JP6825352B2 - 位置推定システム、位置推定装置、そのデータ処理方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
特許文献1には、監視区域内で電波監視を行い、不法無線局等の電波発射源の大まかな位置を決定するために既知の地点に複数のセンサ局が配置されていることが記載されている。そして、この文献記載の装置は、おおまかに決定された観測点の場所に電波写真観測車を移動するよう指示する。そして、電波写真観測車が電波ホログラム観測を行って電波再生像を求め、電波写真として出力することにより、その電波発射源の正確な位置や強度を決定する。
第一の側面に係る位置推定装置は、
複数の位置に配置された、電波を受信する機能を有する複数のセンサを含むセンサノード群を用いた位置推定装置であって、
前記センサノード群は、複数の前記センサを含む第1センサノード群と、前記第1センサノード群より高密度に配置された、複数の前記センサを含む第2センサノード群とを含み、
各前記センサが受信した電波に関する観測情報を取得する電波情報取得手段と、
前記第1センサノード群の前記センサにより受信された前記電波の観測情報と、当該センサの位置情報に基づいて、当該電波の発射源の位置を検出し、前記発射源の存在範囲を推定する推定手段と、
前記第2センサノード群に含まれる前記センサのうち、前記推定手段によって推定された前記発射源の前記存在範囲に含まれる複数の前記センサの前記観測情報に基づいて、前記電波の前記発射源の位置を特定する特定手段と、を有する。
第二の側面に係る位置推定装置のデータ処理方法は、
複数の位置に配置された、電波を受信する機能を有する複数のセンサを含むセンサノード群を用いた位置推定装置のデータ処理方法であって、
前記センサノード群は、複数の前記センサを含む第1センサノード群と、前記第1センサノード群より高密度に配置された、複数の前記センサを含む第2センサノード群とを含み、
前記位置推定装置が、
前記第1センサノード群のセンサノードが受信した電波に関する観測情報を取得し、
前記第1センサノード群の前記センサノードにより受信された前記電波の観測情報と、当該センサノードの位置情報に基づいて、当該電波の発射源の位置を検出し、前記発射源の存在範囲を推定し、
前記第2センサノード群に含まれる前記センサのうち、前記推定手段によって推定された前記発射源の前記存在範囲に含まれる複数の前記センサノードの前記観測情報を取得し、
前記第2センサノード群の前記センサノードの前記観測情報に基づいて、前記電波の前記発射源の位置を特定する、ことを含む。
第三の側面に係る位置推定システムは、
複数の位置に配置された、電波を受信する機能を有する複数のセンサを含む第1センサノード群と、
前記第1センサノード群より高密度に配置された、複数の前記センサを含む第2センサノード群と、
各前記センサが受信した電波に関する観測情報を取得する電波情報取得手段と、
前記第1センサノード群の前記センサにより受信された前記電波の観測情報と、当該センサの位置情報に基づいて、当該電波の発射源の位置を検出し、前記発射源の存在範囲を推定する推定手段と、
前記第2センサノード群に含まれる前記センサのうち、前記推定手段によって推定された前記発射源の前記存在範囲に含まれる複数のセンサの前記観測情報に基づいて、前記電波の前記発射源の位置を特定する特定手段と、を有する。
このコンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されたとき、コンピュータに、位置推定装置上で、そのデータ処理方法を実施させるコンピュータプログラムコードを含む。
本発明の第1の実施の形態について、以下説明する。
本実施形態の位置推定装置100は、観測対象領域内で発生している不正な電波の発射源を検出し、その位置を推定する。特に、電波環境が複雑な地域(都市部等)で発生している電波、または、移動無線局が発生している電波を検出し、その位置を推定する。
各図において、本発明の本質に関わらない部分の構成については省略してあり、図示されていない。
センサノード群は、複数のセンサノード12を含む第1センサノード群10と、第1センサノード群10より高密度に配置された、複数のセンサノード22を含む第2センサノード群20とを含む。
