JP6831602B1 - Electronic component transfer device - Google Patents
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Abstract
【課題】電子部品を効率的に搬送する。【解決手段】本開示の一側面に係る電子部品の搬送装置は、電子部品を搬送用円軌道に沿って搬送する回転搬送部と、回転搬送部との間で電子部品の受け渡しを行うための受渡位置を含む第1可動範囲にて、複数の電子部品の収容体を搬送用円軌道の中心軸線に垂直な面において互いに交差する2方向に移動させる第1駆動部と、受渡位置を含む第2可動範囲にて、収容体を中心軸線に垂直な面において互いに交差する2方向に移動させる第2駆動部と、を備える。【選択図】図3PROBLEM TO BE SOLVED: To efficiently transport an electronic component. SOLUTION: An electronic component transporting device according to one aspect of the present disclosure is for delivering electronic components between a rotary transport unit that transports electronic components along a circular orbit for transport and a rotary transport unit. In the first movable range including the delivery position, a first drive unit that moves a plurality of electronic component accommodating bodies in two directions intersecting each other on a plane perpendicular to the central axis of the transport circular orbit, and a first including the delivery position. It includes a second drive unit that moves the accommodating bodies in two directions intersecting each other on a plane perpendicular to the central axis within a movable range. [Selection diagram] Fig. 3
Description
本開示は、電子部品の搬送装置に関する。 The present disclosure relates to a transport device for electronic components.
特許文献1には、周囲に複数の作業ステーションを配置したロータリーインデックステーブルと、特定ステーションにおいて物品を吸着し、他ステーションで該物品を釈放する真空吸着ヘッドとを備える物品移送装置が開示されている。この物品移送装置では、一つのステーションにX−Yテーブルが配置されている。X−Yテーブルは電子部品を整列収納したトレイを載置しており、電子部品を1個ずつ順次真空吸着ヘッドの降下地点に到着させている。特許文献2には、マトリクス状に配置された複数の凹部が上面に形成された整列トレイと、X−Yテーブルから構成された整列トレイ移動手段とを備える実装部材供給装置が開示されている。 Patent Document 1 discloses an article transfer device including a rotary index table in which a plurality of work stations are arranged around the rotary index table, and a vacuum suction head that sucks an article at a specific station and releases the article at another station. .. In this article transfer device, an XY table is arranged at one station. The XY table has a tray on which electronic components are arranged and stored, and the electronic components are sequentially arrived at the descent point of the vacuum suction head one by one. Patent Document 2 discloses a mounting member supply device including an alignment tray in which a plurality of recesses arranged in a matrix are formed on the upper surface, and an alignment tray moving means composed of an XY table.
本開示は、電子部品を効率的に搬送するのに有用な搬送装置を提供する。 The present disclosure provides a transfer device useful for efficiently transporting electronic components.
本開示の一側面に係る電子部品の搬送装置は、電子部品を搬送用円軌道に沿って搬送する回転搬送部と、回転搬送部との間で電子部品の受け渡しを行うための受渡位置を含む第1可動範囲にて、複数の電子部品の収容体を搬送用円軌道の中心軸線に垂直な面において互いに交差する2方向に移動させる第1駆動部と、受渡位置を含む第2可動範囲にて、収容体を中心軸線に垂直な面において互いに交差する2方向に移動させる第2駆動部と、を備える。 The electronic component transport device according to one aspect of the present disclosure includes a rotary transport unit that transports electronic components along a circular orbit for transport, and a delivery position for delivering the electronic component between the rotary transport units. In the first movable range, the first drive unit that moves the accommodating bodies of a plurality of electronic components in two directions intersecting each other on the plane perpendicular to the central axis of the transport circular orbit, and the second movable range including the delivery position. A second drive unit for moving the housing in two directions intersecting each other on a plane perpendicular to the central axis is provided.
本開示によれば、電子部品を効率的に搬送するのに有用な搬送装置が提供される。 According to the present disclosure, a transport device useful for efficiently transporting electronic components is provided.
以下、実施形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。図面には必要に応じてXYZ直交座標系が示される。例えば、X軸及びY軸が水平方向であり、Z軸が鉛直方向である。 Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the drawings. In the description, the same elements or elements having the same function are designated by the same reference numerals, and duplicate description will be omitted. The drawings show the XYZ Cartesian coordinate system as needed. For example, the X-axis and the Y-axis are in the horizontal direction, and the Z-axis is in the vertical direction.
[搬送装置]
本実施形態に係る電子部品の搬送装置1は、所謂ダイソータ等(電子部品の処理装置)に用いられる。搬送装置1(電子部品の処理装置)は、ダイシングなどの前工程で形成された電子部品Wを搬送しながら、外観検査、電気特性検査、マーキング等の処理を施した上でトレイ、シート、テープ、及びコンテナチューブ等の収容体に梱包する装置である。図1及び図2に示されるように、搬送装置1は、回転搬送ユニット10(回転搬送部)と、複数の処理ユニット30と、コントローラ100とを備える。
[Transport device]
The electronic component transfer device 1 according to the present embodiment is used for a so-called die sorter or the like (electronic component processing device). The transport device 1 (electronic component processing device) transports the electronic component W formed in the previous process such as dicing, and after performing processing such as visual inspection, electrical characteristic inspection, and marking, the tray, sheet, and tape. , And a device for packing in a container such as a container tube. As shown in FIGS. 1 and 2, the transfer device 1 includes a rotary transfer unit 10 (rotary transfer unit), a plurality of
