JP6815091B2 - Interference determination device and interference determination method - Google Patents

Interference determination device and interference determination method Download PDF

Info

Publication number
JP6815091B2
JP6815091B2 JP2016077666A JP2016077666A JP6815091B2 JP 6815091 B2 JP6815091 B2 JP 6815091B2 JP 2016077666 A JP2016077666 A JP 2016077666A JP 2016077666 A JP2016077666 A JP 2016077666A JP 6815091 B2 JP6815091 B2 JP 6815091B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
movable
interference
subject
radiation
radiotherapy
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2016077666A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2017185108A (en
Inventor
正英 市橋
正英 市橋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Canon Medical Systems Corp
Original Assignee
Canon Medical Systems Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Canon Medical Systems Corp filed Critical Canon Medical Systems Corp
Priority to JP2016077666A priority Critical patent/JP6815091B2/en
Publication of JP2017185108A publication Critical patent/JP2017185108A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6815091B2 publication Critical patent/JP6815091B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Radiation-Therapy Devices (AREA)

Description

本発明の実施の形態は、干渉判定装置及び干渉判定方法に関する。 Embodiments of the present invention relate to an interference determination device and an interference determination method.

従来、被検体内の対象部位（例えば、腫瘍等）に対してＸ線などの放射線を照射することにより対象部位の治療を行う放射線治療システムにおいては、被検体内における対象部位の位置やサイズなどに基づいて治療計画が立案される。例えば、治療計画においては、Ｘ線ＣＴ装置等の医用画像診断装置により収集された対象部位の医用画像データに基づいて、対象部位に対する放射線の照射位置や、照射領域、照射方向、照射方法などが計画される。 Conventionally, in a radiotherapy system that treats a target site (for example, a tumor) in a subject by irradiating the target site with radiation such as X-rays, the position and size of the target site in the subject, etc. A treatment plan is made based on. For example, in a treatment plan, the irradiation position, irradiation area, irradiation direction, irradiation method, etc. of the target site are determined based on the medical image data of the target site collected by a medical image diagnostic device such as an X-ray CT device. Planned.

また、放射線治療システムにおいては、治療計画において計画された放射線照射を実行した場合に、装置と被検体との干渉が生じるか否かをチェックする干渉チェック機能を有する。例えば、干渉チェック機能は、放射線治療のための放射線を照射する照射装置や、被検体の位置を補正するための医用画像を収集する医用画像収集装置（例えば、Cone-BeamＣＴ用ｋＶイメージング装置など）と、被検体との干渉をチェックする。 Further, the radiation therapy system has an interference check function for checking whether or not interference between the device and the subject occurs when the irradiation planned in the treatment plan is executed. For example, the interference check function includes an irradiation device that irradiates radiation for radiotherapy and a medical image collection device that collects medical images for correcting the position of a subject (for example, a kV imaging device for Cone-Beam CT). And check for interference with the subject.

特開２０１１−１１０３３５号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2011-11335 特開２０１２−０１０７５９号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2012-010759 特開平８−３３２２３５号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 8-332235

本発明が解決しようとする課題は、放射線治療に係る装置及び被検体における干渉を防止することを可能にする干渉判定装置及び干渉判定方法を提供することである。 An object to be solved by the present invention is to provide an interference determination device and an interference determination method that can prevent interference in an apparatus related to radiotherapy and a subject.

実施の形態の干渉判定装置は、算出部と、判定部と、表示制御部とを備える。算出部は、被検体の治療部位に対して放射線を照射するために動く複数の可動部が現時点の状態から所定の状態となるまでの可動手順を算出する。判定部は、前記算出部によって算出された可動手順によって前記複数の可動部を動かした場合の、前記複数の可動部、前記被検体及び放射線の照射に係る機器における干渉の有無を判定する。表示制御部は、前記判定部によって判定された判定結果を前記可動手順に対応付けて表示させる。 The interference determination device of the embodiment includes a calculation unit, a determination unit, and a display control unit. The calculation unit calculates the movable procedure from the current state to the predetermined state of the plurality of movable parts that move to irradiate the treatment site of the subject with radiation. The determination unit determines whether or not there is interference between the plurality of movable parts, the subject, and the device related to the irradiation of radiation when the plurality of movable parts are moved by the movable procedure calculated by the calculation unit. The display control unit displays the determination result determined by the determination unit in association with the movable procedure.

