JP6847272B2 - 1人乗り電動車両走行制御装置、1人乗り電動車両走行制御システム及び1人乗り電動車両 - Google Patents
1人乗り電動車両走行制御装置、1人乗り電動車両走行制御システム及び1人乗り電動車両 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6847272B2 JP6847272B2 JP2019566422A JP2019566422A JP6847272B2 JP 6847272 B2 JP6847272 B2 JP 6847272B2 JP 2019566422 A JP2019566422 A JP 2019566422A JP 2019566422 A JP2019566422 A JP 2019566422A JP 6847272 B2 JP6847272 B2 JP 6847272B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- user
- electric vehicle
- user input
- seater electric
- detection device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 190
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 145
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 18
- 210000003128 head Anatomy 0.000 claims description 13
- 210000000744 eyelid Anatomy 0.000 claims description 8
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 claims description 8
- 210000005252 bulbus oculi Anatomy 0.000 claims description 6
- 210000005069 ears Anatomy 0.000 claims description 6
- 210000003127 knee Anatomy 0.000 claims description 6
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 3
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 30
- 238000000034 method Methods 0.000 description 19
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 18
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 17
- 230000001815 facial effect Effects 0.000 description 11
- 210000001331 nose Anatomy 0.000 description 10
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 8
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 5
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 5
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 5
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 210000000214 mouth Anatomy 0.000 description 3
- 210000002105 tongue Anatomy 0.000 description 3
- PXHVJJICTQNCMI-UHFFFAOYSA-N Nickel Chemical compound [Ni] PXHVJJICTQNCMI-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 2
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 2
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 2
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 235000002673 Dioscorea communis Nutrition 0.000 description 1
- 241000544230 Dioscorea communis Species 0.000 description 1
- UFHFLCQGNIYNRP-UHFFFAOYSA-N Hydrogen Chemical compound [H][H] UFHFLCQGNIYNRP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N Lithium ion Chemical compound [Li+] HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 208000035753 Periorbital contusion Diseases 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 210000000617 arm Anatomy 0.000 description 1
