JP6828603B2 - 物標検出装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両（自車両）の周辺に存在する立体物（例えば、他の車両）の幅及び長さ等の物標情報を取得する物標検出装置に関する。

従来から、車線変更を行うための操舵操作（ハンドル操作）を支援する車線変更支援装置が知られている（例えば、特許文献１を参照。）。車線変更支援装置は、車両に備えられた複数のレーダセンサ（例えば、ミリ波レーダやレーザレーダなど）によって、車両の周囲に存在する立体物（例えば、他車両）を検出し、その立体物の自車両に対する「縦位置、横位置及び相対車速」、並びに、その立体物の「幅及び長さ」等の情報（以下、「物標情報」とも称呼する。）を取得する。そして、車線変更支援装置は、取得した物標情報に基づいて、自車両が車線変更を行っても安全であるかどうかを監視し、安全であると判定した場合に車線変更支援を実行する。このような、「自車両の周辺に存在する立体物の物標情報を取得する物標検出装置」は、車線変更支援装置に限らず、他の運転支援装置にも採用される。

特開２００９−２７４５９４号公報

ところで、レーダセンサは、周知であるように、自身の周囲にレーダ波を送信し且つそのレーダ波が立体物によって反射されることにより生成される反射波を受信し、その受信した反射波に基づいて物標を認識し且つ物標情報を取得する。このため、自車両に搭載されているレーダセンサの検知範囲、性能及び周辺環境の少なくとも一つによって、自車両の周囲に存在する物標が一時的に検知されないことが生じ得るため、自車両の周囲の物標の存在を正確に判断できない可能性がある。

そのため、従来の物標検出装置において、レーダセンサによって、物標が検知されなくなった後、物標が再検知されない限り、外挿処理を行うことにより途切れない物体検知を実行することが行われている。更に、従来の物標検出装置において、外挿処理を最大外挿継続時間以上行ったときに、外挿処理を行ったセンサ物標がロストした（存在しなくなった）と判定することが行われている。

尚、外挿処理（単に「外挿」と称呼される場合がある。）とは、検知されていた物標の検知されていたときの物標情報又は当該物標情報に基づいて推定した物標情報に基づいて、検知されなくなった物標の物標情報を推定し、検知されなくなった物標の物標情報を推定した物標情報によって置換することによって物標を外挿する処理のことをいう。

更に、従来装置において、物標が継続して検知される継続演算回数に比例して、一定の上昇率にて増加するパラメータ（以下、「存在確率」とも称呼される。）の大きさが大きくなるほど、最大外挿継続時間が、長くなるように設定されることが行われている。

更に、従来装置において、一つの立体物から得られている可能性が高い複数の物標をグルーピングすることにより、その一つの立体物に対応する複数の物標が示す一つの物標（「フュージョン物標」とも称呼される。）を認識することが行われている。

この場合、検知されていた一つの立体物に対応する複数の物標のうちの一つの物標がロストと判定された場合でも、一つの立体物に対応する他の物標が一つでも検知されていれば、その一つの立体物に対応するフュージョン物標は継続して認識される。一方で、一つの立体物に対応する複数の物標の全てが検出されなくなれば、そのフュージョン物標はロストと判定されてしまう。

ところで、一つの立体物から得られる複数の異なる物標が交互に検知を繰り返す場合や一つの立体物から得られる一つの物標が、短期間且つ一時的に検知及びロストを繰り返す場合がある。これらの場合、物標が継続して検知される継続演算回数が少ないため、存在確率が小さくなって、その物標の最大外挿継続時間も短くなり、一つの立体物に対応するフュージョン物標の認識が短期間且つ一時的に途切れてしまうことがあり得る。

本発明は上述した課題に対処するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、一つの立体物に対応する複数の物標が示す一つのフュージョン物標を認識する場合に、フュージョン物標の認識が短期間且つ一時的に途切れてしまう可能性を低くすることができる物標検出装置（以下、「本発明装置」とも称呼する。）を提供することにある。

本発明装置は、それぞれが、自車両の周囲に送信するレーダ波の立体物による反射点をセンサ物標として検出し、前記検出したセンサ物標の前記自車両に対する縦距離、横位置及び相対速度を含むセンサ物標情報を取得するための位置速度情報を検出する複数のレーダセンサ（１６ＦＣ、１６ＦＬ、１６ＦＲ、１６ＲＬ及び１６ＲＲ）と、
所定時間が経過する毎に、前記センサ物標に基づいて前記自車両の周囲に存在する立体物を示すフュージョン物標を生成し、前記生成したフュージョン物標の前記自車両に対する位置及び速度を前記センサ物標情報に基づいて算出するフュージョン物標生成手段（１０）と、
前記フュージョン物標の存在確率（Ｔrst）を演算する存在確率演算手段（１０）と、
前記所定時間前に生成されていた前記フュージョン物標である特定フュージョン物標に対応するセンサ物標が検出されなくなった場合、当該特定フュージョン物標に対応する前記センサ物標が検出されない限り、前記特定フュージョン物標の前記自車両に対する位置及び速度に基づいて、当該特定フュージョン物標に対応する外挿フュージョン物標を生成する外挿処理を行う外挿処理手段（１０）と、
前記外挿処理を最大外挿継続時間以上行ったときに当該外挿処理を行った前記センサ物標が存在しないと判定するセンサ物標存在判定手段と、
前記存在確率及び前記特定フュージョン物標の縦相対速度に基づいて前記外挿処理を行う時間の最大値である最大外挿継続時間を演算する最大外挿継続時間演算手段（１０）と
を備え、
前記存在確率演算手段は、
前記フュージョン物標が生成されている場合に当該フュージョン物標の縦相対速度の大きさが大きくなるほど前記存在確率の上昇率が大きくなるように当該フュージョン物標の縦相対速度に基づいて当該存在確率の上昇率を求めるとともに、前記フュージョン物標が継続して生成されている時間に対応する値と前記存在確率の上昇率とに基づいて決定される前記存在確率の増大量を積算することによって前記存在確率を算出する（ステップ１４２２）ように構成され、
前記最大外挿継続時間演算手段は、
前記存在確率が大きくなるほど前記最大外挿継続時間が長くなり、且つ、前記縦相対速度の大きさが小さくなるほど前記最大外挿継続時間が長くなるように、前記最大外挿継続時間を演算する（ステップ１４３０）ように構成されている。

これによれば、フュージョン物標が継続して生成され続けている時間が長くなるほど増加するパラメータである存在確率を、フュージョン物標に対して設定している。これにより、フュージョン物標が生成され続けている時間に応じた適切な存在確率を設定することができると共に、その存在確率に応じた適切な最大外挿継続時間を決定することができる。

その結果、一つの立体物から得られるセンサ物標が、以下のように検出される場合において、一つの立体物に対応するフュージョン物標の認識が短期間且つ一時的に途切れてしまう可能性を低くすることができる。
・一つの立体物から得られる複数の異なるセンサ物標が、交互に検知を繰り返す場合
・一つの立体物から得られる一つのセンサ物標が、短期間且つ一時的に検知及びロストを繰り返す場合

上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、上記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係る運転支援装置の概略構成図である。 図２は、図１に示した周辺レーダセンサの配設位置を示した自車両の平面図である。 図３は、車線維持制御を説明するための自車両及び道路の平面図である。 図４（Ａ）、（Ｂ）及び（Ｃ）は、センサ物標を統合するグルーピング処理を説明するための図である。 図５（Ａ）及び（Ｂ）は、センサ物標を統合するグルーピング処理を説明するための図である。 図６は、センサ物標を統合するグルーピング処理を説明するための図である。 図７は、フュージョン物標の外挿を説明するための自車両、立体物及び道路の平面図である。 図８は、縦相対速度の絶対値と上昇率と関係を示したグラフである。 図９は、縦相対速度の絶対値と最大外挿時間と存在確率との関係を示したグラフである。 図１０は、実施例を説明するためのタイムチャートである。 図１１は、参考例を説明するためのタイムチャートである。 図１２は、図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図１３は、図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図１４は、図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図１５は、図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。

以下、本発明の実施形態に係る物標情報取得装置について図面を参照しながら説明する。この物標情報取得装置は、運転支援制御装置（車両走行制御装置）の一部である車線変更支援装置（以下、「本実施装置」とも称呼される。）に組み込まれている。

（構成）
本実施装置は、図１に示したように、車両（以下において、他の車両と区別するために、「自車両」と称呼される。）に適用され、運転支援ＥＣＵ１０、エンジンＥＣＵ３０、ブレーキＥＣＵ４０、ステアリングＥＣＵ５０、メータＥＣＵ６０及び表示ＥＣＵ７０を備えている。尚、以下において、運転支援ＥＣＵ１０は、単に、「ＤＳＥＣＵ」とも称呼される。

これらのＥＣＵは、マイクロコンピュータを主要部として備える電気制御装置（Electric Control Unit）であり、図示しないＣＡＮ（Controller Area Network）を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。本明細書において、マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェースＩ／Ｆ等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。これらのＥＣＵは、幾つか又は全部が一つのＥＣＵに統合されてもよい。

ＤＳＥＣＵは、以下に列挙するセンサ（スイッチを含む。）と接続されていて、それらのセンサの検出信号又は出力信号を受信するようになっている。尚、各センサは、ＤＳＥＣＵ以外のＥＣＵに接続されていてもよい。その場合、ＤＳＥＣＵは、センサが接続されたＥＣＵからＣＡＮを介してそのセンサの検出信号又は出力信号を受信する。

アクセルペダル操作量センサ１１は、自車両のアクセルペダル１１ａの操作量（アクセル開度）を検出し、アクセルペダル操作量ＡＰを表す信号を出力するようになっている。 ブレーキペダル操作量センサ１２は、自車両のブレーキペダル１２ａの操作量を検出し、ブレーキペダル操作量ＢＰを表す信号を出力するようになっている。

操舵角センサ１３は、自車両の操舵角を検出し、操舵角θを表す信号を出力するようになっている。
操舵トルクセンサ１４は、操舵ハンドルＳＷの操作により自車両のステアリングシャフトＵＳに加わる操舵トルクを検出し、操舵トルクＴｒａを表す信号を出力するようになっている。
車速センサ１５は、自車両の走行速度（車速）を検出し、車速Ｖｓｘを表す信号を出力するようになっている。即ち、車速Ｖｓｘは、車両の前後方向（自車両の前後方向に伸びる中心軸線に沿う方向）の速度（即ち、縦速度）である。

周辺センサ１６は、周辺レーダセンサ１６ａ及びカメラセンサ１６ｂを備えている。

周辺レーダセンサ１６ａは、図２に示したように、中央前方周辺センサ１６ＦＣ、右前方周辺センサ１６ＦＲ、左前方周辺センサ１６ＦＬ、右後方周辺センサ１６ＲＲ、及び、左後方周辺センサ１６ＲＬを備えている。

周辺センサ１６ＦＣ，１６ＦＲ，１６ＦＬ，１６ＲＲ及び１６ＲＬを個々に区別する必要が無い場合には、それらは周辺レーダセンサ１６ａと称呼される。周辺センサ１６ＦＣ，１６ＦＲ，１６ＦＬ，１６ＲＲ及び１６ＲＬは、実質的に互いに同一の構成を有する。