図3に示すように、位置推定システム1の観測対象領域において、第1センサノード群10は、3つのセンサノード12a、12b、12cを含み、第2センサノード群20は、複数のセンサノード22(図中、一部符号省略)を含む。なお、図3のセンサノード12、22の個数は一例であり、これに限定されるものではない。各センサノード群10、20のセンサノード12、22は、観測対象領域内に混在している。電波発射源60は、図中、ハッチングで示されている。
また、図3では、センサノード12a、12b、12c(第1センサノード群10)の内側の領域にセンサノード群20が配置されているが、これに限らない。図16に示したように、センサノード群10とセンサノード群20の地理的分布に偏りが存在していても同様に実行可能である。
観測情報記憶部112は、一例として、センサノードの識別情報(図中、「センサノードID」と示す)と、観測情報の日時(計測(サンプリング)日時、送信日時、受信日時、および算出日時の少なくともいずれか一つ)と、電波の観測情報とを含む。
各センサノード12、22は、電波を受信して電気信号として出力する受信部202と、受信部202の出力信号から電波観測情報を抽出して出力する電波情報取得部204と、現在の時刻を取得して出力する時刻情報取得部206と、設置された位置の情報を取得して出力する位置情報取得部208と、センサノードをインターネット回線に接続する回線接続部210とを有する。
回線接続部210は、観測情報をネットワーク3を経由してサーバ装置32(位置推定装置100)に送信する。
本実施形態のコンピュータ80は、CPU(Central Processing Unit)82、メモリ84、メモリ84にロードされた図1の位置推定装置100および図6のセンサノード12、22の構成要素を実現するプログラム90、そのプログラム90を格納するストレージ85、I/O(Input/Output)86、およびネットワーク接続用インタフェース(通信I/F87)を備える。
図8は、本実施形態の位置推定装置100の動作の一例を示すフローチャートである。
本発明の実施の形態に係るデータ処理方法は、位置推定装置100のデータ処理方法であり、位置推定装置100を実現するコンピュータ80により実行されるデータ処理方法である。
本実施形態のデータ処理方法は、位置推定装置100が、各センサノード12、センサノード22が受信した電波に関する観測情報を取得し(ステップS101)、第1センサノード群10のセンサノード12により受信された電波の観測情報と、当該センサの位置情報に基づいて、当該電波の発射源の位置を検出し、発射源の存在範囲を推定し(ステップS103)、第2センサノード群20に含まれるセンサノード22のうち、ステップS103で推定された発射源の存在範囲に含まれる複数のセンサノード22の観測情報を取得し(ステップS105)、取得した複数のセンサノード22の観測情報に基づいて、電波の発射源の位置を特定する(ステップS107)、ことを含む。
電波情報取得部102は、各センサノードにおいて取得される電波観測情報の種類や、周波数、帯域などの条件を設定する機能を有してもよい。さらに、電波情報取得部102は、設定条件に従って、遠隔での各センサノードの起動や動作の制御を行う機能を有してもよい。また、各センサノードに対して、指定した時刻に観測を時刻する指示を行う機能を有してもよい。
なお、位置推定のために必要なノード数は、AOA方式では最小2点、RSSI、TDOA方式では最小3点である。
都市環境においては、マルチパスの影響により測定誤差が大きくなることから、特に精度の劣化が大きく、推定した存在範囲62のエリアが広くなる傾向にある。
本フローの推定部104による位置推定処理が終了すると、図8のフローに戻る。
特定部106の動作は推定部104と基本的には同じである。しかし、電波観測情報を取得するセンサノードは、推定部104は第1センサノード群10から、特定部106は第2センサノード群20から用いられる。また、推定部104による広域位置推定と特定部106による狭域位置推定では、手法の違いや条件などが異なることが想定される。しかし、動作フロー自体は同様であるため、推定部104と特定部106を一つの機能ブロックに集約することも可能である。
出力部は、例えば、ディスプレイやプリンタ等の出力装置、または、各種の記録媒体である。
次に、本発明の第2の実施の形態について、以下説明する。
図10は、本実施形態の位置推定装置300の論理的な構成を示す機能ブロック図である。
