JP6841553B2 - 撮像装置 - Google Patents
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Description
複数の画像を取得する複数の撮像素子を有する撮像部と、
取得された上記複数の画像から、静止物である撮像対象物の視差画像を生成する視差画像生成部と、
上記視差画像生成部により生成された上記視差画像に基づいて、上記撮像対象物の、時系列の複数の三次元位置情報を取得する三次元位置情報抽出部と、
上記三次元位置情報抽出部により取得された上記複数の三次元位置情報に基づいて、移動体の直進判定をする直進判定部と、を備え、
上記三次元位置情報抽出部は、
上記視差画像生成部により生成された上記視差画像に基づいて、上記撮像対象物を認識する認識部と、
上記認識部により、認識された上記撮像対象物の三次元位置情報を取得し、過去に取得された三次元位置情報と現時点で抽出された三次元位置情報とから上記撮像対象物の三次元位置軌跡を生成する三次元位置軌跡生成部とを有し、
上記直進判定部は、上記三次元位置軌跡生成部が生成した三次元位置軌跡が所定の曲率以上であるか否かに基づいて、直進判定をする。
上記式(1)で求めた半径Rが閾値(例えばR=1000m)以上か否かを判断する(ステップ705)。半径Rが閾値(例えばR=1000m)以上であれば、直線であると判定して処理を終える(ステップ707)。
さらに、上述した例においては、本発明を車両に搭載する撮像装置に適用した場合の例を説明したが、車両に限らず、移動体であり、外界を認識して操舵し、移動するものであれば、本発明を適用することができる。
103・・・視差画像生成部、
105・・・三次元位置情報抽出部、
107・・・直進判定部、
113・・・認識部、
115・・・三次元位置軌跡生成部、
300・・・自車両、
301・・・路面、
302・・・標識(静止対象物)、
303・・・先行車、
301L、301R・・・白線、
500・・・自車進行方向、
501・・・静止対象物の軌跡、
809・・・舵角補正値演算部
Claims (6)
- 複数の画像を取得する複数の撮像素子を有する撮像部と、
取得された上記複数の画像から、静止物である撮像対象物の視差画像を生成する視差画像生成部と、
上記視差画像生成部により生成された上記視差画像に基づいて、上記撮像対象物の、時系列の複数の三次元位置情報を取得する三次元位置情報抽出部と、
上記三次元位置情報抽出部により取得された上記複数の三次元位置情報に基づいて、移動体の直進判定をする直進判定部と、
を備え、
上記三次元位置情報抽出部は、
上記視差画像生成部により生成された上記視差画像に基づいて、上記撮像対象物を認識する認識部と、
上記認識部により、認識された上記撮像対象物の三次元位置情報を取得し、過去に取得された三次元位置情報と現時点で抽出された三次元位置情報とから上記撮像対象物の三次元位置軌跡を生成する三次元位置軌跡生成部とを有し、
上記直進判定部は、上記三次元位置軌跡生成部が生成した三次元位置軌跡が所定の曲率以上であるか否かに基づいて、直進判定をすることを特徴とする撮像装置。 - 請求項1に記載の撮像装置において、
上記三次元位置軌跡生成部が生成した三次元位置軌跡に基づいて、上記移動体の舵角補正を行う舵角補正値演算部を有することを特徴とする撮像装置。 - 請求項2に記載の撮像装置において、
上記直進判定部は上記直進判定に用いた情報を上記舵角補正値演算部に出力し、上記舵角補正値演算部は、上記直進判定部から出力された上記情報に基づいて舵角補正を行うことを特徴とする撮像装置。 - 請求項1に記載の撮像装置において、
上記三次元位置情報抽出部は、上記移動体の3点間の移動軌跡を表す二次方程式を算出し、上記直進判定部は、上記三次元位置情報抽出部が算出した上記二次方程式から算出される曲率が、予め定めた曲率より以上か否かにより、上記移動体の直進判定をすることを特徴とする撮像装置。 - 請求項1に記載の撮像装置において、
上記撮像部は、上記移動体の前方部に配置されていることを特徴とする撮像装置。 - 請求項1に記載の撮像装置において、
上記撮像部は、上記移動体の後方部に配置されていることを特徴とする撮像装置。
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