周辺レーダセンサ１６ａは、レーダ送受信部と信号処理部（図示略）とを備えている。レーダ送受信部は、ミリ波帯の電波であるレーダ波（以下、「ミリ波」と称呼する。）を放射し、更に、放射範囲内に存在する立体物（例えば、他車両、歩行者、自転車及び建造物等）によって反射されたミリ波（即ち、反射波）を受信する。レーダ波を反射する立体物の点は「反射点」とも称呼される。

信号処理部は、送信したミリ波と受信した反射波との位相差、それらの周波数差、及び、反射波の減衰レベル及びミリ波を送信してから反射波を受信するまでの時間等に基づいて、自車両ＳＶと立体物の反射点との距離、自車両ＳＶと立体物の反射点との相対速度、及び、自車両ＳＶに対する立体物の反射点の方位、を表す反射点情報を所定時間が経過する毎に取得してＤＳＥＣＵに供給する。この立体物の反射点は物標と見做され、且つ、「センサ物標」と称呼される。

中央前方周辺センサ１６ＦＣは、車体のフロント中央部に設けられ、自車両ＳＶの前方領域に存在するセンサ物標を検出する。右前方周辺センサ１６ＦＲは、車体の右前コーナー部に設けられ、主に自車両ＳＶの右前方領域に存在するセンサ物標を検出する。左前方周辺センサ１６ＦＬは、車体の左前コーナー部に設けられ、主に自車両ＳＶの左前方領域に存在するセンサ物標を検出する。右後方周辺センサ１６ＲＲは、車体の右後コーナー部に設けられ、主に自車両ＳＶの右後方領域に存在するセンサ物標を検出する。左後方周辺センサ１６ＲＬは、車体の左後コーナー部に設けられ、主に自車両ＳＶの左後方領域に存在するセンサ物標を検出する。例えば、周辺レーダセンサ１６ａは、自車両ＳＶからの距離が１００メートル程度の範囲に入るセンサ物標を検出する。尚、周辺レーダセンサ１６ａはミリ波帯以外の周波数帯の電波（レーダ波）を用いるレーダセンサであってもよい。

ＤＳＥＣＵは、図２に示したように、Ｘ−Ｙ座標を規定している。Ｘ軸は、自車両ＳＶの前後方向に沿って自車両ＳＶの前端部の幅方向中心位置を通るように伸び、前方を正の値として有する座標軸である。Ｙ軸は、Ｘ軸と直交し、自車両ＳＶの左方向を正の値として有する座標軸である。Ｘ軸の原点及びＹ軸の原点は、自車両ＳＶの前端部の幅方向中心位置である。

周辺レーダセンサ１６ａは、上述した反射点情報に基づいて、以下に述べる「センサ物標についての情報」をＤＳＥＣＵに所定時間（演算周期）が経過する毎に送信する。センサ物標についての情報は、以下、「センサ物標情報」と称呼される。なお、ＤＳＥＣＵは、演算周期が経過する毎に、上述した反射点情報を周辺レーダセンサ１６ａから直接取得して、反射点情報に基づいて「センサ物標情報」を演算して求めるようにして、センサ物標情報を取得してもよい。

・センサ物標のＸ座標位置（Ｘobj）。即ち、自車両ＳＶとセンサ物標とのＸ軸方向の符号付き距離。Ｘ座標位置Ｘobjは、縦距離Ｘobj又は縦位置Ｘobjとも称呼される。
・センサ物標のＹ座標位置（Ｙobj）。即ち、自車両ＳＶとセンサ物標とのＹ軸方向の符号付き距離。Ｙ座標位置Ｙobjは、横位置Ｙobjとも称呼される。
・センサ物標の自車両ＳＶに対するＸ軸方向の速度（即ち、縦相対速度）Ｖｘobj。尚、縦相対速度Ｖｘobjの大きさ（｜Ｖｘobj｜）は縦絶対速度Ｖａｘobjと表記される場合がある。縦絶対速度Ｖａｘobjは、縦相対速度Ｖｘobjに自車両ＳＶの車速Ｖが加えられた値である。
・センサ物標の自車両ＳＶに対するＹ軸方向の速度（即ち、横相対速度）Ｖｙobj。尚、横相対速度Ｖｙobjの大きさ（｜Ｖｙobj｜）は横絶対速度Ｖａｙobjと表記される場合がある。横絶対速度Ｖａｙobjは、横相対速度Ｖｙobjと等しい値に設定される。
・センサ物標を識別（特定）するためのセンサ物標識別情報（センサ物標ＩＤ）

ところで、一つの立体物が二以上の反射点を有する場合がある。従って、周辺レーダセンサ１６ａのそれぞれは、一つの立体物に対して、複数のセンサ物標を検出する場合がある。即ち、周辺レーダセンサ１６ａのそれぞれは、複数組のセンサ物標情報を取得する場合がある。更に、二以上の周辺レーダセンサ１６ａが、一つの立体物に対して複数組のセンサ物標情報を取得する場合がある。

そこで、ＤＳＥＣＵは、一つの立体物を検出している可能性が高い複数のセンサ物標をグルーピング（統合、フュージョン）することにより、複数のセンサ物標が示す一つの物標（以下、「フュージョン物標」と称呼される。）を認識する。

更に、ＤＳＥＣＵは、その「フュージョン物標の属性値の情報」を後述するように取得し、その情報をＤＳＥＣＵに所定時間（演算周期）が経過する毎に送信する。フュージョン物標についての情報は「フュージョン物標情報又はフュージョン物標属性値」と称呼され、以下に述べる情報を含む。

・フュージョン物標のＸ座標位置（Ｘｆ）。即ち、自車両ＳＶとフュージョン物標とのＸ軸方向の符号付き距離。本例において、Ｘ座標位置Ｘｆは、フュージョン物標の中心点のＸ座標位置である。
・フュージョン物標のＹ座標位置（Ｙｆ）。即ち、自車両ＳＶとフュージョン物標とのＹ軸方向の符号付き距離。本例において、Ｙ座標位置Ｙｆは、フュージョン物標の中心点のＹ座標位置である。
・フュージョン物標の自車両ＳＶに対するＸ軸方向の速度（即ち、縦相対速度）Ｖｘｆ。
・フュージョン物標の自車両ＳＶに対するＹ軸方向の速度（即ち、横相対速度）Ｖｙｆ。
・フュージョン物標の長さＬｆ（フュージョン物標のＸ軸方向の長さ）。
・フュージョン物標の幅Ｗｆ（フュージョン物標のＹ軸方向の長さ）。
・フュージョン物標を識別（特定）するためのフュージョン物標識別情報（フュージョン物標ＩＤ）

カメラセンサ１６ｂは、ステレオカメラであるカメラ部、及び、カメラ部によって撮影して得られた画像データを解析して道路の白線を認識するレーン認識部を備えている。カメラセンサ１６ｂ（カメラ部）は、自車両ＳＶの前方の風景を撮影する。カメラセンサ１６ｂ（レーン認識部）は、所定の角度範囲（自車両ＳＶ前方に広がる範囲）を有する画像処理領域の画像データを解析して、自車両ＳＶの前方の道路に形成された白線（区画線）を認識（検出）する。カメラセンサ１６ｂは、認識した白線に関する情報をＤＳＥＣＵに送信する。

ＤＳＥＣＵは、カメラセンサ１６ｂから供給された情報に基づいて、図３に示したように、自車両ＳＶの走行している車線（以下、「自車線」とも称呼する。）における左右の白線ＷＬの幅方向の中心位置となる車線中心ラインＣＬを特定する。この車線中心ラインＣＬは、後述する車線維持支援制御における目標走行ラインとして利用される。更に、ＤＳＥＣＵは、車線中心ラインＣＬのカーブの曲率Ｃｕを演算する。尚、曲率Ｃｕは、車線中心ラインＣＬが右にカーブしているとき正の値となり、車線中心ラインＣＬが左にカーブしているとき負の値となるように定義されている。

加えて、ＤＳＥＣＵは、左白線及び右白線で区画される車線における自車両ＳＶの位置及び向きを演算する。例えば、ＤＳＥＣＵは、図３に示したように、自車両ＳＶの基準点Ｐ（例えば、重心位置）と車線中心ラインＣＬとの道路幅方向の符号付き距離Ｄｙを演算する。符号付き距離Ｄｙの大きさは、自車両ＳＶが車線中心ラインＣＬに対して道路幅方向に偏移している距離を示す。符号付き距離Ｄｙは、自車両ＳＶの基準点Ｐが車線中心ラインＣＬに対して道路幅方向の右側に偏移しているとき正の値となり、自車両ＳＶの基準点Ｐが車線中心ラインＣＬに対して道路幅方向の左側に偏移しているとき負の値となるように定義されている。この符号付き距離Ｄｙは以下において「横偏差Ｄｙ」とも称呼される。

ＤＳＥＣＵは、車線中心ラインＣＬの方向と自車両ＳＶの向いている方向（自車両ＳＶの前後軸の方向）とのなす角度θｙを演算する。この角度θｙは以下において「ヨー角θｙ」とも称呼される。ヨー角θｙは、自車両ＳＶの向いている方向が車線中心ラインＣＬの方向に対して右回り側であるとき正の値となり、自車両ＳＶの向いている方向が車線中心ラインＣＬの方向に対して左回り側であるとき負の値となるように定義されている。以下、曲率Ｃｕ、横偏差Ｄｙ、及び、ヨー角θｙを表す情報（Ｃｕ、Ｄｙ、θｙ）は「車線関連車両情報」と称呼される場合がある。

カメラセンサ１６ｂは、自車線の左白線及び右白線の種類（例えば、実線であるか破線であるか等）及び白線の形状等についての情報をＤＳＥＣＵに供給する。更に、カメラセンサ１６ｂは、自車線に隣接する車線の左白線及び右白線の種類及び白線の形状等についてもＤＳＥＣＵに供給する。即ち、カメラセンサ１６ｂは、「白線に関する情報」についてもＤＳＥＣＵに供給する。白線が実線である場合、車両がその白線を跨いで車線変更することは禁止されている。一方、白線が破線（一定の間隔で断続的に形成されている白線）の場合、車両がその白線を跨いで車線変更することは許可されている。車線関連車両情報（Ｃｕ、Ｄｙ、θｙ）、及び、白線に関する情報は、「車線情報」と称呼される場合がある。

再び図１を参照すると、操作スイッチ１７は、何れも後述する「車線変更支援制御、車線維持制御、及び、追従車間距離制御」のそれぞれを実行するか否かについての選択を行うために運転者により操作される操作器である。従って、操作スイッチ１７は、運転者の操作に応じて、上記の各制御の実行が選択されたか否かを示す信号を出力する。加えて、操作スイッチ１７は、上記の各制御を実行する際の運転者の好みを反映するためのパラメータ（例えば、後述する車間時間）を運転者に入力又は選択させる機能も備えている。

