JP6824681B2

JP6824681B2 - 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム

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Publication number: JP6824681B2
Application number: JP2016197369A
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Inventors: 寛一吉野
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Publication date: 2021-02-03
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Description

本発明は、情報処理装置、情報処理方法及びプログラムに関する。

従来、１つ又は複数の撮像装置を用いて所定のエリアを監視する映像監視システムを構築する際に設置者を支援する装置として、特許文献１に開示されているものがある。特許文献１の技術は、複数の撮像装置と、それらを包括的に撮像する撮像部があり、その撮像部において撮像された画像に対して、撮像装置の画角を重畳させ表示するものである。

特開２００９−１０７２８号公報

しかしながら、特許文献１の技術では、ユーザが撮像装置の撮像情報を視覚的に確認することで、撮像装置の画角を把握することができる。しかし、３次元の情報が２次元上に描写されることになるため、ユーザは、奥行き方向の感覚が掴みにくく、撮像装置の画角を適切に把握できないという問題があった。
本発明の目的は、ユーザが撮像装置の画角をより適切に把握できるようにすることを目的とする。

本発明の情報処理装置は、第１の撮像装置により撮影された第２の撮像装置を含む画像を取得する取得手段と、前記第１の撮像装置の位置及び姿勢に関する位置姿勢情報と、前記第２の撮像装置の位置及び姿勢に関する位置姿勢情報とに基づいて、前記取得手段により取得された前記画像における前記第２の撮像装置の撮影方向を特定する特定手段と、前記特定手段により特定された前記第２の撮像装置の撮影方向に基づいて、前記第１の撮像装置からの距離に応じた濃度で、同一色で着色された前記第２の撮像装置の画角を示すオブジェクトを前記画像に重畳して表示する表示制御手段と、を有する。

本発明によれば、ユーザが撮像装置の画角をより適切に把握できるようにすることができる。

映像監視システムのシステム構成等の一例を示す図である。クライアント装置のハードウェア構成等の一例を示す図である。カメラの画角の一例を説明する図である。撮像装置同士の位置関係の一例を示す図である。カメラの画角を示すオブジェクトの一例を示す図である。カメラの画角を示すオブジェクトの一例を示す図である。クライアント装置の処理の一例を示すフローチャートである。クライアント装置の処理の一例を示すフローチャートである。クライアント装置の処理の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面に基づいて説明する。

＜実施形態１＞
図１は、映像監視システムのシステム構成等の一例を示す図である。映像監視システムは、映像監視システムの構築を支援するシステムであり、撮像装置１０００、１１００ａ〜ｂ、１２００、クライアント装置２０００を含む。
撮像装置１０００は、撮像装置１１００ａ〜ｂ、１２００を包括的に撮影する監視カメラ、ネットワークカメラ、撮像部や表示部を備えた携帯端末等の撮像装置である。撮像装置１１００ａ〜ｂ、１２００は、構築される映像監視システムにおいて所定のエリアの監視に利用される監視カメラ、ネットワークカメラ等の撮像装置である。なお、本実施形態における撮像装置１１００ａ〜ｂ、１２００は、所定の画角を有し、設置者により所望のエリアや被写体を撮像する撮像装置の一例であり、例えば動画像を撮影する撮像装置である。撮像装置１１００ａ〜ｂ、１２００は、クライアント装置２０００からの制御コマンドにより、画角を変更することができる。また、撮像装置１２００は、クライアント装置２０００からの制御コマンドにより、さらに水平方向、垂直方向に撮影方向を変更する機能を有する。クライアント装置２０００は、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）やタブレット装置等の情報処理装置である。
撮像装置１０００、１１００ａ〜ｂ、１２００、クライアント装置２０００は、ネットワーク１５００を介してネットワーク経由で相互に通信可能に接続されている。クライアント装置２０００は、撮像装置１０００、１１００ａ〜ｂ、１２００に対して、各種制御コマンドを送信する。クライアント装置２０００から送信される制御コマンドには、例えば、撮像の開始・停止、画角や撮影方向の変更等を行うためのコマンドが含まれる。また、クライアント装置２０００から送信される各制御コマンドを受信した撮像装置１０００、１２００は、受信した制御コマンドに対するレスポンスをクライアント装置２０００に送信することができる。

