JP6833128B2 - 後方画像処理装置 - Google Patents
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Description
図1は、実施の形態1に係る電子ミラーシステムの構成を示すブロック図である。実施の形態1の電子ミラーシステムは、車両のリアビューミラー(バックミラー、ルームミラーとも呼ばれる)の代替手段となる電子ミラーを提供するものである。以下、当該電子ミラーシステムを搭載する車両を「自車両」という。
実施の形態1では、自車両から後方物体までの距離が閾値以下のとき、後方画像を縮小するスケーリング処理を行い、表示装置22に表示される後方物体の大きさ(図6参照)を、リアビューミラー(物理ミラー)に映る後方物体の大きさ(図4参照)と同等にすることで、両者の距離感の差を抑制した。
図11に示したように、実施の形態2において、後方画像のスケーリング係数の変化の傾きは、後方画像の特定の位置で大きくなる。また、自車両から後方物体までの距離が極めて近くなると、後方画像に写る後方物体のサイズは非常に大きいものとなる。このとき、スケーリング係数の変化の傾きが大きい位置が、後方物体の画像の内側になると、図14のように後方物体の画像に歪みが生じるだけで、後方物体の画像が適切に縮小されなくなる。実施の形態3では、この問題を解決できる後方画像処理装置10を示す。
実施の形態2では、後方物体が後方画像の中央付近に映り込んでいることを前提としていたが、例えば図20のように、後方物体が後方画像の中央からずれた位置に映り込むこともある。図20のような後方画像に、実施の形態2をそのまま適用すると、図21のように後方物体の画像の一部分が縮小されることになる。実施の形態4では、この問題を解決できる後方画像処理装置10を示す。
実施の形態1〜4では、後方画像処理装置10は自車両に搭載されているものとしたが、後方画像処理装置10に外部のサーバーとの通信手段を設け、後方画像処理装置10の機能の一部をサーバーが実行してもよい。例えば、非線形スケーリング処理や、後方物体画像の抽出するための画像解析処理など、演算負荷の高い処理を外部のサーバーで行えば、後方画像処理装置10の演算負荷を削減できる。
Claims (8)
- 車両の後方の風景を撮像した画像である後方画像を取得する後方画像取得部と、
前記車両から前記後方画像に写る物体までの距離を取得する距離取得部と、
前記車両から前記物体までの距離が予め定められた閾値よりも大きいときはスケーリング係数を一定の標準値に設定して前記後方画像のスケーリング処理を行い、前記距離が前記閾値以下のときは前記距離が短くなるほど前記後方画像が縮小されるように前記スケーリング係数を変化させて前記後方画像の前記スケーリング処理を行う画像処理部と、
前記スケーリング処理後の前記後方画像を表示装置に表示させる表示処理部と、
を備え、
前記画像処理部は、前記スケーリング係数を前記後方画像内の位置ごとに設定し、前記後方画像の中央から遠い位置ほど前記スケーリング係数を前記標準値に近い値に設定する
後方画像処理装置。 - 前記画像処理部は、前記スケーリング係数を前記後方画像の中央からの距離に対して非線形に変化させる
請求項1に記載の後方画像処理装置。 - 前記後方画像から前記物体の画像である物体画像を抽出する物体画像抽出部をさらに備え、
前記画像処理部は、前記スケーリング係数の変化の傾きが大きくなる位置を前記物体画像のサイズに応じて変化させる
請求項2に記載の後方画像処理装置。 - 前記画像処理部は、前記スケーリング係数の変化の傾きが大きくなる位置を前記物体画像の周辺部に設定する
請求項3に記載の後方画像処理装置。 - 車両の後方の風景を撮像した画像である後方画像を取得する後方画像取得部と、
前記車両から前記後方画像に写る物体までの距離を取得する距離取得部と、
前記車両から前記物体までの距離が予め定められた閾値よりも大きいときはスケーリング係数を一定の標準値に設定して前記後方画像のスケーリング処理を行い、前記距離が前記閾値以下のときは前記距離が短くなるほど前記後方画像が縮小されるように前記スケーリング係数を変化させて前記後方画像の前記スケーリング処理を行う画像処理部と、
前記スケーリング処理後の前記後方画像を表示装置に表示させる表示処理部と、
前記後方画像から前記物体の画像である物体画像を抽出する物体画像抽出部と、
を備え、
前記画像処理部は、前記スケーリング係数を前記後方画像内の位置ごとに設定し、前記物体画像から遠い位置ほど前記スケーリング係数を前記標準値に近い値に設定する
後方画像処理装置。 - 前記画像処理部は、前記スケーリング係数を前記物体画像からの距離に対して非線形に変化させる
請求項5に記載の後方画像処理装置。 - 前記画像処理部は、前記スケーリング係数の変化の傾きが大きくなる位置を前記物体画像の位置に応じて変化させる
請求項6に記載の後方画像処理装置。 - 前記画像処理部は、前記スケーリング係数の変化の傾きが大きくなる位置を前記物体画像の周辺部に設定する
請求項7に記載の後方画像処理装置。
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