JP6833533B2 - 超音波診断装置および超音波診断支援プログラム - Google Patents
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Description
例えば、超音波3D画像データと、過去に医用画像診断装置を用いて取得した超音波画像、CT(Computed Tomography)画像、またはMR(magnetic resonance)画像などの医用3D画像データとの画像位置合わせは、位置センサが装着された超音波プローブを用いて位置情報が付された3D画像データを取得し、当該位置情報と他の医用3D画像データに付された位置情報とを用いて行われる。
また、超音波3D画像データは、任意方向から取得されるため、位置合わせするボリュームデータ間の初期の位置関係の自由度が大きく、位置合わせが困難となりえる。
なお、画像データベース19は、MO、CD−R、DVDなどの記憶媒体(メディア)に記録された画像データを読み込むことで、所望の画像データを格納してもよい。
ここで、位置合わせを行う初期の位置関係の指定方法について図3及び図4を参照して説明する。図3は、超音波画像データ間で位置ずれが大きい場合の例を示し、図4は、MR画像データと超音波画像データとで位置ずれが大きい場合の例を示している。位置合わせを行う初期の位置関係を指定する方法として、図3及び図4に示すように、ユーザが画像上で対応点301をクリックすることが考えられる。各画像データの対応点301を表示するために、各画像データを独立に検索できるユーザインタフェースを設置する。例えば、ロータリーエンコーダを用いて、画像をめくったり、回転させることができる。
ステップS204では、画像位置合わせ機能105を実行する制御回路22が、第2特徴量画像に関して、座標を変換する。まず、ステップ203で指定された初期の位置関係になるように、第2特徴量画像に関して、座標変換する。次に、例えば、対象となる画像データに対して最低、X方向、Y方向、Z方向の回転と平行移動の6つのパラメータ、必要であれば3つのせん断方向も含めた9つのパラメータで座標変換すればよい。
ステップS206では、画像位置合わせ機能105を実行する制御回路22が、第1特徴量画像と第2特徴量画像との類似度を計算する指標として、位置ずれに関する評価関数を計算する。評価関数としては、本実施形態では相関係数を用いる場合を想定するが、例えば、相互情報量、輝度差分などを用いてもよく、画像位置合わせに関する一般的な評価手法を用いればよい。
ステップS209では、位置ずれ量を決定し、位置ずれ量の分だけ補正する。以上で画像位置合わせ処理を終了する。
なお、図2に示すステップS203やステップS205は、必要に応じて処理を省略してもよい。
図5は、超音波画像500に対して、位置合わせ計算の対象となるROI501が設定された図である。同図では、超音波画像は白黒反転表示で図示する。ROI501内において、特徴量を抽出するための小領域、言い換えれば輝度値の勾配値を算出するための小領域502が設定される。なお、本実施形態では、超音波画像500は、ボリュームデータに基づく画像を想定しているため、ROI502は、実際には球体である。
座標点(x,y,z)における輝度値I(x,y,z)の一次微分はベクトル量である。勾配ベクトル
勾配ベクトルの大きさは、
さらに、特徴量として、小領域の輝度値の平均値を輝度値から減算した値、小領域の輝度値の平均値で輝度値を除算した値、または小領域の輝度の平均値で輝度値を補正した値を用いてもよい。
図6に示すように、小領域601、602および603がそれぞれ矩形であり、4つの画素604を3×3画素の形状で含む場合を想定する。小領域601の右方向に隣接する小領域602は、小領域601の右列の3画素を含むように設定される。同様に、小領域601の下方向に隣接する小領域603は、小領域601の下半分の3画素を含むように設定される。各小領域においては、小領域内の特徴量を算出し、特徴量を当該小領域の中心にある画素に対応づければよい。このようにすることで、処理前の超音波画像の画素数とほぼ同数の画素数を有する特徴量画像、すなわち勾配値画像を生成することができる。