- 210000001217 buttock Anatomy 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 230000037430 deletion Effects 0.000 description 1
- 238000012217 deletion Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 210000001513 elbow Anatomy 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 210000001508 eye Anatomy 0.000 description 1
- 210000000887 face Anatomy 0.000 description 1
- 210000002478 hand joint Anatomy 0.000 description 1
- 229910052739 hydrogen Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000001257 hydrogen Substances 0.000 description 1
- 229910001416 lithium ion Inorganic materials 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 229910052759 nickel Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 210000002832 shoulder Anatomy 0.000 description 1
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F4/00—Methods or devices enabling patients or disabled persons to operate an apparatus or a device not forming part of the body
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
- G06F3/017—Gesture based interaction, e.g. based on a set of recognized hand gestures
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
- A61G5/04—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
- A61G5/10—Parts, details or accessories
- A61G5/1051—Arrangements for steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G2203/00—General characteristics of devices
- A61G2203/10—General characteristics of devices characterised by specific control means, e.g. for adjustment or steering
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G2203/00—General characteristics of devices
- A61G2203/10—General characteristics of devices characterised by specific control means, e.g. for adjustment or steering
- A61G2203/14—Joysticks
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G2203/00—General characteristics of devices
- A61G2203/10—General characteristics of devices characterised by specific control means, e.g. for adjustment or steering
- A61G2203/18—General characteristics of devices characterised by specific control means, e.g. for adjustment or steering by patient's head, eyes, facial muscles or voice
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G2203/00—General characteristics of devices
- A61G2203/10—General characteristics of devices characterised by specific control means, e.g. for adjustment or steering