ネットワーク１５００は、例えばＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等の通信規格を満足する複数のルータ、スイッチ、ケーブル等から構成されるネットワークである。しかしながら、本実施形態においては、ネットワーク１５００は、撮像装置１０００と撮像装置１１００ａ〜ｂ、１２００とクライアント装置２０００との間の通信を行うことができるものであれば、その通信規格、規模、構成を問わない。
例えば、ネットワーク１５００は、インターネットや有線ＬＡＮ（ＬｏｃａｌＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）、無線ＬＡＮ（ＷｉｒｅｌｅｓｓＬＡＮ）、ＷＡＮ（ＷｉｄｅＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）等により構成されていてもよい。本実施形態における撮像装置１０００や撮像装置１１００ａ〜ｂ、１２００は、例えば、ＰｏＥ（ＰｏｗｅｒＯｖｅｒＥｔｈｅｒｎｅｔ）に対応していてもよく、ＬＡＮケーブルを介して電力を供給されてもよい。

図２（ａ）は、クライアント装置２０００のハードウェア構成の一例を示す図である。
クライアント装置２０００は、ＣＰＵ２００、主記憶装置２０１、補助記憶装置２０２、ネットワークＩ／Ｆ２０３を含む。ＣＰＵ２００、主記憶装置２０１、補助記憶装置２０２、ネットワークＩ／Ｆ２０３は、システムバス２０４を介して、相互に接続されている。
ＣＰＵ２００は、クライアント装置２０００の処理を制御する中央演算装置である。主記憶装置２０１は、ＣＰＵ２００のワークエリアやデータの一時的な記憶場所として機能するＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）等の記憶装置である。補助記憶装置２０２は、各種プログラム、各種設定データ、撮像装置１０００、１１００ａ〜ｂ、１２００等により撮影された画像のデータ等を記憶するハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等の記憶装置である。ネットワークＩ／Ｆ２０３は、撮像装置１０００、１１００ａ〜ｂ、１２００等の外部の装置との間での、ネットワーク１５００を介した通信に利用されるインターフェースである。
ＣＰＵ２００が、補助記憶装置２０２等に記憶されたプログラムを実行することで、図２（ｂ）で後述する機能、及び図７、８で後述するフローチャートの処理等が実現される。

図２（ｂ）は、クライアント装置２０００の機能構成等の一例を示す図である。クライアント装置２０００は、通信部２１１、取得部２１２、記録部２１３、設置情報登録部２１４、装置登録部２１５、生成部２１６、処理部２１７、合成部２１８、表示部２１９を含む。
通信部２１１は、外部の装置と通信を行う。取得部２１２は、通信部２１１を介して撮像装置１１００ａ〜ｂ、撮像装置１２００の動作情報を取得する。動作情報とは、撮像装置１１００ａ〜ｂ、１２００が送信する自己の属性（例えば、撮像装置の向き、ズーム設定、画角等）の変更等を示す情報である。記録部２１３は、取得部２１２により取得された動作情報を、補助記憶装置２０２等に記憶する。
設置情報登録部２１４は、撮像装置１０００、１１００ａ〜ｂ、１２００の初期の設置場所、設置角度等の位置姿勢情報を管理する。撮像装置の設置場所、設置角度の情報は、撮像装置の位置や姿勢に関する情報である位置姿勢情報の一例である。装置登録部２１５は、撮像装置１０００、１１００ａ〜ｂ、１２００の属性情報を管理する。装置登録部２１５が管理する撮像装置１０００、１１００ａ〜ｂ、１２００の属性情報は、例えば、画角、ズーム範囲、水平、垂直の可動範囲等の情報が含まれる。

生成部２１６は、設置情報登録部２１４と装置登録部２１５とにより管理される情報に基づいて、各撮像装置の画角を算出することで、画角データを生成する。
通信部２１１は、撮像装置１０００から撮像装置１１００ａ〜ｂ、１２００が包括的に撮影された画像データを取得する。処理部２１７は、通信部２１１により取得された画像データに対して所定の処理を行う。処理部２１７は、例えば、画像データに対して、画像の伸長処理等の処理を行う。
合成部２１８は、生成部２１６に生成された各撮像装置の画角データを示すオブジェクトと、処理部２１７により処理された画像データと、を合成する。より具体的には、合成部２１８は、処理部２１７により処理された画像データに、生成部２１６に生成された画角データを示すオブジェクトを重畳した画像を生成することで、合成する。表示部２１９は、合成部２１８により合成された画像を、クライアント装置２０００の不図示の表示装置等に表示する。