図7の左側の画像は、特徴量画像の基となるボリュームデータに基づく超音波画像701を示し、右側の画像は、超音波画像701から生成された特徴量画像702を示す。
図8の左上の図は、過去の超音波画像(参照超音波画像801)であり、右上の図は、現在の超音波画像802である。
領域指定機能104を実行する制御回路22は、参照特徴量画像803に対して、画像位置合わせを行う範囲(すなわち評価関数を計算する範囲)としてマスク領域805を設定する。領域指定機能104の実行する制御回路22は、特徴量画像804に対しても画像位置合わせを行う範囲としてマスク領域806を設定する。
なお、上述の例は、ボリュームデータから得られるある断面像から特徴量を算出しているが、ボリュームデータに変換される前のBモードRAWデータから特徴量を算出してもよい。ボクセルへの補間処理がないBモードRAWデータから直接特徴量を算出することで、特徴量抽出処理のデータの演算量を低減することができる。
第1の実施例において、超音波データの第1ボリュームデータおよび過去の医用画像データの第2ボリュームデータの位置合わせを例示した。超音波データの画素値が輝度値の場合を例示したが、画素値が超音波エコー信号、ドプラモードの血流信号や組織信号、ストレインモードの組織信号、ShearWaveモードの組織信号、または画像の輝度信号のいずれでも、小領域の画素値分布の特徴量を利用して位置合わせを行うことができる。
超音波データとCTデータやMRデータとの間での画像位置合わせでは、画像の種類により特徴量を独立に定義することができる。例えば、超音波画像データは、小領域の標準偏差を特徴量とし、CT画像データでは勾配ベクトルの大きさを特徴量とすることができる。画像の性質より構造抽出に優れた特徴量やパラメータを適宜設定することができる。
医用画像間で勾配ベクトルを特徴量とする場合、勾配ベクトルの大きさで正規化し、勾配ベクトルの向きを特徴量とすることもできる。勾配ベクトルの向きのずれを類似度の評価関数とすることができる。
医用画像の特徴量を抽出する場合、より構造を明瞭にするために、前処理や後処理を行なってもよい。例えば制御回路22が、前処理として、医用画像の画素値データにフィルター処理を行なった後に、小領域の画素値分布に関する特徴量を計算することができる。あるいは、制御回路22が、後処理として、小領域の画素値分布に関する特徴量を計算して特徴量画像を生成した後に、フィルター処理を適用して、より構造を明瞭にできる。上述のフィルターは、様々な種類のフィルターがあり、例えば、平滑化フィルター、異方性拡散フィルター、バイラテラルフィルターが挙げられる。また、後処理では、2値化処理などの適用も考えられる。
第2の実施形態では、位置センサシステムにより位置情報が付加された超音波プローブ30を走査して得られる超音波データを用いて、センサ座標系において位置合わせ(以下、センサ位置合わせという)を行った後、第1の実施形態に示す画像位置合わせを行う点が第1の実施形態と異なる。これにより、第1の実施形態よりも高速かつ安定した画像位置合わせを行うことができる。
図9に示されるように、第1の実施形態に係る超音波診断装置1に含まれる本体装置10、超音波プローブ30に加え、位置センサシステム90を含む。
なお、例えば3次元処理回路15が、上述のように取得した位置情報と超音波プローブ30から送受信された超音波に基づく超音波データとを時刻同期などで対応付けることにより、超音波データに位置情報を付与することができる。
その後、治療が進んで手術が終了し、治療効果の判定が行われる段階を想定する。
治療中において体動により、超音波データ間で位置センサ座標系において大きな位置ずれが発生し、画像位置合わせでの補正可能な範囲を超えることがある。磁場強度の維持の観点で、磁場の送信機を患部に近い場所に移動させることもある。そのようなケースでは、センサ位置合わせ機能902により、センサの座標系を対応付けた後も、超音波データ間に大きな位置ずれが残存する場合も想定される。