本実施形態の位置推定装置300は、電波情報取得部102と、推定部104と、特定部106と、選択部302と、を備える。電波情報取得部102、推定部104、および特定部106は、図1の上記実施形態の位置推定装置100と同様である。
特定部106は、選択部302によって選択されたセンサノード22の観測情報に基づいて、電波発射源60の位置を特定する。
図8のフローチャートのステップS103の後、本フローが開始する。まず、選択部302は、推定部104で算出した電波発射源60の存在範囲62を取得する(ステップS201)。次に、存在範囲62近傍の第2センサノード群20の配置や電波環境を考慮して、オペレータが操作画面(不図示)上でセンサ選択方法を選択する(ステップS203)。例えば、センサの選択方法は、オペレータ操作による手動選択と、位置推定装置300による自動選択がある。各センサ選択方法の詳細については後述する。
なお、推定された存在範囲62の近傍に第2センサノード群20が配置されていない場合は、選択部302は存在範囲をさらに絞り込むためのセンサノード22を選ぶことができない。そのため、前提条件として、既存の監視システムで存在していた監視の目が届かない地域、周波数帯、時間帯などを事前に把握して第2センサノード群20を設置することが必要である。ここでは、推定部104で推定した存在範囲62近傍に第2センサノード群20が予め設置されていると仮定して説明を続ける。
ボロノイ分割は、ある距離空間上の任意の位置に配置された複数個の母点に対して、同一距離空間上の他の点がどの母点に近いかによって領域分けを行う最近傍探索手法である。センサノードが配置された地点を母点としてボロノイ分割を行うことで、各センサノード22近傍の領域が可視化できる。
つまり、選択部302は、推定部104によって推定された存在範囲62と、分割された区域が重なる領域に含まれる第2センサノード群20のセンサノード22を選択する。
まず、第2センサノード群20のセンサノード22のうち、推定部104により推定された存在範囲62に含まれる複数のセンサノード22(例えば、図3の22a、22b、22c)の観測情報(例えば、時系列の波形データやRSSI等)を、特定部106による位置特定処理に用いる情報として電波情報取得部102が取得する(ステップS121)。
選択された3つのセンサノード22a、22b、22cに対して、TDOAに基づいた三点測量を実行すると、各センサノードのペアに対して、図15に示すような等到来時間差線72a、72b、72cが描かれ、交点に電波発射源60が存在すると推定できる。実際には、推定部104の推定結果と同様に計測誤差が生じることから、等到来時間差線は1点で交わらず、電波発射源の存在範囲74が示される。
特定部106により特定された存在範囲74の情報は、日時情報に関連付けて発射源位置情報記憶部114(不図示)に記憶される。
本フローの位置特定処理が終了すると、図8のフローに戻る。
この構成によれば、上記実施形態と同様な効果を奏するとともに、さらに、適切なセンサノード22を用いて精度よく電波発射源60の位置推定を行うことができる。
つまり、電波環境の複雑な都市内や移動する不法無線局に対する迅速な取り締まりが可能となる。また、必要最小限のセンサノードのみを動作させることができるため、処理の負荷やセンサノードの消費電力を削減できる。
例えば、複数の電波発射源が存在した場合について考えると、方式によってはそれぞれの発射源を区別することは難しい。正規無線に対して同時刻に不法電波が発生した場合、不法無線局を識別して位置を推定する必要がある。正規無線の位置があらかじめ分かっていない場合、従来のRSSI、TDOA方式を用いたセンサネットワーク単独でこうした状況に対処することは難しい。
なお、本発明において利用者に関する情報を取得、利用する場合は、これを適法に行うものとする。
1. 複数の位置に配置された、電波を受信する機能を有する複数のセンサを含むセンサノード群を用いた位置推定装置であって、
前記センサノード群は、複数の前記センサを含む第1センサノード群と、前記第1センサノード群より高密度に配置された、複数の前記センサを含む第2センサノード群とを含み、
各前記センサが受信した電波に関する観測情報を取得する電波情報取得手段と、
前記第1センサノード群の前記センサにより受信された前記電波の観測情報と、当該センサの位置情報に基づいて、当該電波の発射源の位置を検出し、前記発射源の存在範囲を推定する推定手段と、
