JP6828934B1 - ナビゲーション装置、ナビゲーションシステム、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】従来のナビゲーション装置等に採用される技術では、目的地までの移動の途中で経路上の目標点を発見できないことがあるとの課題や、経路上の目標点が実際に目標とすべき点からずれて案内表示されるといった課題がある。【解決手段】本発明によるナビゲーション装置、ナビゲーションシステム、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラムは、現在位置から目的地までの経路情報から経路の案内において目標となる１ないし複数の目標点の位置情報を算出して、現在位置から目的地に向けて経路を進行する場合において最初に通過する目標点の位置を実際に目標とすべき点の位置に補正したうえで、その位置と、現在位置からの距離と進行する向きをカメラで撮像した画像上に示す拡張現実画像を生成して表示することで、前述の課題を解決して、利用者を確実に目的地まで案内することができる。【選択図】図２

Description

本発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーションシステム、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラムに関するものである。

位置情報と地図情報を組み合わせたナビゲーションに関する技術は、従来から、数多く提案されている。近年では、いわゆるスマートフォンなどのカメラを備えた携帯端末の普及もあって、カメラによって撮像された画像をさらに組み合わせての拡張現実（ＡＲ）画像による市街地を現在地から目的地まで移動する際に適したナビゲーションに関する技術の提案がある。例えば、特許文献１や特許文献２に記載の技術である。

特許文献１では、携帯端末が静止している間に、携帯端末がその進行方向を決定するために、視覚ランドマーク（例えば、目印となる建物など）を使用するシステムを提案している。特許文献２には、経路に従って進行するキャラクタの画像を現実世界の画像に重畳した拡張現実画像によって目的地まで案内する技術が記載されている。

特開２０１９−１０９２５２号公報 特開２０１４−２０８６３号公報

特許文献１に記載の技術では、カメラによって撮像された画像の中にあらかじめ情報が登録された視覚ランドマークが写っていなくてはならず、利用者がカメラを使用して情報が登録された視覚ランドマークを見つけ出さなくてはならない。そのため、移動経路の途中で視覚ランドマークを発見できない状況などが起こりうる。また、カメラによって撮像された画像の中の視覚ランドマークの画像と、あらかじめ登録された視覚ランドマークの画像が必ずしも同一とは限らないためシステムが視覚ランドマークを発見できない状況も起こりうる。さらに、夜間などカメラによって撮像された画像が明瞭でない場合にも視覚ランドマークを発見できない状況が起こりうる。

本発明は、目的地までの経路において１ないし複数の目標となる目標点の位置情報と、利用者の携帯端末などの画面に表示されるカメラによって撮像された画像を、拡張現実の技術によって組み合わせて生成される拡張現実画像を利用者の携帯端末などに表示することで、目標点を順にたどることによって目的地に到達できるナビゲーション装置、ナビゲーションシステム、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラムを提供することを目的とする。

本発明では、目標点は目的地までの経路上の点であって、特許文献１に記載の技術におけるランドマークとは異なり位置情報で定まるため、カメラによって撮像された画像の中の視覚ランドマークの画像とあらかじめ登録された視覚ランドマークの画像が必ずしも同一とは限らないことでシステムが視覚ランドマークを発見できない、周囲の明暗によって視覚ランドマークが発見できない、などの課題が解決される。

また、本発明では、経路上に少なくともひとつの目標点が設定されるため、特許文献１に記載の技術における移動経路の途中で視覚ランドマークを発見できないといった課題が解決されて確実に目的地まで案内することができる。

特許文献２に記載の技術では、経路に従って進行するキャラクタの画像を現実世界の画像に重畳した拡張現実画像によって目的地まで案内するが、ＧＰＳによる位置情報などに基づいて算出された経路上の目標点（特許文献２の例ではキャラクタ画像の示す位置）が実際に目標とすべき点からずれることが問題となる。例えば、徒歩で移動しているにも関わらず車道の真ん中を経路上の目標点として示す場合などである。市街地を移動する際のナビゲーションにおいて、このような目標点の指示は利用者にとって違和感が大きく実用的でない。

本発明は、ナビゲーション装置の位置情報とナビゲーション装置が備えるカメラの光軸についての方位角と仰俯角から拡張現実画像に表示する目標点の位置を補正することで前述の課題を解決する。

本発明は、位置情報に基づいて目的地までの経路を案内するナビゲーション装置であって、ナビゲーション装置の現在位置の位置情報を算出する現在位置算出部と、現在位置から目的地までの経路を示す経路情報を算出する第１のサーバ装置に現在位置算出部が算出した現在位置の位置情報と目的地の位置情報を渡し、算出された経路情報を第１のサーバ装置から受け取る経路情報取得部と、経路情報から、経路の案内において目標となる１ないし複数の目標点の位置の位置情報を算出して保持する目標点位置算出部と、目標点位置算出部で算出して保持する１ないし複数の目標点から、現在位置から目的地に向けて経路を進行する場合において最初に通過する第１の目標点の位置の位置情報を抽出する第１目標点位置抽出部と、ナビゲーション装置の外部を撮像するカメラと、カメラの光軸についての方位角と仰俯角を算出する角度算出部と、ナビゲーション装置の位置情報、角度算出部が算出した方位角と仰俯角からナビゲーション装置に表示するための第１の目標点の位置を補正する目標点位置補正部と、目標点位置補正部により補正された第１の目標点の位置と現在位置とから、現在位置から補正された第１の目標点の位置まで経路を進行する場合における距離と進行する向きを算出する距離進行方向算出部と、カメラで撮像した画像上に、目標点位置補正部により補正された第１の目標点の位置と、距離進行方向算出部が算出した補正された第１の目標点まで進行する場合における距離と進行する向きを示す拡張現実画像を生成して表示する拡張現実画像表示部と、を備えることを特徴とする。これにより、ナビゲーション装置に表示された拡張現実画像の目標点を順にたどることによって目的地に到達できる。

本願において、位置情報とは、三次元位置を特定できる座標情報であって、例えば、全地球測位システム（以下、ＧＰＳ）によって計測される座標などがあたるが、これに限るものではない。また、現在位置から目的地までの経路を示す経路情報とは、現在位置から目的地までの経路に従った順序を備えた位置情報の集まりである。位置情報によって目標点の位置を決めることで経路上の目標点を発見できないとの課題を解決する。

本発明に係るナビゲーション装置では、目標点位置補正部は、ナビゲーション装置に表示するための第１の目標点の位置を、ナビゲーション装置の過去の位置情報から算出されるナビゲーション装置が進行する向きの延長上であって、現在位置から第１の目標点までの距離であり、高さがカメラの高さとなる位置に補正することを特徴とする。これにより、経路上の目標点が実際の目標とすべき点からずれて案内表示されるといった課題を解決する。

本発明に係るナビゲーション装置では、目標点位置算出部は、経路情報から、経路に沿って進行する際に進行する向きが所与の閾値を越えて変化する点を目標点として、目標点の位置の位置情報を算出して保持することを特徴とする。これにより、現在地から目的地までの経路上に目標点を発見できないとの課題を解決する。なお、所与の閾値については、実施例の中で後述する。

本発明に係るナビゲーション装置では、拡張現実画像表示部は、カメラで撮像した画像に第１の目標点の位置が含まれない場合には、カメラで撮像した画像上に、目標点位置補正部により補正された第１の目標点の位置と、距離進行方向算出部が算出した補正された第１の目標点まで進行する場合における距離と進行する向きを示す拡張現実画像を生成せず、カメラで撮像した画像に第１の目標点の位置が含まれるようにカメラを向ける方向を示す拡張現実画像を生成して表示することを特徴とする。これにより、ナビゲーション装置に表示された拡張現実画像に目標点が見当たらないことによって経路上の目標点を見失うとの課題を解決する。