図１は、第１の実施形態に係る放射線治療システムの構成の一例を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing an example of the configuration of the radiotherapy system according to the first embodiment. 図２は、第１の実施形態に係る放射線治療計画用ＣＴ装置の構成の一例を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing an example of the configuration of the CT apparatus for radiation therapy planning according to the first embodiment. 図３は、第１の実施形態に係る放射線治療装置、医用画像収集装置及び位置確認装置を説明するための図である。FIG. 3 is a diagram for explaining the radiotherapy device, the medical image collecting device, and the position confirmation device according to the first embodiment. 図４は、第１の実施形態に係る放射線治療装置の構成の一例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an example of the configuration of the radiotherapy apparatus according to the first embodiment. 図５は、第１の実施形態に係る干渉判定装置の構成の一例を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing an example of the configuration of the interference determination device according to the first embodiment. 図６は、第１の実施形態に係る放射線治療のセットアップの一例を説明するための図である。FIG. 6 is a diagram for explaining an example of a radiation therapy setup according to the first embodiment. 図７Ａは、第１の実施形態に係る判定結果の表示例を示す図である。FIG. 7A is a diagram showing a display example of a determination result according to the first embodiment. 図７Ｂは、第１の実施形態に係る判定結果の表示例を示す図である。FIG. 7B is a diagram showing a display example of the determination result according to the first embodiment. 図８は、第１の実施形態に係る放射線治療システム１による処理の手順を示すフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart showing a procedure of processing by the radiotherapy system 1 according to the first embodiment. 図９は、第２の実施形態に係る放射線治療システム１による処理の手順を示すフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart showing a processing procedure by the radiotherapy system 1 according to the second embodiment. 図１０は、第３の実施形態に係る放射線治療システム１による処理の手順を示すフローチャートである。FIG. 10 is a flowchart showing a processing procedure by the radiotherapy system 1 according to the third embodiment.

以下、添付図面を参照して、実施形態に係る干渉判定装置及び干渉判定方法について説明する。なお、以下の実施形態では、干渉判定装置を備えた放射線治療システムを例として説明する。また、本願に係る干渉判定装置及び干渉判定方法は、以下に示す実施形態によって限定されるものではない。 Hereinafter, the interference determination device and the interference determination method according to the embodiment will be described with reference to the accompanying drawings. In the following embodiment, a radiotherapy system including an interference determination device will be described as an example. Further, the interference determination device and the interference determination method according to the present application are not limited to the embodiments shown below.

（第１の実施形態）
まず、第１の実施形態に係る放射線治療システム１の構成の一例について説明する。図１は、第１の実施形態に係る放射線治療システム１の構成の一例を示す図である。例えば、放射線治療システム１は、図１に示すように、放射線治療計画用ＣＴ装置１００と、放射線治療装置２００と、医用画像収集装置３００と、位置確認装置４００と、治療計画装置５００と、放射線治療管理システム６００と、干渉判定装置７００とを有する。ここで、第１の実施形態に係る放射線治療システム１においては、干渉判定装置７００が、放射線治療装置２００、医用画像収集装置３００、位置確認装置４００及び被検体における干渉の有無を判定して、放射線治療が実行される手技室に配置されたディスプレイなどに、判定結果を表示させる。なお、図１に示す構成はあくまでも一例であり、実施形態はこれに限定されるものではなく、例えば、表示制御を実行する装置が別に配置される場合であってもよい。 (First Embodiment)
First, an example of the configuration of the radiation therapy system 1 according to the first embodiment will be described. FIG. 1 is a diagram showing an example of the configuration of the radiotherapy system 1 according to the first embodiment. For example, as shown in FIG. 1, the radiotherapy system 1 includes a radiotherapy planning CT device 100, a radiotherapy device 200, a medical image collecting device 300, a position confirmation device 400, a treatment planning device 500, and radiation. It has a treatment management system 600 and an interference determination device 700. Here, in the radiation therapy system 1 according to the first embodiment, the interference determination device 700 determines the presence or absence of interference in the radiation therapy device 200, the medical image acquisition device 300, the position confirmation device 400, and the subject. The judgment result is displayed on a display or the like located in the procedure room where radiation therapy is performed. The configuration shown in FIG. 1 is merely an example, and the embodiment is not limited to this. For example, a device for executing display control may be separately arranged.

放射線治療計画用ＣＴ装置１００は、被検体のＣＴ画像を収集する。具体的には、放射線治療計画用ＣＴ装置１００は、被検体の治療対象部位（腫瘍等）を含むＣＴ画像を収集し、収集したＣＴ画像を治療計画装置５００に送信する。また、放射線治療計画用ＣＴ装置１００は、ＣＴ画像の収集の際に被検体の体型の情報（以下、体型情報と記す）を収集し、収集した情報を治療計画装置５００に送信し、登録する。ここで、体型情報とは、例えば、ＣＴ画像から特定される被検体の輪郭の情報である。あるいは、体型情報とは、例えば、ＣＴ画像から特定される被検体の各部位の寸法や体積などの情報である。なお、体型情報については、ＣＴ画像から収集される場合に限らず、例えば、光学カメラによる画像から収集してもよいし、被検体の身長や体重の情報から収集してもよい。 The CT device 100 for radiation therapy planning collects CT images of a subject. Specifically, the radiotherapy planning CT device 100 collects CT images including a treatment target site (tumor or the like) of a subject, and transmits the collected CT images to the treatment planning device 500. Further, the radiotherapy planning CT device 100 collects information on the body shape of the subject (hereinafter referred to as body shape information) when collecting CT images, and transmits the collected information to the treatment planning device 500 for registration. .. Here, the body shape information is, for example, information on the contour of the subject specified from the CT image. Alternatively, the body shape information is, for example, information such as the size and volume of each part of the subject identified from the CT image. The body shape information is not limited to the case where it is collected from the CT image, and may be collected from, for example, an image taken by an optical camera or from information on the height and weight of the subject.