前記第2センサノード群に含まれる前記センサのうち、前記推定手段によって推定された前記発射源の前記存在範囲に含まれる複数の前記センサの前記観測情報に基づいて、前記電波の前記発射源の位置を特定する特定手段と、
を備える位置推定装置。
2. 1.に記載の位置推定装置において、
前記第1センサノード群の前記センサは、前記第2センサノード群の前記センサより指向性が高いアンテナを含み、
前記電波情報取得手段は、前記第1センサノード群の前記センサが受信した前記電波の到来方向を示す観測データを前記観測情報として取得する、位置推定装置。
3. 1.または2.に記載の位置推定装置において、
前記推定手段によって推定された前記発射源の前記存在範囲に基づいて、前記第2センサノード群から少なくとも一つの前記センサを選択する選択手段をさらに備え、
前記特定手段は、前記選択手段によって選択された前記第2センサノード群に含まれる前記センサの前記観測情報に基づいて、前記電波の前記発射源の位置を特定する、位置推定装置。
4. 3.に記載の位置推定装置において、
前記選択手段は、
前記第2センサノード群が配置された位置座標に基づいてボロノイ分割、またはドロネー三角形分割を行い、前記センサ毎に領域を分割し、前記推定手段によって推定された前記存在範囲内の分割区域を含む領域内の前記第2センサノード群のセンサを選択する、位置推定装置。
5. 3.または4.に記載の位置推定装置において、
前記選択手段は、
前記第2センサノード群が配置された位置座標に基づいてボロノイ分割、またはドロネー三角形分割を行い、前記センサ毎に領域を分割し、前記推定手段によって推定された前記存在範囲内の前記第2センサノード群の中から、受信信号強度が最も高いセンサが含まれる分割区域に対して、隣接する分割区域を含む領域内のセンサを選択する、位置推定装置。
6. 1.から5.いずれか一つに記載の位置推定装置において、
前記電波情報取得手段は、前記第2センサノード群の前記センサが受信した前記電波の受信信号強度の測定データ、および所定時間サンプリングされた前記電波の時系列波形データ、の少なくともいずれか一つを前記観測情報として取得する、位置推定装置。
前記第1センサノード群より高密度に配置された、複数の前記センサを含む第2センサノード群と、
各前記センサが受信した電波に関する観測情報を取得する電波情報取得手段と、
前記第1センサノード群の前記センサにより受信された前記電波の観測情報と、当該センサの位置情報に基づいて、当該電波の発射源の位置を検出し、前記発射源の存在範囲を推定する推定手段と、
前記第2センサノード群に含まれる前記センサのうち、前記推定手段によって推定された前記発射源の前記存在範囲に含まれる複数のセンサの前記観測情報に基づいて、前記電波の前記発射源の位置を特定する特定手段と、
を備える位置推定システム。
8. 7.に記載の位置推定システムにおいて、
前記第1センサノード群の前記センサは、前記第2センサノード群の前記センサより指向性が高いアンテナを含み、
前記電波情報取得手段は、前記第1センサノード群の前記センサが受信した前記電波の到来方向を示す観測データを前記観測情報として取得する、位置推定システム。
9. 7.または8.に記載の位置推定システムにおいて、
前記推定手段によって推定された前記発射源の前記存在範囲に基づいて、前記第2センサノード群から少なくとも一つの前記センサを選択する選択手段をさらに備え、
前記特定手段は、前記選択手段によって選択された前記第2センサノード群に含まれる前記センサの前記観測情報に基づいて、前記電波の前記発射源の位置を特定する、位置推定システム。
10. 9.に記載の位置推定システムにおいて、
前記選択手段は、
前記第2センサノード群が配置された位置座標に基づいてボロノイ分割、またはドロネー三角形分割を行い、前記センサ毎に領域を分割し、前記推定手段によって推定された前記存在範囲内の分割区域を含む領域内の前記第2センサノード群のセンサを選択する、位置推定システム。
11. 9.または10.に記載の位置推定システムにおいて、
前記選択手段は、
前記第2センサノード群が配置された位置座標に基づいてボロノイ分割、またはドロネー三角形分割を行い、前記センサ毎に領域を分割し、前記推定手段によって推定された前記存在範囲内の前記第2センサノード群の中から、受信信号強度が最も高いセンサが含まれる分割区域に対して、隣接する分割区域を含む領域内のセンサを選択する、位置推定システム。