図３は、カメラの画角の一例を説明する図である。図３の画像は、撮像装置１０００により撮影された画像で、表示部２１９により表示される画像の一例を示す。
画像１３００内には、予め設置された撮像装置１１００ａ〜ｂ、１２００が撮像されている。また、撮像装置１１００ａ〜ｂ、１２００のそれぞれには、生成部２１６で生成された画角データを示すオブジェクト（点線の三角図形）が重畳して表示されている。このように、各撮像装置の画角を示すオブジェクトが画像に重畳される事で、映像監視システムの設置者は、各撮像装置の画角を視覚的に把握できる。
図４は、撮像装置１０００と撮像装置１２００との位置関係の一例を示す図である。図４中の点線の矢印は、撮像装置１０００による撮影の際の奥行き方向を示す矢印である。図４中の点線の矢印が示す撮像装置１０００による撮影の際の奥行き方向は、撮像装置１０００の撮影方向である。撮像装置の撮影方向とは、撮像装置の撮影の際に奥行の方向となる方向である。
撮像装置１２００は、クライアント装置２０００を介したユーザからの指示に基づいて、撮影方向を変更することが可能であるため、初期の設置の際とは撮影方向が異なる場合がある。

図５は、撮像装置１１００ａ〜ｂ、１２００の向きと、画角を示すオブジェクトとの関係の一例を示す図である。
図５の例では、撮像装置１０００の撮影方向と反対の方向が奥行となるように撮像装置１１００ａ〜ｂ、１２００が撮影している場合が示されている（図５の下の方の撮像装置の例）。また、図５の例では、撮像装置１０００の撮影方向と同じ方向が奥行となるように撮像装置１１００ａ〜ｂ、１２００が撮影している場合が示されている（図５の上の方の撮像装置の例）。
生成部２１６は、例えば、設置情報登録部２１４により管理される各撮像装置の設置場所、設置角度の情報に基づいて、各撮像装置の位置及び向きを特定する。また、生成部２１６は、例えば、装置登録部２１５により管理される各撮像装置の画角の情報に基づいて、各撮像装置の画角を特定する。そして、生成部２１６は、特定した各撮像装置の位置・姿勢、及び画角に基づいて、撮像装置１０００により撮影された画像における各撮像装置の画角データを生成する。重畳させるための、各撮像装置の画角を示すオブジェクトを生成する。本実施形態では、生成部２１６により生成される各撮像装置の画角データは、撮像装置を頂点の１つとした三角形の領域を示す。

合成部２１８は、生成部２１６により生成された画角データを示すオブジェクトを、撮像装置１０００により撮影された画像と合成する。そして、表示部２１９は、合成部２１８により合成された画像中の画角データを示す三角形のオブジェクトの内部を、以下の表示態様で表示する。即ち、表示部２１９は、画角データが示す画角が画像の手前方向を向いている場合、画角データを示すオブジェクトを、画角データに対応する撮像装置からから遠い程、色が濃くなるように同一色で着色する。また、表示部２１９は、画角データが示す画角が画像の奥方向を向いている場合、画角データを示すオブジェクトを、画角データに対応する撮像装置に近い程、色が濃くなるように同一色で着色する。
そして、表示部２１９は、画角データが示すオブジェクトを着色した画像を、クライアント装置２０００の表示装置に表示する。これにより、ユーザは、各撮像装置の画角を示すオブジェクトの色を見て、奥行き方向についても、各撮像装置の画角がどちらに広がっているかを把握できるようになり、より適切に撮像装置の画角を把握できる。

以上のように本実施形態では、表示部２１９は、生成された画角データを示すオブジェクトを、同一色で、撮像装置１０００からの距離が大きい程、濃度が高くなるように着色している。しかし、表示部２１９は、画角データを示すオブジェクトを、撮像装置１０００に近い程、濃度が高くなるように着色してもよい。
また、表示部２１９は、画角データを示すオブジェクトを、同一色で着色せずに、図６に示すように、撮像装置１０００からの距離が大きい程、暖色となり、撮像装置１０００に近い程、寒色となるように着色してもよい。