本発明に係るナビゲーション装置では、拡張現実画像表示部は、目標点及びその周辺についての属性情報を記憶する第２のサーバ装置から第１の目標点及びその周辺についての属性情報を取得して、カメラで撮像した画像上に、第１の目標点及びその周辺についての属性情報をさらに表示することを特徴とする。なお、目標点についての属性情報、及び、目標点の周辺についての属性情報については、実施例の中で後述する。

本発明に係るナビゲーション装置では、地図情報を記憶する第３のサーバ装置から地図情報を取得して地図画像を生成し、生成した地図画像上に、現在位置、目的地、経路及び目標点を表示する地図表示部を備えることを特徴とする。

本発明に係るナビゲーション装置では、経路情報を第１のサーバ装置から受け取る経路情報取得部に代えて現在位置から目的地までの経路を示す経路情報を算出する経路情報算出部を備えてもよい。

本発明は、位置情報に基づいて目的地までの経路を案内するナビゲーション装置と、現在位置から目的地までの経路を算出する第１のサーバ装置と、経路の案内において目標となる目標点及びその周辺についての属性情報を記憶する第２のサーバ装置と、地図情報を記憶する第３のサーバ装置と、を備えたナビゲーションシステムであって、ナビゲーション装置が、ナビゲーション装置の現在位置の位置情報を算出する現在位置算出部と、第１のサーバ装置に現在位置算出部が算出した現在位置の位置情報と目的地の位置情報を渡し、算出された経路情報を第１のサーバ装置から受け取る経路情報取得部と、経路情報から、１ないし複数の目標点の位置の位置情報を算出して保持する目標点位置算出部と、目標点位置算出部で算出して保持する１ないし複数の前記目標点から、現在位置から目的地に向けて経路を進行する場合において最初に通過する第１の目標点の位置の位置情報を抽出する第１目標点位置抽出部と、ナビゲーション装置の外部を撮像するカメラと、カメラの光軸についての方位角と仰俯角を算出する角度算出部と、ナビゲーション装置の位置情報、角度算出部が算出した方位角と仰俯角からナビゲーション装置に表示するための第１の目標点の位置を補正する目標点位置補正部と、目標点位置補正部により補正された第１の目標点の位置と現在位置とから、現在位置から補正された第１の目標点の位置まで経路を進行する場合における距離と進行する向きを算出する距離進行方向算出部と、カメラで撮像した画像上に、目標点位置補正部により補正された第１の目標点の位置と、距離進行方向算出部が算出した補正された第１の目標点まで進行する場合における距離と進行する向きを示す拡張現実画像を生成して表示するとともに、第２のサーバ装置から第１の目標点及びその周辺についての属性情報を取得して、カメラで撮像した画像上に、第１の目標点及びその周辺についての属性情報を表示する拡張現実画像表示部と、第３のサーバ装置から地図情報を取得して地図画像を生成し、生成した前記地図画像上に、現在位置、目的地、経路及び前記目標点を表示する地図表示部と、を備えることを特徴とする。

本発明は、位置情報に基づいて目的地までの経路を案内するナビゲーション方法であって、ナビゲーション装置の現在位置の位置情報を算出する現在位置算出ステップと、現在位置から目的地までの経路を示す経路情報を算出する第１のサーバ装置に現在位置算出ステップが算出した現在位置の位置情報と目的地の位置情報を渡し、算出された経路情報を第１のサーバ装置から受け取る経路情報取得ステップと、経路情報から、経路の案内において目標となる１ないし複数の目標点の位置を算出して保持する目標点位置算出ステップと、目標点位置算出ステップで算出して保持する１ないし複数の目標点から、現在位置から目的地に向けて経路を進行する場合において最初に通過する第１の目標点の位置の位置情報を抽出する第１目標点位置抽出ステップと、カメラによりナビゲーション装置の外部を撮像するステップと、カメラの光軸についての方位角と仰俯角を算出する角度算出ステップと、ナビゲーション装置の位置情報、角度算出ステップが算出した方位角と仰俯角からナビゲーション装置に表示するための第１の目標点の位置を補正する目標点位置補正ステップと、目標点位置補正ステップにより補正された第１の目標点の位置と現在位置とから、現在位置から補正された前記第１の目標点の位置まで経路を進行する場合における距離と進行する向きを算出する距離進行方向算出ステップと、カメラで撮像した画像上に、目標点位置補正ステップにより補正された第１の目標点の位置と、距離進行方向算出ステップで算出した補正された第１の目標点まで進行する場合における距離と進行する向きを示す拡張現実画像を生成して表示する拡張現実画像表示ステップと、を備えることを特徴とする。

本発明に係るナビゲーション方法では、経路情報を第１のサーバ装置から受け取る経路情報取得ステップに代えて現在位置から目的地までの経路を示す経路情報を算出する経路情報算出ステップを備えてもよい。

本発明は、外部を撮像するカメラを備えたコンピュータによって読み取られ実行されることで、コンピュータを位置情報に基づいて目的地までの経路を案内するナビゲーション装置として機能させるナビゲーションプログラムであって、コンピュータに、ナビゲーション装置の現在位置の位置情報を算出する現在位置算出ステップと、現在位置から目的地までの経路を示す経路情報を算出する第１のサーバ装置に現在位置算出ステップが算出した現在位置の位置情報と目的地の位置情報を渡し、算出された経路情報を第１のサーバ装置から受け取る経路情報取得ステップと、経路情報から、経路の案内において目標となる１ないし複数の目標点の位置を算出して保持する目標点位置算出ステップと、目標点位置算出ステップで算出して保持する１ないし複数の目標点から、現在位置から前記目的地に向けて経路を進行する場合において最初に通過する第１の目標点の位置の位置情報を抽出する第１目標点位置抽出ステップと、カメラによりナビゲーション装置の外部を撮像するステップと、カメラの光軸についての方位角と仰俯角を算出する角度算出ステップと、ナビゲーション装置の位置情報、角度算出ステップが算出した方位角と仰俯角からナビゲーション装置に表示するための第１の目標点の位置を補正する目標点位置補正ステップと、目標点位置補正ステップにより補正された第１の目標点の位置と現在位置とから、現在位置から補正された第１の目標点の位置まで経路を進行する場合における距離と進行する向きを算出する距離進行方向算出ステップと、カメラで撮像した画像上に、目標点位置補正ステップにより補正された第１の目標点の位置と、距離進行方向算出ステップで算出した補正された第１の目標点まで進行する場合における距離と進行する向きを示す拡張現実画像を生成して表示する拡張現実画像表示ステップと、を実行させることを特徴とする。

本発明に係るナビゲーションプログラムでは、経路情報を第１のサーバ装置から受け取る経路情報取得ステップに代えて現在位置から目的地までの経路を示す経路情報を算出する経路情報算出ステップを備えてもよい。

本発明によるナビゲーション装置、ナビゲーションシステム、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラムでは、目的地までの移動の途中で経路上の目標点を発見できないといった課題や、経路上の目標点が実際に目標とすべき点からずれて案内表示されるといった課題が解決されて、利用者を確実に目的地まで案内することができる。

ナビゲーションシステムの全体構成例を示す図である。 第１実施形態に係るナビゲーション装置のブロック図である。 ナビゲーション装置のハードウェア構成図である。 ナビゲーション装置動作を示すフローチャートである。 目標点位置算出処理のフローチャートである。 目標点位置補正処理について説明するための図である。 拡張現実画像表示処理で生成されて表示される拡張現実画像を例示した図である。 補正された第１の目標点の位置がカメラによって撮像された画像の画面表示範囲内に含まれない場合に、拡張現実画像表示処理で生成されて表示される拡張現実画像を示す図である。 地図表示処理で生成された地図が表示された様子を示す図である。 第２実施形態に係るナビゲーション装置のブロック図である。

