JP6817457B2 - 作業機械 - Google Patents
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Description
図1は本発明の実施形態に係る作業機械の一例である油圧ショベル1の側面図である。油圧ショベル1は、左右側部のそれぞれに設けられる履帯を油圧モータ(図示せず)により駆動させて走行する走行体(下部走行体)2と、走行体2上に旋回可能に設けられる旋回体(上部旋回体)3とを備えている。
上記のように構成された本実施形態の作業機械では、距離Dが距離閾値D0より小さく、かつ、アームシリンダ12の目標速度Va1が第1油圧ポンプ14から供給可能な最大の速度Va1max以下である場合には、コントローラ25(作業モード選択部39)により作業装置7の制御性を優先する第2制御モードが自動的に選択される。第2制御モードが選択される場面は、第1制御モードが選択される場合に比して作業装置7の制御点であるバケット先端P4が目標面60に相対的に近く、目標面60に沿ってバケット先端P4を移動させることで出来形を目標面60に近づける仕上げ作業が行われることが多い。仕上げ作業はアーム操作量が比較的小さいことが多く、操作性よりも制御性が重要となる。
図11は本発明の第2実施形態に係る作業機械のコントローラ25Aの機能ブロック図とコントローラ25の周辺の構成図である。コントローラ25Aは作業モード選択部39を備えておらず、コントローラ25A内の流量制御弁制御部40は、作業モード選択スイッチ55からの信号に基づいて電磁弁32,33,34,35の制御を実行している。その他のハードウェア構成は先の実施形態と同じなので説明は省略する。
第3実施形態として油圧ショベル1に油圧ポンプが3つ搭載されている場合について説明する。なお、先の各実施形態と共通する部分の説明は省略する。
本発明は,上記の実施の形態に限定されるものではなく,その要旨を逸脱しない範囲内の様々な変形例が含まれる。例えば,本発明は,上記の実施の形態で説明した全ての構成を備えるものに限定されず,その構成の一部を削除したものも含まれる。また,ある実施の形態に係る構成の一部を,他の実施の形態に係る構成に追加又は置換することが可能である。
Claims (5)
- アーム及びブームを有する多関節型の作業装置と、
前記アームを駆動するアームシリンダと前記ブームを駆動するブームシリンダを含む複数の油圧アクチュエータと、
前記作業装置を操作するための操作装置と、
原動機によって駆動される第1油圧ポンプ及び第2油圧ポンプと、
前記第1油圧ポンプから前記アームシリンダに供給する作動油の流量を制御する第1流量制御弁と、
前記第2油圧ポンプから前記ブームシリンダに供給する作動油の流量を制御する第2流量制御弁と、
前記第2油圧ポンプから前記アームシリンダに供給する作動油の流量を制御する第3流量制御弁と、
前記第1、第2及び第3流量制御弁を制御する制御装置とを備える作業機械において、
前記制御装置は、
前記作業装置の姿勢情報から前記作業装置における所定の制御点の位置情報を演算する制御点位置演算部と、
前記制御点の位置情報と所定の目標面の位置情報とに基づいて前記制御点と前記目標面との距離を演算する距離演算部と、
前記操作装置の操作時に、前記作業装置の動作範囲が前記目標面上及びその上方に制限されるように前記アームシリンダ及び前記ブームシリンダの目標速度を前記距離に応じて演算する目標速度演算部と、
前記作業機械の作業モードとして前記作業装置の操作性を優先する第1作業モードが選択されている場合、前記アームシリンダの目標速度に基づいて前記第1流量制御弁と前記第3流量制御弁を制御しつつ、前記ブームシリンダの目標速度に基づいて前記第2流量制御弁を制御し、前記作業機械の作業モードとして前記作業装置の制御性を優先する第2作業モードが選択されている場合、前記アームシリンダの目標速度に基づいて前記第1流量制御弁を制御しつつ、前記ブームシリンダの目標速度に基づいて前記第2流量制御弁を制御する流量制御弁制御部とを備え、
前記制御点が前記目標面の上方に位置している時の前記制御点と前記目標面との距離を正とし、
前記制御装置は、前記距離が所定の距離閾値以上のとき前記第1作業モードを選択し、前記距離が前記距離閾値未満のとき前記第2作業モードを選択する作業モード選択部をさらに備えることを特徴とする作業機械。 - アーム及びブームを有する多関節型の作業装置と、
前記アームを駆動するアームシリンダと前記ブームを駆動するブームシリンダを含む複数の油圧アクチュエータと、
前記作業装置を操作するための操作装置と、
原動機によって駆動される第1油圧ポンプ及び第2油圧ポンプと、
前記第1油圧ポンプから前記アームシリンダに供給する作動油の流量を制御する第1流量制御弁と、
