210が有する構成の他の一例を示すブロック図である。
次に、図11を参照して、本発明の第2の実施形態について説明する。第2の実施形態では、判定装置40の構成について説明する。
上記実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうる。以下、本発明における判定方法などの概略を説明する。但し、本発明は、以下の構成に限定されない。
搬送車に積まれた荷物が安定して運ばれているか否か判定する判定装置が行う判定方法であって、
前記搬送車に設けられたセンサが測定した測定値を受信し、
前記搬送車の搬送状況に基づく、荷物の安定度合いを示す積み付け安定度と、受信した前記測定値と、に基づいて、前記搬送車により荷物が安定して運ばれているか否か判定する
判定方法。
(付記2)
付記1に記載の判定方法であって、
受信した前記測定値に基づいて前記積み付け安定度を算出する
判定方法。
(付記3)
付記1または付記2に記載の判定方法であって、
受信した前記測定値のバラツキ度合に基づいて前記積み付け安定度を算出する
判定方法。
(付記4)
付記1から付記3までのいずれか1項に記載の判定方法であって、
受信した前記測定値のうち最大の測定値である最大測定値を取得し、前記最大測定値と前記積み付け安定度とに基づいて、前記搬送車により荷物が安定して運ばれているか否か判定する
判定方法。
(付記5)
付記1から付記4までのいずれか1項に記載の判定方法であって、
予め学習された評価モデルを有しており、
前記評価モデルと、前記測定値と、前記積み付け安定度と、に基づいて、前記搬送車により荷物が安定して運ばれているか否か判定する
判定方法。
(付記6)
付記5に記載の判定方法であって、
前記評価モデルは、前記センサから受信した前記測定値に基づいて予め学習されている
判定方法。
(付記7)
付記1から付記6までのいずれか1項に記載の判定方法であって、
荷物が安定して運ばれていないと判定した場合、荷物が安定して運ばれていないと判定した旨を外部装置に対して通知する
判定方法。
(付記8)
付記1から付記7までのいずれか1項に記載の判定方法であって、
前記センサは加速度センサである
判定方法。
(付記9)
搬送車に積まれた荷物が安定して運ばれているか否か判定する判定装置であって、
前記搬送車に設けられたセンサが測定した測定値を受信する受信手段と、
前記搬送車の搬送状況に基づく、荷物の安定度合いを示す積み付け安定度と、受信した前記測定値と、に基づいて、前記搬送車により荷物が安定して運ばれているか否か判定する判定手段と、
を有する
判定装置。
(付記10)
搬送車に積まれた荷物が安定して運ばれているか否か判定する判定装置に、
前記搬送車に設けられたセンサが測定した測定値を受信する受信手段と、
前記搬送車の搬送状況に基づく、荷物の安定度合いを示す積み付け安定度と、受信した前記測定値と、に基づいて、前記搬送車により荷物が安定して運ばれているか否か判定する判定手段と、
を実現するためのプログラム。
200 AGV
210 AGV本体部
211 モデル学習手段
212 評価モデル
213 センサ情報受信手段
214 判定手段
215 不安定信号送信手段
220 天板リフター
230 天板
240 加速度センサ
300 警告装置
310 不安定信号受信手段
320 表示手段
40 判定装置
41 受信手段
42 判定手段
Claims (9)
- 搬送車に積まれた荷物が安定して運ばれているか否か判定する判定装置が行う判定方法であって、
前記搬送車に設けられた加速度センサが測定した加速度を受信し、
受信した前記加速度に基づいて、荷物の安定度合いを示す積み付け安定度を算出し、
受信した前記加速度と、算出した前記積み付け安定度と、に基づいて、
前記搬送車により荷物が安定して運ばれているか否か判定する
判定方法。 - 請求項1に記載の判定方法であって、
受信した前記測定値のバラツキ度合に基づいて前記積み付け安定度を算出する
判定方法。 - 請求項1または請求項2に記載の判定方法であって、
受信した前記測定値のうち最大の測定値である最大測定値を取得し、前記最大測定値と前記積み付け安定度とに基づいて、前記搬送車により荷物が安定して運ばれているか否か判定する
判定方法。 - 請求項1から請求項3までのいずれか1項に記載の判定方法であって、
予め学習された評価モデルを有しており、
前記評価モデルと、前記測定値と、前記積み付け安定度と、に基づいて、前記搬送車により荷物が安定して運ばれているか否か判定する
判定方法。 - 請求項4に記載の判定方法であって、
前記評価モデルは、前記センサから受信した前記測定値に基づいて予め学習されている
判定方法。 - 請求項1から請求項5までのいずれか1項に記載の判定方法であって、
荷物が安定して運ばれていないと判定した場合、荷物が安定して運ばれていないと判定した旨を外部装置に対して通知する
判定方法。 - 搬送車に積まれた荷物が安定して運ばれているか否か判定する判定装置が行う判定方法であって、
前記搬送車に設けられた加速度センサが測定した加速度を受信し、
受信した前記加速度のバラツキ度合いが予め定められた複数の範囲のうちのどの範囲に属するか特定することで、荷物の安定度合いを示す積み付け安定度を算出し、
算出した前記積み付け安定度に基づいて、前記搬送車により荷物が安定して運ばれているか否か判定する
判定方法。 - 搬送車に積まれた荷物が安定して運ばれているか否か判定する判定装置であって、
前記搬送車に設けられた加速度センサが測定した加速度を受信する受信手段と、
受信した前記加速度に基づいて、荷物の安定度合いを示す積み付け安定度を算出し、受信した前記加速度と、算出した前記積み付け安定度と、に基づいて、前記搬送車により荷物が安定して運ばれているか否か判定する判定手段と、
を有する
判定装置。 - 搬送車に積まれた荷物が安定して運ばれているか否か判定する判定装置に、
前記搬送車に設けられた加速度センサが測定した加速度を受信する受信手段と、
受信した前記加速度に基づいて、荷物の安定度合いを示す積み付け安定度を算出し、受信した前記加速度と、算出した前記積み付け安定度と、に基づいて、前記搬送車により荷物が安定して運ばれているか否か判定する判定手段と、
を実現するためのプログラム。
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