回転搬送ユニット10は、電子部品Wを円軌道CR(搬送用円軌道)に沿って搬送する。搬送対象の電子部品Wは、互いに平行な二か所の主面Wa,Wbを有してもよい。主面Wa及び主面Wbに垂直な方向から見て、電子部品Wの形状は、長方形であってもよい。回転搬送ユニット10は、ターンテーブル12と、複数の保持部14と、旋回駆動部16と、複数の昇降駆動部18とを有する。
The
ターンテーブル12は、鉛直な中心軸線Axまわりに回転可能となるように設けられている。複数の保持部14は、中心軸線Axを中心とする円周に沿って等間隔に配置されており、ターンテーブル12に固定されている。複数の保持部14のそれぞれは、電子部品Wを保持する。保持部14はいかなる方式で電子部品Wを保持してもよい。電子部品Wを保持する方式の具体例としては、真空吸着、静電気式の吸着、及び把持等が挙げられる。例えば保持部14は、ターンテーブル12に垂直な方向(中心軸線Axに平行な方向)の一方側から主面Wa,Wbのいずれか(例えば主面Wa)を真空吸着する。
The
一例として、保持部14は、図2に示されるように、吸着ノズル22と、ホルダ24と、スプリング26とを有する。吸着ノズル22は、電子部品Wの主面Waを上方から真空吸着する。例えば吸着ノズル22は、ターンテーブル12に垂直に配置されており、吸着ノズル22の下端部が鉛直下方に開口している。ホルダ24は、ターンテーブル12の外周部に固定され、吸着ノズル22を昇降可能に保持する。スプリング26は、その弾力により、吸着ノズル22の下降に抗する。吸着ノズル22の上端部に下向きの外力が付与された場合、スプリング26は、吸着ノズル22の下降に応じて弾性変形し、下向きの外力がなくなると弾性復帰して吸着ノズル22を下降前の高さに押し戻す。
As an example, the
旋回駆動部16は、例えば電動モータを動力源とし、ギヤを介さないダイレクトドライブによって中心軸線Axまわりにターンテーブル12を旋回させる。これにより、中心軸線Axを中心とする水平な円軌道CRまわりに複数の保持部14が移動する。旋回駆動部16は、隣り合う保持部14同士の角度ピッチ(中心軸線Axまわりの角度ピッチ)と同じピッチにて、ターンテーブル12の回転と停止とを繰り返すように制御される。以下、旋回駆動部16がターンテーブル12を停止させる際に複数の保持部14(吸着ノズル22の下端部)がそれぞれ配置される複数の位置を「複数の停止位置SP」という。
The
複数の昇降駆動部18は、複数の保持部14の吸着ノズル22を個別に昇降させる。なお、図1では昇降駆動部18が省略されており、図2では複数の昇降駆動部18のうちの1つの昇降駆動部18が示されている。複数の昇降駆動部18は、ターンテーブル12と共に回転しないように、複数の停止位置SPの上方にそれぞれ固定されている。昇降駆動部18は、その下方に保持部14が位置する状態にて、例えば電動モータ又はエアシリンダ等を動力源として吸着ノズル22の上端部に下向きの力を付与する。これにより、吸着ノズル22が下降する。吸着ノズル22の上端部に下向きの力を付与した状態を昇降駆動部18が解除すると、スプリング26の弾力によって吸着ノズル22が下降前の高さまで上昇する。
The plurality of elevating
複数の処理ユニット30は、全ての停止位置SPのうちのいくつかの停止位置SPにそれぞれ対応するように設けられている。なお、全ての停止位置SPに処理ユニット30が設けられてもよい。各処理ユニット30は、停止位置SP(当該処理ユニット30に対応する停止位置SP)に配置された電子部品Wに対して予め定められた処理を施す。ここでの「処理」は、電子部品Wの状態を変化させるあらゆる行為を含む。例えば電子部品Wにマーキング等を施すこと、電子部品Wを保持部14に保持させること、及び保持部14が解放した電子部品Wを回収することは「処理」に該当する。また、保持部14による電子部品Wの保持位置を補正することも「処理」に該当する。更に、電子部品Wに対する何らかの検査を実行することも、検査データが未知の状態を検査データが既知の状態に変化させるので「処理」に該当する。
The plurality of
処理ユニット30の具体例としては、部品供給ユニット40が挙げられる。部品供給ユニット40は、複数の電子部品Wを収容した収容体を、いずれかの停止位置SPの近傍まで搬送する。収容体は、複数の電子部品Wをそれぞれ収容する複数の収容セルを有する。部品供給ユニット40は、例えば、対応する停止位置SPの鉛直下方に位置する受渡位置RP1に収容体上の収容セルを配置する。受渡位置RP1は、部品供給ユニット40と回転搬送ユニット10との間で電子部品Wの受け渡しを行うための位置(部品供給ユニット40が回転搬送ユニット10に電子部品Wを引き渡すための位置)である。一例として、当該停止位置SPに位置する保持部14(吸着ノズル22)が鉛直下方に移動して、移動した保持部14が、収容体のうちの受渡位置RP1に位置する収容セルの電子部品Wを受け取る。これにより、部品供給ユニット40から回転搬送ユニット10に電子部品Wが供給される。なお、部品供給ユニット40用の収容体は、複数の電子部品Wが貼付されるシートも含まれる。すなわち、シートが粘着力によって電子部品Wを保持することも「収容」に含まれる。この場合、シートにおける個々の電子部品Wの貼付位置が、上記「収容セル」に相当する。
A specific example of the
処理ユニット30の別の例として、部品回収ユニット50が挙げられる。部品回収ユニット50は、複数の電子部品Wを収容することが可能な収容体を、いずれかの停止位置SPの近傍まで搬送する。部品回収ユニット50は、例えば、対応する停止位置SPの鉛直下方に位置する受渡位置RP2に収容体上の収容セルを配置する。受渡位置RP2は、部品回収ユニット50と回転搬送ユニット10との間で電子部品Wの受け渡しを行うための位置(部品回収ユニット50が回転搬送ユニット10から電子部品Wを受け取るための位置)である。一例として、当該停止位置SPに位置する保持部14(吸着ノズル22)が鉛直下方に移動して、移動した保持部14が、受渡位置RP2に位置する収容セルに電子部品Wを引き渡す。これにより、回転搬送ユニット10から部品回収ユニット50に電子部品Wが回収される。
Another example of the
処理ユニット30の他の例としては、位置補正ユニット、外観検査ユニット、電気特性検査ユニット、マーキングユニット、不良品回収ユニット等が挙げられる。位置補正ユニットは、保持部14による電子部品Wの保持位置を補正する。外観検査ユニットは、電子部品Wの撮像画像に基づいて電子部品Wの外観を検査する。電気特性検査ユニットは、電子部品Wの電気特性を検査する。電気特性の具体例としては、端子間の電気抵抗、及び静電容量等が挙げられる。マーキングユニットは、レーザマーキング等により電子部品Wにマーキングを施す。不良品回収ユニットは、いずれかの検査において異常のあった電子部品Wをボックス等に回収する。
Other examples of the
以下、収容体の一例である収容トレイ90に電子部品Wを回収する部品回収ユニット50の構成を説明する。図3に示されるように、収容トレイ90は、2次元配列された状態の複数の電子部品Wを収容可能に構成されている。例えば、収容トレイ90は、複数の収容セルとして、行列状に配列された複数の凹部92を有する。凹部92は、電子部品Wを収容可能な大きさに形成されている。凹部92は、電子部品Wの外形に応じた形状(例えば、直方体状)に形成されていてもよい。複数の凹部92に複数の電子部品Wがそれぞれ収容されることで、収容トレイ90は、複数の電子部品Wを収容する。図2及び図3に示されるように、部品回収ユニット50は、第1駆動部60と、第2駆動部70とを有する。
Hereinafter, the configuration of the
第1駆動部60は、受渡位置RP2を含む第1可動範囲AR1にて、円軌道CRの中心軸線Axに垂直な面において互いに交差する2方向に収容トレイ90を移動させる。第1可動範囲AR1は、第1駆動部60が収容トレイ90を移動させることが可能な範囲(領域)である。第1駆動部60は、例えば、中心軸線Axに垂直な平面(ターンテーブル12に沿った平面)において、一つのラインに沿って収容トレイ90を移動させ、当該ラインに垂直な他のラインに沿って収容トレイ90を移動させる。図2及び図3に示される例では、第1駆動部60は、X−Y平面において、X軸に沿って収容トレイ90を移動させ、Y軸に沿って収容トレイ90を移動させる。以下では、中心軸線Axから受渡位置RP2に向かう方向を「Y軸負方向」とし、受渡位置RP2から中心軸線Axに向かう方向を「Y軸正方向」とする。受渡位置RP2での円軌道CRの接線に沿った一方向(図3紙面の左方向)を「X軸負方向」とし、受渡位置RP2での円軌道CRの接線に沿った他の方向(図3紙面の右方向)を「X軸正方向」とする。
The
第1駆動部60は、例えば、保持部62と、昇降駆動部64と、水平駆動部66,68とを有する。保持部62は、搬送対象の収容トレイ90を保持する。例えば保持部62は、収容トレイ90の下に配置され、複数の凹部92の配列方向が中心軸線Axに垂直な平面に沿うように収容トレイ90を保持する。一例として、保持部62は、複数の凹部92の配列方向のうちの行方向がX軸に沿い、配列方向のうちの列方向がY軸に沿うように収容トレイ90を保持する。昇降駆動部64は、中心軸線Axと平行なライン(Z軸)に沿って収容トレイ90を昇降(移動)させる。例えば昇降駆動部64は、保持部62の下に設けられ、保持部62を昇降させる。これにより、保持部62上の収容トレイ90が昇降する。昇降駆動部64の具体例としては、電動モータを動力源とする昇降アクチュエータが挙げられる。
The
水平駆動部66及び水平駆動部68は、中心軸線Axに垂直な面内において互いに交差する2方向に収容トレイ90を移動させる。例えば水平駆動部66は、昇降駆動部64の下においてY軸に平行に延びており、昇降駆動部64をY軸に沿って(Y軸正方向又はY軸負方向に)移動させる。これにより、保持部62及び昇降駆動部64上の収容トレイ90がY軸に沿って移動する。水平駆動部68は、水平駆動部66の下においてX軸に平行に延びており、水平駆動部66をX軸に沿って(X軸正方向又はX軸負方向に)移動させる。これにより、保持部62、昇降駆動部64及び水平駆動部66上の収容トレイ90がX軸に沿って移動する。水平駆動部66,68の具体例としては、電動モータを動力源とするリニアアクチュエータが挙げられる。
The