本実施形態では、表示部２１９は、画角データを示すオブジェクトの内部を着色することとしている。しかし、表示部２１９は、画角データを示すオブジェクトを以下のような表示態様で表示することとしてもよい。
即ち、表示部２１９は、画角データを示すオブジェクトの内部を着色せずに、オブジェクトの輪郭線を、同一色で、撮像装置１０００からの距離が大きい程（又は小さい程）、濃度が高くなるように着色し、表示することとしてもよい。
また、表示部２１９は、画角データを示すオブジェクトを着色せずに、オブジェクトの内部に、撮像装置１０００からの距離が大きい程（又は小さい程）、濃度が高くなるように点状や斜線上の背景模様を付け、表示することとしてもよい。

（初期動作）
図７は、本実施形態のクライアント装置２０００の処理の一例を示すフローチャートである。図７の処理の前に、通信部２１１は、撮像装置１０００から撮像装置１１００ａ〜ｂ、１２００が包括的に撮影された画像データを取得しているものとする。この画像データは、撮像装置が複数存在する画像の画像データの一例である。
Ｓ７０１において、設置情報登録部２１４は、管理している撮像装置１０００、１１００ａ〜ｂ、１２００の設置位置、設置角度の情報を補助記憶装置２０２等から取得する。
Ｓ７０２にいて、装置登録部２１５は、管理している撮像装置１０００、１１００ａ〜ｂ、１２００の属性情報を補助記憶装置２０２等から取得する。
Ｓ７０３において、生成部２１６及び合成部２１８は、Ｓ７０１で取得された撮像装置１１００ａ〜ｂ、１２００の設置位置、設置角度の情報と、Ｓ７０２で取得された撮像装置１１００ａ〜ｂ、１２００の属性情報とに基づいて、以下の処理を行う。即ち、生成部２１６は、撮像装置１０００により撮影された画像内における撮像装置１１００ａ〜ｂ、１２００の画角の情報である画角データを生成する。そして、合成部２１８は、Ｓ７０３で生成された画角データを示すオブジェクトと、撮像装置１０００により撮影された画像と、を合成する。

Ｓ７０４において、生成部２１６は、Ｓ７０１で取得した情報に基づいて、撮像装置１０００の撮影方向を特定する。また、生成部２１６は、Ｓ７０１で取得した情報に基づいて、撮像装置１１００ａ〜ｂ、１２００それぞれの撮影方向を特定する。
クライアント装置２０００は、撮像装置１１００ａ〜ｂ、１２００それぞれについて、Ｓ７０５〜Ｓ７０７の処理を行う。
Ｓ７０５において、生成部２１６は、Ｓ７０４で特定された撮像装置１０００の撮影方向と、撮像装置１１００ａ〜ｂ、１２００の何れかの撮影方向と、に基づいて、以下の処理を行う。即ち、生成部２１６は、撮像装置１１００ａ〜ｂ、１２００の中から１つの撮像装置を選択する。そして、選択した撮像装置の撮影方向が、撮像装置１０００により撮影された画像の手前を向いているか、奥を向いているかを判定する。例えば、生成部２１６は、撮像装置１０００の撮影方向を示すベクトルと、選択した撮像装置の撮影方向を示すベクトルと、の内積が正の値であれば、選択した撮像装置は撮像装置１０００により撮影された画像の奥を向いていると判定する。また、生成部２１６は、撮像装置１０００の撮影方向を示すベクトルと、選択した撮像装置の撮影方向を示すベクトルと、の内積が０以下の値であれば、選択した撮像装置は撮像装置１０００により撮影された画像の手前を向いていると判定する。
生成部２１６は、選択した撮像装置の撮影方向が撮像装置１０００により撮影された画像の奥を向いていると判定した場合、Ｓ７０６の処理に進む。一方、生成部２１６は、選択した撮像装置の撮影方向が撮像装置１０００により撮影された画像の手前を向いていると判定した場合、Ｓ７０７の処理に進む。