- A61G2203/20—Displays or monitors
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
- G06F3/011—Arrangements for interaction with the human body, e.g. for user immersion in virtual reality
- G06F3/012—Head tracking input arrangements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Vascular Medicine (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)
- Handcart (AREA)
- User Interface Of Digital Computer (AREA)
Description
(1)の1人乗り電動車両走行制御装置は、
車体フレームと、
前記車体フレームに支持されており、かつ、ユーザが着座するシートと、
前記車体フレームに支持されている1以上の駆動輪と、
前記車体フレームに支持されている電源と、
前記電源からの電力の供給を受けることにより、前記1以上の駆動輪を回転させる動力源を含み、1人乗り電動車両を前進、後退、左旋回及び右旋回させることができる走行手段と、
を備える前記1人乗り電動車両の走行制御を行う1人乗り電動車両走行制御装置であって、
第1ユーザ入力検出デバイスは、前記1人乗り電動車両走行制御装置の一部ではなく、かつ、前記ユーザの身体の第1部位の第1ユーザ動作又は前記ユーザの身体に支持される第1ユーザ入力表現部材の第1ユーザ動作を検出し、前記第1ユーザ動作を示す第1ユーザ入力情報を出力し、
第2ユーザ入力検出デバイスは、前記1人乗り電動車両走行制御装置の一部ではなく、かつ、前記ユーザの身体の第2部位の第2ユーザ動作又は前記ユーザの身体に支持される第2ユーザ入力表現部材の第2ユーザ動作を前記ユーザの身体の前記第2部位又は前記第2ユーザ入力表現部材に接触せずに検出し、前記第2ユーザ動作を示す第2ユーザ入力情報を出力し、
前記ユーザの身体の前記第2部位は、前記ユーザの身体の前記第1部位とは異なる部位であり、
前記第2ユーザ入力表現部材は、前記第1ユーザ入力表現部材とは異なる部材であり、
前記1人乗り電動車両走行制御装置は、
(A)の第1ユーザ入力情報取得部と、
(B)の第2ユーザ入力情報取得部と、
(C)のマルチインプットコントローラと、
を備える。
(A)
前記第1ユーザ入力情報取得部は、前記第1ユーザ入力検出デバイスが検出した前記第1ユーザ動作を示す前記第1ユーザ入力情報を取得する。
(B)
前記第2ユーザ入力情報取得部は、前記第2ユーザ入力検出デバイスが前記ユーザの身体の前記第2部位又は前記第2ユーザ入力表現部材に接触せずに検出した前記第2ユーザ動作を示す前記第2ユーザ入力情報を取得する。
(C)
前記マルチインプットコントローラは、前記第1ユーザ入力情報取得部が取得した前記第1ユーザ入力情報に基づいて前記1人乗り電動車両の走行制御に関する第1ユーザ意思を特定する。
前記マルチインプットコントローラは、前記第2ユーザ入力検出デバイスが前記ユーザの身体の前記第2部位又は前記第2ユーザ入力表現部材に接触せずに検出した前記第2ユーザ動作を示す前記第2ユーザ入力情報に基づいて前記1人乗り電動車両の走行制御に関する第2ユーザ意思を特定する。
前記マルチインプットコントローラは、前記第1ユーザ意思及び前記第2ユーザ意思に基づいて前記走行手段を制御する制御信号を生成する。
前記1以上の駆動輪は、前記車体フレームにおける左右方向の中央より左方において前記車体フレームに支持されている左駆動輪と、前記車体フレームにおける左右方向の中央より右方において前記車体フレームに支持されている右駆動輪と、を含んでおり、
前記動力源は、前記1人乗り電動車両を左旋回又は右旋回させるときに、前記左駆動輪の回転速度と前記右駆動輪の回転速度とに差を生じさせる。
前記第1ユーザ入力検出デバイスと、
前記第2ユーザ入力検出デバイスと、
(1)又は(2)の前記1人乗り電動車両走行制御装置と、
を備える。
前記第2ユーザ入力検出デバイスは、イメージセンサを含んでいる。
前記第1ユーザ入力検出デバイスは、前記ユーザの身体の前記第1部位の前記第1ユーザ動作又は前記第1ユーザ入力表現部材の前記第1ユーザ動作を前記ユーザの身体の前記第1部位又は前記第1ユーザ入力表現部材に接触せずに検出する。
前記第1ユーザ入力検出デバイスは、イメージセンサを含んでいる。
前記第1ユーザ入力検出デバイスは、前記ユーザの身体の前記第1部位の前記第1ユーザ動作又は前記第1ユーザ入力表現部材の前記第1ユーザ動作を前記ユーザの身体の前記第1部位又は前記第1ユーザ入力表現部材に接触することにより検出する。
前記第2ユーザ入力検出デバイスは、イメージセンサを含んでおり、
前記マルチインプットコントローラは、前記ユーザの体調不良を意味する前記第2ユーザ動作を示す前記第2ユーザ入力情報を取得した場合、前記第2ユーザ意思が前記1人乗り電動車両を停止させることであると特定する。
前記第1ユーザ入力検出デバイスは、前記ユーザの身体の前記第1部位の第1ユーザ動作を検出し、
前記第1ユーザ入力検出デバイスは、前記ユーザの身体の前記第1部位が接触するジョイスティック、ハンドル、レバー、ボタン又はハンドリムのいずれか1つを含む。