本発明の実施形態について図面を参照して説明する。なお、重複する説明は省略し、各図面において同一又は相当部分には同一の符号を付す。

（第１実施形態）
本実施形態に係るナビゲーション装置、ナビゲーションシステム、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラムは、市街地を移動する際に、現在地から目的地まで移動する際に適したナビゲーション技術を備えるものであって、いわゆるスマートフォンなどの携帯端末に実装することで好適に使用されるものである。なお、これは例示であって、市街地を移動する際に限るものではなく、またスマートフォンなどの携帯端末への実装のみに適用を限るものではない。

図１は、本実施形態におけるナビゲーションシステムの全体構成例を示す図である。図１に示すように、本実施形態におけるナビゲーションシステムは、位置情報に基づいて目的地までの経路を案内するナビゲーション装置１００と、現在位置から目的地までの経路を算出する第１のサーバ装置１０１、経路の案内において目標となる目標点及びその周辺についての属性情報を記憶する第２のサーバ装置１０２及び地図情報を記憶する第３のサーバ装置１０３を備えて構成されている。ナビゲーション装置１００、第１のサーバ装置１０１、第２のサーバ装置１０２及び第３のサーバ装置１０３は、インターネット等の通信ネットワーク１０４を介して相互に接続可能に構成されている。第１のサーバ装置１０１、第２のサーバ装置１０２及び第３のサーバ装置１０３は、物理的には、中央演算装置（ＣＰＵ）、入力装置、出力装置、主記憶装置（ＲＡＭ／ＲＯＭ）、補助記憶装置を含むコンピュータシステムとして構成される。図１では、第１のサーバ装置１０１、第２のサーバ装置１０２及び第３のサーバ装置１０３は、それぞれ独立した別個のサーバ装置としているが、機能として独立していればよく、物理的に同じサーバ装置で構成されていてもよいし、複数のサーバ装置で機能を分散して構成されていてもよい。

第１のサーバ装置１０１は、通信ネットワーク１０４を介してナビゲーション装置１００から現在位置の位置情報と目的地の位置情報を受け取り、現在位置から目的地までの経路を示す経路情報を算出する。第１のサーバ装置１０１は、経路情報の算出に必要な道路などのリンクや交差点などのノードに関する位置情報を保持している。第１のサーバ装置１０１は、保持しているリンクやノードに関する位置情報を参照しつつ、現在位置の位置情報と目的地の位置情報から経路情報を算出する。経路情報の算出方法については、案内の目的に適した方法を採用すればよく、本発明において限定するものではない。例えば、最短経路の探索を目的とするのであればダイクストラ法を採用するなどである。算出された経路情報については、通信ネットワーク１０４を介してナビゲーション装置１００に提供される。

第２のサーバ装置１０２は、目標点及びその周辺についての属性情報を記憶する。本願において、目標点についての属性情報とは、本発明に係るナビゲーション装置の利用者を目的地まで案内するに有益な情報であって目標点についてのものをいう。例えば、交差点の名称などである。また、目標点の周辺についての属性情報とは、本発明に係るナビゲーション装置の利用者を目的地まで案内するに有益な情報や、案内以外であっても利用者にとって有益な情報であって目標点の周辺についてのものをいう。案内するに有益な情報の例としては、目標点である交差点に面した建物の名称などである。案内以外であっても利用者にとって有益な情報の例としては、目標点である交差点に面した建物にある店舗について商品の品揃えや価格等の情報などである。なお、第２のサーバ装置１０２が記憶する目標点及びその周辺についての属性情報は、位置情報又は目標点ごとに一意に設定された識別符号などによって目標点と紐づけられる。第２のサーバ装置１０２は、通信ネットワーク１０４を介してナビゲーション装置１００からの問い合わせに応じて目標点及びその周辺についての属性情報を提供する。

第３のサーバ装置１０３は、地図情報を記憶する。第３のサーバ装置１０３は、通信ネットワーク１０４を介してナビゲーション装置１００からの問い合わせに応じて地図情報を提供する。

図２は、ナビゲーション装置１００のブロック図である。ナビゲーション装置１００は、単独で装置として構成される形態のみならず、他の装置に組み込まれて使用される形態であってもよい。ナビゲーション装置１００を組み込む他の装置は、例えば、スマートフォン、情報携帯端末、デジタルカメラ、ゲーム端末等の携帯型電化製品であってもよい。ナビゲーション装置１００は、図３に示すように、物理的には、中央演算装置（ＣＰＵ）３０１、入力装置３０２、出力装置３０３、主記憶装置（ＲＡＭ／ＲＯＭ）３０４、補助記憶装置３０５を含むコンピュータとして構成される。

ナビゲーション装置１００の各機能は、図３に示す中央演算装置（ＣＰＵ）３０１、主記憶装置（ＲＡＭ／ＲＯＭ）３０４等に、ナビゲーション装置１００としてコンピュータを機能させるプログラムを読み込ませることにより、中央演算装置（ＣＰＵ）３０１の制御により入力装置３０２、出力装置３０３を動作させるとともに、主記憶装置（ＲＡＭ／ＲＯＭ）３０４、補助記憶装置３０５とデータの読み書きを行うことで実現される。

図２に示すように、ナビゲーション装置１００は、現在位置算出部２０１、経路情報取得部２０２、目標点位置算出部２０３、第１目標点位置抽出部２０４、カメラ２０５、角度算出部２０６、目標点位置補正部２０７、距離進行方向算出部２０８、拡張現実画像表示部２０９及び地図表示部２１０を備えている。図２のブロック図に従って、ナビゲーション装置１００の各ブロックの機能を説明する。動作の詳細については後述する。

現在位置算出部２０１は、ナビゲーション装置の現在位置の位置情報を算出する。

経路情報取得部２０２は、現在位置算出部２０１が算出した現在位置の位置情報及び外部から入力された目的地の位置情報を、通信ネットワーク１０４を経由して第１のサーバ装置１０１に渡し、算出された現在位置から目的地までの経路を示す経路情報を第１のサーバ装置１０１から受け取る。

目標点位置算出部２０３は、経路情報取得部２０２が第１のサーバ装置から受け取った経路情報から、経路の案内において目標となる１ないし複数の目標点の位置の位置情報を算出して保持する。

第１目標点位置抽出部２０４は、目標点位置算出部２０３で算出して保持する１ないし複数の目標点から、現在位置から目的地に向けて経路を進行する場合において最初に通過する第１の目標点の位置の位置情報を抽出する。

カメラ２０５は、ナビゲーション装置１００の外部を撮像する。撮像した画像を拡張現実画像表示部２０９に渡す。

角度算出部２０６は、カメラの光軸についての方位角と仰俯角を算出する。算出した方位角と仰俯角を目標点位置補正部２０７に渡す。

目標点位置補正部２０７は、現在位置算出部２０１が算出したナビゲーション装置１００の位置情報、角度算出部２０６が算出した方位角と仰俯角からナビゲーション装置１００の拡張現実画像表示部２０９に表示するための第１目標点位置抽出部２０４が抽出した第１の目標点の位置を補正する。

距離進行方向算出部２０８は、目標点位置補正部２０７により補正された第１の目標点の位置と現在位置算出部２０１が算出した現在位置とから、現在位置から補正された第１の目標点の位置まで経路を進行する場合における距離と進行する向きを算出する。

拡張現実画像表示部２０９は、カメラ２０５で撮像した画像上に、目標点位置補正部２０７により補正された第１の目標点の位置と、距離進行方向算出部２０８が算出した補正された第１の目標点まで進行する場合における距離と進行する向きを示す拡張現実画像を生成して表示する。また、拡張現実画像表示部２０９は、目標点及びその周辺についての属性情報を記憶する第２のサーバ装置１０２から第１の目標点及びその周辺についての属性情報を取得して、カメラ２０５で撮像した画像上に、第１の目標点及びその周辺についての属性情報をさらに表示する。