12. 7.から11.いずれか一つに記載の位置推定システムにおいて、
前記電波情報取得手段は、前記第2センサノード群の前記センサが受信した前記電波の受信信号強度の測定データ、および所定時間サンプリングされた前記電波の時系列波形データ、の少なくともいずれか一つを前記観測情報として取得する、位置推定システム。
前記センサノード群は、複数の前記センサを含む第1センサノード群と、前記第1センサノード群より高密度に配置された、複数の前記センサを含む第2センサノード群とを含み、
前記位置推定装置が、
前記第1センサノード群のセンサノードが受信した電波に関する観測情報を取得し、
前記第1センサノード群の前記センサノードにより受信された前記電波の観測情報と、当該センサノードの位置情報に基づいて、当該電波の発射源の位置を検出し、前記発射源の存在範囲を推定し、
前記第2センサノード群に含まれる前記センサのうち、推定された前記発射源の前記存在範囲に含まれる複数の前記センサノードの前記観測情報を取得し、
前記第2センサノード群の前記センサノードの前記観測情報に基づいて、前記電波の前記発射源の位置を特定する、位置推定装置のデータ処理方法。
14. 13.に記載の位置推定装置のデータ処理方法において、
前記第1センサノード群の前記センサは、前記第2センサノード群の前記センサより指向性が高いアンテナを含み、
前記位置推定装置が、
前記第1センサノード群の前記センサが受信した前記電波の到来方向を示す観測データを前記観測情報として取得する、位置推定装置のデータ処理方法。
15. 13.または14.に記載の位置推定装置のデータ処理方法において、
前記位置推定装置が、
推定された前記発射源の前記存在範囲に基づいて、前記第2センサノード群から少なくとも一つの前記センサを選択し、
選択された前記第2センサノード群に含まれる前記センサの前記観測情報に基づいて、前記電波の前記発射源の位置を特定する、位置推定装置のデータ処理方法。
16. 15.に記載の位置推定装置のデータ処理方法において、
前記位置推定装置が、
前記第2センサノード群が配置された位置座標に基づいてボロノイ分割、またはドロネー三角形分割を行い、前記センサ毎に領域を分割し、推定された前記存在範囲内の分割区域を含む領域内の前記第2センサノード群のセンサを選択する、位置推定装置のデータ処理方法。
17. 15.または16.に記載の位置推定装置のデータ処理方法において、
前記位置推定装置が、
前記第2センサノード群が配置された位置座標に基づいてボロノイ分割、またはドロネー三角形分割を行い、前記センサ毎に領域を分割し、推定された前記存在範囲内の前記第2センサノード群の中から、受信信号強度が最も高いセンサが含まれる分割区域に対して、隣接する分割区域を含む領域内のセンサを選択する、位置推定装置のデータ処理方法。
18. 13.から17.いずれか一つに記載の位置推定装置のデータ処理方法において、
前記位置推定装置が、
前記第2センサノード群の前記センサが受信した前記電波の受信信号強度の測定データ、および所定時間サンプリングされた前記電波の時系列波形データ、の少なくともいずれか一つを前記観測情報として取得する、位置推定装置のデータ処理方法。
前記センサノード群は、複数の前記センサを含む第1センサノード群と、前記第1センサノード群より高密度に配置された、複数の前記センサを含む第2センサノード群とを含み、
前記センサノード群に含まれる第1センサノード群の複数のセンサノードが受信した電波に関する観測情報を取得する手順、
前記第1センサノード群の前記センサノードにより受信された前記電波の観測情報と、当該センサノードの位置情報に基づいて、当該電波の発射源の位置を検出し、前記発射源の存在範囲を推定する手順、
前記センサノード群に含まれる前記第1センサノード群より高密度に複数のセンサノードが配置された第2センサノード群に含まれる前記センサノードのうち、推定された前記発射源の前記存在範囲に含まれる複数の前記センサノードの前記観測情報を取得する手順、
前記第2センサノード群の前記センサノードの前記観測情報に基づいて、前記電波の前記発射源の位置を特定する手順、を実行させるためのプログラム。
20. 19.に記載のプログラムにおいて、