前記第2油圧ポンプから前記ブームシリンダに供給する作動油の流量を制御する第2流量制御弁と、
前記第2油圧ポンプから前記アームシリンダに供給する作動油の流量を制御する第3流量制御弁と、
前記第1、第2及び第3流量制御弁を制御する制御装置とを備える作業機械において、
前記制御装置は、
前記作業装置の姿勢情報から前記作業装置における所定の制御点の位置情報を演算する制御点位置演算部と、
前記制御点の位置情報と所定の目標面の位置情報とに基づいて前記制御点と前記目標面との距離を演算する距離演算部と、
前記操作装置の操作時に、前記作業装置の動作範囲が前記目標面上及びその上方に制限されるように前記アームシリンダ及び前記ブームシリンダの目標速度を前記距離に応じて演算する目標速度演算部と、
前記作業機械の作業モードとして前記作業装置の操作性を優先する第1作業モードが選択されている場合、前記アームシリンダの目標速度に基づいて前記第1流量制御弁と前記第3流量制御弁を制御しつつ、前記ブームシリンダの目標速度に基づいて前記第2流量制御弁を制御し、前記作業機械の作業モードとして前記作業装置の制御性を優先する第2作業モードが選択されている場合、前記アームシリンダの目標速度に基づいて前記第1流量制御弁を制御しつつ、前記ブームシリンダの目標速度に基づいて前記第2流量制御弁を制御する流量制御弁制御部とを備え、
前記制御点が前記目標面の上方に位置している時の前記制御点と前記目標面との距離を正とし、
前記制御装置は、前記アームシリンダの目標速度が所定の速度閾値より大きいとき及び前記距離が所定の距離閾値以上のとき前記第1作業モードを選択し、前記アームシリンダの目標速度が前記速度閾値未満かつ前記距離が前記距離閾値未満のとき前記第2作業モードを選択する作業モード選択部をさらに備えることを特徴とする作業機械。 - 請求項1の作業機械において、
前記距離閾値は0以上であることを特徴とする作業機械。 - 請求項2の作業機械において、
前記速度閾値は、前記第1油圧ポンプの供給可能な最大流量に相当する前記アームシリンダの速度であることを特徴とする作業機械。 - アーム及びブームを有する多関節型の作業装置と、
前記アームを駆動するアームシリンダと前記ブームを駆動するブームシリンダを含む複数の油圧アクチュエータと、
前記作業装置を操作するための操作装置と、
原動機によって駆動される第1油圧ポンプ及び第2油圧ポンプと、
前記第1油圧ポンプから前記アームシリンダに供給する作動油の流量を制御する第1流量制御弁と、
前記第2油圧ポンプから前記ブームシリンダに供給する作動油の流量を制御する第2流量制御弁と、
前記第2油圧ポンプから前記アームシリンダに供給する作動油の流量を制御する第3流量制御弁と、
前記第1、第2及び第3流量制御弁を制御する制御装置とを備える作業機械において、
前記制御装置は、
前記作業装置の姿勢情報から前記作業装置における所定の制御点の位置情報を演算する制御点位置演算部と、
前記制御点の位置情報と所定の目標面の位置情報とに基づいて前記制御点と前記目標面との距離を演算する距離演算部と、
前記操作装置の操作時に、前記作業装置の動作範囲が前記目標面上及びその上方に制限されるように前記アームシリンダ及び前記ブームシリンダの目標速度を前記距離に応じて演算する目標速度演算部と、
前記作業機械の作業モードとして前記作業装置の操作性を優先する第1作業モードが選択されている場合、前記アームシリンダの目標速度に基づいて前記第1流量制御弁と前記第3流量制御弁を制御しつつ、前記ブームシリンダの目標速度に基づいて前記第2流量制御弁を制御し、前記作業機械の作業モードとして前記作業装置の制御性を優先する第2作業モードが選択されている場合、前記アームシリンダの目標速度に基づいて前記第1流量制御弁を制御しつつ、前記ブームシリンダの目標速度に基づいて前記第2流量制御弁を制御する流量制御弁制御部とを備え、
前記原動機によって駆動される第3油圧ポンプと、
前記第3油圧ポンプから前記ブームシリンダに供給される作動油の流量を制御する第4流量制御弁とをさらに備え、
前記流量制御弁制御部は、前記第1作業モードが選択されている場合、前記アームシリンダの目標速度に基づいて前記第1流量制御弁と前記第3流量制御弁を制御しつつ、前記ブームシリンダの目標速度に基づいて前記第2流量制御弁と前記第4流量制御弁を制御し、前記第2作業モードが選択されている場合、前記アームシリンダの目標速度に基づいて前記第1流量制御弁を制御しつつ、前記ブームシリンダの目標速度に基づいて前記第4流量制御弁を制御することを特徴とする作業機械。
Applications Claiming Priority (1)
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