ＤＳＥＣＵは、操作スイッチ１７から供給される信号に基づいて追従車間距離制御の実行が選択されているか否かを判定し、追従車間距離制御の実行が選択されていない場合、車線変更支援制御及び車線維持制御を実行しないようになっている。更に、ＤＳＥＣＵは、操作スイッチ１７から供給される信号に基づいて車線維持制御の実行が選択されているか否かを判定し、車線維持制御の実行が選択されていない場合、車線変更支援制御を実行しないようになっている。

ヨーレートセンサ１８は、自車両ＳＶのヨーレートＹＲｔを検出し、実ヨーレートＹＲｔを出力するようになっている。尚、実ヨーレートＹＲｔは、自車両ＳＶが前進しながら左旋回している場合に正の値となり、自車両ＳＶが前進しながら右旋回している場合に負の値となる。
前後加速度センサ１９は、自車両ＳＶの前後方向の加速度Ｇｘを検出し、実前後加速度Ｇｘを出力するようになっている。尚、実前後加速度Ｇｘは、自車両ＳＶが前方に加速しているときに正の値となり、減速しているときに負の値となる。
横加速度センサ２０は、自車両ＳＶの横（車幅）方向（自車両ＳＶの中心軸線に直交する方向）の加速度Ｇｙを検出し、実横加速度Ｇｙを出力するようになっている。尚、実横加速度Ｇｙは、自車両ＳＶが前進しながら左旋回している場合に（即ち、車両右方向の加速度に対して）正の値となり、自車両ＳＶが前進しながら右旋回している場合に（即ち、車両左方向の加速度に対して）負の値となる。

エンジンＥＣＵ３０は、エンジンアクチュエータ３１と接続されている。エンジンアクチュエータ３１は内燃機関３２の運転状態を変更するためのアクチュエータである。本例において、内燃機関３２はガソリン燃料噴射・火花点火式・多気筒エンジンであり、吸入空気量を調整するためのスロットル弁を備えている。エンジンアクチュエータ３１は、少なくとも、スロットル弁の開度を変更するスロットル弁アクチュエータを含む。エンジンＥＣＵ３０は、エンジンアクチュエータ３１を駆動することによって、内燃機関３２が発生するトルクを変更することができる。内燃機関３２が発生するトルクは図示しない変速機を介して図示しない駆動輪に伝達される。従って、エンジンＥＣＵ３０は、エンジンアクチュエータ３１を制御することによって、自車両ＳＶの駆動力を制御し加速状態（加速度）を変更することができる。

ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキアクチュエータ４１に接続されている。ブレーキアクチュエータ４１は、ブレーキペダルの踏力によって作動油を加圧する図示しないマスタシリンダと、左右前後輪に設けられる摩擦ブレーキ機構４２との間の油圧回路に設けられる。摩擦ブレーキ機構４２は、車輪に固定されるブレーキディスク４２ａと、車体に固定されるブレーキキャリパ４２ｂとを備える。ブレーキアクチュエータ４１は、ブレーキＥＣＵ４０からの指示に応じてブレーキキャリパ４２ｂに内蔵されたホイールシリンダに供給する油圧を調整し、その油圧によりホイールシリンダを作動させることによりブレーキパッドをブレーキディスク４２ａに押し付けて摩擦制動力を発生させる。従って、ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキアクチュエータ４１を制御することによって、自車両ＳＶの制動力を制御し加速状態（減速度）を変更することができる。

ステアリングＥＣＵ５０は、周知の電動パワーステアリングシステムの制御装置であって、モータドライバ５１に接続されている。モータドライバ５１は、転舵用モータ５２に接続されている。転舵用モータ５２は、車両の「操舵ハンドル、操舵ハンドルに連結されたステアリングシャフト及び操舵用ギア機構等を含むステアリング機構」に組み込まれている。転舵用モータ５２は、モータドライバ５１から供給される電力によってトルクを発生し、このトルクによって操舵アシストトルクを加えたり、左右の操舵輪を転舵したりすることができる。即ち、転舵用モータ５２は、自車両ＳＶの舵角（転舵輪の転舵角度）を変更することができる。

ステアリングＥＣＵ５０は、ウインカーレバースイッチ５３と接続されている。ウインカーレバースイッチ５３は、後述するターンシグナルランプ６１を作動（点滅）させるために運転者によって操作されるウインカーレバーの操作位置を検出する検出スイッチである。

ウインカーレバーはステアリングコラムに設けられている。ウインカーレバーは、初期位置から右回り操作方向に所定角度回転された第１段階位置と、第１段階位置よりも更に所定回転角度だけ右回り操作方向に回転された第２段階位置と、の２つの位置に操作できるようになっている。ウインカーレバーは、右回り操作方向の第１段階位置に運転者によって維持されている限りその位置を維持するが、運転者がウインカーレバーから手を離すと初期位置に自動的に戻るようになっている。ウインカーレバースイッチ５３は、ウインカーレバーが右回り操作方向の第１段階位置にあるとき、ウインカーレバーが右回り操作方向の第１段階位置に維持されていることを示す信号をステアリングＥＣＵ５０に出力する。

同様に、ウインカーレバーは、初期位置から左回り操作方向に所定角度回転された第１段階位置と、第１段階位置よりも更に所定回転角度だけ左回り操作方向に回転された第２段階位置と、の２つの位置に操作できるようになっている。ウインカーレバーは、左回り操作方向の第１段階位置に運転者によって維持されている限りその位置を維持するが、運転者がウインカーレバーから手を離すと初期位置に自動的に戻るようになっている。ウインカーレバースイッチ５３は、ウインカーレバーが左回り操作方向の第１段階位置にあるとき、ウインカーレバーが左回り操作方向の第１段階位置に維持されていることを示す信号をステアリングＥＣＵ５０に出力する。尚、このようなウインカーレバーについては、例えば、特開２００５−１３８６４７号公報に開示されている。

ＤＳＥＣＵは、ウインカーレバースイッチ５３からの信号に基づいて、ウインカーレバーが右回り操作方向の第１段階位置に保持されている継続時間を計測するようになっている。更に、ＤＳＥＣＵは、その計測した継続時間が予め設定した支援要求確定時間（例えば、０．８秒）以上であると判定したとき、運転者が右側車線への車線変更を行うために車線変更支援を受けたいという要求（以下、「車線変更支援要求」とも称呼される。）を発していると判定するようになっている。

更に、ＤＳＥＣＵは、ウインカーレバースイッチ５３からの信号に基づいて、ウインカーレバーが左回り操作方向の第１段階位置に保持されている継続時間を計測するようになっている。更に、ＤＳＥＣＵは、その計測した継続時間が予め設定した支援要求確定時間以上であると判定したとき、運転者が左側車線への車線変更を行うために車線変更支援要求を発していると判定するようになっている。

メータＥＣＵ６０は、左右のターンシグナルランプ６１（ウインカーランプ）及び情報ディスプレイ６２と接続されている。

メータＥＣＵ６０は、図示しないウインカー駆動回路を介して、ウインカーレバースイッチ５３からの信号及びＤＳＥＣＵからの指示等に応じて左又は右のターンシグナルランプ６１を点滅させるようになっている。例えば、メータＥＣＵ６０は、ウインカーレバーが左回り操作方向の第１段階位置に維持されていることを示す信号をウインカーレバースイッチ５３が出力しているとき、左のターンシグナルランプ６１を点滅させる。更に、メータＥＣＵ６０は、ウインカーレバーが右回り操作方向の第１段階位置に維持されていることを示す信号をウインカーレバースイッチ５３が出力しているとき、右のターンシグナルランプ６１を点滅させる。

情報ディスプレイ６２は、運転席の正面に設けられたマルチインフォメーションディスプレイである。情報ディスプレイ６２は、車速及びエンジン回転速度等の計測値に加えて、各種の情報を表示する。例えば、メータＥＣＵ６０は、ＤＳＥＣＵからの運転支援状態に応じた表示指令を受信すると、その表示指令により指定された画面を情報ディスプレイ６２に表示させる。

表示ＥＣＵ７０は、ブザー７１及び表示器７２に接続されている。表示ＥＣＵ７０は、ＤＳＥＣＵからの指示に応じ、ブザー７１を鳴動させて運転者への注意喚起を行うことができる。更に、表示ＥＣＵ７０は、ＤＳＥＣＵからの指示に応じ、表示器７２に注意喚起用のマーク（例えば、ウォーニングランプ）を点灯させたり、警報画像を表示したり、警告メッセージを表示したり、運転支援制御の作動状況を表示したりすることができる。尚、表示器７２はヘッドアップディスプレイであるが、他のタイプのディプレイであってもよい。

（基本的な運転支援制御の概要）
前述したように、ＤＳＥＣＵは、追従車間距離制御、車線維持制御及び車線変更支援制御を実行するようになっている。車線維持制御は、追従車間距離制御が実行されている場合に限り実行される。車線変更支援制御は、車線維持制御が実行されている場合に限り実行される。これらの制御の詳細については後述するが、以下、これらの制御について簡単に説明する。

追従車間距離制御は、自車両ＳＶの直前を走行している先行車（即ち、追従対象車両）と自車両ＳＶとの車間距離を所定の距離に維持しながら、自車両ＳＶを先行車に追従させる制御である。

車線維持制御は、自車両ＳＶの位置が「自車両ＳＶが走行しているレーン（自車線）」内の目標走行ライン付近に維持されるように、操舵トルクをステアリング機構に付与して自車両ＳＶの舵角を変更し、以て、運転者の操舵操作を支援する制御である。

車線変更支援制御は、自車両ＳＶが、自車線（元車線）から「運転者が希望する、元車線に隣接する車線（目標隣接車線）」に移動するように、操舵トルクをステアリング機構に付与することにより自車両ＳＶの舵角を変更し、以て、運転者の操舵操作（車線変更のためのハンドル操作）を支援する制御である。

＜作動の概要＞
ところで、ＤＳＥＣＵは、車線変更支援制御を実行する際、自車両ＳＶが安全に車線変更を行うことができるか否かを判定するため、自車両ＳＶの周囲に存在する立体物の位置、相対速度及び大きさ（長さ、幅）等についての立体物情報を取得する必要がある。ＤＳＥＣＵは、この立体物を前述した「フュージョン物標」を生成することによって認識し、且つ、前述した「フュージョン物標情報（例えば、フュージョン物標の「長さ、幅及び座標位置」）」を立体物情報として取得する。

ＤＳＥＣＵは、所定の演算周期（Δｔ）が経過する毎に、周辺レーダセンサ１６ａが検知したセンサ物標を後述するグルーピング処理によってグルーピング（統合）してフュージョン物標を生成又は更新する。更に、ＤＳＥＣＵは、生成又は更新されたフュージョン物標のフュージョン物標情報を、そのフュージョン物標に属するセンサ物標（即ち、グルーピングされたセンサ物標）のセンサ物標情報に基づいて生成する。