第2駆動部70は、受渡位置RP2を含む第2可動範囲AR2にて、収容トレイ90を中心軸線Axに垂直な面において互いに交差する2方向に移動させる。第2可動範囲AR2は、第2駆動部70が収容トレイ90を移動させることが可能な範囲(領域)である。第2可動範囲AR2は、平面視(鉛直上方から見ること)において、第1可動範囲AR1よりも広い範囲である。例えば、第2可動範囲AR2は、上方から見て、第1可動範囲AR1(の全て)と重なる範囲と、第1可動範囲AR1に中心軸線Axを中心とした外側で隣り合う範囲とを含んでいる。
The
第2駆動部70は、例えば、中心軸線Axに垂直な平面において、一つのラインに沿って収容トレイ90を移動させ、当該ラインに垂直な他のラインに沿って収容トレイ90を移動させる。図2及び図3に示される例では、第2駆動部70は、X−Y平面において、X軸に沿って収容トレイ90を移動させ、Y軸に沿って収容トレイ90を移動させる。
The
第2駆動部70は、例えば、保持部72と、昇降駆動部74と、水平駆動部76,78とを有する。保持部72は、搬送対象の収容トレイ90を保持する。例えば保持部72は、収容トレイ90の下に配置され、複数の凹部92の配列方向が中心軸線Axに垂直な平面に沿うように収容トレイ90を保持する。一例として、保持部62は、複数の凹部92の配列方向のうちの行方向がX軸に沿い、配列方向のうちの列方向がY軸に沿うように収容トレイ90を保持する。昇降駆動部74は、中心軸線Axと平行なライン(Z軸)に沿って収容トレイ90を昇降(移動)させる。例えば昇降駆動部74は、保持部72の下に設けられ、保持部62を昇降させる。これにより、保持部72上の収容トレイ90が昇降する。昇降駆動部64の具体例としては、電動モータを動力源とする昇降アクチュエータが挙げられる。
The
水平駆動部76及び水平駆動部78は、中心軸線Axに垂直な面内において互いに交差する2方向に収容トレイ90を移動させる。例えば水平駆動部76は、昇降駆動部74の下においてY軸に平行に延びており、昇降駆動部74をY軸に沿って(Y軸正方向又はY軸負方向に)移動させる。これにより、保持部72及び昇降駆動部74上の収容トレイ90がY軸に沿って移動する。水平駆動部78は、水平駆動部76の下においてX軸に平行に延びており、水平駆動部76をX軸に沿って(X軸正方向又はX軸負方向に)移動させる。これにより、保持部72、昇降駆動部74及び水平駆動部76上の収容トレイ90がX軸に沿って移動する。水平駆動部76,78の具体例としては、電動モータを動力源とするリニアアクチュエータが挙げられる。
The
Y軸方向において、第2駆動部70の水平駆動部78は、第1駆動部60の水平駆動部68と異なる位置に設けられている。例えば、水平駆動部78は、水平駆動部68よりも中心軸線Axから離れた位置に配置されている(中心軸線Axから水平駆動部78までの距離が、中心軸線Axから水平駆動部68までの距離よりも長い)。また、水平駆動部78は、Y軸方向において水平駆動部76が水平駆動部66と重複しないように配置されている。
In the Y-axis direction, the
この配置に対応して、第2駆動部70の保持部72は、昇降駆動部74上からY軸正方向にオフセットした位置に収容トレイ90を保持するように構成されている。例えば保持部72は、本体部72aと延長部(延長アーム)72bとを有している。本体部72aは、収容トレイ90の下に配置されて当該収容トレイ90を保持する。延長部72bは、昇降駆動部74上からY軸正方向に延びて本体部72aに接続されている。延長部72bは、水平駆動部76,78によって本体部72a上の収容トレイ90を第1可動領域R1の全域に移動させ得る長さを有する。この構成により、第1駆動部60の水平駆動部66,68と干渉させることなく、保持部72上の収容トレイ90を第1可動領域R1の全域に移動させることが可能となっている。このように、第1駆動部60と第2駆動部70とが、中心軸線Axから離れる方向に沿って並んで配置され、第2駆動部70が第1駆動部60上に延びた保持部72により収容トレイ90を保持する構成によって、中心軸線Axから第1駆動部60までのスペースの拡張が図られている。これにより、ターンテーブル12の周囲に、部品回収ユニット50の他の処理ユニット30の配置スペースが確保されている。
Corresponding to this arrangement, the holding
図3に示されるように、搬送装置1では、第1可動範囲AR1及び第2可動範囲AR2のX軸方向における一端部にトレイ収納部94が備えられる。トレイ収納部94は、複数の収容トレイ90を収納する。トレイ収納部94は、複数の電子部品Wが収容された状態の複数の収容トレイ90、及び複数の電子部品Wが収容されていない状態の複数の収容トレイ90を支持する。例えば、トレイ収納部94は、複数の電子部品Wが収容されていない状態の複数の収容トレイ90を収納する空トレイ収納部98と、複数の電子部品Wが収容された状態の複数の収容トレイ90を収納する満杯トレイ収納部96a,96bとを有する。Y軸方向において、満杯トレイ収納部96aは水平駆動部68に対応する位置に設けられ、満杯トレイ収納部96bは水平駆動部78に対応する位置に設けられ、空トレイ収納部98は満杯トレイ収納部96a,96bの間に設けられている。
As shown in FIG. 3, in the transport device 1, a
コントローラ100は、搬送装置1を制御する。コントローラ100は、例えば、受渡位置RP2において、第1駆動部60によりX軸負方向に収容トレイ90を移動させることと、受渡位置RP2において、第2駆動部70によりX軸負方向に別の収容トレイ90を移動させることと、受渡位置RP2の別の収容トレイ90との衝突回避が可能な回避領域に収容トレイ90を配置するように、第1駆動部60により中心軸線Axに平行な方向(例えば、Z軸負方向)に収容トレイ90を移動させることと、上記回避領域において、第1駆動部60によりX軸正方向に収容トレイ90を移動させることとを実行するように構成されている。
The
コントローラ100は、図4に示されるように、機能上の構成(以下、「機能ブロック」という。)として、回転搬送制御部101と、収容体搬送制御部102(搬送制御部)とを有する。収容体搬送制御部102は、順送り搬送制御部104と、退避制御部106と、交換制御部108とを含む。回転搬送制御部101及び収容体搬送制御部102(順送り搬送制御部104、退避制御部106、及び交換制御部108)が実行する処理は、コントローラ100が実行する処理に相当する。
As shown in FIG. 4, the
回転搬送制御部101は、旋回駆動部16によりターンテーブル12を間欠的に回転させることで、受渡位置RP2の上方の停止位置SPに複数の保持部14を順に配置する。回転搬送制御部101は、当該停止位置SPに配置された保持部14を昇降駆動部18により下方に移動させ、当該保持部14が保持する電子部品Wを受渡位置RP2の凹部92に配置させた後に、当該保持部14による電子部品Wの保持を解除させる。これにより、電子部品Wが凹部92に引き渡される。回転搬送制御部101は、当該停止位置SPに保持部14が配置される度に、上記動作を繰り返す。これにより、受渡位置RP2に複数の電子部品Wが順に配置される。
The rotation
収容体搬送制御部102は、受渡位置RP2に順に配置されてくる複数の電子部品Wを収容トレイ90に回収するために、第1駆動部60及び第2駆動部70を制御することにより、受渡位置RP2に収容トレイ90を搬送し、受渡位置RP2において収容トレイ90を移動させる。収容体搬送制御部102は、第1駆動部60により収容トレイ90を受渡位置RP2に搬送させること及び受渡位置RP2において移動させること、並びに第2駆動部70により収容トレイ90を受渡位置RP2に搬送させること及び受渡位置RP2において移動させることを交互に繰り返し実行する。以下では、説明の便宜のために、第1駆動部60により搬送対象となる収容トレイ90を「収容トレイ90A」と称し、第2駆動部70により搬送対象となる収容トレイ90を「収容トレイ90B」と称する。一の収容トレイ90に続いて他の収容トレイ90に電子部品Wが収容される場合に、先に電子部品Wが収容される一の収容トレイ90を「先行の収容トレイ」と称し、先行の収容トレイに続いて電子部品Wが収容される他の収容トレイ90を「後続の収容トレイ」と称する。
The housing body
順送り搬送制御部104は、回転搬送制御部101が受渡位置RP2の上方の停止位置SPに保持部14を配置するタイミングに同期して、収容トレイ90の凹部92を受渡位置RP2に順次配置するように第1駆動部60又は第2駆動部70を制御する。この際に、順送り搬送制御部104は、中心軸線Axに垂直な一方向(以下、「順送り方向」という。)と、順送り方向に垂直な方向とに収容トレイ90を1ピッチずつ移動させるように、第1駆動部60又は第2駆動部70を制御する。ここでの1ピッチは、隣り合う凹部92同士のピッチである。例えば順送り搬送制御部104は、X軸負方向を順送り方向とし、X軸負方向に1ピッチずつ収容トレイ90を移動させつつ、Y軸正方向又はY軸負方向に1ピッチずつ収容トレイ90を移動させるように第1駆動部60又は第2駆動部70を制御する。
The progressive
一例として、順送り搬送制御部104は、収容トレイ90Aへの電子部品Wの受け入れを開始する際に、まず最初の凹部92(1つ目の電子部品Wを収容する凹部92)を受渡位置RP2に配置するように第1駆動部60を制御する。最初の凹部92は、例えばX軸負方向から数えて1列目及びY軸正方向から数えて1行目(図3紙面左上隅)の凹部92である。1行1列目の凹部92に電子部品Wが収容された後、順送り搬送制御部104は、1列目の2行目以降の凹部92が順に受渡位置RP2に配置されるように、列方向で隣り合う凹部92同士のピッチ分だけY軸負方向に水平駆動部66により収容トレイ90Aを移動させていく。
As an example, when the progressive
1列目の全ての凹部92に電子部品Wが収容された後、順送り搬送制御部104は、行方向で隣り合う凹部92同士のピッチ分だけ順送り方向(X軸負方向)に水平駆動部68により収容トレイ90Aを移動させる。そして、順送り搬送制御部104は、2列目の残りの凹部92が順に受渡位置RP2に配置されるように、列方向に隣り合う凹部92同士のピッチ分だけY軸正方向に水平駆動部66により収容トレイ90Aを移動させていく。2列目の全ての凹部92に電子部品Wが収容された後、収容体搬送制御部102は、水平駆動部68により順送り方向(X軸負方向)に行方向で隣り合う凹部92のピッチ分だけ収容トレイ90Aを移動させる。
After the electronic components W are housed in all the
以降、順送り搬送制御部104は、1列目及び2列目の凹部92への電子部品Wの収容のための移動と同様の動作を第1駆動部60に継続させる。以下、この搬送を「順送り搬送」という。収容トレイ90Bへの電子部品Wの受け入れに際して、順送り搬送制御部104は、収容トレイ90Bを順送り搬送するように第2駆動部70を制御する。