ユーザは、ステップS1006でセンサ位置合わせ後も大きな位置ずれありと判断し、ステップS1101のプロセスを行う。
さらに、体動や呼吸時相による位置ずれを補正する例を示したが、ユーザが画像位置合わせにおける関心領域(ROI)を指定するために、対応点または対応領域を指定してもよい。
図12の左側の画像が治療前の第1ボリュームデータに基づく超音波画像であり、図12の右側の画像が治療後の第2ボリュームデータに基づく超音波画像である。図12に示すように、超音波データを取得する時期が異なれば、同一の対象部位に対して超音波プローブ30を走査した場合でも、体動などが原因で位置ずれが生じうる。
上述の実施形態では、超音波データ同士の画像位置合わせについて説明したが、超音波データと超音波データ以外の医用画像データとの間の画像位置合わせでも同様に処理することができる。
ステップS1402では、位置センサシステム90のセンサ座標系と医用画像データの座標系との対応付けを行う。
ステップS1403では、位置情報取得機能901および超音波データ取得機能101を実行する制御回路22が、超音波プローブ30で取得される位置情報と超音波データとを対応付けて位置情報付き超音波データとして取得する。
ステップS1405では、第1の実施形態に係る図2のフローチャートに示すように、画像位置合わせ機能105を実行する制御回路22が、ボリュームデータと医用3D画像データとの間で画像位置合わせを行う。なお、特徴量画像の生成は、少なくとも超音波データ(ボリュームデータ)に対して行えばよく、医用3D画像の特徴量を用いた特徴量画像は、必要に応じて生成すればよい。
ステップS1406では、表示処理回路16が、画像位置合わせ後のボリュームデータに基づく超音波画像と医用3D画像データに基づく医用画像とを並列表示する。
図15Bは、それぞれの座標系の軸合わせのプロセスを示している。位置センサ座標系1501の座標軸と医用画像座標系1502の座標軸とが同一の方向となるように揃える。すなわち、座標系の座標軸の向きを揃える。
図15Cは、目印合わせのプロセスである。位置センサ座標系1501と医用画像座標系1502との座標を所定の基準点に従って合わせた場合を示し、座標系間で軸の向きだけでなく、座標の位置も一致させることができる。
図17は、モニタに表示される、図16Bに示すMR画像1602およびリアルタイム超音波画像1603の並列表示画面である。
ユーザは、モニタに表示されるリアルタイム超音波画像1603を見ながら、超音波プローブ30を走査することにより位置合わせをする領域の中心または構造物などの対象部位(またはROI)をモニタに表示させる。その後、ユーザは、操作パネルなどにより対象部位を対応点1701として指定する。図17の例では、指定された対応点を、「+」で示す。この時、システムは対応点1701のセンサ座標系の位置情報を取得して記録する。
ユーザは、位置補正が完了したのち、3次元MR画像データを参照しながら、対象部位を含む領域について超音波プローブ30を用手的に操作して、位置情報付き超音波データを収集する。次に、ユーザは、画像位置合わせのスイッチを押下して、画像位置合わせを行う。これまでのプロセスで、MRデータと超音波データの位置は概ね一致しており、両者に共通する対象を含んでいるので、画像位置合わせが良好に動作する。
上述したセンサ位置合わせおよび画像位置合わせが完了すると、医用画像の座標系(ここではMR座標系)と位置センサ座標系との対応関係が決定される。表示処理回路16は、位置合わせ処理が完了した後にユーザが自由に超音波プローブ30を動かして得られるリアルタイム(ライブ)の超音波画像の位置情報を参照して、対応するMRのMPR断面を表示することができる。高精度に位置合わせが行われたMR画像とリアルタイムの超音波画像との対応断面を連動させて表示(同期表示ともいう)させることができる。