前記第2ユーザ入力検出デバイスは、前記ユーザの頭、顎、顔、眼球、瞼、鼻、口、舌、耳、肩、手、腕、肘、膝、足又は体の重心の少なくとも1つの前記第2ユーザ動作を検出する。
前記第2ユーザ入力検出デバイスは、前記ユーザの身体の前記第2部位における複数の特徴点を抽出することにより前記第2ユーザ動作を検出する。
前記車体フレームと、
前記車体フレームに支持されており、かつ、前記ユーザが着座するシートと、
前記車体フレームに支持されている1以上の駆動輪と、
前記車体フレームに支持されている電源と、
前記電源からの電力の供給を受けることにより、前記1以上の駆動輪を回転させる動力源を含み、1人乗り電動車両を前進、後退、左旋回及び右旋回させることができる走行手段と、
(3)ないし(11)のいずれかの1人乗り電動車両走行制御システムと、
を備える。
[1人乗り電動車両の全体構成]
以下に、1人乗り電動車両1の全体構成について図面を参照しながら説明する。図1は、1人乗り電動車両1の構成図である。図1では、1人乗り電動車両1を車体フレーム10における後方から見た図、1人乗り電動車両1を車体フレーム10における左方から見た図、1人乗り電動車両1を車体フレーム10における右方から見た図、及び、1人乗り電動車両走行制御システム100のブロック図を示した。図2は、1人乗り電動車両1を車体フレーム10における上方から見た図である。
以下に、1人乗り電動車両走行制御システム100について図面を参照しながら説明する。図3は、ユーザ200の左手の動作(左手動作)とモデル化左手画像データMLID(第1ユーザ入力情報)との関係を示す図である。図4は、ユーザ200の顔の動作(顔動作)とモデル化顔画像データMFID(第2ユーザ入力情報)との関係を示す図である。
次に、1人乗り電動車両走行制御装置101の動作について図面を参照しながら説明する。図5は、1人乗り電動車両走行制御装置101の動作を示すフローチャートである。1人乗り電動車両走行制御装置101は、記憶部108が記憶しているプログラムに従って、図5のフローチャートを実行する。
1人乗り電動車両走行制御装置101では、新たなユーザ入力情報取得方法が採用されている。より詳細には、1人乗り電動車両走行制御装置101は、ユーザ入力情報取得部103,105を備える。ユーザ入力情報取得部103は、ユーザ入力検出デバイス104が検出した左手動作を示すモデル化左手画像データMLIDをユーザ入力検出デバイス104から取得する。ユーザ入力情報取得部105は、ユーザ入力検出デバイス106がユーザ200の顔に接触せずに検出した顔動作を示すモデル化顔画像データFLIDをユーザ入力検出デバイス106から取得する。このように、1人乗り電動車両走行制御装置101では、少なくとも1つが非接触で検出された2つの左手動作及び顔動作を示す2つのモデル化左手画像データMLID及びモデル化顔画像データFLIDを取得するという新たなユーザ入力情報取得方法が採用されている。
[1人乗り電動車両の全体構成]
以下に、1人乗り電動車両1aの全体構成について図面を参照しながら説明する。図6は、1人乗り電動車両1aの構成図である。図6では、1人乗り電動車両1aを後方Bから見た図、1人乗り電動車両1aを左方Lから見た図、1人乗り電動車両1aを右方Rから見た図、及び、1人乗り電動車両走行制御システム100aのブロック図を示した。
次に、マルチインプットコントローラ102の動作について図面を参照しながら説明する。図7は、マルチインプットコントローラ102の動作を示すフローチャートである。マルチインプットコントローラ102は、記憶部108が記憶しているプログラムに従って、図7のフローチャートを実行する。
1人乗り電動車両走行制御装置101aでは、ユーザ入力検出デバイス204は、イメージセンサではなく、ユーザ200の左手が接触する左ハンドリム20L及びトルクセンサ204aによりトルク値を検出する。このように、ユーザ入力検出デバイス106が、イメージセンサ106aにより顔動作を検出すれば、ユーザ入力検出デバイス204が、イメージセンサを含んでいなくてもよい。以上のような1人乗り電動車両走行制御装置101aであっても、1人乗り電動車両走行制御装置101と同じ理由により、1人乗り電動車両1aにおける走行制御の多様性の低下を抑制できる。また、1人乗り電動車両走行制御装置101aによれば、1人乗り電動車両走行制御装置101と同じ理由により、ユーザ入力検出デバイス106の汎用性が高くなる。また、1人乗り電動車両走行制御装置101aによれば、1人乗り電動車両走行制御装置101と同じ理由により、マルチインプットコントローラ102は、第2ユーザ意思を容易に特定できる。
[1人乗り電動車両の全体構成]
以下に、1人乗り電動車両1bの全体構成について図面を参照しながら説明する。図8は、1人乗り電動車両走行制御システム100bのブロック図である。図9は、1人乗り電動車両1bを後方Bから見た図、1人乗り電動車両1bを左方Lから見た図、及び、1人乗り電動車両1bを右方Rから見た図である。
以上のような1人乗り電動車両走行制御装置101bであっても、1人乗り電動車両走行制御装置101aと同じ理由により、1人乗り電動車両1bにおける走行制御の多様性の低下を抑制できる。また、1人乗り電動車両走行制御装置101bによれば、1人乗り電動車両走行制御装置101aと同じ理由により、ユーザ入力検出デバイス106の汎用性が高くなる。また、1人乗り電動車両走行制御装置101bによれば、1人乗り電動車両走行制御装置101aと同じ理由により、マルチインプットコントローラ102は、第2ユーザ意思を容易に特定できる。