Ｓ７０６において、表示部２１９は、Ｓ７０３で生成された画角データを示すオブジェクトを、同一色で、その画角データに対応する撮像装置に近い方から遠くなる程、色の濃度が高くなるように着色する。
Ｓ７０７において、表示部２１９は、Ｓ７０３で生成された画角データを示すオブジェクトを、同一色で、その画角データに対応する撮像装置に近い方から遠くなる程、色が淡くなるように着色する。
Ｓ７０８において、生成部２１６は、撮像装置１０００により撮影された画像に含まれる撮像装置１１００ａ〜ｂ、１２００の全てについて、Ｓ７０６又はＳ７０７の処理を行ったか否かを判定する。Ｓ７０６又はＳ７０７の処理を行っていない撮像装置があると生成部２１６が判定した場合は、Ｓ７０５の処理に戻り、次の撮像装置を選択して同様の処理を繰り返す。一方、撮像装置１１００ａ〜ｂ、１２００の全てについて、Ｓ７０６又はＳ７０７の処理を行った場合、Ｓ７０９に進む。そして、Ｓ７０９において、表示部２１９は、合成部２１８により合成された画像をクライアント装置２０００の表示装置に表示する。
前述したように、表示部２１９は、Ｓ７０６、Ｓ７０７において、オブジェクトへの着色方法を逆にしてもよい。また、生成部２１６は、図６に示すように同一色の濃度の変更ではなく寒色、暖色等の異なる色の使い分けで、オブジェクトを着色してもよい。

以上、表示部２１９は、奥行方向に異なる着色がされた各撮像装置の画角を示すオブジェクトを、表示できる。これにより、ユーザは、２次元上の画像である表示部２１９により表示された画像を視認することで、撮像装置１１００ａ〜ｂ、１２００の画角の奥行方向の位置を把握でき、より適切に撮像装置１１００ａ〜ｂ、１２００の画角を把握できる。以上の表示部２１９による処理は、各撮像装置の画角を示すオブジェクトを撮像装置１０００により撮影された画像と重畳して、表示する表示制御処理の一例である。

（カメラ操作時の変更動作）
次に、オブジェクトが重畳された合成画像が表示されている時にカメラが操作された場合の、クライアント装置２０００による画角を示すオブジェクトの表示態様の変更処理を説明する。
本実施形態では、撮像装置１２００は、例えば、クライアント装置２０００等から制御コマンドを受信すると、受信した制御コマンドに応じた処理（例えば、撮像装置の向きを変更する処理等）を行う。そして、撮像装置１２００は、クライアント装置２０００から受信した制御コマンドに応じた処理を行ったら、制御コマンドに応じた処理を行ったことを示す信号を、クライアント装置２０００に送信する。即ち、撮像装置１２００は、自己の属性（例えば、撮像装置の向き、ズーム設定、画角等）を変更した場合、クライアント装置２０００にその旨を示す動作情報を送信することになる。以下、撮像装置１２００の向き（撮影方向）に変更があった場合の処理手順について、図８のフローチャートを参照しながら説明する。
Ｓ８０１において、取得部２１２は、撮像装置１２００から動作情報の送信を待機する。

Ｓ８０２において、取得部２１２は、制御コマンドに対するレスポンスとして、撮像装置１２００から動作情報を受信したか否かを判定する。取得部２１２は、撮像装置１２００から動作情報を受信したと判定した場合、Ｓ８０３の処理に進む。取得部２１２は、撮像装置１２００から動作情報を受信していないと判定した場合、Ｓ８０１の処理に進む。
Ｓ８０３において、取得部２１２は、撮像装置１２００から受信した動作情報の内容を確認する。
Ｓ８０４において、取得部２１２は、Ｓ８０３の確認処理の結果、撮像装置１２００から受信した動作情報が、設置角度（撮影方向）が変更されたことを示す情報であることが確認されたか否かを判定する。取得部２１２は、撮像装置１１００ａ〜ｂ、１２００の何れかから受信した動作情報が、設置角度（撮影方向）が変更されたことを示す情報であることが確認されたと判定した場合、Ｓ８０５の処理に進む。取得部２１２は、撮像装置１２００から受信した動作情報が、設置角度（撮影方向）が変更されたことを示す情報であることが確認されなかったと判定した場合、Ｓ８０１の処理に進む。

Ｓ８０５において、記録部２１３は、取得部２１２により取得された新たな動作情報を、補助記憶装置２０２等に記憶する。そして、生成部２１６は、撮像装置１２００の変更後の設置角度の情報に基づいて、撮像装置１２００の撮影方向を特定する。
Ｓ８０６において、設置情報登録部２１４は、変更前の設置角度の情報を補助記憶装置２０２等から取得し、生成部２１６は、Ｓ８０５で特定された撮影方向が、手前向きから奥向き（又は奥向きから手前向き）に変化したか否かを判定する。
生成部２１６は、撮像装置１２００の撮影方向が、撮像装置１０００により撮影された画像の手前向きから奥向き（又は奥向きから手前向き）に変化した場合、Ｓ８０７の処理に進む。また、生成部２１６は、撮像装置１２００の撮影方向が変化していない場合、Ｓ８０１の処理に進む。
Ｓ８０７において、表示部２１９は、撮像装置１０００により撮影された画像に重畳する、撮像装置１２００の画角を示すオブジェクトの表示態様を、変更する。変更方法については、前述した手順で新たに合成画像を生成し、表示する画像を更新する。また、このとき、設置情報登録部２１４は、変更後の設置角度の情報を更新する。

図８の処理では、撮影方向が変化した場合の例を示したが、画角が変化した場合も同様の処理を行う。この場合、Ｓ８０４においては、取得部２１２は、撮像装置１２００から受信した動作情報が、画角が変更されたことを示す情報であることが確認されたか否かを判定する。Ｓ８０５においては、生成部２１６は、撮像装置１２００の変更後の属性情報に基づいて、撮像装置１２００の画角を特定する。そして、Ｓ８０６では、装置登録部２１５は、変更前の属性情報を取得し、生成部２１６は、変更前後の属性情報を比較することにより画角が変更されたか否かを判定する。画角が変更された場合は、生成部２１６は新たな画角データを生成する。そして、前述した手順で新たに合成画像を生成し、表示する画像を更新する。

（定期的な更新処理）
図８に示した例は、撮像装置１２００の撮影方向などが変化した場合に、レスポンスとして動作情報を受信してオブジェクトの表示方向を変更した。一方、クライアント装置２０００が定期的に撮像装置１１００ａ〜ｂ、１２００の動作情報を取得するようにしてもよい。以下、図９を参照しながら、定期的に動作情報を取得する場合の処理手順について説明する。
図９は、クライアント装置２０００の処理の一例を示すフローチャートである。図９を用いて、クライアント装置２０００が定期的に撮像装置１１００ａ〜ｂ、１２００の動作情報を取得して、撮像装置１１００ａ〜ｂ、１２００の画角を示すオブジェクトの表示を更新する方法を説明する。
Ｓ９０１において、取得部２１２は、通信部２１１を介して撮像装置１１００ａ〜ｂ、１２００から動作情報を取得し、記録部２１３は、動作情報を、補助記憶装置２０２等に記憶する。
Ｓ９０２において、生成部２１６は、Ｓ９０１で記憶された動作情報と、設置情報登録部２１４及び装置登録部２１５により管理されている情報とに基づいて、撮像装置１１００ａ〜ｂ、１２００のすべての位置姿勢情報及び属性情報における変更の有無を確認する。

Ｓ９０３において、生成部２１６は、Ｓ９０２の処理の結果、撮像装置１１００ａ〜ｂ、１２００の何れかの位置姿勢情報又は属性情報に変更があったか否かを判定する。生成部２１６は、Ｓ９０２の処理の結果、撮像装置１１００ａ〜ｂ、１２００の何れかの位置姿勢情報又は属性情報に変更があったと判定した場合、Ｓ９０４の処理に進む。また、生成部２１６は、Ｓ９０２の処理の結果、撮像装置１１００ａ〜ｂ、１２００の何れも位置姿勢情報及び属性情報に変更がなかったと判定した場合、Ｓ９１０の処理に進む。
Ｓ９０４において、生成部２１６は、Ｓ９０１で記憶された動作情報の内容の確認を行う。
Ｓ９０５において、生成部２１６は、Ｓ９０４で確認した結果に基づいて、位置姿勢情報又は属性情報の変更があったすべての撮像装置について、撮影範囲の変更があるか否かを判定する。生成部２１６は、例えば、変更された情報が設置角度（撮影方向）や画角等の撮影範囲に関する情報である場合、撮影範囲の変更があったと判定する。生成部２１６は、位置姿勢情報又は属性情報の変更があった撮像装置について、撮影範囲の変更があると判定した場合、Ｓ９０６の処理に進む。また、生成部２１６は、位置姿勢情報又は属性情報の変更があった撮像装置について、撮影範囲の変更がなかったと判定した場合、Ｓ９１０の処理に進む。なお、撮影範囲の変更には、設置者が手動で撮像装置１１００ａ、ｂの向きを変更した場合も含まれる。

Ｓ９０６において、生成部２１６は、位置姿勢情報又は属性情報の変更があった撮像装置について、取得した動作情報に基づき、撮像装置１０００により撮影された画像内における画角データを新たに生成し、撮影方向を特定する。
Ｓ９０７において、生成部２１６は、位置姿勢情報又は属性情報に変更があった撮像装置の少なくとも１つの撮影方向が、撮像装置１０００により撮影された画像の手前向きから奥向き、又は奥向きから手前向き、に変化したか否かを判定する。位置姿勢情報又は属性情報に変更があった撮像装置の少なくとも１つの撮影方向が、撮像装置１０００により撮影された画像の手前向きから奥向き、又は奥向きから手前向き、に変化した場合、Ｓ９０９の処理に進む。また、生成部２１６は、位置姿勢情報又は属性情報に変更があった撮像装置の少なくとも１つの撮影方向が変化していない場合、Ｓ９０８の処理に進む。
Ｓ９０８において、表示部２１９は、位置姿勢情報又は属性情報に変更があった撮像装置の撮影方向が撮像装置１０００により撮影された画像の奥向きであるか手前向きであるかに変更がない場合、以下の処理を行う。即ち、合成部２１８は、位置姿勢情報又は属性情報に変更がない撮像装置の動作情報を取得する前の画角データおよびＳ９０６で生成された画角データを撮像装置１０００により撮影された画像に重畳する。そして、表示部２１９は、前述した手順により変更前のグラディエーションでオブジェクトを着色して合成画像を表示する。

Ｓ９０９において、合成部２１８は、位置姿勢情報又は属性情報に変更がない撮像装置の動作情報を取得する前の画角データおよびＳ９０６で生成された画角データを撮像装置１０００により撮影された画像に重畳する。そして、表示部２１９は、Ｓ９０６で生成した画角データを示すオブジェクトの表示態様を変更して（例えば、グラディエーションを変更して）、合成画像を表示する。
Ｓ９１０において、取得部２１２は、設定された期間待機し、Ｓ９０１の処理に進む。
以上、図９の処理により、例えば、他のクライアント装置からのコマンドにより各撮像装置の位置姿勢情報又は属性情報が変更された等の場合でも、クライアント装置２０００は、以下の処理を行うことができる。即ち、クライアント装置２０００は、位置姿勢情報又は属性情報が変更された場合でも、撮像装置１１００ａ〜ｂ、１２００の画角および撮影方向を、撮像装置１０００により撮影された画像に重畳して適切に表示できる。

以上、本実施形態の処理により、映像監視システムは、撮像装置１１００ａ〜ｂ、１２００の画角を示すオブジェクトを、画角が画像の奥向きか手前向きかに応じた表示態様で、表示することとした。これにより、ユーザは、各撮像装置の画角の奥行き方向の把握が容易になり、より適切に各撮像装置の画角を把握できる。
また、映像監視システムは、映像監視システムにおいて監視に利用される複数の撮像装置について、画角を示すオブジェクトを、画角が画像の奥向きか手前向きかに応じた表示態様で表示している。これにより、ユーザは、監視に利用される複数の撮像装置の撮影範囲の分布を容易に把握できる。ユーザは、複数の撮像装置の撮影範囲の分布に基づいて、把握した例えば、監視したいエリアを隙間なく監視するためには、各撮像装置の画角をどのようにすべきかを判断できる。

＜その他の実施形態＞
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
以上、本発明の好ましい実施形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではない。
例えば、上述した映像監視システムの機能構成の一部又は全てをハードウェアとしてクライアント装置２０００に実装してもよい。

２００ＣＰＵ
１０００撮像装置
２０００クライアント装置

Claims

第１の撮像装置により撮影された第２の撮像装置を含む画像を取得する取得手段と、
前記第１の撮像装置の位置及び姿勢に関する位置姿勢情報と、前記第２の撮像装置の位置及び姿勢に関する位置姿勢情報とに基づいて、前記取得手段により取得された前記画像における前記第２の撮像装置の撮影方向を特定する特定手段と、
前記特定手段により特定された前記第２の撮像装置の撮影方向に基づいて、前記第１の撮像装置からの距離に応じた濃度で、同一色で着色された前記第２の撮像装置の画角を示すオブジェクトを前記画像に重畳して表示する表示制御手段と、
を有する情報処理装置。
第１の撮像装置により撮影された第２の撮像装置を含む画像を取得する取得手段と、
前記第１の撮像装置の位置及び姿勢に関する位置姿勢情報と、前記第２の撮像装置の位置及び姿勢に関する位置姿勢情報とに基づいて、前記取得手段により取得された前記画像における前記第２の撮像装置の撮影方向を特定する特定手段と、
前記特定手段により特定された前記第２の撮像装置の撮影方向に基づいて、前記第１の撮像装置からの距離に応じた色で着色された前記第２の撮像装置の画角を示すオブジェクトを前記画像に重畳して表示する表示制御手段と、
を有する情報処理装置。
前記表示制御手段は、前記特定手段により特定された前記画像における前記第２の撮像装置の撮影方向が前記画像の奥を向いている場合、第１の表示態様で、前記取得手段により取得された前記画像における前記第２の撮像装置の画角を示すオブジェクトを前記画像に重畳して表示し、前記特定手段により特定された前記画像における前記第２の撮像装置の撮影方向が前記画像の手前を向いている場合、前記第１の表示態様と異なる第２の表示態様で、前記取得手段により取得された前記画像における前記第２の撮像装置の画角を示すオブジェクトを前記画像に重畳して表示する請求項１または２に記載の情報処理装置。
前記取得手段は、前記第２の撮像装置が複数存在する画像を取得し、
前記特定手段は、前記第２の撮像装置のそれぞれについて、前記第１の撮像装置の位置姿勢情報と、前記第２の撮像装置の位置姿勢情報と、に基づいて、前記取得手段により取得された前記画像における前記第２の撮像装置の撮影方向をそれぞれ特定し、
前記表示制御手段は、前記特定手段により特定された前記画像における前記第２の撮像装置それぞれの撮影方向に応じた表示態様で、前記取得手段により取得された前記画像における前記第２の撮像装置それぞれの画角を示すオブジェクトを前記画像に重畳して表示する請求項１乃至３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
情報処理装置が実行する情報処理方法であって、
第１の撮像装置により撮影された第２の撮像装置を含む画像を取得する取得ステップと、
前記第１の撮像装置の位置及び姿勢に関する位置姿勢情報と、前記第２の撮像装置の位置及び姿勢に関する位置姿勢情報と、に基づいて、前記取得ステップにより取得された前記画像における前記第２の撮像装置の撮影方向を特定する特定ステップと、
前記特定ステップにより特定された前記第２の撮像装置の撮影方向に基づいて、前記第１の撮像装置からの距離に応じた濃度で、同一色で着色された前記第２の撮像装置の画角を示すオブジェクトを前記画像に重畳して表示する表示制御ステップと、
を含む情報処理方法。
コンピュータに、
第１の撮像装置により撮影された第２の撮像装置を含む画像を取得する取得ステップと、
前記第１の撮像装置の位置及び姿勢に関する位置姿勢情報と、前記第２の撮像装置の位置及び姿勢に関する位置姿勢情報と、に基づいて、前記取得ステップにより取得された前記画像における前記第２の撮像装置の撮影方向を特定する特定ステップと、
前記特定ステップにより特定された前記第２の撮像装置の撮影方向に基づいて、前記第１の撮像装置からの距離に応じた濃度で、同一色で着色された前記第２の撮像装置の画角を示すオブジェクトを前記画像に重畳して表示する表示制御ステップと、
を実行させるためのプログラム。