地図表示部２１０は、地図情報を記憶する第３のサーバ装置１０３から地図情報を取得して地図画像を生成し、生成した地図画像上に、現在位置、目的地、経路及び目標点を表示する。

次に、本実施例に係るナビゲーション装置１００の動作について説明する。説明理解の容易性を考慮して、ナビゲーション装置１００は、いわゆるスマートフォンに機能として組み込まれているとして動作を説明する。ここで例示するスマートフォンは、図３に示すコンピュータとしての構成を備え、正面に入力装置３０２であるタッチパネルとしても機能する出力装置３０３である表示画面を備え、背面に外部を撮像するためのカメラ２０５を備える。また、内部には、中央演算装置３０１、主記憶装置３０４、補助記憶装置３０５に加えて、通信ネットワーク１０４を介して通信するための通信モジュール、現在位置算出部２０１を構成するＧＰＳモジュール、角度算出部２０６を構成する方位センサ及びジャイロセンサを備える。なお、スマートフォンは例示であって、スマートフォンのみに本発明の適用を限るものではない。

図４は、本実施例に係るナビゲーション装置１００の動作を示すフローチャートである。図４のフローチャートに従って本実施例におけるナビゲーション装置１００の動作を説明する。

ナビゲーション装置１００は、外部から目的地の位置情報が入力されることによって動作を開始する。動作の開始は、目的地の位置情報の入力後に自動的であっても、明示的な命令によるものであってもよい。ナビゲーション装置１００は、動作を開始すると図４のフローチャートの処理を行う。

ナビゲーション装置１００は、動作を開始すると、現在位置算出部２０１が現在位置算出処理（Ｓ４０１）を実行する。本実施例では、現在位置算出部２０１はＧＰＳモジュールを備える。現在位置算出処理（Ｓ４０１）では、ＧＰＳモジュールからナビゲーション装置１００の現在地の３次元座標を取得して位置情報を算出する。算出したナビゲーション装置１００の現在地の位置情報は、経路情報取得処理（Ｓ４０２）に引き渡される。現在位置算出部２０１による現在位置算出処理（Ｓ４０１）が終了すると、経路情報取得部２０２が経路情報取得処理（Ｓ４０２）を開始する。

経路情報取得処理（Ｓ４０２）では、現在位置算出処理（Ｓ４０１）で算出され引き渡された現在位置の位置情報及びナビゲーション装置１００の動作開始時に外部から入力された目的地の位置情報を、通信ネットワーク１０４を経由して第１のサーバ装置１０１に渡し、算出された現在位置から目的地までの経路を示す経路情報を第１のサーバ装置１０１から受け取る。前述の通り、現在位置から目的地までの経路を示す経路情報は、現在位置から目的地までの経路に従った順序を備えた位置情報の集まりとしてサーバ装置１０１から受け取る。受け取った経路情報は、目標点位置算出処理（Ｓ４０３）に引き渡される。経路情報取得部２０２による経路情報取得処理（Ｓ４０２）が終了すると、目標点位置算出部２０３が目標点位置算出処理（Ｓ４０３）を開始する。

目標点位置算出処理（Ｓ４０３）では、経路情報取得処理（Ｓ４０２）が第１のサーバ装置１０１から受け取って引き渡された現在位置から目的地までの経路を示す経路情報から、経路の案内において目標となる１ないし複数の目標点の位置の位置情報を算出して保持する。本実施例では、経路に沿って進行する際に進行する向きが所与の閾値を越えて変化する点を目標点として、その位置情報を算出して保持する。ここで、所与の閾値は進行する向きの変化であって、これまでの進行する向きと、この先進行する向きとがなす角度を取ることができる。例えば、所与の閾値を、これまでの進行する向きと、この先進行する向きとがなす角度が１５度などと定める。また、周辺の状況に応じて所与の閾値とする角度の値を変えることとしてもよい。例えば、三差路の交差点での所与の閾値とする角度の値は四差路の交差点での所与の閾値とする角度の値よりも大きく、五差路の交差点での所与の閾値とする角度の値は四差路の交差点での所与の閾値とする角度の値よりも小さく設定するなどである。なお、経路に沿って進行する際に進行する向きの変化を角度でとらえることは本実施例における例示であって、進行する向きの変化を表すパラメータは経路の案内において適切な目標点を設定できれば角度に限らず、角度ではないパラメータを設定してもよい。

図５は、目標点位置算出処理（Ｓ４０３）のフローチャートである。図５のフローチャートに従って目標点位置算出処理（Ｓ４０３）を説明する。現在位置から目的地までの経路を示す経路情報は、現在位置から目的地までの経路に従った順序を備えた位置情報の集まりであるから、図５のフローチャートでは、ｎで順序を表し、ｎ＝０を現在位置とする。また、経路情報を構成する現在位置から目的地までの経路に従った順序を備えた位置情報のｎ番目を、ｎ番目の経路情報という。目標点位置算出処理（Ｓ４０３）は、Ｓ５０１の処理でｎ−１番目の経路情報を、Ｓ５０２の処理でｎ番目の経路情報を、Ｓ５０３の処理でｎ＋１番目の経路情報をそれぞれ取得する。次に、Ｓ５０４の処理でｎ−１番目からｎ番目へ進行する向きを、Ｓ５０５の処理でｎ番目からｎ＋１番目へ進行する向きをそれぞれ算出し、Ｓ５０６の処理で、Ｓ５０４の処理で算出した進行する向きと、Ｓ５０５の処理で算出した進行する向きとがなす角度が所与の閾値（例えば１５度）以上かを判定する。所与の閾値以上である場合には、Ｓ５０７の処理でｎ番目の経路情報を目標点として保持する。Ｓ５０８の処理でｎに１を加算して次の経路情報にうつり目的地に到達するまで処理を繰り返す（Ｓ５０９）ことで、１ないし複数の目標点の位置の位置情報を算出して保持する。

図４のフローチャートに戻り、説明を続ける。目標点位置算出処理（Ｓ４０３）で算出して保持された目標点の位置の位置情報は、第１目標点位置抽出処理（Ｓ４０４）に引き渡されるとともに、地図表示処理（Ｓ４１０）に引き渡される。目標点位置算出部２０３による目標点位置算出処理（Ｓ４０３）が終了すると、第１目標点位置抽出部２０４が第１目標点位置抽出処理（Ｓ４０４）を、地図表示部２１０が地図表示処理（Ｓ４１０）を開始する。まず、第１目標点位置抽出処理（Ｓ４０４）から説明する。

第１目標点位置抽出処理（Ｓ４０４）では、目標点位置算出処理（Ｓ４０３）で算出され引き渡された１ないし複数の目標点から、現在位置から目的地に向けて経路を進行する場合において最初に通過する第１の目標点の位置の位置情報を、現在位置算出処理（Ｓ４０１）で算出された現在位置の位置情報を参照して抽出する。抽出された第１の目標点の位置の位置情報は、目標点位置補正処理（Ｓ４０８）に引き渡される。第１目標点位置抽出部２０４による第１目標点位置抽出処理（Ｓ４０４）が終了すると、目標点位置補正部２０７が行う目標点位置補正処理（Ｓ４０７）に処理が移る。

目標点位置補正処理（Ｓ４０７）の説明の前に、カメラ２０５による撮像処理（Ｓ４０５）と角度算出部２０６による角度算出処理（Ｓ４０６）について説明する。撮像処理（Ｓ４０５）と角角度算出処理（Ｓ４０６）は、ナビゲーション装置１００が動作を開始した後、動作を終了するまでバックグラウンドで実行される処理である。

撮像処理（Ｓ４０５）は、ナビゲーション装置１００が機能として組み込まれているスマートフォン背面のカメラ２０５により、ナビゲーション装置の外部を撮像する。撮像された画像情報は、拡張現実画像表示処理（Ｓ４０９）において要求されて引き渡される。