（フュージョン物標の生成・更新及びロスト判定）
次に、ＤＳＥＣＵが実行するフュージョン物標の生成・更新及びロスト判定の方法について説明する。

ＤＳＥＣＵは、所定時間（演算周期）Δｔが経過する毎に、周辺レーダセンサ１６ａからセンサ物標情報を取得する。周辺レーダセンサ１６ａのそれぞれの物標検知範囲は、他の周辺レーダセンサ１６ａと部分的に重複している。更に、周辺レーダセンサ１６ａのそれぞれは、自車両ＳＶの周辺に立体物が一つしか存在していない場合であっても、その立体物から複数のセンサ物標を認識する場合がある。従って、一つの立体物から複数のセンサ物標が取得される場合が発生する。

この場合、ＤＳＥＣＵは、後述するグルーピング処理を行なって「一つの立体物ｎから得られている可能性が高い複数のセンサ物標」をグルーピング（統合、フュージョン）することにより、その一つの立体物ｎに対応するフュージョン物標ＦＢｎを生成する。換言すると、ＤＳＥＣＵは、複数のセンサ物標のそれぞれのセンサ物標情報に基づいて、当該複数のセンサ物標を統合してフュージョン物標ＦＢｎを生成する。そして、ＤＳＥＣＵは、そのフュージョン物標ＦＢｎのフュージョン物標情報を、当該フュージョン物標ＦＢｎに統合された（即ち、当該フュージョン物標ＦＢｎに属する）センサ物標のうちの高ＡＧＥセンサ物標のセンサ物標情報に基づいて生成する。以下、図４の（Ａ）及び（Ｂ）に示した例を用いて、「グルーピング処理」について詳述する。

いま、図４（Ａ）に示したように、センサ物標Ｂ０，Ｂ１及びＢ２が検出されたと仮定する。この例において、センサ物標Ｂ０は右前方周辺センサ１６ＦＲによって検出されたセンサ物標であり、センサ物標Ｂ１及びセンサ物標Ｂ２は、中央前方周辺センサ１６ＦＣによって検出されたセンサ物標である。更に、この例では、現時点までに（換言すると、前回の演算時において）フュージョン物標が生成されていない。

このように、今回の演算の開始時点においてフュージョン物標ＦＢｎが生成されていない場合、ＤＳＥＣＵは、新規のフュージョン物標ＦＢｎを生成するためのグルーピング処理を次に述べるように行う。尚、このグルーピング処理は、「新規物標生成グルーピング処理」と称呼される。

まず、ＤＳＥＣＵは、複数のセンサ物標（例えば、センサ物標Ｂ０乃至Ｂ２）の中から、任意の一つのセンサ物標（例えば、センサ物標Ｂ０）をグルーピング基準物標Ｂｓとして選択する。次に、ＤＳＥＣＵは、グルーピング基準物標Ｂｓ（例えば、センサ物標Ｂ０）に対して、「グルーピング候補となる他のセンサ物標Ｂｎ（例えば、センサ物標Ｂｎ、ｎ＝１、２）」が、下記（条件Ｇ１）及び（条件Ｇ２）の両条件を満たしているか否かを判定する。グルーピング候補のセンサ物標Ｂｎが下記（条件Ｇ１）及び（条件Ｇ２）の両条件を満たしている場合、センサ物標Ｂｎはグルーピング条件を満たしていると判定される。

（条件Ｇ１）位置を判定の基準とした条件
図４（Ｂ）の左側の図に示されるように、
「グルーピング候補のセンサ物標ＢｎのＸ座標位置Ｘobj（＝ＸＢｎ）」と「グルーピング基準物標ＢｓのＸ座標位置Ｘobj（＝ＸＢｓ）」との差分の絶対値（＝｜ＸＢｎ−ＸＢｓ｜）が所定の閾値縦距離Ｘth以下であり、且つ
「グルーピング候補のセンサ物標ＢｎのＹ座標位置Ｙobj（＝ＹＢｎ）」と「グルーピング基準物標ＢｓのＹ座標位置Ｙobj（＝ＹＢｓ）」との差分の絶対値（＝｜ＹＢｎ−ＹＢｓ｜）が所定の閾値横距離Ｙth以下であること。
尚、ここで、閾値縦距離Ｘthは、「物標長さＬ０×０．５＋所定値α」である。閾値横距離Ｙthは、「物標幅Ｗ０×０．５＋所定値β」である。物標長さＬ０及び物標幅Ｗ０には、判定に適した任意の固定値が使用される。例えば、物標長さＬ０には自動二輪車両の標準的長さが設定され、物標幅Ｗ０には自動二輪車両の標準的車幅が設定される。

（条件Ｇ２）速度を判定の基準とした条件
図４（Ｂ）の右側の図に示されるように、
「グルーピング候補のセンサ物標Ｂｎの縦相対速度Ｖｘobj（＝ＶｘＢｎ）」と「グルーピング基準物標Ｂｓの縦相対速度Ｖｘobj（＝ＶｘＢｓ）」との差分の絶対値（＝｜ＶｘＢｎ−ＶｘＢｓ｜）が、所定の閾値縦速度差Ｖｘth以下であり、且つ
「グルーピング候補のセンサ物標Ｂｎの横相対速度Ｖｙobj（＝ＶｙＢｎ）」と「グルーピング基準物標Ｂｓの横相対速度Ｖｙobj（＝ＶｙＢｓ）」との差分の絶対値（＝｜ＶｙＢｎ−ＶｙＢｓ｜）が、所定の閾値横速度差Ｖｙth以下であること。

なお、条件Ｇ２が成立しているか否かは、絶対速度を用いて判定されてもよい。即ち、条件Ｇ２は以下のとおりであってもよい。
「グルーピング候補のセンサ物標Ｂｎの縦絶対速度」と「グルーピング基準物標Ｂｓの縦絶対速度」との差分の絶対値が、閾値縦速度差Ｖｘth以下であり、且つ
「グルーピング候補のセンサ物標Ｂｎの横絶対速度」と「グルーピング基準物標Ｂｓの横絶対速度」との差分の絶対値が、閾値横速度差Ｖｙth以下であること。

グルーピング候補のセンサ物標Ｂｎがグルーピング基準物標Ｂｓに対して、（条件Ｇ１）及び（条件Ｇ２）の両条件からなるグルーピング条件を満たしている場合、ＤＳＥＣＵは、センサ物標Ｂｎとグルーピング基準物標Ｂｓとを統合して、新規のフュージョン物標ＦＢｎを生成する。更に、ＤＳＥＣＵは、新規のフュージョン物標ＦＢｎに対して、フュージョン物標ＦＢｎを他のフュージョン物標と区別（識別）するための識別情報（ＩＤ）を設定する。

例えば、図４（Ａ）において、グルーピング候補のセンサ物標Ｂ１がグルーピング基準物標Ｂ０に対して、（条件Ｇ１）及び（条件Ｇ２）の両条件を満たしていると仮定する。この場合、ＤＳＥＣＵは、センサ物標Ｂ１とセンサ物標Ｂ０とを統合してフュージョン物標ＦＢ１を新たに生成する。この場合、フュージョン物標ＦＢ１の識別情報は、例えば「ＩＤ１」である。

更に、図４（Ａ）において、グルーピング候補のセンサ物標Ｂ２もグルーピング基準物標Ｂ０に対して、（条件Ｇ１）及び（条件Ｇ２）の両条件を満たしている場合、ＤＳＥＣＵは、センサ物標Ｂ２もセンサ物標Ｂ０と統合する。即ち、センサ物標Ｂ２は、フュージョン物標ＦＢ１に統合される。

これに対し、グルーピング候補のセンサ物標Ｂｎがグルーピング基準物標Ｂｓに対して、（条件Ｇ１）及び（条件Ｇ２）の少なくとも一方を満たしていない場合、ＤＳＥＣＵは、そのセンサ物標Ｂｎを別のグルーピング基準物標Ｂｓとして選択する。そして、ＤＳＥＣＵは、そのグルーピング基準物標Ｂｓに対して、グルーピング候補となるセンサ物標（即ち、それまでにフュージョン物標として統合されていないセンサ物標）が（条件Ｇ１）及び（条件Ｇ２）のグルーピング条件の両方を満たしているか否かを判定する。以上の処理が新規物標生成グルーピング処理である。

一方、前回の演算（演算周期Δｔ前の演算）においてフュージョン物標ＦＢｎが生成されていた場合（即ち、今回の演算の開始時点において既にフュージョン物標ＦＢｎが生成されている場合）、ＤＳＥＣＵは、そのフュージョン物標ＦＢｎを次のように更新する。更に、ＤＳＥＣＵは、更新したフュージョン物標ＦＢｎの存在確率を演算する。以下では、図５（Ａ）に示されるように、今回の演算を開始するときに既に２つのフュージョン物標ＦＢ１及びＦＢ２（即ち、ＦＢｎ，ｎ＝１，２）が生成されている例を用いて、フュージョン物標の更新（生成）方法について説明する。以下、前回の演算において生成又は更新されたフュージョン物標を「前回フュージョン物標」と称呼し、前回フュージョン物標の物標情報を「前回フュージョン物標情報」と称呼する。

ＤＳＥＣＵは、前回フュージョン物標ＦＢｎの前回フュージョン物標情報に基づいて、今回の演算におけるフュージョン物標ＦＢｎの位置及び相対速度を推定する。この推定されたフュージョン物標は「推定物標ＦＢｎ’」と称呼される。例えば、図５（Ａ）に示された例においては、前回フュージョン物標ＦＢ１及びＦＢ２に基づいて推定物標ＦＢ１’及びＦＢ２’がそれぞれ生成されている。

より具体的に述べると、前回の演算時におけるＸ−Ｙ座標（以下、「前回Ｘ−Ｙ座標」と称呼する。）において、前回フュージョン物標ＦＢｎのＸ−Ｙ座標位置を（Ｘｆｎ、Ｙｆｎ）、前回フュージョン物標ＦＢｎの縦相対速度をＶｘｆｎ、前回フュージョン物標ＦＢｎの横相対速度をＶｙｆｎとする。このとき、ＤＳＥＣＵは、前回Ｘ−Ｙ座標における推定物標ＦＢｎ’のＸ−Ｙ座標位置（Ｘｆｎ’、Ｙｆｎ’）を、以下の式に従って算出する。

Ｘｆｎ’＝Ｘｆｎ＋Δｔ・Ｖｘｆｎ
Ｙｆｎ’＝Ｙｆｎ＋Δｔ・Ｖｙｆｎ

その後、ＤＳＥＣＵは、その求めた「前回Ｘ−Ｙ座標における推定物標ＦＢｎ’のＸ−Ｙ座標位置（Ｘｆｎ’、Ｙｆｎ’）」を、今回の演算時におけるＸ−Ｙ座標（以下、「今回Ｘ−Ｙ座標」と称呼する。）におけるＸ−Ｙ座標位置へと変換（座標変換）する。更に、ＤＳＥＣＵは、前回Ｘ−Ｙ座標における「前回フュージョン物標ＦＢｎの相対速度（Ｖｘｆｎ，Ｖｙｆｎ）」を今回Ｘ−Ｙ座標における相対速度へと変換（座標変換）し、これを今回Ｘ−Ｙ座標における推定物標ＦＢｎ’の相対速度として設定する。尚、ＤＳＥＣＵは、前回Ｘ−Ｙ座標と今回Ｘ−Ｙ座標との関係を、「自車両ＳＶの車速Ｖ、横偏差Ｄｙ、及び、ヨー角θｙ」の単位時間当たりの変化量と、時間Δｔと、から認識し、この関係からＸ−Ｙ座標位置及び相対速度等の上記座標変換を行う。