After that, the progressive
先行の収容トレイ90を順送り搬送する際に、順送り搬送制御部104は、先行の収容トレイ90の順送り方向への移動に追従して、後続の収容トレイ90を順送り方向に1ピッチずつ移動させるように第1駆動部60又は第2駆動部70を制御してもよい。以下、先行の収容トレイ90の順送り方向への移動に追従して、後続の収容トレイ90を順送り方向に1ピッチずつ移動させることを「追従搬送」という。例えば、順送り搬送制御部104は、第1駆動部60に収容トレイ90Aを順送り搬送させる際に、第2駆動部70に収容トレイ90Bを追従搬送させる。また、順送り搬送制御部104は、第2駆動部70に収容トレイ90Bを順送り搬送させる際に、第1駆動部60に収容トレイ90Aを追従搬送させる。追従搬送において、後続の収容トレイ90のY軸方向への移動は不要である。例えば順送り搬送制御部104は、Y軸方向において、後続の収容トレイ90の上記最初の凹部92の位置を受渡位置RP2に合わせるように第1駆動部60又は第2駆動部70を制御してもよい。
When the preceding
退避制御部106は、受渡位置RP2に配置される収容体を、先行の収容トレイ90から後続の収容トレイ90に入れ替えるために、先行の収容トレイ90を受渡位置RP2から退避させるように第1駆動部60又は第2駆動部70を制御する。これに応じ、順送り搬送制御部104が、後続の収容トレイ90の最初の凹部92を受渡位置RP2に配置するように第1駆動部60又は第2駆動部70を制御する。順送り搬送制御部104と退避制御部106とは、先行の収容トレイ90を受渡位置RP2から移動させる期間と、収容トレイ90Bの最初の凹部92を受渡位置RP2に移動させる期間とが少なくとも部分的に重複するように第1駆動部60及び第2駆動部70を制御してもよい。
The
先行の収容トレイ90を受渡位置RP2から退避させる際に、退避制御部106は、受渡位置RP2の後続の収容トレイ90との衝突回避が可能な回避領域に先行の収容トレイ90を移動させるように第1駆動部60又は第2駆動部70を制御する。
When retracting the preceding
例えば、先行の収容トレイ90が収容トレイ90Aである場合、退避制御部106は、受渡位置RP2の収容トレイ90Bとの衝突回避が可能な第1回避領域に収容トレイ90Aを配置させるように、第1駆動部60により中心軸線Axに平行な方向に収容トレイ90Bを移動させる。一例として、退避制御部106は、受渡位置RP2の鉛直下方に位置する第1回避領域に収容トレイ90Aを配置するように、昇降駆動部64により収容トレイ90Aを下降させる(Z軸負方向に移動させる)。あるいは、退避制御部106は、水平駆動部68により受渡位置RP2から順送り方向に収容トレイ90Aを移動させ、続いて、第1回避領域に収容トレイ90Aを配置するように第1駆動部60により中心軸線Axに平行な方向に収容トレイ90を移動させる(昇降駆動部64により収容トレイ90Aを下降させる)。
For example, when the preceding
一方、先行の収容トレイ90が収容トレイ90Bである場合、退避制御部106は、受渡位置RP2の収容トレイ90Aとの衝突回避が可能な第2回避領域(回避領域)に収容トレイ90Bを配置させるように、第2駆動部70により中心軸線Axに垂直な方向に収容トレイ90Bを移動させる。一例として、退避制御部106は、受渡位置RP2よりも外方(中心軸線Axから遠ざかる方向)に位置する第2回避領域に収容トレイ90Bを配置するように、第2駆動部70により中心軸線Axから遠ざかる方向に収容トレイ90Bを移動させる(Y軸負方向に移動させる)。あるいは、退避制御部106は、水平駆動部78により受渡位置RP2から順送り方向に収容トレイ90Bを移動させ、続いて、第2回避領域に収容トレイ90Bを配置するように水平駆動部76により収容トレイ90Bを移動させる(Y軸負方向に移動させる)。
On the other hand, when the preceding
交換制御部108は、電子部品Wの収容が完了した(例えば全ての凹部92に電子部品Wが収容された)収容トレイ90(以下、「収容済みの収容トレイ90」という。)を、空の収容トレイ90に交換するように第1駆動部60又は第2駆動部70を制御する。例えば交換制御部108は、収容済みの収容トレイ90をトレイ収納部94まで搬送し、空の収容トレイ90を上記追従搬送の開始位置(以下、「待機位置」という。)まで搬送するように第1駆動部60又は第2駆動部70を制御する。
The
例えば交換制御部108は、第1回避領域において、収容済みの収容トレイ90Aを第1駆動部60により順送り方向の逆方向(X軸正方向)に移動させる。この際に、収容トレイ90Aは、受渡位置RP2の収容トレイ90B(本体部72a)の下方を通過する。更に、交換制御部108は、収容済みの収容トレイ90Aを満杯トレイ収納部96aに載置し、空の収容トレイ90Aを空トレイ収納部98から受け取るように第1駆動部60を制御し、空の収容トレイ90Aを上記待機位置まで搬送するように第1駆動部60を制御する。
For example, the
また、交換制御部108は、第2回避領域(回避領域)において、収容済みの収容トレイ90Bを第2駆動部70により順送り方向の逆方向(X軸正方向)に移動させる。この際に、収容トレイ90Bは、受渡位置RP2の収容トレイ90Bの外方を通過する。更に、交換制御部108は、収容済みの収容トレイ90Bを満杯トレイ収納部96bに載置し、空の収容トレイ90Bを空トレイ収納部98から受け取るように第2駆動部70を制御し、空の収容トレイ90Bを上記待機位置まで搬送するように第2駆動部70を制御する。
Further, the
コントローラ100は、ハードウェア構成として、図5に示す回路200を有する。回路200は、例えば、一つ又は複数のプロセッサ202と、メモリ204と、ストレージ206と、入出力ポート208とを含む。ストレージ206は、例えばハードディスク、又は不揮発性の半導体メモリ等、コンピュータによって読み取り可能な記憶媒体を有する。ストレージ206は、後述の部品回収手順をコントローラ100に実行させるためのプログラムを記憶している。例えばストレージ206は、コントローラ100に上述の機能ブロックを構成させるためのプログラムを記憶している。
The
メモリ204は、ストレージ206からロードしたプログラム及びプロセッサによる演算結果を一時的に記憶する。プロセッサ202は、メモリと協働して上記プログラムを実行することで、コントローラ100に上述の機能ブロックを構成させる。入出力ポート208は、プロセッサからの指令に従って、複数の保持部14、旋回駆動部16、複数の昇降駆動部18、第1駆動部60及び第2駆動部70等との間で電気信号の入出力を行う。なお、回路200は、必ずしもプログラムにより各機能を構成するものに限られない。例えば回路は、専用の論理回路又はこれを集積したASIC(Application Specific Integrated Circuit)により少なくとも一部の機能を構成してもよい。
The
[部品回収手順]
図6は、部品回収手順の一例を示すフローチャートである。第1駆動部60により最初の収容トレイ90Aが受渡位置RP2に配置された状態で、コントローラ100は、まずステップS01を実行する。ステップS01では、例えば、コントローラ100が、収容トレイ90Aへの電子部品Wの収容を回転搬送ユニット10及び部品回収ユニット50に開始させる。一例として、収容トレイ90Aの電子部品Wの収容動作(回収動作)では、回転搬送制御部101が、旋回駆動部16によりターンテーブル12を旋回させることと、受渡位置RP2の上方に配置される保持部14を昇降駆動部18により下降させることとを含む動作を繰り返す。順送り搬送制御部104は、上記繰り返し動作に同期して、収容トレイ90Aの複数の凹部92を受渡位置RP2に順に配置していくように、第1駆動部60により収容トレイ90Aを移動させる。
[Parts collection procedure]
FIG. 6 is a flowchart showing an example of the parts collection procedure. The
コントローラ100は、次にステップS02を実行する。ステップS02では、例えば、交換制御部108が、第2駆動部70により最初の収容トレイ90Bを受渡位置RP2の近傍の待機位置まで搬送させる。一例として、図7(a)に示されるように、交換制御部108は、トレイ収納部94の近傍から上記待機位置まで水平駆動部78により収容トレイ90Bを移動させる。待機位置は、その位置まで後続の収容トレイ90を移動させた際に、受渡位置RP2にて電子部品Wが収容されている先行の収容トレイ90に後続の収容トレイ90が干渉しない位置に設定される。
The
次に、コントローラ100は、ステップS03を実行する。ステップS03では、例えば、順送り搬送制御部104が、収容トレイ90Bの追従搬送を第2駆動部70により開始させる。この追従搬送では、例えば、順送り搬送制御部104が、電子部品Wの回収動作に伴い1ピッチだけ順送り方向に順に移動させる収容トレイ90Aの順送り搬送に追従させるように、第2駆動部70により1ピッチだけ収容トレイ90Bを順送り方向に順次移動させる。
Next, the
なお、順送り搬送制御部104は、収容トレイ90Aの最終列への電子部品Wの収容が開始されるまで収容トレイ90Bを待機位置で待機させ、最終列への電子部品Wの収容が開始された後に、第2駆動部70により収容トレイ90Bを順送り方向に移動させてもよい。図7(b)は、収容トレイ90Aの最終列への電子部品Wの収容が開始された際の収容トレイ90A,90Bの配置を例示している。また、順送り搬送制御部104は、図8(a)に示されるように、収容トレイ90Aの最終例に電子部品Wが収容される際に、収容トレイ90Aと同じ高さ位置に収容トレイ90Bが位置するように、第2駆動部70により収容トレイ90Bの追従搬送を実行してもよい。
The progressive
次に、コントローラ100は、ステップS04を実行する。ステップS04では、例えば、コントローラ100が、収容トレイ90Aに所定数の電子部品Wが収容されるまで待機する。例えば、コントローラ100は、収容トレイ90Aの全ての凹部92に電子部品Wが収容されるまで、ターンテーブル12の旋回及び保持部14の下降を含む動作を回転搬送ユニット10に継続させ、収容トレイ90Aの順送り搬送及び収容トレイ90Bの追従搬送を第1駆動部60及び第2駆動部70に継続させる。
Next, the
次に、コントローラ100は、ステップS05を実行する。ステップS05では、例えば、退避制御部106が受渡位置RP2から収容トレイ90Aを退避させる。一例として、図8(b)に示されるように、退避制御部106が、受渡位置RP2よりも鉛直下方に位置する第1回避領域EA1に収容トレイ90Aを配置するように、昇降駆動部64により収容トレイ90Aを下降させる。