前記第1センサノード群の前記センサは、前記第2センサノード群の前記センサより指向性が高いアンテナを含み、
前記観測情報を取得する手順において、前記第1センサノード群の前記センサが受信した前記電波の到来方向を示す観測データを前記観測情報として取得する手順をコンピュータに実行させるためのプログラム。
21. 19.または20.に記載のプログラムにおいて、
前記推定する手順によって推定された前記発射源の前記存在範囲に基づいて、前記第2センサノード群から少なくとも一つの前記センサを選択する手順をコンピュータにさらに実行させ、
前記特定する手順において、前記選択する手順によって選択された前記第2センサノード群に含まれる前記センサの前記観測情報に基づいて、前記電波の前記発射源の位置を特定する手順をコンピュータに実行させるためのプログラム。
22. 21.に記載のプログラムにおいて、
前記選択する手順において、
前記第2センサノード群が配置された位置座標に基づいてボロノイ分割、またはドロネー三角形分割を行い、前記センサ毎に領域を分割し、前記推定する手順によって推定された前記存在範囲内の分割区域を含む領域内の前記第2センサノード群のセンサを選択する手順をコンピュータに実行させるためのプログラム。
23. 21.または22.に記載のプログラムにおいて、
前記選択する手順において、
前記第2センサノード群が配置された位置座標に基づいてボロノイ分割、またはドロネー三角形分割を行い、前記センサ毎に領域を分割し、前記推定する手順によって推定された前記存在範囲内の前記第2センサノード群の中から、受信信号強度が最も高いセンサが含まれる分割区域に対して、隣接する分割区域を含む領域内のセンサを選択する手順をコンピュータに実行させるためのプログラム。
24. 19.から23.いずれか一つに記載のプログラムにおいて、
前記観測情報を取得する手順において、前記第2センサノード群の前記センサが受信した前記電波の受信信号強度の測定データ、および所定時間サンプリングされた前記電波の時系列波形データ、の少なくともいずれか一つを前記観測情報として取得する手順をコンピュータに実行させるためのプログラム。
3 ネットワーク
10 第1センサノード群
12、12a、12b、12c センサ
20 第2センサノード群
22、22a、22b、22c センサノード
30 センサ局
32 サーバ装置
34 記憶装置
60 電波発射源
62 存在範囲
70a、70b、70c 方位線
72a、72b、72c 等到来時間差線
74 存在範囲
80 コンピュータ
82 CPU
84 メモリ
86 I/O
85 ストレージ
87 通信I/F
89 バス
90 プログラム
100 位置推定装置
102 電波情報取得部
104 推定部
106 特定部
110 センサノード情報記憶部
112 観測情報記憶部
114 発射源位置情報記憶部
202 受信部
204 電波情報取得部
206 時刻情報取得部
208 位置情報取得部
210 回線接続部
300 位置推定装置
302 選択部
Claims (9)
- 複数の位置に配置された、電波を受信する機能を有する複数のセンサを含むセンサノード群を用いた位置推定装置であって、
前記センサノード群は、複数の前記センサを含む第1センサノード群と、前記第1センサノード群より高密度に配置された、複数の前記センサを含む第2センサノード群とを含み、
各前記センサが受信した電波に関する観測情報を取得する電波情報取得手段と、
前記第1センサノード群の前記センサにより受信された前記電波の観測情報と、当該センサの位置情報に基づいて、当該電波の発射源の位置を検出し、前記発射源の存在範囲を推定する推定手段と、
前記第2センサノード群に含まれる前記センサのうち、前記推定手段によって推定された前記発射源の前記存在範囲に含まれる複数の前記センサの前記観測情報に基づいて、前記電波の前記発射源の位置を特定する特定手段と、
を備える位置推定装置。 - 請求項1に記載の位置推定装置において、
前記第1センサノード群の前記センサは、前記第2センサノード群の前記センサより指向性が高いアンテナを含み、
前記電波情報取得手段は、前記第1センサノード群の前記センサが受信した前記電波の到来方向を示す観測データを前記観測情報として取得する、位置推定装置。 - 請求項1または2に記載の位置推定装置において、
前記推定手段によって推定された前記発射源の前記存在範囲に基づいて、前記第2センサノード群から少なくとも一つの前記センサを選択する選択手段をさらに備え、
