JP6820981B2 - 自動運転システム、車両制御方法及び装置 - Google Patents
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Description
前記主監視設備と前記補助監視設備はそれぞれ各検出対象設備に接続され、前記主監視設備と前記補助監視設備はそれぞれ各検出対象設備に対応する予備設備に接続され、
前記主監視設備が前記補助監視設備に接続され、前記主監視設備と前記補助監視設備は各検出対象設備と各予備設備に対して故障検出を行って、検出対象設備と前記検出対象設備に対応する予備設備との間で切り替えるように車両を制御することに用いられる。
主監視設備が第1検出対象設備の検出結果を確定すること、
前記検出結果が前記第1検出対象設備に異常があると指示する場合、前記主監視設備が前記第1検出対象設備の予備設備に切り替えて運行するように車両を制御する。
前記主監視設備が前記第1検出対象設備に対して異常検出を行って、前記検出結果を得ることを含む。
前記主監視設備が前記第1検出対象設備に対して異常検出を行って、第1検出結果を得ること、
前記主監視設備が前記補助監視設備から前記第1検出対象設備を検出することによって得られた第2検出結果を取得すること、及び
前記主監視設備が前記第1検出結果と前記第2検出結果によって、前記検出結果を確定することを含む。
前記検出結果が前記第1検出対象設備に異常があると指示する場合、前記主監視設備が前記第1検出対象設備へ故障検出命令を送信し、前記故障検出命令は前記第1検出対象設備がセルフテストを行うように指示することに用いられること、及び
前記主監視設備が前記第1検出対象設備からフィードバックされたセルフテスト結果を受信し、且つ前記セルフテスト結果によって前記検出結果を更新することをさらに含む。
前記第1検出結果が前記第1検出対象設備に異常があると指示し、且つ前記第2検出結果が前記第1検出対象設備に異常があると指示する場合、前記第1検出対象設備に異常があると確定すること、及び
前記第1検出結果が前記第1検出対象設備に異常があると指示し、前記第2検出結果は前記第1検出対象設備が正常であると指示する場合、前記第1検出対象設備が正常であると確定することを含む。
前記主監視設備が前記第1検出対象設備の予備設備へ起動命令を送信して、前記予備設備が起動するように制御することを含む。
前記主監視設備が前記第1検出対象設備が送信した故障解除情報を受信すること、及び
前記主監視設備が前記故障解除情報によって前記第1検出対象設備に切り替えて運行するように車両を制御することをさらに含む。
第1検出対象設備の検出結果を確定するための確定モジュールと、
前記検出結果が前記第1検出対象設備に異常があると指示する場合、前記第1検出対象設備の予備設備に切り替えて運行するように車両を制御するための実行モジュールと、を含む。
前記第1検出対象設備に対して異常検出を行って、第1検出結果を得るための取得モジュールをさらに含み、
前記取得モジュールは、さらに、前記補助監視設備から前記第1検出対象設備を検出することによって得られた第2検出結果を取得することに用いられ、
前記確定モジュールは、具体的には前記第1検出結果と前記第2検出結果によって、前記検出結果を確定することに用いられる。
前記送信モジュールは、前記検出結果が前記第1検出対象設備に異常があると指示する場合、前記第1検出対象設備へ故障検出命令を送信することに用いられ、前記故障検出命令は前記第1検出対象設備がセルフテストを行うように指示することに用いられ、
前記受信モジュールは、前記第1検出対象設備からフィードバックされたセルフテスト結果を受信することに用いられ、前記確定モジュールは、さらに、前記セルフテスト結果によって前記検出結果を更新することに用いられる。
前記第1検出結果が前記第1検出対象設備に異常があると指示し、且つ前記第2検出結果が前記第1検出対象設備に異常があると指示する場合、前記第1検出対象設備に異常があると確定し、
前記第1検出結果が前記第1検出対象設備に異常があると指示し、前記第2検出結果は前記第1検出対象設備が正常であると指示する場合、前記第1検出対象設備が正常であると確定することに用いられる。
前記第1検出対象設備の予備設備へ起動命令を送信して、前記予備設備が起動するように制御することに用いられる。
前記第1検出対象設備が送信した故障解除情報を受信するための受信モジュールをさらに含み、
前記実行モジュールは、さらに前記故障解除情報によって前記第1検出対象設備に切り替えて運行するように車両を制御することに用いられる。
メモリ、
プロセッサ、及び
コンピュータプログラムを含み、
前記コンピュータプログラムは前記メモリに記憶されて、且つ本発明の第2態様のいずれかに記載の車両制御方法を実現するために前記プロセッサで実行されるように設定される。
主監視設備、補助監視設備、少なくとも1つの検出対象設備及び各検出対象設備に対応する予備設備を含み、
主監視設備と補助監視設備はそれぞれ各検出対象設備に接続され、主監視設備と補助監視設備はそれぞれ各検出対象設備に対応する予備設備に接続され、
