JP6848269B2 - パレタイジング装置 - Google Patents
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- 所定の領域を分割して形成された複数の区画を有するパレットが載置されるパレットステージと、
前記パレットの各区画にワークピースを搬入出可能なロボットアームと、
前記複数の区画の画像を区画ごとに撮影するカメラと、
カメラ座標系における前記区画の座標を表すカメラ座標系区画データと、前記カメラ座標系とは異なる座標系であるロボットアーム座標系における前記区画の座標を表すロボットアーム座標系区画データと、予め設定されたデータであって、前記カメラ座標系と前記ロボットアーム座標系との関係を表すキャリブレーションデータと、に基づいて、前記区画に前記ワークピースが搬入出されるように、前記ロボットアームを制御する制御装置と、
前記パレットステージとは別の場所に配置されたキャリブレーションステージと、を備え、
前記制御装置は、前記キャリブレーションステージ上における、前記所定の領域よりも小さな領域内の複数箇所であって、前記ロボットアーム座標系における位置が既知である複数箇所にマスターワークをそれぞれ載置させ、前記載置された前記マスターワークを前記カメラで撮影して得られた画像に基づいて前記キャリブレーションデータを設定する、
パレタイジング装置。 - 請求項1に記載のパレタイジング装置において、
前記制御装置は、前記カメラ座標系区画データと、前記ロボットアーム座標系区画データと、前記キャリブレーションデータと、前記区画に格納されている前記ワークピースの座標であって、前記カメラ座標系における前記ワークピースの座標を表すカメラ座標系ワークデータと、に基づいて、前記区画に格納されている前記ワークピースの座標であって、前記ロボットアーム座標系における前記ワークピースの座標を表すロボットアーム座標系ワークデータを計算し、前記計算したロボットアーム座標系ワークデータに基づいて、前記区画に格納されている前記ワークピースが搬出されるように、前記ロボットアームを制御する、パレタイジング装置。 - 請求項1又は2に記載のパレタイジング装置において、
前記カメラが前記ロボットアームに取り付けられている、パレタイジング装置。
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