Next, the
次に、コントローラ100は、ステップS06を実行する。ステップS06では、コントローラ100が、収容トレイ90Bへの電子部品Wの収容を回転搬送ユニット10及び第2駆動部70に開始させる。ステップS07の最初に、順送り搬送制御部104は、図8(b)に示されるように、最初の凹部92が受渡位置RP2に配置されるように、水平駆動部78により収容トレイ90Bを順送り方向に移動させる。そして、回転搬送制御部101は、ターンテーブル12の旋回及び保持部14の下降を含む動作を繰り返す。順送り搬送制御部104は、上記繰り返し動作に同期して、第2駆動部70により収容トレイ90Bの順送り搬送を実行する。なお、順送り搬送制御部104は、ステップS05での収容トレイ90Aを退避させる期間と少なくとも一部が重複する期間において、最初の凹部92の受渡位置RP2への配置動作を第2駆動部70に実行させてもよい。
Next, the
次に、コントローラ100は、ステップS07を実行する。ステップS07では、例えば、交換制御部108が収容トレイ90Aの交換動作を第1駆動部60に実行させる。収容トレイ90Aの交換とは、第1駆動部60が保持する搬送対象の収容トレイを、電子部品Wで複数の凹部92が既に満たされている収容済みの収容トレイ90Aから、空の収容トレイ90Aに交換することである。
Next, the
図9は、収容トレイ90Aの交換手順の一例を示すフローチャートである。この交換手順では、コントローラ100が、まずステップS31を実行する。ステップS31では、例えば、交換制御部108が、トレイ収納部94に向けて収容済みの収容トレイ90Aを第1駆動部60により搬送させる。交換制御部108は、図10(a)及び図10(b)に示されるように、第1回避領域EA1において、第1駆動部60により順送り方向の逆方向に収容トレイ90Aを移動させる(水平駆動部68によりX軸正方向に収容トレイ90Aを移動させる)。
FIG. 9 is a flowchart showing an example of the procedure for replacing the
次に、コントローラ100は、ステップS32,S33を実行する。ステップS32では、例えば、交換制御部108が、トレイ収納部94の近傍において、収容済みの収容トレイ90Aを昇降駆動部64により上昇させる。一例として、交換制御部108は、満杯トレイ収納部96aの載置面と同程度の高さ位置まで、収容済みの収容トレイ90Aを昇降駆動部64により上昇させる。ステップS33では、例えば、交換制御部108が、収容済みの収容トレイ90Aを保持部62から満杯トレイ収納部96aに移し替えるように第1駆動部60を制御する。
Next, the
次に、コントローラ100は、ステップS34,S35を実行する。ステップS34では、例えば、交換制御部108が、空の収容トレイ90A(新しい収容トレイ90A)を空トレイ収納部98から保持部62に移し替えるように第1駆動部60を制御する。ステップS35では、例えば、交換制御部108が、新しい収容トレイ90Aを受渡位置RP2と同じ高さ位置まで昇降駆動部64により下降させる。
Next, the
次に、コントローラ100は、ステップS36を実行する。ステップS36では、例えば、交換制御部108が、第1駆動部60により新しい収容トレイ90Aを受渡位置RP2の近傍の待機位置まで搬送させる。一例として、図11(a)に示されるように、交換制御部108は、トレイ収納部94の近傍から待機位置まで水平駆動部68によりX軸負方向に収容トレイ90Aを移動させる。以上のように収容トレイ90Aの一連の交換動作が行われる。
Next, the
図6に戻り、ステップS07の実行後に、コントローラ100は、ステップS08を実行する。ステップS08では、例えば、順送り搬送制御部104が、収容トレイ90Aの追従搬送を第1駆動部60に開始させる。この追従搬送では、例えば、順送り搬送制御部104が、電子部品Wの回収動作に伴い1ピッチずつ順送り方向に順に移動していく収容トレイ90Bの順送り搬送に追従させるように、第1駆動部60により1ピッチずつ収容トレイ90Aを順送り方向に順次移動させる。
Returning to FIG. 6, after executing step S07, the
なお、順送り搬送制御部104は、収容トレイ90Bの最終列への電子部品Wの収容が開始されるまで収容トレイ90Aを待機位置で待機させ、最終列への電子部品Wの収容が開始された後に、第1駆動部60により収容トレイ90Aを順送り方向に移動させてもよい。図11(b)は、収容トレイ90Bの最終列に電子部品Wが収容されている際の収容トレイ90A,90Bの配置を例示している。また、順送り搬送制御部104は、収容トレイ90Bの最終例に電子部品Wが収容される際に、収容トレイ90Bと同じ高さ位置に収容トレイ90Aが位置するように、第1駆動部60により収容トレイ90Aの追従搬送を実行してもよい。
The progressive
次に、コントローラ100は、ステップS09を実行する。ステップS09では、例えば、コントローラ100が、収容トレイ90Bに所定数の電子部品Wが収容されるまで待機する。例えば、コントローラ100は、収容トレイ90Bの全ての凹部92に電子部品Wが収容されるまで、ターンテーブル12の旋回及び保持部14の下降を含む動作を回転搬送ユニット10に継続させ、収容トレイ90Aの順送り搬送及び収容トレイ90Bの追従搬送を第1駆動部60及び第2駆動部70に継続させる。
Next, the
次に、コントローラ100は、ステップS10を実行する。ステップS10では、例えば、退避制御部106が受渡位置RP2から収容トレイ90Bを第2駆動部70により退避させる。一例として、図12に示されるように、退避制御部106が、受渡位置RP2よりも中心軸線Axから遠ざかる(外側に位置する)第2回避領域EA2に収容トレイ90Bを配置するように、水平駆動部76により収容トレイ90Bを移動させる(Y軸負方向に移動させる)。
Next, the
次に、コントローラ100は、ステップS11を実行する。ステップS11では、コントローラ100が、収容トレイ90Aへの電子部品Wの収容を回転搬送ユニット10及び第1駆動部60に開始させる。ステップS11の最初に、順送り搬送制御部104は、図12に示されるように、最初の凹部92が受渡位置RP2に配置されるように、水平駆動部68により収容トレイ90Aを順送り方向に移動させる。そして、回転搬送制御部101は、ターンテーブル12の旋回及び保持部14の下降を含む動作を繰り返す。順送り搬送制御部104は、上記繰り返し動作に同期して、収容トレイ90Aの複数の凹部92を受渡位置RP2に順に配置していくように、第1駆動部60により収容トレイ90Aの順送り搬送を実行する。なお、順送り搬送制御部104は、ステップS10での収容トレイ90Bを退避させる期間と少なくとも一部が重複する期間において、収容トレイ90Aにおける最初の凹部92の受渡位置RP2への配置動作を第1駆動部60に実行させてもよい。
Next, the
次に、コントローラ100は、ステップS12を実行する。ステップS12では、例えば、交換制御部108が収容トレイ90Bの交換を第2駆動部70に実行させる。収容トレイ90Bの交換とは、第2駆動部70が保持する搬送対象の収容トレイを、電子部品Wで複数の凹部92が既に満たされている収容済みの収容トレイ90Bから、空の収容トレイ90Bに交換することである。
Next, the
図13は、収容トレイ90Bの交換手順の一例を示すフローチャートである。この交換手順では、コントローラ100が、まずステップS41を実行する。ステップS41では、例えば、交換制御部108が、トレイ収納部94に向けて収容済みの収容トレイ90Bを第2駆動部70により搬送させる。交換制御部108は、図14(a)及び図14(b)に示されるように、第2回避領域EA2において、第2駆動部70により順送り方向の逆方向に収容トレイ90Bを移動させる(水平駆動部78によりX軸正方向に収容トレイ90Bを移動させる)。この際、交換制御部108は、受渡位置RP2の収容トレイ90Aと同程度の高さ位置において、水平駆動部78により収容トレイ90Bを移動させてもよい。
FIG. 13 is a flowchart showing an example of the procedure for replacing the
次に、コントローラ100は、ステップS42,S43を実行する。ステップS42では、例えば、交換制御部108が、トレイ収納部94の近傍において、収容済みの収容トレイ90Bを昇降駆動部74により上昇させる。一例として、交換制御部108は、満杯トレイ収納部96bの載置面と同程度の高さ位置まで、収容済みの収容トレイ90Bを昇降駆動部74により上昇させる。ステップS43では、例えば、交換制御部108が、収容済みの収容トレイ90Bを保持部72から満杯トレイ収納部96bに移し替えるように第2駆動部70を制御する。
Next, the
次に、コントローラ100は、ステップS44,S45を実行する。ステップS44では、例えば、交換制御部108が、空の収容トレイ90B(新しい収容トレイ90B)を空トレイ収納部98から保持部72(本体部72a)に移し替えるように第2駆動部70を制御する。ステップS45では、例えば、交換制御部108が、新しい収容トレイ90Bを受渡位置RP2と同じ高さ位置まで昇降駆動部74により下降させる。
Next, the
次に、コントローラ100は、ステップS46を実行する。ステップS46では、例えば、交換制御部108が、第2駆動部70により新しい収容トレイ90Bを受渡位置RP2の近傍の待機位置まで搬送させる。この待機位置までの搬送は、ステップS02及び図7(a)で例示した動作と同様に行われる。以上のように、コントローラ100は、収容トレイ90Bの一連の交換動作を行う。
Next, the
図6に戻り、ステップS12の実行後に、コントローラ100は、ステップS13,S14を実行する。コントローラ100(順送り搬送制御部104)は、例えば、ステップS03,S04と同様に、ステップS13,S14を実行する。ステップS14において、例えば、収容トレイ90Aにおいて全ての凹部92に電子部品Wが収容されたと判断されると、コントローラ100は、ステップS06〜S14の一連の処理を繰り返す。当該一連の処理が繰り返されることで、トレイ収納部94において収納されている(積み重ねられている)複数の収容トレイ90の高さが変化していく。交換制御部108は、この高さの変化に応じて、トレイ収納部94の近傍において昇降駆動部64,74により保持部62,72をそれぞれ昇降させる量を調節してもよい。
Returning to FIG. 6, after executing step S12, the
[実施形態の効果]