本実施例では、角度算出部２０６は方位センサ及びジャイロセンサを備える。角度算出処理（Ｓ４０６）は、方位センサ及びジャイロセンサから取得した情報から、ナビゲーション装置１００が機能として組み込まれているスマートフォン背面のカメラ２０５の光軸についての方位角と仰俯角を算出する。角度算出処理（Ｓ４０６）で算出されたカメラの光軸についての方位角と仰俯角は、目標位置補正処理（Ｓ４０７）において要求されて引き渡される。

次に、目標点位置補正部２０７が行う目標点位置補正処理（Ｓ４０７）について説明する。図６は、目標点位置補正処理（Ｓ４０７）について説明するための図である。６０１はナビゲーション装置１００の現在位置である。図６はナビゲーション装置１００の利用者を上方から見下ろした図であって、ナビゲーション装置１００の利用者は車道にそった歩道にいる。６０２は北の方位であって、方位角の基準である。６０３はナビゲーション装置１００が機能として組み込まれているスマートフォン背面のカメラ２０５の光軸の向きを示す。ナビゲーション装置１００の利用者は車道にそった歩道上の現在位置６０１で６０３の向きを向いていると考えられる。６０４は第１の目標点の位置である。第１の目標点６０４は現在位置６０１から目的地に向けて経路を進行する場合において最初に通過する目標点であるが、図６では、目標点位置算出処理（Ｓ４０３）で算出される目標点の位置が現在位置から目的地に向けての経路である道路の中央となる場合を例として示している。この場合、ナビゲーション装置１００の利用者が車道である第１の目標点６０４に案内されてしまう。このような事態を回避するために、目標点位置補正処理（Ｓ４０７）では、まず、ナビゲーション装置１００の位置情報、角度算出処理（Ｓ４０６）で算出された方位角から第１の目標点の位置を歩道上であって進行すべき向きの位置６０５に補正する。

図６で、６０６は現在から時間Ｔ前のナビゲーション装置１００の位置である。時間Ｔが経過する間にナビゲーション装置１００は位置６０６から位置６０１まで移動している。この場合、本実施例における目標点位置補正処理（Ｓ４０７）では、直前の移動の向きから、補正された第１の目標点の位置６０５は、位置６０６から位置６０１への向きにあるとする。現在位置６０１における第１の目標点６０４の方位角をα、補正された第１の目標点６０５の方位角をβとすると、目標点位置補正処理（Ｓ４０７）では、目標点位置算出処理（Ｓ４０３）で算出されて第１目標点位置抽出処理（Ｓ４０４）で抽出された第１の目標点の位置６０４が、現在位置６０１を軸として角度β―α回転した位置を補正された第１の目標点の位置６０５として補正される。なお、ここでは、現在から時間Ｔ前のナビゲーション装置１００の位置６０６によって補正された第１の目標点の位置６０５を定めたが、これは例示であって、過去の複数のナビゲーション装置１００の位置から補正された第１の目標点の位置６０５を定めるなど他の方法によってもよい。また、補正の方法は記載の方法に限るものではない。

目標点位置補正処理（Ｓ４０７）では、次に、補正された第１の目標点６０５について、高さの座標の値をカメラの高さに補正する。補正された第１の目標点６０５をカメラ２０５のレンズ中心で捉えたときに表示画面の中央に位置し、仰俯角が０となるため、目標点を捕捉しやすくなる。

図４に戻り、目標点位置補正処理（Ｓ４０７）で算出された補正された第１の目標点の位置の位置情報は、距離進行方向算出処理（Ｓ４０８）に引き渡される。目標点位置補正部２０７による目標点位置補正処理（Ｓ４０７）が終了すると、距離進行方向算出部２０８が距離進行方向算出処理（Ｓ４０８）を開始する。

距離進行方向算出処理（Ｓ４０８）では、目標点位置補正処理（Ｓ４０７）から引き渡されたに補正された第１の目標点の位置の位置情報と現在位置の位置情報とから、現在位置から補正された第１の目標点の位置まで経路を進行する場合における距離と進行する向きを算出する。算出された距離と進行する向きは、拡張現実画像表示処理（Ｓ４０９）に引き渡される。距離進行方向算出部２０８による距離進行方向算出処理（Ｓ４０８）が終了すると、拡張現実画像表示部２０９が拡張現実画像表示処理（Ｓ４０９）を開始する。

拡張現実画像表示処理（Ｓ４０９）では、カメラ２０５で撮像した画像上に、目標点位置補正処理（Ｓ４０７）により補正された第１の目標点の位置と、距離進行方向算出処理（Ｓ４０８）が算出した補正された前記第１の目標点まで進行する場合における距離と進行する向きを示す拡張現実画像を生成して表示する。さらに、拡張現実画像表示処理（Ｓ４０９）では、目標点及びその周辺についての属性情報を記憶する第２のサーバ装置１０２から第１の目標点及びその周辺についての属性情報を取得して、カメラ２０５で撮像した画像上に、第１の目標点及びその周辺についての属性情報を表示する。

図７は、拡張現実画像表示処理（Ｓ４０９）で生成されて表示される拡張現実画像を例示した図である。図７は、ナビゲーション装置１００が機能として組み込まれているスマートフォン背面のカメラ２０５の光軸が図６で示される６０３の向きであるときの拡張現実画像を表している。７０１は、スマートフォン正面に配置される出力装置３０３である表示画面である。補正された第１の目標点の位置６０５がカメラ２０５によって撮像された画像の画面表示範囲内であるため、カメラ２０５で撮像した画像に重畳して補正された第１の目標点の位置６０５を示すマーカーが表示される。また、距離進行方向算出処理（Ｓ４０８）で算出され、拡張現実画像表示処理（Ｓ４０９）に引き渡された、現在位置から補正された第１の目標点の位置まで経路を進行する場合における距離７０２と進行する向き７０３がカメラ２０５で撮像した画像に重畳して表示される。７０４は、第２のサーバ装置１０２から取得した第１の目標点の周辺についての属性情報である。なお、拡張現実画像として重畳される、第１の目標点の位置を示すマーカーの画像、現在位置から補正された第１の目標点の位置まで経路を進行する場合における距離と進行する向きを示す画像、第１の目標点やその周辺についての属性情報を示す画像は、各々の情報を適切に示すことができれば形状や色彩などの表現は任意である。図７の表現に限られるものではない。

拡張現実画像表示処理（Ｓ４０９）では、補正された第１の目標点の位置６０５がカメラ２０５によって撮像された画像の画面表示範囲内に含まれない場合には、カメラ２０５で撮像した画像上に、補正された前記第１の目標点の位置６０５と補正された前記第１の目標点まで進行する場合における距離７０２と進行する向き７０３を示す拡張現実画像を生成せず、カメラ２０５で撮像した画像に第１の目標点の位置６０５が含まれるようにカメラ２０５を向ける方向を示す拡張現実画像を生成して表示する。

図８は、補正された第１の目標点の位置６０５がカメラ２０５によって撮像された画像の画面表示範囲内に含まれない場合に、拡張現実画像表示処理（Ｓ４０９）で生成されて表示される拡張現実画像を示す図である。図８は、ナビゲーション装置１００が機能として組み込まれているスマートフォン背面のカメラ２０５の光軸の方位角γが図６で示される６０３の向きよりも大きくなって、補正された第１の目標点の位置６０５がカメラ２０５によって撮像された画像の画面表示範囲内に含まれなくなった場合の拡張現実画像を表している。ナビゲーション装置１００のカメラ２０５の向きを変えて、補正された第１の目標点の位置６０５がカメラ２０５によって撮像された画像の画面表示範囲内に含まれるようにする必要があるため、拡張現実画像表示処理（Ｓ４０９）では、カメラ２０５の向きを案内するアイコン８０１をカメラ２０５で撮像した画像に重畳した拡張現実画像を生成して表示する。