図22には、位置センサシステムとして、赤外線を利用した場合の実施例を示す。赤外線発生器2202より赤外線が少なくとも2方向より送信される。超音波プローブ30に設置されたマーカー2201により赤外線が反射される。反射した赤外線を赤外線発生器2202が受信して、データが位置センサシステム90に送信される。位置センサシステム90は、複数方向から観察された赤外線情報よりマーカーの位置と向きを検出して、超音波診断装置に位置情報を送信する。
Claims (23)
- 医用画像データ間の位置合わせを行う機能を有する超音波診断装置において、少なくとも一方の医用画像データにおいて所定間隔で複数個の小領域を設定し、各小領域の画素値分布の特徴量を抽出する抽出部と、
前記特徴量を用いて医用画像の特徴量画像を生成する生成部と、
前記特徴量画像を利用した医用画像データ間の画像位置合わせを行う画像位置合わせ部と、
を具備する超音波診断装置。 - 前記特徴量が、前記小領域の画素値ばらつきに関係する値である請求項1に記載の超音波診断装置。
- 前記特徴量が、標準偏差または分散である請求項2に記載の超音波診断装置。
- 前記特徴量が、前記小領域の各画素の画素値から当該小領域の平均輝度を差分した値である請求項2に記載の超音波診断装置。
- 前記特徴量が、前記小領域の画素値の一次微分に関係する値である請求項1に記載の超音波診断装置。
- 前記特徴量が、勾配ベクトルまたは勾配値である請求項5に記載の超音波診断装置。
- 前記特徴量が、前記小領域の画素値の二次微分に関係する特徴量である請求項1に記載の超音波診断装置。
- 前記特徴量が、画素値のラプラシアンである請求項7に記載の超音波診断装置。
- 前記少なくとも一方の医用画像データは超音波画像データであり、画素値が、超音波エコー信号、ドプラモードの血流信号、ドプラモードの組織信号、ストレインモードの組織信号、ShearWaveモードの組織信号、および画像の輝度信号のいずれか1つから得られる値である請求項1から請求項8のいずれか1項に記載の超音波診断装置。
- 前記少なくとも一方の医用画像データが、超音波、CT、MR、X線、およびPETのいずれか1つを用いた3次元データである請求項1から請求項9のいずれか1項に記載の超音波診断装置。
- 前記医用画像データは、前記特徴量が抽出される前に、平滑化フィルター処理、バイラテラルフィルター処理、または異方性拡散フィルター処理が行われる請求項1から請求項10のいずれか1項に記載の超音波診断装置。
- 前記特徴量画像は、当該特徴量画像が生成された後に、特徴量画像に平滑化フィルター処理、バイラテラルフィルター処理、異方性拡散フィルター処理、または2値化処理が行われる請求項1から請求項10のいずれか1項に記載の超音波診断装置。
- 前記画像位置合わせ部は、画像の類似度評価に相互相関または相互情報量を利用する請求項1から請求項12のいずれか1項に記載の超音波診断装置。
- 前記勾配ベクトルは、大きさで正規化される請求項6に記載の超音波診断装置。
- 前記画像位置合わせ部は、画像の類似度評価に勾配ベクトルの向きのずれを利用する請求項1から請求項12のいずれか1項に記載の超音波診断装置。
- 前記画像位置合わせを行う各医用画像データは、各小領域の画素値分布の特徴量、または付随するパラメータを独立に設定可能である請求項1から請求項15のいずれか1項に記載の超音波診断装置。
- 前記画像位置合わせ部は、医用画像データ間の位置合わせを行う初期の位置関係を指定する領域指定部をさらに具備する請求項1から請求項16のいずれか1項に記載の超音波診断装置。
- 超音波プローブおよび超音波画像に関する位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記位置情報を取得した位置における前記超音波プローブからの超音波の送受信により得られる超音波データを、前記位置情報と対応付けて取得する超音波データ取得部と、
前記位置情報に関する超音波データの第1座標系と医用画像データの第2座標系との対応付けを行うセンサ位置合わせ部と、