本明細書において記載と図示の少なくとも一方がなされた実施形態及び変形例は、本開示の理解を容易にするためのものであって、本開示の思想を限定するものではない。上記の実施形態及び変形例は、その趣旨を逸脱することなく変更・改良され得る。
10:車体フレーム
10C:車体フレーム連結部
10L:車体フレーム左部
10R:車体フレーム右部
10aL:左ハンドルフレーム
10aR:右ハンドルフレーム
10bL:左肘置きフレーム
10bR:右肘置きフレーム
10cL:左キャスターフレーム
10cR:右キャスターフレーム
10dL:左シートフレーム
10dR:右シートフレーム
10eL:左足置きフレーム
10eR:右足置きフレーム
10fL:左アンダーフレーム
10fR:右アンダーフレーム
10g,10h:連結フレーム
12:シート
12a:座面
12b:背もたれ
14L:左駆動輪
14R:右駆動輪
15L:左キャスター
15R:右キャスター
16:電源
17:走行手段
18:動力源
18L:左動力源
18R:右動力源
20L:左ハンドリム
20R:右ハンドリム
22L:左足置き
22R:右足置き
100,100a,100b:1人乗り電動車両走行制御システム
101,101a,101b:1人乗り電動車両走行制御装置
102:マルチインプットコントローラ
104,106:ユーザ入力検出デバイス
104a,106a:イメージセンサ
104b,106b:解析部
108:記憶部
200:ユーザ
202:ユーザ端末
204:ユーザ入力検出デバイス
204a:トルクセンサ
302:ユーザ端末通信部
304:車椅子通信部
306:車椅子制御部
FID:顔画像データ
FLID:モデル化顔画像データ
LID:左手画像データ
MFID:モデル化顔画像データ
MLID:モデル化左手画像データ
Claims (12)
- 車体フレームと、
前記車体フレームに支持されており、かつ、ユーザが着座するシートと、
前記車体フレームに支持されている1以上の駆動輪と、
前記車体フレームに支持されている電源と、
前記電源からの電力の供給を受けることにより、前記1以上の駆動輪を回転させる動力源を含み、1人乗り電動車両を前進、後退、左旋回及び右旋回させることができる走行手段と、
を備える前記1人乗り電動車両の走行制御を行う1人乗り電動車両走行制御装置であって、
第1ユーザ入力検出デバイスは、前記1人乗り電動車両走行制御装置の一部ではなく、かつ、前記ユーザの身体の第1部位の第1ユーザ動作又は前記ユーザの身体に支持される第1ユーザ入力表現部材の第1ユーザ動作を検出し、前記第1ユーザ動作を示す第1ユーザ入力情報を出力し、
第2ユーザ入力検出デバイスは、前記1人乗り電動車両走行制御装置の一部ではなく、かつ、前記ユーザの身体の第2部位の第2ユーザ動作又は前記ユーザの身体に支持される第2ユーザ入力表現部材の第2ユーザ動作を前記ユーザの身体の前記第2部位又は前記第2ユーザ入力表現部材に接触せずに検出し、前記第2ユーザ動作を示す第2ユーザ入力情報を出力し、
前記ユーザの身体の前記第2部位は、前記ユーザの身体の前記第1部位とは異なる部位であり、
前記第2ユーザ入力表現部材は、前記第1ユーザ入力表現部材とは異なる部材であり、
前記1人乗り電動車両走行制御装置は、
(A)の第1ユーザ入力情報取得部と、
(B)の第2ユーザ入力情報取得部と、
(C)のマルチインプットコントローラと、
を備える、1人乗り電動車両走行制御装置。
(A)
前記第1ユーザ入力情報取得部は、前記第1ユーザ入力検出デバイスが検出した前記第1ユーザ動作を示す前記第1ユーザ入力情報を取得する。
(B)
前記第2ユーザ入力情報取得部は、前記第2ユーザ入力検出デバイスが前記ユーザの身体の前記第2部位又は前記第2ユーザ入力表現部材に接触せずに検出した前記第2ユーザ動作を示す前記第2ユーザ入力情報を取得する。
(C)
前記マルチインプットコントローラは、前記第1ユーザ入力情報取得部が取得した前記第1ユーザ入力情報に基づいて前記1人乗り電動車両の走行制御に関する第1ユーザ意思を特定する。
前記マルチインプットコントローラは、前記第2ユーザ入力検出デバイスが前記ユーザの身体の前記第2部位又は前記第2ユーザ入力表現部材に接触せずに検出した前記第2ユーザ動作を示す前記第2ユーザ入力情報に基づいて前記1人乗り電動車両の走行制御に関する第2ユーザ意思を特定する。
前記マルチインプットコントローラは、前記第1ユーザ意思及び前記第2ユーザ意思に基づいて前記走行手段を制御する制御信号を生成する。 - 前記1以上の駆動輪は、前記車体フレームにおける左右方向の中央より左方において前記車体フレームに支持されている左駆動輪と、前記車体フレームにおける左右方向の中央より右方において前記車体フレームに支持されている右駆動輪と、を含んでおり、
前記動力源は、前記1人乗り電動車両を左旋回又は右旋回させるときに、前記左駆動輪の回転速度と前記右駆動輪の回転速度とに差を生じさせる、
請求項1に記載の1人乗り電動車両走行制御装置。 - 前記第1ユーザ入力検出デバイスと、
前記第2ユーザ入力検出デバイスと、
請求項1又は請求項2のいずれかに記載の前記1人乗り電動車両走行制御装置と、
を備える、1人乗り電動車両走行制御システム。 - 前記第2ユーザ入力検出デバイスは、イメージセンサを含んでいる、
請求項3に記載の1人乗り電動車両走行制御システム。 - 前記第1ユーザ入力検出デバイスは、前記ユーザの身体の前記第1部位の前記第1ユーザ動作又は前記第1ユーザ入力表現部材の前記第1ユーザ動作を前記ユーザの身体の前記第1部位又は前記第1ユーザ入力表現部材に接触せずに検出する、
請求項3又は請求項4に記載の1人乗り電動車両走行制御システム。 - 前記第1ユーザ入力検出デバイスは、イメージセンサを含んでいる、