前記特定手段は、前記選択手段によって選択された前記第2センサノード群に含まれる前記センサの前記観測情報に基づいて、前記電波の前記発射源の位置を特定する、位置推定装置。 - 請求項3に記載の位置推定装置において、
前記選択手段は、
前記第2センサノード群が配置された位置座標に基づいてボロノイ分割、またはドロネー三角形分割を行い、前記センサ毎に領域を分割し、前記推定手段によって推定された前記存在範囲内の分割区域を含む領域内の前記第2センサノード群のセンサを選択する、位置推定装置。 - 請求項3または4に記載の位置推定装置において、
前記選択手段は、
前記第2センサノード群が配置された位置座標に基づいてボロノイ分割、またはドロネー三角形分割を行い、前記センサ毎に領域を分割し、前記推定手段によって推定された前記存在範囲内の前記第2センサノード群の中から、受信信号強度が最も高いセンサが含まれる分割区域に対して、隣接する分割区域を含む領域内のセンサを選択する、位置推定装置。 - 請求項1から5いずれか一項に記載の位置推定装置において、
前記電波情報取得手段は、前記第2センサノード群の前記センサが受信した前記電波の受信信号強度の測定データ、および所定時間サンプリングされた前記電波の時系列波形データ、の少なくともいずれか一つを前記観測情報として取得する、位置推定装置。 - 複数の位置に配置された、電波を受信する機能を有する複数のセンサを含む第1センサノード群と、
前記第1センサノード群より高密度に配置された、複数の前記センサを含む第2センサノード群と、
各前記センサが受信した電波に関する観測情報を取得する電波情報取得手段と、
前記第1センサノード群の前記センサにより受信された前記電波の観測情報と、当該センサの位置情報に基づいて、当該電波の発射源の位置を検出し、前記発射源の存在範囲を推定する推定手段と、
前記第2センサノード群に含まれる前記センサのうち、前記推定手段によって推定された前記発射源の前記存在範囲に含まれる複数のセンサの前記観測情報に基づいて、前記電波の前記発射源の位置を特定する特定手段と、
を備える位置推定システム。 - 複数の位置に配置された、電波を受信する機能を有する複数のセンサを含むセンサノード群を用いた位置推定装置のデータ処理方法であって、
前記センサノード群は、複数の前記センサを含む第1センサノード群と、前記第1センサノード群より高密度に配置された、複数の前記センサを含む第2センサノード群とを含み、
前記位置推定装置が、
前記第1センサノード群のセンサノードが受信した電波に関する観測情報を取得し、
前記第1センサノード群の前記センサノードにより受信された前記電波の観測情報と、当該センサノードの位置情報に基づいて、当該電波の発射源の位置を検出し、前記発射源の存在範囲を推定し、
前記第2センサノード群に含まれる前記センサのうち、推定された前記発射源の前記存在範囲に含まれる複数の前記センサノードの前記観測情報を取得し、
前記第2センサノード群の前記センサノードの前記観測情報に基づいて、前記電波の前記発射源の位置を特定する、位置推定装置のデータ処理方法。 - 複数の位置に配置された、電波を受信する機能を有する複数のセンサを含むセンサノード群を用いた位置推定装置を実現するコンピュータに、
前記センサノード群は、複数の前記センサを含む第1センサノード群と、前記第1センサノード群より高密度に配置された、複数の前記センサを含む第2センサノード群とを含み、
前記センサノード群に含まれる第1センサノード群の複数のセンサノードが受信した電波に関する観測情報を取得する手順、
前記第1センサノード群の前記センサノードにより受信された前記電波の観測情報と、当該センサノードの位置情報に基づいて、当該電波の発射源の位置を検出し、前記発射源の存在範囲を推定する手順、
前記センサノード群に含まれる前記第1センサノード群より高密度に複数のセンサノードが配置された第2センサノード群に含まれる前記センサノードのうち、推定された前記発射源の前記存在範囲に含まれる複数の前記センサノードの前記観測情報を取得する手順、
前記第2センサノード群の前記センサノードの前記観測情報に基づいて、前記電波の前記発射源の位置を特定する手順、を実行させるためのプログラム。
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