図４に戻り、地図表示処理（Ｓ４１０）について説明する。地図表示処理（Ｓ４１０）では、地図情報を記憶する第３のサーバ装置１０３から地図情報を取得して地図画像を生成し、生成した地図画像上に、現在位置、目的地、経路及び目標点を表示する。

図９は、地図表示処理（Ｓ４１０）で生成された地図が表示された様子を示す図である。図９では、スマートフォン正面に配置される出力装置３０３である表示画面７０１の下部に地図画像９０１が表示されている。なお、この他にも、画面を分割して拡張現実画像と地図画像を表示してもよいし、それぞれの画面を切り替えて表示してもよい。地図画像９０１には、地図に重畳して現在位置６０１、目的地９０２、経路９０３及び目標点６０５、加えて出発地９０４が表示されている。

図４に戻り、拡張現実画像表示処理（Ｓ４０９）、地図表示処理（Ｓ４１０）が終了すると、ナビゲーション装置１００の動作が終了かどうかを判定（Ｓ４１１）する。ナビゲーション装置１００の動作を継続であれば、再び現在位置算出処理（Ｓ４０１）からフローチャートに従って処理を行う。ナビゲーション装置１００の動作を終了であれば、一連の処理を終了する。

以上が、本実施例におけるナビゲーション装置１００の動作についての説明である。

次に、コンピュータをナビゲーション装置として機能させるためのナビゲーションプログラムについて説明する。コンピュータの構成は、図３に示す通りである。

ナビゲーションプログラムは、メインモジュール、入出力モジュール及び演算処理モジュールを備える。メインモジュールは、処理を統括的に制御する部分である。入出力モジュールは、目的地の位置情報などの入力情報をコンピュータに取得させ、一連の処理の結果生成した拡張現実画像や地図画像をコンピュータに表示し出力させる。演算処理モジュールは、現在位置算出モジュール、経路情報取得モジュール、目標点位置算出モジュール、第１目標点位置抽出モジュール、撮像モジュール、角度算出モジュール、目標点位置補正モジュール、距離進行方向算出モジュール、拡張現実画像表示モジュール及び地図表示モジュールを備える。メインモジュール、入力モジュール及び演算処理モジュールを実行させることにより実現される機能は、ナビゲーション装置１００の現在位置算出部２０１、経路情報取得部２０２、目標点位置算出部２０３、第１目標点位置抽出部２０４、カメラ２０５、角度算出部２０６、目標点位置補正部２０７、距離進行方向算出部２０８、拡張現実画像表示部２０９及び地図表示部２１０の機能とそれぞれ同様である。

ナビゲーションプログラムは、例えば、ＲＯＭ等の記憶媒体又は半導体メモリによって提供される。また、ナビゲーションプログラムは、通信ネットワークを介して提供されてもよい。

（第２実施形態）
図１０は、第２実施形態に係るナビゲーション装置１０００のブロック図である。第２実施形態に係るナビゲーション装置１０００は、第１実施形態に係るナビゲーション装置１００が備える現在位置から目的地までの経路を示す経路情報を算出する第１のサーバ装置１０１に現在位置の位置情報と目的地の位置情報を渡し、算出された経路情報を第１のサーバ装置１０１から受け取る経路情報取得部２０２に代えて、現在位置から目的地までの経路を示す経路情報を算出する経路情報算出部１００１を備える点が異なる。その他の構成は同様である。

経路情報算出部１００１の機能は、現在位置算出部２０１が算出した現在位置の位置情報と目的地の位置情報から現在位置から目的地までの経路を示す経路情報を算出する点で第１のサーバ装置１０１と同様であり、現在位置から目的地までの経路を示す経路情報を目標点位置算出部２０３に渡す点で経路情報取得部２０２と同様である。従って、経路情報算出部１００１の機能については、第１実施形態との重複するため説明を省略する。

以上、本発明に係るナビゲーション装置、ナビゲーションシステム、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラムによれば、現在位置から目的地までの経路情報から経路の案内において目標となる１ないし複数の目標点の位置情報を算出して、現在位置から目的地に向けて経路を進行する場合において最初に通過する目標点の位置を実際に目標とすべき点の位置に補正したうえで、その位置と、現在位置からの距離と進行する向きをカメラで撮像した画像上に示す拡張現実画像を生成して表示することで、目的地までの移動の途中で経路上の目標点を発見できないことがあるとの課題や、経路上の目標点が実際に目標とすべき点からずれて案内表示されるといった課題解決して、利用者を確実に目的地まで案内することができる。

１００ 第１実施形態に係るナビゲーション装置
１０１ 第１のサーバ装置
１０２ 第２のサーバ装置
１０３ 第３のサーバ装置
１０４ 通信ネットワーク
２０１ 現在位置算出部
２０２ 経路情報取得部
２０３ 目標点位置算出部
２０４ 第１目標点位置抽出部
２０５ カメラ
２０６ 角度算出部
２０７ 目標点位置補正部
２０８ 距離進行方向算出部
２０９ 拡張現実画像表示部
２１０ 地図表示部
３０１ 中央演算装置（ＣＰＵ）
３０２ 入力装置
３０３ 出力装置
３０４ 主記憶装置（ＲＡＭ／ＲＯＭ）
３０５ 補助記憶装置
６０１ ナビゲーション装置の現在位置
６０２ 北の方位
６０３ ナビゲーション装置が機能として組み込まれているスマートフォン背面のカメラの光軸の向き
６０４ 第１の目標点の位置
６０５ 補正された第１の目標点の位置
６０６ 現在から時間Ｔ前のナビゲーション装置の位置
７０１ 表示画面
７０２ 現在位置から補正された第１の目標点の位置まで経路を進行する場合における距離
７０３ 進行する向き
７０４ 第２のサーバ装置から取得した第１の目標点の周辺についての属性情報
８０１ カメラの向きを案内するアイコン
９０１ 地図画像
９０２ 目的地
９０３ 経路
９０４ 出発地
１０００ 第２実施形態に係るナビゲーション装置
１００１ 経路情報算出部

Claims (12)