請求項5に記載の1人乗り電動車両走行制御システム。 - 前記第1ユーザ入力検出デバイスは、前記ユーザの身体の前記第1部位の前記第1ユーザ動作又は前記第1ユーザ入力表現部材の前記第1ユーザ動作を前記ユーザの身体の前記第1部位又は前記第1ユーザ入力表現部材に接触することにより検出する、
請求項3に記載の1人乗り電動車両走行制御システム。 - 前記第2ユーザ入力検出デバイスは、イメージセンサを含んでおり、
前記マルチインプットコントローラは、前記ユーザの体調不良を意味する前記第2ユーザ動作を示す前記第2ユーザ入力情報を取得した場合、前記第2ユーザ意思が前記1人乗り電動車両を停止させることであると特定する、
請求項7に記載の1人乗り電動車両走行制御システム。 - 前記第1ユーザ入力検出デバイスは、前記ユーザの身体の前記第1部位の前記第1ユーザ動作を検出し、
前記第1ユーザ入力検出デバイスは、前記ユーザの身体の前記第1部位が接触するジョイスティック、ハンドル、レバー、ボタン又はハンドリムのいずれか1つを含む、
請求項7又は請求項8に記載の1人乗り電動車両走行制御システム。 - 前記第2ユーザ入力検出デバイスは、前記ユーザの頭、顎、顔、眼球、瞼、鼻、口、舌、耳、肩、手、腕、肘、膝、足又は体の重心の少なくとも1つの前記第2ユーザ動作を検出する、
請求項3ないし請求項9のいずれかに記載の1人乗り電動車両走行制御システム。 - 前記第2ユーザ入力検出デバイスは、前記ユーザの身体の前記第2部位における複数の特徴点を抽出することにより前記第2ユーザ動作を検出する、
請求項3ないし請求項10のいずれかに記載の1人乗り電動車両走行制御システム。 - 前記車体フレームと、
前記車体フレームに支持されており、かつ、前記ユーザが着座するシートと、
前記車体フレームに支持されている1以上の駆動輪と、
前記車体フレームに支持されている電源と、
前記電源からの電力の供給を受けることにより、前記1以上の駆動輪を回転させる動力源を含み、1人乗り電動車両を前進、後退、左旋回及び右旋回させることができる走行手段と、
請求項3ないし請求項11のいずれかに記載の1人乗り電動車両走行制御システムと、
を備える、1人乗り電動車両。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018004581 | 2018-01-16 | ||
JP2018004581 | 2018-01-16 | ||
PCT/JP2019/000169 WO2019142690A1 (ja) | 2018-01-16 | 2019-01-08 | 1人乗り電動車両走行制御装置、1人乗り電動車両走行制御システム及び1人乗り電動車両 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2019142690A1 JPWO2019142690A1 (ja) | 2020-11-19 |
JP6847272B2 true JP6847272B2 (ja) | 2021-03-24 |
Family
ID=67301460
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019566422A Active JP6847272B2 (ja) | 2018-01-16 | 2019-01-08 | 1人乗り電動車両走行制御装置、1人乗り電動車両走行制御システム及び1人乗り電動車両 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20200222219A1 (ja) |
EP (1) | EP3673883A4 (ja) |
JP (1) | JP6847272B2 (ja) |
WO (1) | WO2019142690A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102020131845A1 (de) * | 2020-12-01 | 2022-06-02 | Munevo Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zum Navigieren und/oder Bahnführen eines Fahrzeugs und Fahrzeug |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06225910A (ja) * | 1992-09-14 | 1994-08-16 | Chubu Denki Seisakusho:Kk | 電動車椅子 |
JPH1147196A (ja) * | 1997-08-06 | 1999-02-23 | Fuji Heavy Ind Ltd | 電動車椅子の走行制御装置 |
JP2000051279A (ja) | 1998-08-07 | 2000-02-22 | Yamaha Motor Co Ltd | 電動車椅子 |
US6842670B2 (en) * | 2003-05-02 | 2005-01-11 | Chung Shan Institute Of Science And Technology | Eye-tracking driving system |
JP5578603B2 (ja) * | 2009-12-04 | 2014-08-27 | 国立大学法人佐賀大学 | 視線制御装置、視線制御方法、及びそのプログラム |
CN103425238A (zh) * | 2012-05-21 | 2013-12-04 | 刘鸿达 | 以手势为输入的控制***云端*** |