更に、ＤＳＥＣＵは、推定物標ＦＢｎ’の「物標幅及び物標長さ」を、前回フュージョン物標ＦＢｎの「物標幅Ｗｆ及び物標長さＬｆ」とそれぞれ同じ値に設定する。これにより、ＤＳＥＣＵは、推定物標ＦＢｎ’（即ち、ＦＢ１’及びＦＢ２’）を生成する。

推定物標ＦＢｎ’は、今回の演算時において新たに検知されたセンサ物標（以下、「今回検知センサ物標」とも称呼する。）をグルーピング（統合）するための判定基準となる物標である。従って、推定物標ＦＢｎ’の識別情報は、前回フュージョン物標ＦＢｎの識別情報と同一の情報に設定される。即ち、例えば、推定物標ＦＢ１’の識別情報は、前回フュージョン物標ＦＢ１の識別情報である「ＩＤ１」に維持される。推定物標ＦＢ２’の識別情報は、前回フュージョン物標ＦＢ２の識別情報である「ＩＤ２」に維持される。

次に、ＤＳＥＣＵは、推定物標ＦＢｎ’に対してグルーピング候補となる今回センサ物標を抽出する。この抽出は、推定物標ＦＢｎ’の位置に基づいて行われる。より具体的に述べると、ＤＳＥＣＵは、推定物標ＦＢｎ’の位置に基づいて定められるグルーピング対象領域にある「今回検知センサ物標」をその推定物標ＦＢｎ’のグルーピング対象として抽出する。

図５（Ａ）に示した例において、センサ物標ＢＦＣ１は、中央前方周辺センサ１６ＦＣが今回検知した今回検知センサ物標である。センサ物標ＢＦＬ１、ＢＦＬ２及びＢＦＬ３は、左前方周辺センサ１６ＦＬが今回検知した今回検知センサ物標である。センサ物標ＢＲＬ１は、左後方周辺センサ１６ＲＬが今回検知した今回検知センサ物標である。右前方周辺センサ１６ＦＬ及び右後方周辺センサ１６ＲＲは、いずれも今回検知センサ物標を検知していない。推定物標ＦＢ１’に対するグルーピング候補は、点線Ｒ１で囲まれたグルーピング対象領域に存在する「センサ物標ＢＦＣ１、センサ物標ＢＦＬ１、ＢＦＬ２及びＢＦＬ３、並びに、センサ物標ＢＲＬ１」である。推定物標ＦＢ２’に対するグルーピング候補は、点線Ｒ２で囲まれたグルーピング対象領域に存在する「センサ物標ＢＲＬ１」である。

ＤＳＥＣＵは、推定物標ＦＢｎ’に基づいて、今回検知センサ物標を前回フュージョン物標ＦＢｎに関連付けるためのグルーピング処理（以下、「第１グルーピング処理」と称呼される。）を実行する。

即ち、ＤＳＥＣＵは、先ず、推定物標ＦＢｎ’をグルーピング基準物標として選択する。次いで、ＤＳＥＣＵは、そのグルーピング基準物標（即ち、推定物標ＦＢｎ’）に対して、グルーピング候補である今回検知センサ物標が、上述の（条件Ｇ１）及び（条件Ｇ２）からなるグルーピング条件を満たしているか否かを判定する。このように、グルーピング基準物標が推定物標ＦＢｎ’である場合、グルーピング基準物標の物標情報としては推定物標ＦＢｎ’の物標情報（Ｘ−Ｙ座標位置、縦相対速度及び横相対速度）が使用される。尚、第１グルーピング処理において、条件Ｇ１にて使用される閾値縦距離Ｘthは「物標長さＬ１×０．５＋所定値α」であり、条件Ｇ２にて使用される閾値横距離Ｙthは「物標幅Ｗ１×０．５＋所定値β」である。物標長さＬ１及び物標幅Ｗ１には、推定物標ＦＢｎ’の「物標長さ及び物標幅」がそれぞれ使用される。

グルーピング候補の今回検知センサ物標がグルーピング基準物標として選択された推定物標ＦＢｎ’に対して、（条件Ｇ１）及び（条件Ｇ２）の両条件を満たしている場合、ＤＳＥＣＵは、推定物標ＦＢｎ’とその今回検知センサ物標とを統合して、フュージョン物標ＦＢｎを更新（生成）する。ＤＳＥＣＵは、この処理を、グルーピング候補の今回検知センサ物標の総てに対して行ってフュージョン物標ＦＢｎを更新する。このフュージョン物標ＦＢｎの識別情報は、推定物標ＦＢｎ’の識別情報と同じ情報に維持される。尚、当然ではあるが、グルーピング候補の今回検知センサ物標がグルーピング基準物標として選択された推定物標ＦＢｎ’に対して、（条件Ｇ１）及び（条件Ｇ２）の少なくとも一方の条件を満たしていない場合、ＤＳＥＣＵは、推定物標ＦＢｎ’とその今回検知センサ物標とを統合しない。

図５（Ｂ）に示される例において、推定物標ＦＢ１’に対し、点線Ｒ１により囲まれたグルーピング候補の今回検知センサ物標のうち、センサ物標ＢＦＣ２及びセンサ物標ＢＦＬ１が（条件Ｇ１）及び（条件Ｇ２）の両条件（即ち、グルーピング条件）を満たしていると仮定する。この場合、図６に示されるように、ＤＳＥＣＵは、推定物標ＦＢ１’と「センサ物標ＢＦＣ２及びセンサ物標ＢＦＬ１」とを統合することによりフュージョン物標ＦＢ１を更新（生成）する。従って、推定物標ＦＢ１’に統合できると判定されたセンサ物標の数（グルーピング物標数）は「２」である。更に、ＤＳＥＣＵは、更新したフュージョン物標ＦＢ１の存在確率を演算する。尚、存在確率の演算方法の詳細については後述する。

更に、図５（Ｂ）に示される例において、推定物標ＦＢ２’に対し、グルーピング候補であるセンサ物標ＢＲＬ１はグルーピング条件を満たしていないと仮定する。即ち、推定物標ＦＢ２’に対し、点線Ｒ２により囲まれたグルーピング候補の今回検知センサ物標のうちグルーピング条件を満たしているセンサ物標は存在しない。換言すると、推定物標ＦＢ２’に対して統合できると判定されたセンサ物標の数（グルーピング物標数）は「０」である。この場合、ＤＳＥＣＵは、フュージョン物標ＦＢ２を外挿する。即ち、ＤＳＥＣＵは、推定物標ＦＢ２’を、前回フュージョン物標ＦＢ２を外挿することにより得られた今回フュージョン物標ＦＢ２と見做し、今回フュージョン物標の物標情報を推定物標ＦＢ２’の物標情報によって置換する。この処理を、フュージョン物標の外挿又は外挿処理と称呼する。尚、外挿する場合、フュージョン物標ＦＢ２の存在確率は変化しないで維持される。即ち、ＤＳＥＣＵは、それまでに演算された存在確率をそのままフュージョン物標ＦＢ２に適用する。

更に、第１グルーピング処理により何れの推定物標とも統合されなかった今回検知センサ物標（以下、「残余センサ物標」とも称呼する。）が存在する場合、ＤＳＥＣＵは、残余センサ物標同士のグルーピングを試みる。この処理は、第２グルーピング処理と称呼される。

例えば、図６に示された例においては、点線Ｒ３により囲まれた「センサ物標ＢＦＬ２及びＢＦＬ３、並びに、センサ物標ＢＲＬ１」は、残余センサ物標である。ＤＳＥＣＵは、これらの残余センサ物標に対し、前述した「新規物標生成グルーピング処理」と同様の処理を第２グルーピング処理として実行する。

即ち、ＤＳＥＣＵは、残余センサ物標の一つをグルーピング基準物標として選択し、選択したグルーピング基準物標に対してグルーピング候補となる残余センサ物標を抽出する。次いで、ＤＳＥＣＵは、抽出したグルーピング候補となる残余センサ物標が、グルーピング基準物標に対して、上述のグルーピング条件を満たしているか否かを判定する。そして、ＤＳＥＣＵは、グルーピング基準物標とグルーピング条件を満たす残余センサ物標とを統合することにより、新規のフュージョン物標ＦＢｎを生成する。ＤＳＥＣＵは、この新規のフュージョン物標ＦＢｎに対して、そのフュージョン物標ＦＢｎを他のフュージョン物標と区別（識別）するための識別情報（ＩＤ）を設定する。ＤＳＥＣＵは、このような処理を、残余センサ物標の総てに対して行う。

ところで、上述した前回フュージョン物標ＦＢ２のように、第１グルーピング処理において「前回フュージョン物標ＦＢｎに対応する推定物標ＦＢｎ’」に統合できるセンサ物標（今回検知センサ物標）が一つも存在しなかった場合、その前回フュージョン物標ＦＢｎに対応する立体物は自車両ＳＶの周囲に存在しなくなったと考えることができる。即ち、推定物標ＦＢｎ’に対して統合できる今回検知センサ物標の数（グルーピング物標数）が「０」の場合、フュージョン物標ＦＢｎがロストしたと考えることができる。

ところが、このような状況は、図７に示されるように、ＤＳＥＣＵがフュージョン物標ＦＢ２として検出していた立体物１５０が、周辺レーダセンサ１６ａの何れからもミリ波が放射されない死角領域Ｒｄｒ又はＲｄｌに一時的に進入した場合にも発生し得る。即ち、このような状況は、今回の演算タイミングにおいて、フュージョン物標ＦＢ２に対応する立体物１５０が実際には自車両ＳＶの周囲に存在しているが、その立体物１５０からセンサ物標が検出されていない状況である可能性がある。

従って、推定物標ＦＢｎ’に対するグルーピング物標数が「０」である場合、ＤＳＥＣＵが「フュージョン物標ＦＢｎはロストした」と直ちに判定した場合、その判定は誤判定である可能性がある。

このような誤判定を回避するために、推定物標ＦＢｎ’に対するグルーピング物標数が「０」の場合、ＤＳＥＣＵは、推定物標ＦＢｎ’に基づいて今回フュージョン物標ＦＢｎを外挿する。フュージョン物標の外挿を開始するときに、ＤＳＥＣＵは最大外挿継続時間ｔｇを演算する。尚、最大外挿継続時間ｔｇの演算方法については後述する。そして、フュージョン物標の外挿は、その外挿を開始してからの継続時間（外挿継続時間）が所定の最大外挿継続時間ｔｇ以上になるまで継続され、外挿継続時間が最大外挿継続時間ｔｇに到達すると終了する。但し、フュージョン物標の外挿は、外挿継続時間が最大外挿継続時間ｔｇに到達する前に、その外挿によるフュージョン物標に対応した推定物標に対して統合されるセンサ物標が現れ、当該センサ物標がその推定物標に統合されたとき終了する。

一時的に周辺レーダセンサ１６ａの死角領域Ｒdr又は死角領域Ｒｄｌに入った立体物が、死角領域Ｒdr又は死角領域Ｒｄｌから出てきた場合、外挿によるフュージョン物標に対応した推定物標に対してグルーピング条件を満たすセンサ物標が検出される。この場合、ＤＳＥＣＵは、当該センサ物標及び当該推定物標を統合してフュージョン物標を生成し、フュージョン物標の外挿を終了する。これによって、上述した誤判定が発生する可能性を低減することができる。

これに対し、外挿継続時間が最大外挿継続時間ｔｇ以上になるまで、外挿によるフュージョン物標に対応した推定物標に対してグルーピング条件を満たすセンサ物標が検出されない場合、そのフュージョン物標は死角領域に一時的に入っているのではなく、自車両ＳＶの周囲に存在しなくなった可能性が高い。従って、この場合、ＤＳＥＣＵは、フュージョン物標がロストしたと判定する。

（存在確率の演算）
後述するように、ＤＳＥＣＵは、フュージョン物標の存在確率に基づいて、最大外挿継続時間を演算する。そのため、ＤＳＥＣＵは、フュージョン物標を更新した場合、更新したフュージョン物標の存在確率を演算する。具体的に述べると、ＤＳＥＣＵは、下記（Ａ）式にて、前回フュージョン物標の存在確率に、所定の存在確率ｒup×Ｃｙを加算して、今回の演算におけるフュージョン物標の存在確率Ｔrstを算出する。

Ｔrst＝Ｔrst_pre＋ｒup×Ｃｙ・・・（Ａ）
（Ｔrst:今回の演算におけるフュージョン物標の存在確率、Ｔrst_pr：前回フュージョン物標の存在確率、ｒup：存在確率の上昇率、Ｃｙ：演算サイクル数）

従って、周辺レーダセンサ１６ａによって、統合できるセンサ物標が継続して検出され続けられ、フュージョン物標を更新できる演算サイクル数が多くなるほど（継続して生成し続ける時間が長くなるほど）、存在確率は大きくなるように演算される。このとき、ＤＳＥＣＵは、図８に示されたように、存在確率の上昇率ｒupをフュージョン物標の縦相対速度Ｖｘobjの大きさ（絶対値）が大きくなるほど、大きくなるように設定する。

これにより、下記のような縦相対速度Ｖｘfの大きさが小さいフュージョン物標の存在確率は、大きくなりにくくなる。
・路面、壁及び路側物等を誤検知（誤検出）したときに生じる縦相対速度Ｖｘfの大きさが小さいフュージョン物標及びセンサゴーストを検知（検出）したときに生じる縦相対速度Ｖｘfの大きさが小さいフュージョン物標
・自車両と略等速の他車両を検知したときに生じる縦相対速度Ｖｘobjの大きさが小さいフュージョン物標

一方で、大きな速度を有し、且つ、遠方から接近してくるようなフュージョン物標の存在確率は、大きくなりやすい。

（最大外挿継続時間の演算）
ＤＳＥＣＵは、フュージョン物標の存在確率に基づいて、最大外挿継続時間を演算する。具体的に述べると、ＤＳＥＣＵは、図９に示されたように、存在確率が大きくなるほど最大外挿継続時間が長くなり、且つ、縦相対速度Ｖｘfの大きさが小さくなるほど最大外挿継続時間が長くなるように、最大外挿継続時間を演算する。

（本実施装置の効果）
以上説明したように、本実施装置は、フュージョン物標が継続して更新される（生成される）演算回数（演算サイクル数）に比例して増加するパラメータである存在確率を、フュージョン物標に対して設定している。これにより、フュージョン物標が生成されて認識され続けている期間が長くなるほど大きくなる適切な存在確率を設定することができると共に、その存在確率が大きくなるほど長くなる適切な最大外挿継続時間を決定することができる。

その結果、一つの立体物から得られるセンサ物標が、以下のように検出される場合において、一つの立体物に対応するフュージョン物標の認識が短期間且つ一時的に途切れてしまう可能性を低くすることができる。
・一つの立体物から得られる複数の異なるセンサ物標が、交互に検知を繰り返す場合
・一つの立体物から得られる一つのセンサ物標が、短期間且つ一時的に検知及びロストを繰り返す場合

以下では、本実施装置の効果について図１０及び図１１を参照しながらより具体的に説明する。図１０及び図１１において、一つの立体物ｈから得られるセンサ物標Ｂfr1及びセンサ物標Ｂfc1が交互に検出されている。

具体的に述べると、時刻ｔ０から時刻ｔ１の直前までの期間、右前方周辺センサ１６ＦＲによって立体物ｈから得られたセンサ物標Ｂfｒ1が検出されている。時刻ｔ１から時刻ｔ４の直前までの期間、センサ物標Ｂfr1が検出されていない。センサ物標Ｂfr1が一時的に検出されていない時刻ｔ１から時刻ｔ４の直前までの間の、時刻ｔ２から時刻ｔ３の直前までの期間、中央前方周辺センサ１６ＦＣによって立体物ｈから得られたセンサ物標Ｂfc1が検出されている。そして、時刻ｔ３以降であって、時刻ｔ４から時刻ｔ５の直前までの期間、再び右前方周辺センサ１６ＦＲによってセンサ物標Ｂfr1が検出されている。

このような状況下にて、フュージョン物標Ｆｈに存在確率を設定して、その存在確率に基づいて最大外挿継続時間を決定する場合の例（以下、「実施例」と称呼される。）について、図１０を参照しながら説明する。フュージョン物標Ｆｈに存在確率を設定しないで、センサ物標に存在確率を設定して、その存在確率に基づいてセンサ物標の最大外挿継続時間を決定する場合の例（以下、「参考例」と称呼される。）について、図１１を参照しながら説明する。尚、図１１の参考例は、フュージョン物標の外挿を行わないで、センサ物標の外挿を行うようになっている。この場合、前回センサ物標のセンサ物標情報に基づいて推定したセンサ物標情報を、センサ物標の物標情報に置換することによって、センサ物標を外挿している。

図１０の実施例に示されるように、ＤＳＥＣＵは、時刻ｔ０にて、右前方周辺センサ１６ＦＲによって検出された一つの立体物ｈから得られたセンサ物標Ｂfｒ1によって、立体物ｈに対応するフュージョン物標Ｆｈを生成する。時刻ｔ０から時刻ｔ１の直前までの期間、ＤＳＥＣＵは、センサ物標Ｂfr1によってフュージョン物標Ｆｈを生成し続ける。従って、この期間、フュージョン物標Ｆｈの存在確率は上昇する。

時刻ｔ１にて、右前方周辺センサ１６ＦＲによってセンサ物標Ｂfr1が検出されなくなり、且つ、周辺レーダセンサ１６ａよって立体物ｈから得られる他のセンサ物標も検出されなくなる。すると、ＤＳＥＣＵは、フュージョン物標Ｆｈの外挿を開始する。更に、このとき、ＤＳＥＣＵは、最大外挿継続時間ｔｇ１を、時刻ｔ１のフュージョン物標Ｆｈの存在確率Ｔrst1の大きさに基づいて最大外挿継続時間ｔｇ１を決定する。

時刻ｔ１から時刻ｔ２の直前までの期間、右前方周辺センサ１６ＦＲによってセンサ物標Ｂfr1が検出されず、且つ、周辺レーダセンサ１６ａによって立体物ｈから得られる他のセンサ物標も検出されていない。従って、この期間、ＤＳＥＣＵは、フュージョン物標Ｆｈの外挿を継続する。尚、フュージョン物標の外挿を行っている期間、ＤＳＥＣＵは、フュージョン物標の存在確率を変化させないで維持する。

フュージョン物標Ｆｈの外挿中の時刻ｔ２にて、中央前方周辺センサ１６ＦＣによって立体物ｈから得られたセンサ物標Ｂfc1を検出する。すると、ＤＳＥＣＵは、フュージョン物標Ｆｈの外挿を終了するとともに、センサ物標Ｂfc1によってフュージョン物標Ｆｈを生成する。

時刻ｔ２から時刻ｔ３の直前までの期間、ＤＳＥＣＵは、センサ物標Ｂfc1によってフュージョン物標Ｆｈを生成し続ける。従って、この期間、フュージョン物標の存在確率は、維持されていた存在確率Ｔrst1から再び上昇する。

時刻ｔ３にて、中央前方周辺センサ１６ＦＣによってセンサ物標Ｂfc1が検出されなくなり、且つ、周辺レーダセンサ１６ａによって立体物ｈから得られる他のセンサ物標も検出されなくなる。すると、ＤＳＥＣＵは、フュージョン物標Ｆｈの外挿を開始する。更に、ＤＳＥＣＵは、最大外挿継続時間ｔｇ２を、時刻ｔ３のフュージョン物標Ｆｈの存在確率Ｔrst2の大きさに基づいて決定する。このとき、時刻ｔ３のフュージョン物標Ｆｈの存在確率Ｔrst2は、時刻ｔ１のフュージョン物標の存在確率Ｔrst1より大きくなっているので、最大外挿継続時間ｔｇ２は、最大外挿継続時間ｔｇ１より長い時間に決定される。

時刻ｔ３から時刻ｔ４の直前までの期間、中央前方周辺センサ１６ＦＣによってセンサ物標Ｂfc1が検出されず、且つ、周辺レーダセンサ１６ａによって立体物ｈから得られる他のセンサ物標も検出されていない。従って、この期間、ＤＳＥＣＵは、フュージョン物標Ｆｈの外挿を継続する。

フュージョン物標Ｆｈの外挿中の時刻ｔ４の直前にて、右前方周辺センサ１６ＦＲによって立体物ｈから得られたセンサ物標Ｂfr1が再び検出される。すると、ＤＳＥＣＵは、フュージョン物標Ｆｈの外挿を終了するとともに、センサ物標Ｂfr1によってフュージョン物標Ｆｈを生成する。更に、ＤＳＥＣＵは、時刻ｔ４から時刻ｔ５の直前まで検出され続けているセンサ物標Ｂfr1によってフュージョン物標Ｆｈを生成し続ける。

時刻ｔ５にて、右前方周辺センサ１６ＦＲによってセンサ物標Ｂfr1が再び検出されなくなり、且つ、周辺レーダセンサ１６ａよって立体物ｈから得られる他のセンサ物標も検出されなくなる。すると、ＤＳＥＣＵは、フュージョン物標Ｆｈの外挿を開始する。更に、このとき、ＤＳＥＣＵは、最大外挿継続時間ｔｇ３を、時刻ｔ５のフュージョン物標の存在確率Ｔrst3の大きさに基づいて決定する。このとき、時刻ｔ５のフュージョン物標Ｆｈの存在確率Ｔrst3は、時刻ｔ２のフュージョン物標の存在確率Ｔrst2より大きくなっているので、最大外挿継続時間ｔｇ３は、最大外挿継続時間ｔｇ２より長い時間に決定される。