前記対応付けが行われた前記超音波データおよび医用画像データの少なくとも一方において所定間隔で複数個の小領域を設定し、各小領域の画素値分布の特徴量を抽出する抽出部と、
前記特徴量を用いて特徴量画像を生成する生成部と、
前記特徴量画像を利用して画像データ間の画像位置合わせを行う画像位置合わせ部と、を具備する超音波診断装置。 - 超音波プローブおよび超音波画像に関する位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記位置情報を取得した位置における前記超音波プローブからの超音波の送受信により得られる超音波データを、前記位置情報と対応付けて取得する超音波データ取得部と、
前記位置情報に関する第1の超音波データの第1座標系と第2の超音波データの第2座標系との対応付けを行うセンサ位置合わせ部と、
前記対応付けが行われた前記第1の超音波データおよび前記第2の超音波データにおいて所定間隔で複数個の小領域を設定し、各小領域の画素値分布の特徴量を抽出する抽出部と、
前記特徴量を用いて特徴量画像を生成する生成部と、
前記特徴量画像を利用した超音波画像データ間の画像位置合わせを行う画像位置合わせ部と、
を具備する超音波診断装置。 - 医用画像データ間の位置合わせを行う機能を有する医用画像診断支援プログラムであって、
コンピュータに、
少なくとも一方の医用画像データにおいて所定間隔で複数個の小領域を設定し、各小領域の画素値分布の特徴量を抽出する抽出機能と、
前記特徴量を用いて特徴量画像を生成する生成機能と、
前記特徴量画像を利用した医用画像データ間の画像位置合わせを行う画像位置合わせ機能と、
を実現させるための医用画像診断支援プログラム。 - 医用画像データ間の位置合わせを行う機能を有する医用画像診断支援プログラムであって、
コンピュータに、
少なくとも一方の医用画像データにおいて所定間隔で複数個の小領域を設定し、各小領域の画素値分布の特徴量を抽出する抽出機能と、
前記特徴量を用いて特徴量画像を生成する生成機能と、
医用画像データ間の位置合わせを行う初期の位置関係を指定する領域指定機能と、
前記特徴量画像を利用した医用画像データ間の画像位置合わせを行う画像位置合わせ機能と、
を実現させるための医用画像診断支援プログラム。 - 医用画像データ間の位置合わせを行う機能を有する医用画像診断支援プログラムにおいて、
超音波プローブおよび超音波画像に関する位置情報を取得する位置情報取得機能と、
前記位置情報を取得した位置における前記超音波プローブからの超音波の送受信により得られる超音波データを、前記位置情報と対応付けて取得する超音波データ取得機能と、
前記位置情報に関する超音波データの第1座標系と医用画像データの第2座標系との対応付けを行うセンサ位置合わせ機能と、
前記対応付けが行われた前記超音波データおよび医用画像データの少なくとも一方において所定間隔で複数個の小領域を設定し、各小領域の画素値分布の特徴量を抽出する抽出機能と、
前記特徴量を用いて特徴量画像を生成する生成機能と、
前記特徴量画像を利用して画像データ間の画像位置合わせを行う画像位置合わせ機能と、
を実現させるための医用画像診断支援プログラム。 - 医用画像データ間の位置合わせを行う機能を有する医用画像診断支援プログラムにおいて、
コンピュータを、
医用画像データに関して保管された位置情報を取得する位置情報取得機能と、
前記保管された位置情報に関する超音波データの第1座標系と医用画像データの第2座標系との対応付けを行う保管された位置情報を利用した位置合わせ機能と、
前記対応付けが行われた前記超音波データおよび医用画像データの少なくとも一方において所定間隔で複数個の小領域を設定し、各小領域の画素値分布の特徴量を抽出する抽出機能と、
前記特徴量を用いて特徴量画像を生成する生成機能と、
前記特徴量画像を利用して画像データ間の画像位置合わせを行う画像位置合わせ機能と、
を実現させるための医用画像診断支援プログラム。
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