JP6848468B2 - 接着剤塗布方法及び接着剤塗布装置 - Google Patents
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Description
ステップS1では、図5の左側に示されるように、撮影制御部91によって主コントローラ80から画像コントローラ72に動作指令が送信され、画像コントローラ72によってカメラ71が制御される。そして、カメラ71が作動し、接着剤塗布台40の上面41に残存する残存接着剤111が撮影される。残存接着剤111の表面は、表面張力の作用により凸曲面を成している。カメラ71から出力された画像情報は、画像コントローラ72から主コントローラ80に送信され、主コントローラ80の記憶部82に記憶される。
ステップS2では、図5の右側に示されるように、傾斜角度算出部92が、撮影された残存接着剤111の画像に基づいて傾斜角度θを算出する。傾斜角度θは、水平方向視(一例として接着剤塗布台40の正面視)で、上面41の縁部41Aを通り残存接着剤111の表面に接する仮想接線L1と、上面41との成す角度である。一例として、傾斜角度θは、30°〜60°程度である。図5に示される点111Aは、残存接着剤111の表面に対する仮想接線L1の接点である。仮想接線L1は、初期ティーチングによって主コントローラ80の記憶部82に予め記憶された縁部41Aの絶対座標と、カメラ71によって撮影された残存接着剤111の表面の輪郭に基づいて設定される。また、傾斜角度θを算出する際の基準となる接着剤塗布台40の上面41に沿って延びる基準線L2は、初期ティーチングによって主コントローラ80の記憶部82に予め記憶された上面41の絶対座標に基づいて設定される。
ステップS3では、図6に示されるように、傾斜制御部93によって主コントローラ80からモータコントローラ26に動作指令が送信され、モータコントローラ26によってX軸周り回転部24が制御される。そして、X軸周り回転部24が作動し、ハンド部10の傾斜角度がθ+αになるように、ハンド部10が把持中心10Aを中心にX軸周りに回転する。ハンド部10の傾斜角度は、水平方向に対するハンド部10の中心線L3の成す角度で設定される。ハンド部10の中心線L3は、部品100の底面101に沿って延びる。ハンド部10の傾斜角度をθとすると、底面101が残存接着剤111に接触する虞がある。そこで、底面101と残存接着剤111との接触を避けるために、ハンド部10の傾斜角度をθにα(α>0)を加算した角度に設定する。ただし、底面101が接着剤塗布台40の側面と接触しないように、θ+αは、90°未満に設定される。
ステップS4では、図7の左側に示されるように、接触制御部94によって主コントローラ80からモータコントローラ26に動作指令が送信される。また、モータコントローラ26によってX軸方向駆動部21、Y軸方向駆動部22、及び、Z軸方向駆動部23が制御される。そして、X軸方向駆動部21、Y軸方向駆動部22、及び、Z軸方向駆動部23が作動し、ハンド部10の垂直線L4上に縁部41Aが位置するように、ハンド部10が移動し待機する。垂直線L4は、把持中心10Aを通り中心線L3と垂直である。
ステップS6では、図8に示されるように、離間距離算出部95が、把持中心10Aと縁部41Aとの間の離間距離D1を算出する。この離間距離D1は、位置センサ27によって検出されたハンド部10の絶対座標と、初期ティーチングによって予め記憶されたハンド部10の絶対座標に対する把持中心10Aの相対座標と、同じく予め記憶された縁部41Aの絶対座標とに基づいて算出される。この離間距離D1は、部品100の把持中心10Aから底面101までの長さに相当する。
ステップS7では、図9に示されるように、加算距離制御部96によって主コントローラ80からモータコントローラ26に動作指令が送信される。また、モータコントローラ26によってX軸方向駆動部21、Y軸方向駆動部22、及び、Z軸方向駆動部23が制御される。そして、X軸方向駆動部21、Y軸方向駆動部22、及び、Z軸方向駆動部23が作動し、ハンド部10の傾斜角度がθ+αに維持された状態でハンド部10が垂直線L4に沿って移動し、底面101が縁部41Aに対して離間する。
