JP6844097B2 - ドローン飛行体 - Google Patents
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Description
図1は、第1の実施の形態の第1実施例に係るドローン飛行体1Aを模式的に示す斜視図である。ドローン飛行体1Aは、垂直状のプロペラ10を備える飛行体本体11と、作業機器の1例としてのカメラ12が取り付けられたロボットアーム13と、飛行体本体11の基部15に配置されたセンサーとしての加速度センサー14とを有している。飛行体本体11は、基部15から放射状に延在された4本のフレーム16の先端に配置される4個のプロペラ10を備える。このような飛行体本体11は、一般にドローンまたはマルチコプターと呼ばれ、プロペラ10の数は、図示するような4個に限定されず、1個、3個、5個あるいは6個のものでもよい。また、形状は、垂直に限定されず、斜め上に伸びる形状など他の形状のものを採用したり、混在させてもよい。上記のようにドローン飛行体にロボットアームを装備したものをロボットアームドローンと称する。ロボットアーム13は、飛行体本体11の下方側に配置されているので懸架型ロボットアームと呼ぶことがある。
続いて、第2の実施の形態に係るドローン飛行体1C、1Dについて図5、図6を参照して説明する。第1の実施の形態のドローン飛行体1A,1Bがロボットアームとしてパラレルリンク機構13を備えていることに対して、第2の実施の形態のドローン飛行体1C,1Dは、ロボットアームとして多関節ロボットアーム40を有することに特徴を有する。そこで、第1の実施の形態との相違個所を中心に説明する。
第3の実施の形態は、飛行体本体11を挟んで上方側および下方側の両方にロボットアームを備えることを特徴とする。ロボットアームとしては、パラレルリンク機構13(図1〜図4参照)または多関節ロボットアーム40(図5、図6参照)を備えることが可能である。図7にその1例を例示して説明する。
Claims (8)
- プロペラを備える飛行体本体と、
カメラまたは検査機などの作業機器を備えるロボットアームと、
外乱が加わる前の前記作業機器の位置および姿勢に対する外乱による前記飛行体本体の移動や揺れを検出するセンサーと、
を有し、
前記ロボットアームは前記センサーの検出値に基づき、外乱が加わる際の前記飛行体本体移動や揺れに応じて前記作業機器を逆位相で動かし、前記作業機器を外乱が加わる前の位置および姿勢に維持する、
ことを特徴とするドローン飛行体。 - 請求項1に記載のドローン飛行体において、
前記ロボットアームとしてパラレルリンク機構を有する、
ことを特徴とするドローン飛行体。 - 請求項1に記載のドローン飛行体において、
前記ロボットアームとして多関節ロボットアームを有する、
ことを特徴とするドローン飛行体。 - 請求項1に記載のドローン飛行体において、
前記センサーは、3軸加速度センサーである、
ことを特徴とするドローン飛行体。 - 請求項1から請求項4のいずれか1項に記載のドローン飛行体において、
前記カメラは、前記ロボットアームに対して回転自在に取り付けられる、
ことを特徴とするドローン飛行体。 - 請求項3に記載のドローン飛行体において、
前記多関節ロボットアームは、前記作業機器として、吸着部と吸引ファンとを備える真空吸着装置を有する、
ことを特徴とするドローン飛行体。 - 請求項1から請求項6のいずれか1項に記載のドローン飛行体において、
前記ロボットアームは、前記飛行体本体を挟んで上方側または/および下方側に配置される、
ことを特徴とするドローン飛行体。 - 請求項1に記載のドローン飛行体において、
前記ロボットアームは、前記飛行体本体を挟んで上方側および下方側の両方に配置され、
一方の前記ロボットアームの先端に前記作業機器を備え、他方の前記ロボットアームの先端に真空吸着装置が取り付けられる、
ことを特徴とするドローン飛行体。
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