主監視設備が補助監視設備に接続されて、主監視設備と補助監視設備は各検出対象設備と各予備設備に対して故障検出を行って、且つ検出対象設備と検出対象設備に対応する予備設備との間で切り替えるように車両を制御することに用いられる。
第1検出結果は第1検出対象設備に異常があると指示し、第2検出結果は第1検出対象設備が正常であると指示すると、第1検出対象設備が正常であると確定する。
主監視設備の第1情報処理ユニットが自分で確定した第1検出設備の第1検出結果、及び補助監視設備が送信した第1検出対象設備の第2検出結果によって、検出結果を確定する。
第1検出対象設備の検出結果を確定するための確定モジュール71、及び
前記検出結果が前記第1検出対象設備に異常があると指示する場合、前記第1検出対象設備の予備設備に切り替えて運行するように車両を制御するための実行モジュール72を含む。
前記第1検出対象設備に対して異常検出を行って、第1検出結果を得るための取得モジュール73をさらに含み、
前記取得モジュール73は、更に前記補助監視設備から前記第1検出対象設備を検出することによって得られた第2検出結果を取得することに用いられ、
前記確定モジュール71は、具体的に前記第1検出結果と前記第2検出結果によって、前記検出結果を確定することに用いられる。
前記検出結果が前記第1検出対象設備に異常があると指示する場合、前記第1検出対象設備へ故障検出命令を送信することに用いられ、前記故障検出命令は前記第1検出対象設備がセルフテストを行うように指示することに用いられる送信モジュール74、及び
前記第1検出対象設備からフィードバックされたセルフテスト結果を受信するための受信モジュール75、を更に含み、前記確定モジュールは更に、前記セルフテスト結果によって前記検出結果を更新することに用いられる。
前記第1検出結果が前記第1検出対象設備に異常があると指示し、且つ前記第2検出結果が前記第1検出対象設備に異常があると指示する場合、前記第1検出対象設備に異常があると確定し、
前記第1検出結果が前記第1検出対象設備に異常があると指示し、前記第2検出結果は前記第1検出対象設備が正常であると指示する場合、前記第1検出対象設備が正常であると確定することに用いられる。
前記第1検出対象設備の予備設備へ起動命令を送信して、前記予備設備が起動するように制御することに用いられる。
前記第1検出対象設備が送信した故障解除情報を受信するための受信モジュール75を更に含み、
前記実行モジュール72は、更に前記故障解除情報によって前記第1検出対象設備に切り替えて運行するように車両を制御することに用いられる。
メモリ91、
プロセッサ92、及び
コンピュータプログラム、を含み、
コンピュータプログラムはメモリ91に記憶され、且つプロセッサ92により以上のようないずれかの車両制御方法の実施例を実現する技術的手段を実行するように設定され、その実現原理及び技術効果が同じであり、ここでは繰り返して説明しない。
メモリ91及びプロセッサ92を接続するためのバス93を更に含む。
Claims (16)
- 車両制御方法であって、前記車両制御方法は、主監視設備、補助監視設備、少なくとも1つの検出対象設備及び各検出対象設備に対応する予備設備を含み、前記主監視設備と前記補助監視設備はそれぞれ各検出対象設備に接続され、前記主監視設備と前記補助監視設備はそれぞれ各検出対象設備に対応する予備設備に接続され、前記主監視設備が前記補助監視設備に接続され、前記主監視設備と前記補助監視設備は各検出対象設備と各予備設備に対して異常検出を行うために用いられる、自動運転システムに応用され、
前記車両制御方法は、
前記主監視設備が前記少なくとも1つの検出対象設備における第1検出対象設備の検出結果を確定することと、
前記検出結果が前記第1検出対象設備に異常があると指示する場合、前記主監視設備が前記第1検出対象設備の予備設備に切り替えて運行するように車両を制御することと、
前記主監視設備が前記第1検出対象設備から送信される異常解除情報を受信すると、前記異常解除情報によって前記第1検出対象設備に切り替えて運行するように車両を制御することとを含むことを特徴とする車両制御方法。 - 前記主監視設備が第1検出対象設備の検出結果を確定することは、
前記主監視設備が前記第1検出対象設備に対して異常検出を行って、前記検出結果を得ることを含むことを特徴とする請求項1に記載の車両制御方法。 - 前記主監視設備が第1検出対象設備の検出結果を確定することは、
前記主監視設備が前記第1検出対象設備に対して異常検出を行って、第1検出結果を得ること、
前記主監視設備が前記補助監視設備から前記第1検出対象設備を検出することによって得られた第2検出結果を取得すること、及び
前記主監視設備が前記第1検出結果と前記第2検出結果によって、前記検出結果を確定することを含むことを特徴とする請求項1に記載の車両制御方法。 - 前記車両制御方法は、
前記検出結果が前記第1検出対象設備に異常があると示す場合、前記主監視設備が前記第1検出対象設備へ異常検出命令を送信し、前記異常検出命令は前記第1検出対象設備がセルフテストを行うように指示することに用いられること、及び