ステップS10では、図11の左側に示されるように、供給制御部97によって主コントローラ80から塗布コントローラ53に動作指令が送信され、塗布コントローラ53によって塗布アクチュエータ52が制御される。そして、塗布アクチュエータ52が作動すると、ディスペンサ51が駆動し、ディスペンサ51から供給された接着剤110が接続パイプ54及び接着剤供給路42を通じて吐出口44から吐出され、上面41に接着剤110が供給される。このとき、部品100と接着剤塗布台40との間に接着剤110が充填されるように十分な量の接着剤110が供給される。
ステップS11では、図11の右側に示されるように、転写制御部98によって主コントローラ80からモータコントローラ26に動作指令が送信され、モータコントローラ26によってZ軸方向駆動部23が制御される。そして、Z軸方向駆動部23が作動し、ハンド部10が上昇する。ハンド部10が上昇して、部品100が接着剤塗布台40に対して離間すると、底面101に接着剤110の一部が転写される。本実施形態では、以上の要領で、底面101に接着剤110の一部が転写されて塗布される。
接着剤塗布台の上面に残存し表面が凸曲面を成す残存接着剤を撮影し、
撮影した前記残存接着剤の画像に基づいて、水平方向視で前記接着剤塗布台の上面の縁部を通り前記残存接着剤の表面に接する仮想接線と、前記接着剤塗布台の上面との成す傾斜角度を算出し、
部品を把持するハンド部を回転させて、前記部品の底面を前記傾斜角度以上に傾斜させ、
前記ハンド部を移動させて、前記部品の底面を前記接着剤塗布台の上面の縁部に接触させ、
前記ハンド部における前記部品の把持位置と前記接着剤塗布台の上面の縁部との間の離間距離を算出し、
前記ハンド部を回転及び移動させて、前記部品の底面を前記接着剤塗布台の上面に正対させると共に、前記ハンド部における前記部品の把持位置と前記接着剤塗布台の上面との間の距離を前記離間距離に規定距離を加算した加算距離にし、
前記接着剤塗布台の上面に接着剤を供給して前記部品と前記接着剤塗布台との間に前記接着剤を充填する、
ことを含む接着剤塗布方法。
(付記2)
前記部品の底面を前記傾斜角度以上に傾斜させた状態で、前記ハンド部を移動させて、前記部品の底面を前記接着剤塗布台の上面の縁部に対して離間させてから、前記ハンド部を回転及び移動させて、前記部品の底面を前記接着剤塗布台の上面に正対させる、
付記1に記載の接着剤塗布方法。
(付記3)
前記ハンド部を移動させて、前記部品を前記接着剤塗布台に対して離間させることにより、前記部品の底面に前記接着剤の一部を転写させる、
付記1又は付記2に記載の接着剤塗布方法。
(付記4)
前記底面が前記接着剤塗布台の上面よりも小さい部品を前記部品とする、
付記1〜付記3のいずれか一項に記載の接着剤塗布方法。
(付記5)
部品を把持するハンド部と、
前記ハンド部を回転及び移動させる駆動部と、
上面を有する接着剤塗布台と、
前記接着剤塗布台の上面に接着剤を供給する接着剤供給部と、
前記接着剤塗布台の上面に残存し表面が凸曲面を成す残存接着剤を撮影する撮影部と、
前記撮影部によって撮影された前記残存接着剤の画像に基づいて、水平方向視で前記接着剤塗布台の上面の縁部を通り前記接着剤の表面に接する仮想接線と、前記接着剤塗布台の上面との成す傾斜角度を算出する傾斜角度算出部と、
前記駆動部を制御して前記ハンド部を回転させ、前記部品の底面を前記傾斜角度以上に傾斜させる傾斜制御部と、
前記駆動部を制御して前記ハンド部を移動させ、前記部品の底面を前記接着剤塗布台の上面の縁部に接触させる接触制御部と、
前記ハンド部における前記部品の把持位置と前記接着剤塗布台の上面の縁部との間の離間距離を算出する離間距離算出部と、
前記駆動部を制御して前記ハンド部を回転及び移動させ、前記部品の底面を前記接着剤塗布台の上面に正対させると共に、前記ハンド部における前記部品の把持位置と前記接着剤塗布台の上面との間の距離を前記離間距離に規定距離を加算した加算距離にする加算距離制御部と、
前記接着剤供給部を制御して、前記接着剤塗布台の上面に前記接着剤を供給させて前記部品と前記接着剤塗布台との間に前記接着剤を充填させる供給制御部と、
を備える接着剤塗布装置。
(付記6)
前記加算距離制御部は、前記部品の底面を前記傾斜角度以上に傾斜させた状態で、前記駆動部を制御して前記ハンド部を移動させて、前記部品の底面を前記接着剤塗布台の上面の縁部に対して離間させてから、前記駆動部を制御して前記ハンド部を回転及び移動させて、前記部品の底面を前記接着剤塗布台の上面に正対させる、
付記5に記載の接着剤塗布装置。
(付記7)
前記駆動部を制御して前記ハンド部を移動させて、前記部品を前記接着剤塗布台に対して離間させることにより、前記部品の底面に前記接着剤の一部を転写させる転写制御部をさらに備える、