時刻ｔ５から最大外挿継続時間ｔｇ３が経過する時点である時刻ｔ６まで、周辺レーダセンサ１６ａによって立体物ｈから得られるセンサ物標が検出されていない。すると、時刻ｔ６にて、ＤＳＥＣＵは、フュージョン物標をロストと判定する。

これに対して、図１１の参考例に示されるように、ＤＳＥＣＵは、時刻ｔ０にて、右前方周辺センサ１６ＦＲによって検出された一つの立体物ｈから得られたセンサ物標Ｂfｒ1によって、立体物ｈに対応するフュージョン物標Ｆｈを生成する。

時刻ｔ０から時刻ｔ１の直前までの期間、ＤＳＥＣＵは、右前方周辺センサ１６ＦＲによって検出できているセンサ物標Ｂfｒ1によってフュージョン物標Ｆｈを生成し続ける。この期間、右前方周辺センサ１６ＦＲによってセンサ物標Ｂfｒ1が検出され続けているので、センサ物標Ｂfｒ1の存在確率は上昇する。

時刻ｔ１にて、右前方周辺センサ１６ＦＲによってセンサ物標Ｂfr1が検出されなくなると、ＤＳＥＣＵは、センサ物標Ｂfr1の外挿を開始する。更に、このとき、ＤＳＥＣＵは、最大外挿継続時間ｔｇ１’を、時刻ｔ１のセンサ物標Ｂfr1の存在確率Ｔrst1’の大きさに基づいて決定する。

時刻ｔ１から時刻ｔ２の直前までの期間、右前方周辺センサ１６ＦＲによってセンサ物標Ｂfr1が検出されていない。従って、この期間、ＤＳＥＣＵは、センサ物標Ｂfr1の外挿を継続する。尚、センサ物標Ｂfr1の外挿を行っている期間、ＤＳＥＣＵは、センサ物標Ｂfr1の存在確率を変化させないで維持する。更に、この期間、周辺レーダセンサ１６ａによって立体物ｈから得られる他のセンサ物標も検出されていない。従って、ＤＳＥＣＵは、外挿中のセンサ物標Ｂfr1によってフュージョン物標Ｆｈを生成する。

センサ物標Ｂfr1の外挿中の時刻ｔ２にて、中央前方周辺センサ１６ＦＣによって立体物ｈから得られたセンサ物標Ｂfc1を検出する。すると、ＤＳＥＣＵは、外挿中のセンサ物標fr1及びセンサ物標Ｂfc1によってフュージョン物標Ｆｈを生成する。

時刻ｔ２から時刻ｔ２ａの直前の時点までの期間、中央前方周辺センサ１６ＦＣによって立体物ｈから得られたセンサ物標Ｂfc1を検出しており、センサ物標Ｂfr1は依然として検出できていないままであるので、外挿中である。従って、ＤＳＥＣＵは、外挿中のセンサ物標Ｂfr1、及び、中央前方周辺センサ１６ＦＣによって検出できているセンサ物標Ｂfc1によってフュージョン物標Ｆｈを生成し続ける。

時刻ｔ１から最大外挿継続時間ｔｇ１’が経過した時点である時刻ｔ２ａにて、中央前方周辺センサ１６ＦＣによって立体物ｈから得られたセンサ物標Ｂfc1を検出しており、外挿中のセンサ物標Ｂfr1は依然として検出できていないままである。従って、ＤＳＥＣＵは、センサ物標Ｂfr1をロストと判定する。このとき、センサ物標Ｂfr1についての存在確率はリセット（初期値（例えば、「０」）に設定）される。更に、ＤＳＥＣは、中央前方周辺センサ１６ＦＣによって検出できているセンサ物標Ｂfc1によってフュージョン物標Ｆｈを生成する。

時刻ｔ２ａから時刻ｔ３の直前の時点までの期間、ＤＳＥＣＵは、中央前方周辺センサ１６ＦＣによって検出できているセンサ物標Ｂfc1によってフュージョン物標Ｆｈを生成し続ける。尚、時刻ｔ２ａから時刻ｔ３の直前までの期間、中央前方周辺センサ１６ＦＣによってセンサ物標Ｂfc1が検出され続けているので、センサ物標Ｂfc1の存在確率は、初期値から上昇する。

時刻ｔ３にて、中央前方周辺センサ１６ＦＣによってセンサ物標Ｂfc1が検出されなくなると、ＤＳＥＣＵは、センサ物標Ｂfc1の外挿を開始する。更に、このとき、ＤＳＥＣＵは、最大外挿継続時間ｔｇ２’を、時刻ｔ３のセンサ物標Ｂfc1の存在確率Ｔrst2’の大きさに基づいて決定する。更に、このとき、周辺レーダセンサ１６ａによって立体物ｈから得られる他のセンサ物標も検出されていない。従って、ＤＳＥＣＵは、外挿中のセンサ物標Ｂfc1によってフュージョン物標Ｆｈを生成する。

ここで、参考例によれば、存在確率が、センサ物標ごとに設定されているので、存在確率Ｔrst2’は、センサ物標が検出されている時刻ｔ２から時刻ｔ３の期間に対応した大きさになる。フュージョン物標Ｆｈとして認識できている期間ｔ０から時刻ｔ２の直前までの期間は、存在確率Ｔrst2’には反映されていない。従って、存在確率Ｔrst2’は、実施例の存在確率Ｔrst2のように、時刻ｔ２から時刻ｔ３に加えて期間ｔ０から時刻ｔ２の期間も反映させた場合ほど大きくならずに、最大外挿継続時間ｔｇ２’も短くなってしまう。

従って、参考例によれば、次のセンサ物標Ｂfr1が検出される時刻ｔ４より前のタイミングの時刻ｔ３ａにて、最大外挿継続時間ｔｇ２’が経過してしまう。従って、ＤＳＥＣＵは、時刻ｔ３ａにてセンサ物標Ｂfc1をロストと判定する。更に、ＤＳＥＣＵは、ｔ３ａから時刻ｔ４の直前までの期間、周辺レーダセンサ１６ａによって立体物ｈから得られる他のセンサ物標も検出されていないので、この期間、フュージョン物標をロストと判定する。

これに対して、実施例によれば、存在確率がフュージョン物標Ｆｈに設定されているので、存在確率Ｔrst2は、フュージョン物標Ｆｈが認識されている時刻ｔ０から時刻ｔ３の期間に対応した大きさになる。即ち、フュージョン物標Ｆｈとして認識できている期間ｔ０から時刻ｔ３までの期間が、フュージョン物標Ｆｈの存在確率に正確に反映されている。従って、最大外挿継続時間ｔｇ２も、フュージョン物標Ｆｈの存在確率に応じた適切な長さに設定される。

その結果、一つの立体物から得られる複数の異なるセンサ物標が、交互に検知を繰り返す場合において、フュージョン物標の認識が短期間且つ一時的に途切れてしまう可能性を低くすることができる。同様に、一つの立体物から得られる一つのセンサ物標が、短期間且つ一時的に検知及びロストを繰り返す場合において、フュージョン物標の認識が短期間且つ一時的に途切れてしまう可能性を低くすることができる。

（具体的作動）
次に、本実施装置の具体的な作動について説明する。ＤＳＥＣＵのＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」と称呼される。）は、所定のタイミングになると、所定時間（所定演算周期）Δｔが経過する毎に、図１２、図１３及び図１５に示したルーチンを実行する。

従って、ＣＰＵは、所定のタイミングになると図１２の新規物標生成ルーチンのステップ１２００から処理を開始してステップ１２０５に進み、前述した前回フュージョン物標が存在していないか否かを判定する。換言すると、ＣＰＵは、前回の演算時（一演算周期Δｔ前）においてフュージョン物標が生成も更新もされていなかったか否かを判定する。前回フュージョン物標が存在していない場合、ＣＰＵはステップ１２０５にて「Ｙｅｓ」と判定して、以下に述べるステップ１２１０乃至ステップ１２２０の処理を順に行った後、ステップ１２９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

ステップ１２１０：ＣＰＵは、今回の演算時において周辺レーダセンサ１６ａによって検知されているセンサ物標（即ち、今回検知センサ物標）を取得する。尚、図には示されていないが、ＣＰＵは、ステップ１２１０にてセンサ物標が一つも取得されなかった場合、ステップ１２９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
ステップ１２１５：ＣＰＵは、上述した新規物標生成グルーピング処理を行い、新規のフュージョン物標を生成する。

ステップ１２２０：ＣＰＵは、フュージョン物標情報である「物標幅Ｗｆ、物標長さＬｆ及びフュージョン物標の座標位置（Ｘｆ，Ｙｆ）、縦相対速度Ｖｘｆ等」を演算する。なお、本例において、フュージョン物標の座標位置（Ｘｆ，Ｙｆ）は、フュージョン物標の中心位置の座標（Ｘｆｃ，Ｙｆｃ）である。フュージョン物標の縦相対速度Ｖｘｆは、例えば、フュージョン物標に属するセンサ物標の縦相対速度Ｖxobjの平均値を算出することにより求めることができる。このとき、ＣＰＵは、新規に生成されたフュージョン物標情報に、フュージョン物標情報の一つである識別情報（ＩＤ）を付与する。

尚、ステップ１２０５の処理の時点で前回フュージョン物標が存在している場合、ＣＰＵはステップ１２０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１２９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

更に、ＣＰＵは、所定のタイミングになると、図１３に示した既存フュージョン物標トラッキングルーチンのステップ１３００から処理を開始してステップ１３１０に進み、前回フュージョン物標が存在しているか否かを判定する。換言すると、ＣＰＵは、前回の演算時（一演算周期Δｔ前）においてフュージョン物標が生成又は更新されていたか否かを判定する。前回フュージョン物標が存在していない場合、ＣＰＵはステップ１３１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１３９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。

前回フュージョン物標が存在している場合、ＣＰＵはステップ１３１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１３１５に進み、今回の演算時において周辺レーダセンサ１６ａによって検知されているセンサ物標（即ち、今回検知センサ物標）を取得する。

その後、ＣＰＵはステップ１３２０に進み、前述した方法に則って、前回フュージョン物標情報に基づいて推定物標を生成する。このとき、推定物標の識別情報は、その推定物標が生成された元となった前回フュージョン物標情報の識別情報と同一に設定される。

その後、ＣＰＵはステップ１３２５に進み、ステップ１３２０にて生成した推定物標に基づいて、前述した第１グルーピング処理を実施する。即ち、ＣＰＵは、ステップ１３１５にて取得したセンサ物標を前回フュージョン物標に紐づける（関連付ける）ように、推定物標に対して上記グルーピング条件を満足するセンサ物標（今回検知センサ物標）同士を統合することによって今回フュージョン物標を更新（生成）する。

その後、ＣＰＵはステップ１３３０に進み、ステップ１３１５にて取得したセンサ物標のうち、推定物標に統合できないと判定されたセンサ物標が存在しているか否かを判定する。