前記主監視設備が前記第1検出対象設備からフィードバックされたセルフテスト結果を受信し、且つ前記セルフテスト結果によって前記検出結果を更新することを更に含むことを特徴とする請求項2又は3に記載の車両制御方法。 - 前記主監視設備が前記第1検出結果と前記第2検出結果によって、前記検出結果を確定することは、
前記第1検出結果が前記第1検出対象設備に異常があると示し、且つ前記第2検出結果が前記第1検出対象設備に異常があると指示する場合、前記第1検出対象設備に異常があると確定すること、及び
前記第1検出結果が前記第1検出対象設備に異常があると指示し、前記第2検出結果は前記第1検出対象設備が正常であると指示する場合、前記第1検出対象設備が正常であると確定することを含むことを特徴とする請求項3に記載の車両制御方法。 - 前記主監視設備が前記第1検出対象設備の予備設備に切り替えて運行するように車両を制御することは、
前記主監視設備が前記第1検出対象設備の予備設備へ起動命令を送信して、前記予備設備が起動するように制御することを含むことを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両制御方法。 - 前記検出結果は前記第1検出対象設備における作動パラメータ、接続状態、記憶状態、ログシーケンスの中の少なくとも1つを含むことを特徴とする請求項1に記載の車両制御方法。
- 車両制御装置であって、
第1検出対象設備の検出結果を確定するための確定モジュール、
前記検出結果が前記第1検出対象設備に異常があると指示する場合、前記第1検出対象設備の予備設備に切り替えて運行するように車両を制御するための実行モジュール、及び
前記第1検出対象設備が送信した異常解除情報を受信するための受信モジュールを含み、
前記実行モジュールは更に、前記異常解除情報によって前記第1検出対象設備に切り替えて運行するように車両を制御することに用いられることを特徴とする車両制御装置。 - 前記確定モジュールは、具体的に、前記第1検出対象設備に対して異常検出を行って、前記検出結果を得ることに用いられることを特徴とする請求項8に記載の車両制御装置。
- 前記車両制御装置は、
前記第1検出対象設備に対して異常検出を行って、第1検出結果を得るための取得モジュールを更に含み、
前記取得モジュールは更に、補助監視設備から前記第1検出対象設備を検出することによって得られた第2検出結果を取得することに用いられ、
前記確定モジュールは、具体的に、前記第1検出結果と前記第2検出結果によって、前記検出結果を確定することに用いられることを特徴とする請求項8に記載の車両制御装置。 - 前記車両制御装置は、
前記検出結果が前記第1検出対象設備に異常があると指示する場合、前記第1検出対象設備へ異常検出命令を送信することに用いられ、前記異常検出命令は前記第1検出対象設備がセルフテストを行うように指示することに用いられる送信モジュール、及び
前記第1検出対象設備からフィードバックされたセルフテスト結果を受信するための受信モジュールを更に含み、前記確定モジュールは、更に前記セルフテスト結果によって前記検出結果を更新することに用いられることを特徴とする請求項9又は10に記載の車両制御装置。 - 前記確定モジュールは、具体的に、
前記第1検出結果が前記第1検出対象設備に異常があると指示し、且つ前記第2検出結果が前記第1検出対象設備に異常があると指示する場合、前記第1検出対象設備に異常があると確定し、
前記第1検出結果は前記第1検出対象設備に異常があると指示し、前記第2検出結果は前記第1検出対象設備が正常であると指示する場合、前記第1検出対象設備が正常であると確定することに用いられることを特徴とする請求項10に記載の車両制御装置。 - 前記実行モジュールは、具体的に、
前記第1検出対象設備の予備設備へ起動命令を送信して、前記予備設備が起動するように制御することに用いられることを特徴とする請求項8〜10のいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記検出結果は前記第1検出対象設備における作動パラメータ、接続状態、記憶状態、ログシーケンスの中の少なくとも1つを含むことを特徴とする請求項8に記載の車両制御装置。
- 車両制御装置であって、
メモリ、
プロセッサ、及び
コンピュータプログラムを含み、
前記コンピュータプログラムは前記メモリに記憶されて、且つ請求項1〜7のいずれか1項に記載の車両制御方法を実現するために前記プロセッサにより実行されるように設定されることを特徴とする車両制御装置。 - コンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータ可読記憶媒体にコンピュータプログラムが記憶され、請求項1〜7のいずれか1項に記載の車両制御方法を実現するように前記コンピュータプログラムはプロセッサによって実行されることを特徴とするコンピュータ可読記憶媒体。
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