1. 表示画面に表示される、現在位置から最初に通過する目標点によって目的地に到達できるように案内するナビゲーション装置であって、
   前記ナビゲーション装置の現在位置の位置情報を算出する現在位置算出部と、
   現在位置から目的地までの経路を示す経路情報を算出する第１のサーバ装置に前記現在位置算出部が算出した現在位置の位置情報と目的地の位置情報を渡し、算出された前記経路情報を前記第１のサーバ装置から受け取る経路情報取得部と、
   前記経路情報から、前記経路の案内において目標となる１ないし複数の目標点の位置の位置情報を算出して保持する目標点位置算出部と、
   前記目標点位置算出部で算出して保持する１ないし複数の目標点から、現在位置から目的地に向けて前記経路を進行する場合において最初に通過する第１の目標点の位置の位置情報を抽出する第１目標点位置抽出部と、
   前記ナビゲーション装置の外部を撮像するカメラと、
   前記カメラの光軸についての方位角と仰俯角を算出する角度算出部と、
   前記ナビゲーション装置の位置情報、前記角度算出部が算出した方位角と仰俯角から前記表示画面に表示するための前記第１の目標点の位置を補正する目標点位置補正部と、
   前記目標点位置補正部により補正された前記第１の目標点の位置と現在位置とから、現在位置から補正された前記第１の目標点の位置まで経路を進行する場合における距離と進行する向きを算出する距離進行方向算出部と、
   前記カメラで撮像した画像上に、前記目標点位置算出部で算出して保持する１ないし複数の目標点のうち前記第１の目標点のみについて、前記目標点位置補正部により補正された前記第１の目標点の位置と、前記距離進行方向算出部が算出した補正された前記第１の目標点まで進行する場合における距離と進行する向きを示す拡張現実画像を生成して前記表示画面に表示する拡張現実画像表示部と、
   を備え、前記第１の目標点に到達すると前記拡張現実画像表示部が前記表示画面に次に向かうべき前記第１の目標点を表示することで、現在位置から前記表示画面に表示される次に向かうべき前記第１の目標点まで到達することを繰り返すことで目的地に到達できるように案内することを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記目標点位置補正部は、
   前記表示画面に表示するための前記第１の目標点の位置を、前記ナビゲーション装置の過去の位置情報から算出される前記ナビゲーション装置が進行する向きの延長上であって、現在位置から前記第１の目標点までの距離であり、高さが前記カメラの高さとなる位置に補正すること、
   を特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記目標点位置算出部は、
   前記経路情報から、前記経路に沿って進行する際に進行する向きが所与の閾値を越えて変化する点を前記目標点として、前記目標点の位置の位置情報を算出して保持すること、
   を特徴とする請求項１又は請求項２に記載のナビゲーション装置。
4. 前記拡張現実画像表示部は、
   前記カメラで撮像した画像に前記第１の目標点の位置が含まれない場合には、前記カメラで撮像した画像上に、前記目標点位置補正部により補正された前記第１の目標点の位置と、前記距離進行方向算出部が算出した補正された前記第１の目標点まで進行する場合における距離と進行する向きを示す拡張現実画像を生成せず、前記カメラで撮像した画像に前記第１の目標点の位置が含まれるように前記カメラを向ける方向を示す拡張現実画像を生成して前記表示画面に表示すること、
   を特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載のナビゲーション装置。
5. 前記拡張現実画像表示部は、
   前記目標点及びその周辺についての属性情報を記憶する第２のサーバ装置から前記第１の目標点及びその周辺についての属性情報を取得して、前記カメラで撮像した画像上に、前記第１の目標点及びその周辺についての属性情報をさらに前記表示画面に表示すること、
   を特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載のナビゲーション装置。
6. 地図情報を記憶する第３のサーバ装置から地図情報を取得して地図画像を生成し、生成した前記地図画像上に、現在位置、目的地、前記経路及び前記目標点を前記表示画面に表示する地図表示部、
   を備えることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれかに記載のナビゲーション装置。
7. 表示画面に表示される、現在位置から最初に通過する目標点によって目的地に到達できるように案内するナビゲーション装置であって、
   前記ナビゲーション装置の現在位置の位置情報を算出する現在位置算出部と、
   現在位置から目的地までの経路を示す経路情報を算出する経路情報算出部と、
   前記経路情報から、前記経路の案内において目標となる１ないし複数の目標点の位置の位置情報を算出して保持する目標点位置算出部と、
   前記目標点位置算出部で算出して保持する１ないし複数の目標点から、現在位置から目的地に向けて前記経路を進行する場合において最初に通過する第１の目標点の位置の位置情報を抽出する第１目標点位置抽出部と、
   前記ナビゲーション装置の外部を撮像するカメラと、
   前記カメラの光軸についての方位角と仰俯角を算出する角度算出部と、
   前記ナビゲーション装置の位置情報、前記角度算出部が算出した方位角と仰俯角から前記表示画面に表示するための前記第１の目標点の位置を補正する目標点位置補正部と、
   前記目標点位置補正部により補正された前記第１の目標点の位置と現在位置とから、現在位置から補正された前記第１の目標点の位置まで経路を進行する場合における距離と進行する向きを算出する距離進行方向算出部と、
   前記カメラで撮像した画像上に、前記目標点位置算出部で算出して保持する１ないし複数の目標点のうち前記第１の目標点のみについて、前記目標点位置補正部により補正された前記第１の目標点の位置と、前記距離進行方向算出部が算出した補正された前記第１の目標点まで進行する場合における距離と進行する向きを示す拡張現実画像を生成して前記表示画面に表示する拡張現実画像表示部と、
   を備え、前記第１の目標点に到達すると前記拡張現実画像表示部が前記表示画面に次に向かうべき前記第１の目標点を表示することで、現在位置から前記表示画面に表示される次に向かうべき前記第１の目標点まで到達することを繰り返すことで目的地に到達できるように案内することを特徴とするナビゲーション装置。
8. 表示画面に表示される、現在位置から最初に通過する目標点によって目的地に到達できるように案内するナビゲーション装置と、
   現在位置から目的地までの経路を算出する第１のサーバ装置と、
   経路の案内において目標となる目標点及びその周辺についての属性情報を記憶する第２のサーバ装置と、
   地図情報を記憶する第３のサーバ装置と、
   を備えたナビゲーションシステムであって、
   前記ナビゲーション装置が、
   前記ナビゲーション装置の現在位置の位置情報を算出する現在位置算出部と、
   前記第１のサーバ装置に前記現在位置算出部が算出した現在位置の位置情報と目的地の位置情報を渡し、算出された前記経路情報を前記第１のサーバ装置から受け取る経路情報取得部と、
   前記経路情報から、１ないし複数の前記目標点の位置の位置情報を算出して保持する目標点位置算出部と、
   前記目標点位置算出部で算出して保持する１ないし複数の目標点から、現在位置から目的地に向けて前記経路を進行する場合において最初に通過する第１の目標点の位置の位置情報を抽出する第１目標点位置抽出部と、
   前記ナビゲーション装置の外部を撮像するカメラと、
   前記カメラの光軸についての方位角と仰俯角を算出する角度算出部と、
   前記ナビゲーション装置の位置情報、前記角度算出部が算出した方位角と仰俯角から前記表示画面に表示するための前記第１の目標点の位置を補正する目標点位置補正部と、
   前記目標点位置補正部により補正された前記第１の目標点の位置と現在位置とから、現在位置から補正された前記第１の目標点の位置まで経路を進行する場合における距離と進行する向きを算出する距離進行方向算出部と、
   前記カメラで撮像した画像上に、前記目標点位置算出部で算出して保持する１ないし複数の目標点のうち前記第１の目標点のみについて、前記目標点位置補正部により補正された前記第１の目標点の位置と、前記距離進行方向算出部が算出した補正された前記第１の目標点まで進行する場合における距離と進行する向きを示す拡張現実画像を生成して前記表示画面に表示するとともに、前記第２のサーバ装置から前記第１の目標点及びその周辺についての属性情報を取得して、前記カメラで撮像した画像上に、前記第１の目標点及びその周辺についての属性情報を前記表示画面に表示する拡張現実画像表示部と、
   前記第３のサーバ装置から地図情報を取得して地図画像を生成し、生成した前記地図画像上に、前記現在位置、前記目的地、前記経路及び前記目標点を表示画面に表示する地図表示部と、
   を備え、前記第１の目標点に到達すると前記拡張現実画像表示部が前記表示画面に次に向かうべき前記第１の目標点を表示することで、現在位置から前記表示画面に表示される次に向かうべき前記第１の目標点まで到達することを繰り返すことで目的地に到達できるように案内することを特徴とするナビゲーションシステム。
9. ナビゲーション装置の表示画面に表示される、現在位置から最初に通過する目標点によって目的地に到達できるように案内するナビゲーション方法であって、
   前記ナビゲーション装置の現在位置の位置情報を算出する現在位置算出ステップと、
   現在位置から目的地までの経路を示す経路情報を算出する第１のサーバ装置に前記現在位置算出ステップが算出した現在位置の位置情報と目的地の位置情報を渡し、算出された前記経路情報を前記第１のサーバ装置から受け取る経路情報取得ステップと、
   前記経路情報から、前記経路の案内において目標となる１ないし複数の目標点の位置を算出して保持する目標点位置算出ステップと、
   前記目標点位置算出ステップで算出して保持する１ないし複数の目標点から、現在位置から目的地に向けて前記経路を進行する場合において最初に通過する第１の目標点の位置の位置情報を抽出する第１目標点位置抽出ステップと、
   カメラにより前記ナビゲーション装置の外部を撮像するステップと、
   前記カメラの光軸についての方位角と仰俯角を算出する角度算出ステップと、
   前記ナビゲーション装置の位置情報、前記角度算出ステップが算出した方位角と仰俯角から前記表示画面に表示するための前記第１の目標点の位置を補正する目標点位置補正ステップと、
   前記目標点位置補正ステップにより補正された前記第１の目標点の位置と現在位置とから、現在位置から補正された前記第１の目標点の位置まで経路を進行する場合における距離と進行する向きを算出する距離進行方向算出ステップと、
   前記カメラで撮像した画像上に、前記目標点位置算出ステップで算出して保持する１ないし複数の目標点のうち前記第１の目標点のみについて、前記目標点位置補正ステップにより補正された前記第１の目標点の位置と、前記距離進行方向算出ステップで算出した補正された前記第１の目標点まで進行する場合における距離と進行する向きを示す拡張現実画像を生成して前記表示画面に表示する拡張現実画像表示ステップと、
   を備え、前記第１の目標点に到達すると前記拡張現実画像表示ステップで前記表示画面に次に向かうべき前記第１の目標点を表示することで、現在位置から前記表示画面に表示される次に向かうべき前記第１の目標点まで到達することを繰り返すことで目的地に到達できるように案内することを特徴とするナビゲーション方法。
10. ナビゲーション装置の表示画面に表示される、現在位置から最初に通過する目標点によって目的地に到達できるように案内するナビゲーション方法であって、
    前記ナビゲーション装置の現在位置の位置情報を算出する現在位置算出ステップと、
    現在位置から目的地までの経路を示す経路情報を算出する経路情報算出ステップと、
    前記経路情報から、前記経路の案内において目標となる１ないし複数の目標点の位置を算出して保持する目標点位置算出ステップと、
    前記目標点位置算出ステップで算出して保持する１ないし複数の目標点から、現在位置から目的地に向けて前記経路を進行する場合において最初に通過する第１の目標点の位置の位置情報を抽出する第１目標点位置抽出ステップと、
    カメラにより前記ナビゲーション装置の外部を撮像するステップと、
    前記カメラの光軸についての方位角と仰俯角を算出する角度算出ステップと、
    前記ナビゲーション装置の位置情報、前記角度算出ステップが算出した方位角と仰俯角から前記表示画面に表示するための前記第１の目標点の位置を補正する目標点位置補正ステップと、
    前記目標点位置補正ステップにより補正された前記第１の目標点の位置と現在位置とから、現在位置から補正された前記第１の目標点の位置まで経路を進行する場合における距離と進行する向きを算出する距離進行方向算出ステップと、
    前記カメラで撮像した画像上に、前記目標点位置算出ステップで算出して保持する１ないし複数の目標点のうち前記第１の目標点のみについて、前記目標点位置補正ステップにより補正された前記第１の目標点の位置と、前記距離進行方向算出ステップで算出した補正された前記第１の目標点まで進行する場合における距離と進行する向きを示す拡張現実画像を生成して前記表示画面に表示する拡張現実画像表示ステップと、
    を備え、前記第１の目標点に到達すると前記拡張現実画像表示ステップで前記表示画面に次に向かうべき前記第１の目標点を表示することで、現在位置から前記表示画面に表示される次に向かうべき前記第１の目標点まで到達することを繰り返すことで目的地に到達できるように案内することを特徴とするナビゲーション方法。
11. 外部を撮像するカメラを備えたコンピュータによって読み取られ実行されることで、前記コンピュータを、表示画面に表示される、現在位置から最初に通過する目標点によって目的地に到達できるように案内するナビゲーション装置として機能させるナビゲーションプログラムであって、
    前記コンピュータに、
    前記ナビゲーション装置の現在位置の位置情報を算出する現在位置算出ステップと、
    現在位置から目的地までの経路を示す経路情報を算出する第１のサーバ装置に前記現在位置算出ステップが算出した現在位置の位置情報と前記目的地の位置情報を渡し、算出された前記経路情報を前記第１のサーバ装置から受け取る経路情報取得ステップと、
    前記経路情報から、前記経路の案内において目標となる１ないし複数の目標点の位置を算出して保持する目標点位置算出ステップと、
    前記目標点位置算出ステップで算出して保持する１ないし複数の目標点から、現在位置から目的地に向けて前記経路を進行する場合において最初に通過する第１の目標点の位置の位置情報を抽出する第１目標点位置抽出ステップと、
    カメラにより前記ナビゲーション装置の外部を撮像するステップと、
    前記カメラの光軸についての方位角と仰俯角を算出する角度算出ステップと、
    前記ナビゲーション装置の位置情報、前記角度算出ステップが算出した方位角と仰俯角から前記表示画面に表示するための前記第１の目標点の位置を補正する目標点位置補正ステップと、
    前記目標点位置補正ステップにより補正された前記第１の目標点の位置と現在位置とから、現在位置から補正された前記第１の目標点の位置まで経路を進行する場合における距離と進行する向きを算出する距離進行方向算出ステップと、
    前記カメラで撮像した画像上に、前記目標点位置算出ステップで算出して保持する１ないし複数の目標点のうち前記第１の目標点のみについて、前記目標点位置補正ステップにより補正された前記第１の目標点の位置と、前記距離進行方向算出ステップで算出した補正された前記第１の目標点まで進行する場合における距離と進行する向きを示す拡張現実画像を生成して前記表示画面に表示する拡張現実画像表示ステップと、
    を実行させ、前記第１の目標点に到達すると前記拡張現実画像表示ステップで前記表示画面に次に向かうべき前記第１の目標点を表示することで、現在位置から前記表示画面に表示される次に向かうべき前記第１の目標点まで到達することを繰り返すことで目的地に到達できるように案内することを特徴とするナビゲーションプログラム。
12. 外部を撮像するカメラを備えたコンピュータによって読み取られ実行されることで、前記コンピュータを、表示画面に表示される、現在位置から最初に通過する目標点によって目的地に到達できるように案内するナビゲーション装置として機能させるナビゲーションプログラムであって、
    前記コンピュータに、
    前記ナビゲーション装置の現在位置の位置情報を算出する現在位置算出ステップと、
    現在位置から目的地までの経路を示す経路情報を算出する経路情報算出ステップと、
    前記経路情報から、前記経路の案内において目標となる１ないし複数の目標点の位置を算出して保持する目標点位置算出ステップと、
    前記目標点位置算出ステップで算出して保持する１ないし複数の目標点から、現在位置から目的地に向けて前記経路を進行する場合において最初に通過する第１の目標点の位置の位置情報を抽出する第１目標点位置抽出ステップと、
    カメラにより前記ナビゲーション装置の外部を撮像するステップと、
    前記カメラの光軸についての方位角と仰俯角を算出する角度算出ステップと、
    前記ナビゲーション装置の位置情報、前記角度算出ステップが算出した方位角と仰俯角から前記表示画面に表示するための前記第１の目標点の位置を補正する目標点位置補正ステップと、
    前記目標点位置補正ステップにより補正された前記第１の目標点の位置と現在位置とから、現在位置から補正された前記第１の目標点の位置まで経路を進行する場合における距離と進行する向きを算出する距離進行方向算出ステップと、
    前記カメラで撮像した画像上に、前記目標点位置算出ステップで算出して保持する１ないし複数の目標点のうち前記第１の目標点のみについて、前記目標点位置補正ステップにより補正された前記第１の目標点の位置と、前記距離進行方向算出ステップで算出した補正された前記第１の目標点まで進行する場合における距離と進行する向きを示す拡張現実画像を生成して前記表示画面に表示する拡張現実画像表示ステップと、
    を実行させ、前記第１の目標点に到達すると前記拡張現実画像表示ステップで前記表示画面に次に向かうべき前記第１の目標点を表示することで、現在位置から前記表示画面に表示される次に向かうべき前記第１の目標点まで到達することを繰り返すことで目的地に到達できるように案内することを特徴とするナビゲーションプログラム。