推定物標に統合できないと判定されたセンサ物標が存在している場合、ＣＰＵはステップ１３３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１３３５に進み、第２グルーピングフラグＸg2の値を「１」に設定する。その後、ＣＰＵはステップ１３４０に進む。尚、第２グルーピングフラグＸg2の値は、自車両ＳＶのイグニッション・キー・スイッチがオフからオンに変更されたときに実行される図示しないイニシャルルーチンにおいて「０」に設定されるようになっている。

これに対し、推定物標に統合できないと判定されたセンサ物標が存在していない場合、ＣＰＵはステップ１３３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１３４０に直接進む。

ＣＰＵは、ステップ１３４０に進むと、図１４に示したルーチンの処理を行なうことにより、物標情報更新処理及びロスト判定処理を行なう。より具体的に述べると、ＣＰＵは、ステップ１３４０に進んだとき図１４のステップ１４００を介してステップ１４０５に進み、任意の推定物標を選択する。次いで、ＣＰＵはステップ１４１０に進み、ステップ１３２５の第１グルーピング処理において「推定物標に統合できると判定されたセンサ物標」の数（グルーピング物標数）が「１」以上であるか否かを判定する。

グルーピング物標数が「１」以上である場合、ＣＰＵは、ステップ１４１０にて「Ｙｅｓ」と判定する。そして、ＣＰＵはステップ１４１５に進み、フュージョン物標を構成するように統合したセンサ物標のセンサ物標情報に基づいて、そのフュージョン物標のフュージョン物標情報である「物標幅Ｗｆ、物標長さＬｆ及び中心位置の座標（Ｘｆｃ、Ｙｆｃ）、縦相対速度Ｖｘｆ等」を演算する。更に、ＣＰＵは、フュージョン物標情報に含まれる連続外挿フレーム数ｆの値を「０」に設定する。この連続外挿フレーム数ｆの値については後述する。

ＣＰＵは、ステップ１４１５の処理を終了するとステップ１４２０に進み、フュージョン物標情報を、ステップ１４１５にて演算したフュージョン物標情報へと更新する。次いで、ＣＰＵは、存在確率の上昇率ｒupを、ステップ１４２０にて更新したフュージョン物標のフュージョン物標情報のうちの縦相対速度Ｖｘｆの大きさ（絶対値）をブロックＢＫ１に示したルックアップテーブルＭ１（以下、「マップ」とも称呼される。）に適用することにより演算する。ＣＰＵは、前回の存在確率Ｔrst_pre、存在確率の上昇率ｒup及び演算サイクル数Ｃｙを（Ａ）式に適用して今回の存在確率Ｔrstを演算する。
Ｔrst＝Ｔrst_pre＋ｒup×Ｃｙ・・・（Ａ）

次いで、ＣＰＵはステップ１４２５に進み、今回の演算時における推定物標の総てが選択されたか否かを判定する。推定物標の総てが選択されていない場合、ＣＰＵはステップ１４２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１４０５に戻り、未選択の推定物標を選択する。これに対し、推定物標の総てが選択されていた場合、ＣＰＵはステップ１４２５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１４９５を経由して図１３のステップ１３９５へと進む。

一方、ＣＰＵがステップ１４１０の処理を行う時点において、ステップ１４０５にて選択した推定物標に対して統合できると判定されたセンサ物標の数（グルーピング物標数）が「０」である場合、前述したフュージョン物標の外挿処理を行う。即ち、この場合、ＣＰＵはステップ１４１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１４２５に進み、「ステップ１４０５にて選択され且つ統合できるセンサ物標の数が「０」であった推定物標の元となった前回フュージョン物標」が既に外挿中でないか否かを判定する。実際には、ＣＰＵは、この判定を、この前回フュージョン物標に対する連続外挿フレーム数ｆの値が「０」であるか否か判定することによって実施する。

連続外挿フレーム数ｆの値は、前回フュージョン物標が外挿中ではない場合に前述のステップ１４１５にて「０」に設定されている。よって、ＣＰＵがステップ１４２５の処理を行なう場合、連続外挿フレーム数ｆの値が「０」であれば、前回フュージョン物標は「既に外挿中」ではないと判定できる。この場合、ＣＰＵは、ステップ１４２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１４３０に進み、フュージョン物標の外挿処理を継続させる時間の最大値である最大外挿継続時間ｔｇを決定する。具体的に述べると、ＣＰＵは、前回フュージョン物標の存在確率Ｔrst_pre及び推定物標の縦相対速度の大きさ（絶対値）をブロックＢＫ２に示したマップＭ２に適用することによって、最大外挿継続時間ｔｇを演算することにより、最大外挿継続時間ｔｇを決定する。

その後、ＣＰＵはステップ１４３５に進み、前述したフュージョン物標の外挿処理を実行し、今回の演算タイミングにおけるフュージョン物標のフュージョン物標情報（今回フュージョン物標情報）を、推定物標の物標情報に更新する。即ち、今回フュージョン物標情報は推定物標の物標情報により置換される。その後、ＣＰＵはステップ１４４０に進み、フュージョン物標の連続外挿フレーム数ｆの値を「＋１」だけインクリメントする。尚、以下では、ステップ１４３５の処理を行った後であって、連続外挿フレーム数ｆが１以上のフュージョン物標は「外挿中のフュージョン物標」と称呼される。

一方、ＣＰＵがステップ１４２５の処理を行う時点において、「ステップ１４０５にて選択され且つ統合できるセンサ物標の数が「０」であった推定物標の元となった前回フュージョン物標」が「外挿中のフュージョン物標」である場合（即ち、連続外挿フレーム数ｆが「１」以上である場合）、ＣＰＵはステップ１４２５にて「Ｎｏ」と判定する。そして、ＣＰＵはステップ１４４５に進み、最大外挿継続時間ｔｇから外挿継続時間（演算周期Δｔ×連続外挿フレーム数ｆ）を減算することにより、残余外挿時間ｔｇ’を演算する。

その後、ＣＰＵはステップ１４５０に進み、ステップ１４４５にて演算した残余外挿時間ｔｇ’が０以下であるか否かを判定する。

残余外挿時間ｔｇ’が０より大きい場合、ＣＰＵはステップ１４５０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１４３５に進み、フュージョン物標の外挿処理を実施する。このように、「外挿中のフュージョン物標」は、ステップ１４１０にて推定物標に対してグルーピングできたセンサ物標の数が１以上にならない限り、演算周期Δｔが経過する毎に繰り返し行われる。その後、ＣＰＵは、ステップ１４４０にて連続外挿フレーム数ｆの値を更新し、ステップ１４２５へと進む。

これに対して、フュージョン物標の外挿処理が繰り返して行われて残余外挿時間ｔｇ’が０以下となった場合、ＣＰＵはステップ１４５０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１４５５に進み、「外挿中のフュージョン物標」をロストしたと判定する。即ち、ＣＰＵは、外挿中のフュージョン物標が消失したと判定する。尚、このとき、ＣＰＵは、連続外挿フレーム数ｆの値を「０」に設定しておく。

ところで、前述したように、推定物標に統合できないと判定されたセンサ物標が存在している場合、図１３のステップ１３３５にて第２グルーピングフラグＸg2の値が「１」に設定される。第２グルーピングフラグＸg2の値が「１」に設定されると、図１５に示した第２グルーピングルーチンが以下に述べるように実行され、その結果、推定物標に統合できないと判定されたセンサ物標に基づいて新規のフュージョン物標が生成される。

ＣＰＵは、所定のタイミングになると図１５のルーチンのステップ１５００から処理を開始して、ステップ１５１０に進み、第２グルーピングフラグＸg2の値が「１」であるか否かを判定する。

第２グルーピングフラグＸg2の値が「１」である場合、ＣＰＵはステップ１５１０にて「Ｙｅｓ」と判定して、以下に述べるステップ１５１５乃至ステップ１５２５の処理を順に行った後、ステップ１５９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

ステップ１５１５：ＣＰＵは、前述した第２グルーピング処理を実行する。
ステップ１５２０：ＣＰＵは、ステップ１５１５にて生成された新規のフュージョン物標のフュージョン物標情報を、決定する。
ステップ１５２５：第２グルーピングフラグＸg2の値を「０」に設定する。

尚、ステップ１５１０の処理の時点で第２グルーピングフラグＸg2の値が「０」である場合、ＣＰＵはステップ１５１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１５９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

＜変形例＞
以上、本発明の実施形態について具体的に説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想に基づく各種の変形が可能である。

例えば、上述の実施形態においては、追従車間距離制御及び車線維持制御の実行中であることが、車線変更支援制御を実行するための前提となっているが、必ずしも、そのような前提は必要としない。

１０…運転支援ＥＣＵ、１５…車速センサ、１６ａ…周辺レーダセンサ、１６ＦＣ…中央前方周辺センサ、１６ＦＲ…右前方周辺センサ、１６ＦＬ…左前方周辺センサ、１６ＲＲ…右後方周辺センサ、１６ＲＬ…左後方周辺センサ、１６ｂ…カメラセンサ、１７…操作スイッチ、５２…転舵用モータ、５３…ウインカーレバースイッチ

Claims (1)

1. それぞれが、自車両の周囲に送信するレーダ波の立体物による反射点をセンサ物標として検出し、前記検出したセンサ物標の前記自車両に対する縦距離、横位置及び相対速度を含むセンサ物標情報を取得するための位置速度情報を検出する複数のレーダセンサと、
   所定時間が経過する毎に、前記センサ物標に基づいて前記自車両の周囲に存在する立体物を示すフュージョン物標を生成し、前記生成したフュージョン物標の前記自車両に対する位置及び速度を前記センサ物標情報に基づいて算出するフュージョン物標生成手段と、
   前記フュージョン物標の存在確率を演算する存在確率演算手段と、
   前記所定時間前に生成されていた前記フュージョン物標である特定フュージョン物標に対応するセンサ物標が検出されなくなった場合、当該特定フュージョン物標に対応する前記センサ物標が検出されない限り、前記特定フュージョン物標の前記自車両に対する位置及び速度に基づいて、当該特定フュージョン物標に対応する外挿フュージョン物標を生成する外挿処理を行う外挿処理手段と、
   前記外挿処理を最大外挿継続時間以上行ったときに当該外挿処理を行った前記センサ物標が存在しないと判定するセンサ物標存在判定手段と、
   前記存在確率及び前記特定フュージョン物標の縦相対速度に基づいて前記外挿処理を行う時間の最大値である最大外挿継続時間を演算する最大外挿継続時間演算手段と
   を備え、
   前記存在確率演算手段は、
   前記フュージョン物標が生成されている場合に当該フュージョン物標の縦相対速度の大きさが大きくなるほど前記存在確率の上昇率が大きくなるように当該フュージョン物標の縦相対速度に基づいて当該存在確率の上昇率を求めるとともに、前記フュージョン物標が継続して生成されている時間に対応する値と前記存在確率の上昇率とに基づいて決定される前記存在確率の増大量を積算することによって前記存在確率を算出するように構成され、
   前記最大外挿継続時間演算手段は、
   前記存在確率が大きくなるほど前記最大外挿継続時間が長くなり、且つ、前記縦相対速度の大きさが小さくなるほど前記最大外挿継続時間が長くなるように、前記最大外挿継続時間を演算するように構成された、
   物標検出装置。

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