以上の実施形態に係る搬送装置1は、電子部品Wを円軌道CRに沿って搬送する回転搬送ユニット10と、回転搬送ユニット10との間で電子部品Wの受け渡しを行うための受渡位置RP1,RP2を含む第1可動範囲AR1にて、複数の電子部品Wの収容トレイ90を円軌道CRの中心軸線Axに垂直な面において互いに交差する2方向に移動させる第1駆動部60と、受渡位置RP1,RP2を含む第2可動範囲AR2にて、収容トレイ90を中心軸線Axに垂直な面において互いに交差する2方向に移動させる第2駆動部70と、を備える。
[Effect of Embodiment]
In the transfer device 1 according to the above embodiment, the transfer position RP1 for transferring the electronic component W between the
回転搬送ユニットと収容体との間で電子部品Wの受け渡しを行う際、収容体において電子部品Wを収容できる数に限りがあるので、受渡位置に配置される収容体を入れ替える必要が生じる。受渡位置の収容体を入れ替える際に、回転搬送ユニットによる電子部品Wの搬送を止めて、収容体を入れ替える方法も考えられる。しかしながら、この場合、収容体を入れ替える度に、回転搬送ユニットを止める必要が生じ、電子部品Wの搬送効率の低下が懸念される。これに対して、上記搬送装置1は、第1駆動部60及び第2駆動部70により中心軸線Axに垂直な面において、2つの収容体をそれぞれ移動させている。これにより、一方の駆動部が保持する収容体にて回転搬送ユニット10との間で電子部品Wの受け渡しを行いつつ、収容体の入替に時間を要しない位置に他方の駆動部により別の収容体を配置することができる。そのため、入替に要する時間を短くすることができるので、電子部品Wの効率的な搬送が可能となる。従って、上記実施形態に係る搬送装置1は、電子部品Wを効率的に搬送するのに有用である。
When the electronic component W is delivered between the rotary transfer unit and the housing, the number of the electronic component W that can be accommodated in the housing is limited, so that it is necessary to replace the housing arranged at the delivery position. It is also conceivable to stop the transportation of the electronic component W by the rotary transfer unit and replace the housing when the housing at the delivery position is replaced. However, in this case, it becomes necessary to stop the rotary transfer unit every time the housing is replaced, and there is a concern that the transfer efficiency of the electronic component W may decrease. On the other hand, in the transport device 1, the
以上の実施形態において、第1駆動部60は、中心軸線Axに平行な方向にも収容体を移動させるように構成されていてもよい。この場合、受渡位置において収容体を入れ替える際に、中心軸線Axに垂直な面での2方向に垂直な方向にも収容体を退避できるので、第1駆動部60により収容体が移動する範囲と円軌道の内側の領域との重複部分を縮小することが可能となる。
In the above embodiment, the
以上の実施形態に係る搬送装置1は、第1駆動部60と第2駆動部70とを制御する収容体搬送制御部102を更に備えてもよい。収容体搬送制御部102は、受渡位置において、第1駆動部60により中心軸線Axに垂直な順送り方向に先行の収容体を移動させることと、受渡位置において、第2駆動部70により順送り方向に後続の収容体を移動させることと、受渡位置の後続の収容体との衝突回避が可能な第1回避領域に先行の収容体を配置するように、第1駆動部60により中心軸線Axに平行な方向に先行の収容体を移動させることと、第1回避領域において、第1駆動部60により順送り方向の逆方向に先行の収容体を移動させることと、を実行するように構成されていてもよい。この場合、先行の収容体を受渡位置から退避させた後、後続の収容体を受渡位置に移動させて収容体への電子部品の受け渡しを継続できるので、短い時間で先行の収容体から後続の収容体への入替動作を行うことができる。例えば、回転搬送ユニット10によるターンテーブル12の旋回と昇降駆動部18による下降とを含む動作の繰り返しタイミングを変化させることなく、上記入替動作を行うことができる。従って、電子部品Wを効率的に搬送するのに更に有用である。
The transport device 1 according to the above embodiment may further include an accommodating body
以上の実施形態において、収容体搬送制御部102は、受渡位置において、第2駆動部70により順送り方向に先行の収容体を移動させることと、受渡位置において、第1駆動部60により順送り方向に後続の収容体を移動させることと、受渡位置の後続の収容体との衝突回避が可能な第2回避領域に先行の収容体を配置するように、第2駆動部70により中心軸線Axから遠ざかる方向に先行の収容体を移動させることと、第2回避領域において、第2駆動部70により順送り方向の逆方向に先行の収容体を移動させることと、を更に実行するように構成されていてもよい。この場合、一方の入替動作では中心軸線Axから遠ざかる方向に先行の収容体が移動され、他方の入替動作では中心軸線Axに平行な方向に先行の収容体が退避されるので、第1駆動部60及び第2駆動部70により収容体が移動する範囲と円軌道の内側との重複領域が縮小される。このため、円軌道に他の処理ユニット等の配置スペースを確保し易い。
In the above embodiment, the housing body
以上の実施形態に係る搬送装置1は、第1駆動部60と第2駆動部70とを制御する収容体搬送制御部102を更に備えてもよい。収容体搬送制御部102は、受渡位置において、第2駆動部70により中心軸線Axに垂直な順送り方向に先行の収容体を移動させることと、受渡位置において、第1駆動部60により順送り方向に後続の収容体を移動させることと、受渡位置の後続の収容体との衝突回避が可能な回避領域に先行の収容体を配置するように、第2駆動部70により中心軸線Axに垂直な方向に先行の収容体を移動させることと、上記回避領域において、第2駆動部70により順送り方向の逆方向に先行の収容体を移動させることと、を実行するように構成されていてもよい。この場合、先行の収容体を受渡位置から退避させた後、後続の収容体を受渡位置に移動させて収容体への電子部品の受け渡しを継続できるので、短い時間で先行の収容体から後続の収容体への入替動作を行うことができる。例えば、回転搬送ユニット10によるターンテーブル12の旋回と昇降駆動部18による下降とを含む動作の繰り返しタイミングを変化させることなく、上記入替動作を行うことができる。従って、電子部品Wを効率的に搬送するのに更に有用である。
The transport device 1 according to the above embodiment may further include an accommodating body
以上の実施形態において、受渡位置は、回転搬送ユニット10から電子部品Wを受け取るための位置であってもよい。収容体搬送制御部102は、収容体における複数の電子部品Wの受け入れ位置を受渡位置RP2に順次配置するように第1駆動部60及び第2駆動部70を制御してもよい。この場合、電子部品Wの回収動作の効率化を図ることができる。
In the above embodiment, the delivery position may be a position for receiving the electronic component W from the
以上の実施形態において、収容体は、行列状に配列された状態の複数の電子部品Wを収容する収容トレイ90である。この場合、収容トレイ90の各収容セル(凹部92)に電子部品Wを収容するために、受渡位置RP2において行方向及び列方向に収容トレイ90を移動させる必要がある。保持部62,72は、行方向及び列方向が水平駆動部による2方向の移動方向に沿うように収容トレイ90を保持するので、収容トレイ90の入替動作(退避動作)と収容のための移動動作(順送り搬送及び追従搬送)とを共通の水平駆動部により行うことができる。
In the above embodiment, the housing is a
[変形例]
受渡位置RP2からの収容トレイ90A,90Bの退避動作は、図6に例示の動作に限られない。図15は、部品回収手順の別の例を示すフローチャートである。この部品回収手順は、コントローラ100が、ステップS05に代えてステップS051,S052を実行する点、及びステップS10に代えてS101,S102を実行する点において、図6に例示の部品回収手順と相違する。
[Modification example]
The retracting operation of the
コントローラ100は、収容トレイ90Aの退避動作において、ステップS051を実行し、ステップS06の実行後にステップS052を実行する。ステップS061では、例えば、退避制御部106が、受渡位置RP2から収容トレイ90Aを順送り方向に第1駆動部60により退避させる。一例として、図16(a)に示されるように、退避制御部106は、受渡位置RP2から収容トレイ90AをX軸負方向に水平駆動部68により移動させる。そして、ステップS06において、順送り搬送制御部104は、受渡位置RP2に収容トレイ90Bの最初の凹部92を配置するように、収容トレイ90Bを第2駆動部70により順送り方向に移動させる。その後、ステップS052では、例えば、図16(b)に示されるように、退避制御部106が、順送り方向に退避した位置において、収容トレイ90Aを第1回避領域EA1に配置するように、収容トレイ90Aを第2駆動部70により移動させる(昇降駆動部74により下降させる)。
The
コントローラ100は、収容トレイ90Bの退避動作において、ステップS101を実行し、ステップS11の実行後にステップS102を実行する。ステップS101では、例えば、退避制御部106が、受渡位置RP2から収容トレイ90Bを順送り方向に第2駆動部70により退避させる。一例として、図17(a)に示されるように、退避制御部106は、受渡位置RP2から収容トレイ90BをX軸負方向に水平駆動部78により移動させる。そして、ステップS12において、順送り搬送制御部104は、受渡位置RP2に収容トレイ90Aの最初の凹部92を配置するように、収容トレイ90Aを第1駆動部60により順送り方向に移動させる。その後、ステップS102では、例えば、図17(b)に示されるように、退避制御部106が、順送り方向に退避した位置において、収容トレイ90Bを第2回避領域EA2に配置するように、収容トレイ90Bを第2駆動部70により外側に移動させる(水平駆動部76によりY軸負方向に移動させる)。