KR101372544B1 (ko) * | 2012-12-20 | 2014-03-14 | 건국대학교 산학협력단 | 사용자 제스처 및 상황 인식을 이용한 지능형 휠체어 제어 시스템 |
JP6104079B2 (ja) | 2013-07-05 | 2017-03-29 | ヤマハ発動機株式会社 | 補助動力付車椅子、補助動力付車椅子の設定方法 |
EP3076906B1 (en) * | 2013-12-05 | 2018-07-11 | Now Technologies Zrt. | Personal vehicle, and control apparatus and control method therefore |
JP6309297B2 (ja) * | 2014-02-18 | 2018-04-11 | Whill株式会社 | 電動モビリティおよびその制御方法 |
CN109044651B (zh) * | 2018-06-09 | 2020-06-16 | 苏州大学 | 未知环境中基于自然手势指令的智能轮椅控制方法及*** |
-
2019
- 2019-01-08 JP JP2019566422A patent/JP6847272B2/ja active Active
- 2019-01-08 EP EP19740884.2A patent/EP3673883A4/en not_active Withdrawn
- 2019-01-08 WO PCT/JP2019/000169 patent/WO2019142690A1/ja unknown
-
2020
- 2020-03-27 US US16/833,509 patent/US20200222219A1/en not_active Abandoned
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3673883A1 (en) | 2020-07-01 |
WO2019142690A1 (ja) | 2019-07-25 |
JPWO2019142690A1 (ja) | 2020-11-19 |
EP3673883A4 (en) | 2020-08-19 |
US20200222219A1 (en) | 2020-07-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6233817B2 (ja) | 足動型ツイスト操向式ハンズフリーバランススクーター | |
CN109771230B (zh) | 助行装置 | |
JP2003291821A (ja) | 車両用操舵装置 | |
WO2017211114A1 (en) | Travel tool control method, device and system | |
JP2014227065A (ja) | 手動推進車両 | |
JP6620564B2 (ja) | 移譲制御装置 | |
JP6687234B2 (ja) | 移動装置 | |
JP2010167808A (ja) | 移動体 | |
JP7320192B2 (ja) | 電動車両 | |
JP2010125969A (ja) | 移動体 | |
JP6847272B2 (ja) | 1人乗り電動車両走行制御装置、1人乗り電動車両走行制御システム及び1人乗り電動車両 | |
JP6026609B1 (ja) | 外力発生時に直進走行が維持される二輪セルフバランススクーターの走行方法 | |
KR20170047828A (ko) | 터닝시 마찰성과 미끄러지는 느낌을 체험할 수 있도록 하는 곡선 코너링 시뮬레이션 장치 | |
CN102815358A (zh) | 智能平衡休闲车 | |
KR102572254B1 (ko) | 전동식 보행 보조기 | |
CN206288143U (zh) | 脚控平衡车 | |
CN205721637U (zh) | 代步工具*** | |
KR102043079B1 (ko) | 전동주행 전환용 휠체어 동력장치의 주행방법 | |
US8132634B1 (en) | Electronic steering assembly for dual motor vehicle | |
JP3897486B2 (ja) | 身体障害者および高齢者用三輪式電動カート | |
TW200908948A (en) | Electric wheelchair | |
KR101393452B1 (ko) | 탑승형 자세 균형 이동장치 | |
JP6739395B2 (ja) | 走行支援器具及び走行装置 | |
JP2014073806A (ja) | 電動モビリティ | |
JP3231518U (ja) | 小型電動車両用操作装置および小型電動車両 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200319 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20200406 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210202 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210302 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6847272 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |