JP6821881B1 - 制御装置、撮像システム、移動体、制御方法、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
[先行技術文献]
[特許文献]
[特許文献1] 米国特許出願公開第2008/253003号明細書
Fmax=ma+mg+μrN
20 UAV本体
50 ジンバル
60 撮像装置
100 撮像装置
101 レンズ
110 保持枠
120 ガイド構造
121 第1ガイド部
122 第2ガイド部
123 ボール
130 駆動部
131 磁石
132 コイル
133 ヨーク
140 収容部
148 位置センサ
160 外カバー
170 イメージセンサ
172 IRカットフィルタ
176 メモリ
180 撮像制御部
182 レンズ制御部
200 支持機構
201 ロール軸駆動機構
202 ピッチ軸駆動機構
203 ヨー軸駆動機構
204 基部
210 姿勢制御部
212 角速度センサ
214 加速度センサ
300 把持部
301 操作インタフェース
302 表示部
600 遠隔操作装置
1000 UAV
1300 コンピュータ
1310 ホストコントローラ
1312 CPU
1314 RAM
1320 入力/出力コントローラ
1322 通信インタフェース
1330 ROM
Claims (11)
- 撮像装置と、前記撮像装置を回転可能に支持する支持機構とを制御する制御装置であって、
前記撮像装置は、
レンズと、
前記レンズを保持する保持枠と、
前記保持枠の光軸方向への移動をガイドするガイド構造と、
前記保持枠を前記ガイド構造を介して光軸方向に沿って駆動させる駆動部と、
前記保持枠、前記ガイド構造、及び前記駆動部を収容する収容部と
を備え、
前記ガイド構造は、
前記保持枠に設けられ、前記光軸方向に沿った第1溝部を有する第1ガイド部と、
前記収容部に設けられ、前記第1溝部に対向する前記光軸方向に沿った第2溝部を有する第2ガイド部と、
前記第1溝部と前記第2溝部との間に配置されるボールと
を有し、
前記制御装置は、
前記撮像装置の姿勢を、前記保持枠の移動方向が重力方向の成分を有する第1方向になる第1姿勢にすべく、前記支持機構を制御し、
前記駆動部を制御して前記保持枠を前記ガイド構造を介して、前記第1方向に移動させた後、前記第1方向と逆方向に移動させることにより、前記ボールと前記第1溝部と前記第2溝部との位置関係を調整するように構成される回路を備える、制御装置。 - 前記駆動部は、
前記保持枠及び前記収容部の一方に支持される磁石と、
前記磁石に対向し、前記保持枠及び前記収容部の他方に支持されるコイル及びヨークと
を有し、
前記磁石と前記ヨークとの間の磁力により、前記第1ガイド部を前記第2ガイド部に押し付け、かつ前記コイルに発生するローレンツ力により前記保持枠を前記ガイド構造を介して前記光軸方向に駆動させる、請求項1に記載の制御装置。 - 前記回路は、前記撮像装置の姿勢を調整する予め定められたキャリブレーションを前記支持機構に実行させることに応じて、前記撮像装置の姿勢を前記第1姿勢にするように構成される、請求項1に記載の制御装置。
- 前記第1方向は、前記保持枠の移動方向が重力方向になる方向である、請求項1に記載の制御装置。
- 前記回路は、前記撮像装置の姿勢が前記第1姿勢の状態で、前記ボールと前記第1溝部と前記第2溝部との位置関係が予め定められた位置関係になるように、前記駆動部を制御して前記保持枠を前記ガイド構造を介して光軸方向に移動させる、請求項1に記載の制御装置。
- 前記回路は、前記撮像装置の姿勢が前記第1姿勢の状態で、前記ボールと前記第1溝部と前記第2溝部との位置関係が予め定められた位置関係になるように、前記駆動部を制御して前記保持枠を前記ガイド構造を介して光軸方向に予め定められた位置まで移動させるように構成される、請求項5に記載の制御装置。
- 前記保持枠は、前記光軸方向に第1位置から第2位置まで移動可能であり
前記予め定められた位置は、前記第1位置または前記第2位置である、請求項6に記載の制御装置。 - 請求項1から7の何れか1つに記載の制御装置と、
前記支持機構と、
前記撮像装置と
を備える撮像システム。 - 請求項8に記載の撮像システムを備えて移動する移動体。
- 撮像装置と、前記撮像装置を回転可能に支持する支持機構とを制御する制御方法であって、
前記撮像装置は、レンズと、前記レンズを保持する保持枠と、前記保持枠の光軸方向への移動をガイドするガイド構造と、前記保持枠を前記ガイド構造を介して光軸方向に沿って駆動させる駆動部と、前記保持枠、前記ガイド構造、及び前記駆動部を収容する収容部とを備え、
前記ガイド構造は、前記保持枠に設けられ、前記光軸方向に沿った第1溝部を有する第1ガイド部と、前記収容部に設けられ、前記第1溝部に対向する前記光軸方向に沿った第2溝部を有する第2ガイド部と、前記第1溝部と前記第2溝部との間に配置されるボールとを有し、
前記制御方法は、
前記撮像装置の姿勢を、前記保持枠の移動方向が重力方向の成分を有する第1方向になる第1姿勢にすべく、前記支持機構を制御する段階と、
前記駆動部を制御して前記保持枠を前記ガイド構造を介して、前記第1方向に移動させた後、前記第1方向と逆方向に移動させることにより、前記ボールと前記第1溝部と前記第2溝部との位置関係を調整する段階と
を備える、制御方法。 - 請求項1から7の何れか1つに記載の制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
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