The
上述の実施形態での追従搬送では、順送り搬送制御部104が、受渡位置RP2に配置されている先行の収容トレイ90と同じ高さ位置において、後続の収容トレイ90を第1駆動部60又は第2駆動部70により移動させていたが、追従搬送はこれに限られない。順送り搬送制御部104は、受渡位置RP2において先行の収容トレイ90の最終列に電子部品Wが収容される際に、後続の収容トレイ90(最初の凹部92)を受渡位置RP2の下方に配置するように後続の収容トレイ90の追従搬送を実行してもよい(順送り方向に移動させてもよい)。
In the follow-up transport according to the above-described embodiment, the progressive
一例として、図18に示されるように、順送り搬送制御部104は、収容トレイ90Bの最初の凹部92が受渡位置RP2の下方に配置されるように、順送り方向に水平駆動部78により当該収容トレイ90Bを移動させる。そして、退避制御部106は、ステップS051と同様に、収容トレイ90Aを水平駆動部68により順送り方向に退避させ、順送り搬送制御部104は、収容トレイ90Bを昇降駆動部74により上昇させる。順送り搬送制御部104は、収容トレイ90Bに電子部品Wが収容されている際も同様に、収容トレイ90Aを受渡位置RP2の下方の位置に配置するように、当該収容トレイ90Aを第1駆動部60により順送り方向に移動させてもよい。
As an example, as shown in FIG. 18, the progressive
上述の実施形態において、第1駆動部60と第2駆動部70とは、中心軸線Axに垂直な平面の方向に加えて、中心軸線Axに平行な方向にも収容トレイ90を移動させるようにそれぞれ構成されているが、第2駆動部70が、昇降駆動部74を有していなくてもよい。あるいは、第1駆動部60が昇降駆動部64を有さずに、第2駆動部70が昇降駆動部74を有していてもよい。なお、第1駆動部60が昇降駆動部64を有さずに、第2駆動部70も昇降駆動部74を有していなくてもよい。
In the above-described embodiment, the
上述の実施形態において、収容トレイ90Aを受渡位置RP2から退避させる際に、退避制御部106は、中心軸線Axと平行な方向に第1駆動部60により収容トレイ90Aを移動させているが、退避する方向はこれに限られない。退避制御部106は、受渡位置RP2よりも中心軸線Ax寄りに設定された回避領域に収容トレイ90Aを配置するように、当該収容トレイ90Aを受渡位置RP2から中心軸線Axに向かう方向(Y軸正方向)に第1駆動部60(水平駆動部66)により退避させてもよい。この場合、第1可動範囲AR1が、上方から見て、受渡位置RP2での電子部品Wの回収のための移動範囲に加えて、受渡位置RP2よりも中心軸線Ax寄りの内側に位置する範囲を含んでいてもよい。収容トレイ90Aを中心軸線Axに向かう方向に退避させる場合、収容トレイ90Bの退避動作において、退避制御部106は、第2駆動部70(水平駆動部76)により収容トレイ90Bを中心軸線Axから遠ざかる方向に移動させてもよく、第2駆動部70(昇降駆動部74)により収容トレイ90Bを下降させてもよい。退避制御部106は、収容トレイ90Aの退避動作において、第1駆動部60(昇降駆動部64)により収容トレイ90Aを下降させ、収容トレイ90Bの退避動作において、第2駆動部70(昇降駆動部74)により収容トレイ90Bを下降させてもよい。
In the above-described embodiment, when the
部品供給ユニット40が、部品回収ユニット50と同様に、第1駆動部60と第2駆動部70とを有していてもよい。コントローラ100は、部品回収ユニット50による電子部品Wの回収動作と同様に、電子部品Wの供給動作を回転搬送ユニット10及び部品供給ユニット40に実行させてもよい。この供給動作では、回転搬送制御部101が、旋回駆動部16によりターンテーブル12を間欠的に回転させることで、受渡位置RP1の上方の停止位置SPに複数の保持部14を順に配置する。回転搬送制御部101は、当該停止位置SPに配置された保持部14を昇降駆動部18により下方に移動させ、保持部14を受渡位置RP1に配置した後に、受渡位置RP1に位置する収容セルの電子部品Wを当該保持部14に保持させる。これにより、収容セルに収容されている電子部品Wが保持部14に引き渡される。回転搬送制御部101は、当該停止位置SPに保持部14が配置される度に、上記動作を繰り返す。これにより、受渡位置RP1に保持部14が順に配置される。
The component supply unit 40 may have a
収容体搬送制御部102は、受渡位置RP1に順に移動されてくる保持部14に収容トレイ90から電子部品Wを引き渡すために、第1駆動部60及び第2駆動部70を制御することにより、受渡位置RP1に電子部品Wが収容された収容済みの収容トレイ90を搬送させ、受渡位置RP1において当該収容トレイ90を移動させる。収容体搬送制御部102は、第1駆動部60により収容済みの収容トレイ90を受渡位置RP1に搬送させること及び受渡位置RP1において当該収容トレイ90を移動させること、並びに第2駆動部70により収容済みの収容トレイ90を受渡位置RP1に搬送させること及び受渡位置RP1において当該収容トレイ90を移動させることを交互に繰り返し実行する。
The accommodating body
順送り搬送制御部104は、収容トレイ90における複数の電子部品Wの引き渡し位置(凹部92)を受渡位置RP1に順次配置するように第1駆動部60又は第2駆動部70を制御する。収容体搬送制御部102は、受渡位置RP1の収容トレイ90において全ての凹部92から電子部品Wが引き渡されると(収容トレイ90が空になると)、受渡位置RP1に配置される収容体を、先行の収容トレイ90から後続の収容トレイ90に入れ替えるように第1駆動部60及び第2駆動部70を制御する。受渡位置RP1への搬送対象の収容体が収容済みの収容トレイ90である点、及び受渡位置RP1からの搬送対象の収容体が空の収容トレイ90である点を除き、収容体搬送制御部102(退避制御部106)は、部品回収ユニット50と同様に、第1駆動部60及び第2駆動部70により収容トレイ90の順送り搬送、追従搬送、及び入替動作(退避動作)を実行する。
The progressive
以上の変形例では、受渡位置が、回転搬送ユニット10に電子部品Wを渡すための位置である。収容体搬送制御部102は、収容体における複数の電子部品Wの引き渡し位置を受渡位置RP1に順次配置するように第1駆動部60及び第2駆動部70を制御する。この場合、電子部品Wの供給動作の効率化を図ることができる。
In the above modification, the delivery position is the position for passing the electronic component W to the
収容体は、収容トレイ90に限られず、粘着シート、ウェハシート、及びキャリアテープであってもよい。これらの収容体においても、収容トレイ90と同様に、複数行複数列の行列状に電子部品Wが収容されてもよい。上述の例では、吸着ノズル22が中心軸線Axに平行なラインに沿って延びているが、吸着ノズル22が中心軸線Axからターンテーブル12の外縁に向かうラインに沿って延び、その側端部が開口していてもよい。この場合、第1駆動部60及び第2駆動部70は収容体を倒立した状態でそれぞれ保持してもよい(搬送対象の収容体が、中心軸線Axと平行な方向に広がっていてもよい)。収容体搬送制御部102は、上述と同様に、倒立した状態の収容体の入替動作(退避動作)を第1駆動部60及び第2駆動部70に実行させてもよい。
The accommodating body is not limited to the
上述の例では、中心軸線Axが鉛直であるが、中心軸線Axが水平であり、吸着ノズル22が水平の中心軸線Axからターンテーブル12の外縁に向かうラインに沿って延びていてもよい。この場合、受渡位置RP1又は受渡位置RP2が、最も下端に位置する停止位置SPの下方に設定されてもよい。収容体搬送制御部102は、中心軸線Axと平行な方向に先行の収容体を退避させる際に、水平駆動部により当該収容体を移動させてもよい。一方、収容体搬送制御部102は、中心軸線Axと垂直な方向に先行の収容体を退避させる際に、昇降駆動部により当該収容体を移動させてもよく、水平駆動部により先行の収容体を退避させてもよい。中心軸線Axが水平であり、第1駆動部60及び第2駆動部70の搬送対象の収容体が、それぞれ倒立状態の収容体であってもよい。この場合、収容体搬送制御部102は、側方に位置する停止位置SPに水平に並ぶ受渡位置RP2(受渡位置RP1)において、上述と同様に倒立状態の収容体の入替動作(退避動作)を第1駆動部60及び第2駆動部70に実行させてもよい。
In the above example, the central axis Ax is vertical, but the central axis Ax may be horizontal, and the
なお、以上の実施形態において、第1駆動部60、第1可動範囲AR1等の「第1」、及び第2駆動部70、第2可動範囲AR2等の「第2」は、説明の便宜のために付したものである。そのため、第1駆動部60が第2駆動部に対応してもよく、第1可動範囲AR1が第2可動範囲に対応してもよい。第2駆動部70が第1駆動部に対応してもよく、第2可動範囲AR2が第1可動範囲に対応してもよい。
In the above embodiments, the "first" such as the
1…搬送装置、10…回転搬送ユニット、40…部品供給ユニット、50…部品回収ユニット、60…第1駆動部、70…第2駆動部、100…コントローラ、102…収容体搬送制御部、Ax…中心軸線、W…電子部品、RP1,RP2…受渡位置。 1 ... Transfer device, 10 ... Rotational transfer unit, 40 ... Parts supply unit, 50 ... Parts recovery unit, 60 ... 1st drive unit, 70 ... 2nd drive unit, 100 ... Controller, 102 ... Container transfer control unit, Ax ... central axis, W ... electronic parts, RP1, RP2 ... delivery position.
Claims (5)
前記回転搬送部との間で前記電子部品の受け渡しを行うための受渡位置を含む第1可動範囲にて、複数の前記電子部品の収容体を前記搬送用円軌道の中心軸線に垂直な面において互いに交差する2方向に移動させる第1駆動部と、
前記受渡位置を含む第2可動範囲にて、前記収容体を前記中心軸線に垂直な面において互いに交差する2方向に移動させる第2駆動部と、
前記第1駆動部と前記第2駆動部とを制御する搬送制御部と、を備え、
前記第1駆動部は、前記中心軸線に平行な方向にも前記収容体を移動させるように構成されており、
前記搬送制御部は、
前記受渡位置において、前記第1駆動部により前記中心軸線に垂直な順送り方向に先行の前記収容体を移動させることと、
前記受渡位置において、前記第2駆動部により前記順送り方向に後続の前記収容体を移動させることと、
前記受渡位置の後続の前記収容体との衝突回避が可能な第1回避領域に先行の前記収容体を配置するように、前記第1駆動部により前記中心軸線に平行な方向に先行の前記収容体を移動させることと、
前記第1回避領域において、前記第1駆動部により前記順送り方向の逆方向に先行の前記収容体を移動させることと、を実行するように構成されている電子部品の搬送装置。 A rotary transport unit that transports electronic components along a circular orbit for transport,
In the first movable range including the delivery position for delivering the electronic component to and from the rotary transport unit, a plurality of the housings of the electronic component are placed on a plane perpendicular to the central axis of the transport circular orbit. The first drive unit that moves in two directions that intersect each other,
A second drive unit that moves the housing in two directions intersecting each other on a plane perpendicular to the central axis in a second movable range including the delivery position.
A transport control unit that controls the first drive unit and the second drive unit is provided.
The first drive unit is configured to move the housing in a direction parallel to the central axis.
The transport control unit
At the delivery position, the first driving unit moves the preceding accommodating body in the forward feed direction perpendicular to the central axis.
At the delivery position, the second drive unit moves the subsequent accommodating body in the forward feed direction, and
The accommodation ahead of the delivery position in a direction parallel to the central axis by the first driving unit so as to arrange the preceding accommodation in a first avoidance region capable of avoiding a collision with the subsequent accommodation. To move the body and
In the first avoidance region, conveying apparatus of the electronic component that is configured to perform, and moving said container prior to the reverse direction of the forward direction by the first drive unit.
前記受渡位置において、前記第2駆動部により前記順送り方向に先行の前記収容体を移動させることと、
前記受渡位置において、前記第1駆動部により前記順送り方向に後続の前記収容体を移動させることと、
前記受渡位置の後続の前記収容体との衝突回避が可能な第2回避領域に先行の前記収容体を配置するように、前記第2駆動部により前記中心軸線から遠ざかる方向に先行の前記収容体を移動させることと、
前記第2回避領域において、前記第2駆動部により前記順送り方向の逆方向に先行の前記収容体を移動させることと、を更に実行するように構成されている、請求項1記載の電子部品の搬送装置。 The transport control unit
At the delivery position, the second drive unit moves the preceding accommodating body in the forward feed direction, and
At the delivery position, the first driving unit moves the subsequent accommodating body in the progressive direction, and
To place the container in the previous line to the second avoidance region capable collision avoidance and connection of the container after the delivery position by the second driver of the previous row in a direction away from the central axis and moving said housing body,
In the second avoidance region, wherein the said moving the container of the previous row in the direction opposite to the forward direction by the second driving unit, and is configured to to further execute, electronic component according to claim 1, wherein Conveyor device.
前記回転搬送部との間で前記電子部品の受け渡しを行うための受渡位置を含む第1可動範囲にて、複数の前記電子部品の収容体を前記搬送用円軌道の中心軸線に垂直な面において互いに交差する2方向に移動させる第1駆動部と、 In the first movable range including the delivery position for delivering the electronic component to and from the rotary transport unit, a plurality of the housings of the electronic component are placed on a plane perpendicular to the central axis of the transport circular orbit. The first drive unit that moves in two directions that intersect each other,
前記受渡位置を含む第2可動範囲にて、前記収容体を前記中心軸線に垂直な面において互いに交差する2方向に移動させる第2駆動部と、 A second drive unit that moves the housing in two directions intersecting each other on a plane perpendicular to the central axis in a second movable range including the delivery position.
前記第1駆動部と前記第2駆動部とを制御する搬送制御部と、を備え、 A transport control unit that controls the first drive unit and the second drive unit is provided.
前記搬送制御部は、 The transport control unit
前記受渡位置において、前記第1駆動部により前記中心軸線に垂直な順送り方向に先行の前記収容体を移動させることと、 At the delivery position, the first driving unit moves the preceding accommodating body in the forward feed direction perpendicular to the central axis.
前記受渡位置において、前記第2駆動部により前記順送り方向に後続の前記収容体を移動させることと、 At the delivery position, the second drive unit moves the subsequent accommodating body in the forward feed direction, and
前記受渡位置の後続の前記収容体との衝突回避が可能な回避領域に先行の前記収容体を配置するように、前記第1駆動部により前記中心軸線に垂直な方向に先行の前記収容体を移動させることと、 The first driving unit causes the preceding accommodating body to be placed in a direction perpendicular to the central axis so that the preceding accommodating body is arranged in an avoidance region capable of avoiding a collision with the following accommodating body at the delivery position. To move and
前記回避領域において、前記第1駆動部により前記順送り方向の逆方向に先行の前記収容体を移動させることと、を実行するように構成されている電子部品の搬送装置。 A transport device for electronic components configured to perform, in the avoidance region, the movement of the preceding accommodating body in the direction opposite to the forward feed direction by the first drive unit.
前記搬送制御部は、前記収容体における前記複数の電子部品の受け入れ位置を前記受渡位置に順次配置するように前記第1駆動部及び前記第2駆動部を制御する、請求項1〜3のいずれか一項記載の電子部品の搬送装置。 The delivery position is a position for receiving the electronic component from the rotary transfer unit.
Any of claims 1 to 3 , wherein the transport control unit controls the first drive unit and the second drive unit so as to sequentially arrange the receiving positions of the plurality of electronic components in the housing body at the delivery positions. The electronic component transfer device according to item 1.
前記搬送制御部は、前記収容体における前記複数の電子部品の引き渡し位置を前記受渡位置に順次配置するように前記第1駆動部及び前記第2駆動部を制御する、請求項1〜3のいずれか一項記載の電子部品の搬送装置。 The delivery position is a position for delivering the electronic component to the rotary transfer unit.
Any of claims 1 to 3 , wherein the transport control unit controls the first drive unit and the second drive unit so as to sequentially arrange the delivery positions of the plurality of electronic components in the accommodation body at the delivery positions. The electronic component transfer device according to item 1.
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