付記5又は付記6に記載の接着剤塗布装置。
10 ハンド部
10A 把持中心
20 駆動部
40 接着剤塗布台
41 上面
41A 縁部
50 接着剤供給部
60 接着剤吸引部
70 撮影部
80 主コントローラ
91 撮影制御部
92 傾斜角度算出部
93 傾斜制御部
94 接触制御部
95 離間距離算出部
96 加算距離制御部
97 供給制御部
98 転写制御部
100 部品
101 底面
110 接着剤
111 残存接着剤
Claims (2)
- 接着剤塗布台の上面に残存し表面が凸曲面を成す残存接着剤を撮影し、
撮影した前記残存接着剤の画像に基づいて、水平方向視で前記接着剤塗布台の上面の縁部を通り前記残存接着剤の表面に接する仮想接線と、前記接着剤塗布台の上面との成す傾斜角度を算出し、
部品を把持するハンド部を回転させて、前記部品の底面を前記傾斜角度以上に傾斜させ、
前記ハンド部を移動させて、前記部品の底面を前記接着剤塗布台の上面の縁部に接触させ、
前記ハンド部における前記部品の把持位置と前記接着剤塗布台の上面の縁部との間の離間距離を算出し、
前記部品の底面を前記傾斜角度以上に傾斜させた状態で、前記ハンド部を移動させて、前記部品の底面を前記接着剤塗布台の上面の縁部に対して離間させてから、前記ハンド部を回転及び移動させて、前記部品の底面を前記接着剤塗布台の上面に正対させ、前記ハンド部における前記部品の把持位置と前記接着剤塗布台の上面との間の距離を前記離間距離に規定距離を加算した加算距離にし、
前記接着剤塗布台の上面に接着剤を供給して前記部品と前記接着剤塗布台との間に前記接着剤を充填する、
ことを含む接着剤塗布方法。 - 部品を把持するハンド部と、
前記ハンド部を回転及び移動させる駆動部と、
上面を有する接着剤塗布台と、
前記接着剤塗布台の上面に接着剤を供給する接着剤供給部と、
前記接着剤塗布台の上面に残存し表面が凸曲面を成す残存接着剤を撮影する撮影部と、
前記撮影部によって撮影された前記残存接着剤の画像に基づいて、水平方向視で前記接着剤塗布台の上面の縁部を通り前記接着剤の表面に接する仮想接線と、前記接着剤塗布台の上面との成す傾斜角度を算出する傾斜角度算出部と、
前記駆動部を制御して前記ハンド部を回転させ、前記部品の底面を前記傾斜角度以上に傾斜させる傾斜制御部と、
前記駆動部を制御して前記ハンド部を移動させ、前記部品の底面を前記接着剤塗布台の上面の縁部に接触させる接触制御部と、
前記ハンド部における前記部品の把持位置と前記接着剤塗布台の上面の縁部との間の離間距離を算出する離間距離算出部と、
前記部品の底面を前記傾斜角度以上に傾斜させた状態で、前記駆動部を制御して前記ハンド部を移動させて、前記部品の底面を前記接着剤塗布台の上面の縁部に対して離間させてから、前記駆動部を制御して前記ハンド部を回転及び移動させて、前記部品の底面を前記接着剤塗布台の上面に正対させ、前記ハンド部における前記部品の把持位置と前記接着剤塗布台の上面との間の距離を前記離間距離に規定距離を加算した加算距離にする加算距離制御部と、
前記接着剤供給部を制御して、前記接着剤塗布台の上面に前記接着剤を供給させて前記部品と前記接着剤塗布台との間に前記接着剤を充填させる供給制御部と、
を備える接着剤塗布装置。
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JP2017008748A JP6848468B2 (ja) | 2017-01-20 | 2017-01-20 | 接着剤塗布方法及び接着剤塗布装置 |
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JP2018114482A JP2018114482A (ja) | 2018-07-26 |
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Family Applications (1)
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JP2017008748A Active JP6848468B2 (ja) | 2017-01-20 | 2017-01-20 | 接着剤塗布方法及び接着剤塗布装置 |
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