治療計画装置５００は、放射線治療計画用ＣＴ装置１００により収集された被検体のＣＴ画像を用いて、放射線治療装置２００による放射線治療の治療計画を立てる。例えば、治療計画装置５００は、放射線治療計画用ＣＴ装置１００が収集したＣＴ画像を用いて、被検体内の治療対象部位の位置を特定する。また、例えば、治療計画装置５００は、ＣＴ画像を用いて位置を特定した腫瘍等に対して放射線治療装置２００が照射する放射線の線量や照射角度、照射する回数などの計画を立てる。 The treatment planning device 500 makes a treatment plan for radiotherapy by the radiotherapy device 200 using the CT image of the subject collected by the CT device 100 for radiotherapy planning. For example, the treatment planning device 500 identifies the position of the treatment target site in the subject by using the CT image collected by the radiation therapy planning CT device 100. Further, for example, the treatment planning device 500 makes a plan such as the dose of radiation, the irradiation angle, and the number of times of irradiation of the tumor or the like whose position is specified by using the CT image.

また、治療計画装置５００は、医用画像収集装置３００によって収集された医用画像と、放射線治療計画用ＣＴ装置１００によって収集されたＣＴ画像とで位置合わせを行って治療計画を立てることもできる。すなわち、治療計画装置５００は、放射線治療計画用ＣＴ装置１００における座標系と、医用画像収集装置３００における座標系（実際に放射線治療を行う空間の座標系）とで位置合わせを行うことで、放射線治療を行う空間での治療対象部位の正確な位置を同定し、同定した位置に合わせて治療計画を立てる。なお、治療計画装置５００は、治療計画について操作者からの調整を受け付けることもできる。治療計画装置５００は、被検体のＣＴ画像を用いて立てた治療計画及び体型情報を干渉判定装置７００や放射線治療管理システム６００に送信する。また、治療計画装置５００は、被検体のＣＴ画像と医用画像収集装置３００によって収集された医用画像とを用いて立てた治療計画を干渉判定装置７００や放射線治療管理システム６００に送信する。 In addition, the treatment planning device 500 can make a treatment plan by aligning the medical image collected by the medical image collecting device 300 with the CT image collected by the radiation therapy planning CT device 100. That is, the treatment planning device 500 aligns the coordinate system of the CT device 100 for radiation therapy planning with the coordinate system of the medical image collecting device 300 (the coordinate system of the space where the radiotherapy is actually performed) to perform radiation. Identify the exact location of the treatment target site in the space to be treated, and make a treatment plan according to the identified location. The treatment planning device 500 can also accept adjustments from the operator regarding the treatment plan. The treatment planning device 500 transmits the treatment plan and body shape information created by using the CT image of the subject to the interference determination device 700 and the radiotherapy management system 600. Further, the treatment planning device 500 transmits a treatment plan made by using the CT image of the subject and the medical image collected by the medical image collecting device 300 to the interference determination device 700 and the radiotherapy management system 600.

放射線治療装置２００は、治療計画装置５００による治療計画に従い、放射線治療管理システム６００による管理の下で、被検体に対して放射線を照射し、放射線治療を実行する。医用画像収集装置３００は、画像誘導放射線治療（ＩＧＲＴ：Image Guided Radiation Therapy）を行うために、放射線治療装置２００の天板に載置された被検体から医用画像を収集する。例えば、医用画像収集装置３００は、Cone-BeamＣＴ用ｋＶイメージング装置や、超音波診断装置等であり、放射線治療装置２００の天板に載置された被検体の臓器や治療対象部位などの医用画像を収集する。これにより、治療計画装置５００は、上述した座標系の位置合わせを行い、放射線治療を行う空間での治療対象部位の正確な位置を同定し、同定した位置に合わせて治療計画を立てることができる。 The radiotherapy device 200 irradiates the subject with radiation and executes the radiotherapy under the control of the radiotherapy management system 600 according to the treatment plan by the treatment planning device 500. The medical image collecting device 300 collects medical images from a subject placed on the top plate of the radiotherapy device 200 in order to perform image-guided radiation therapy (IGRT). For example, the medical image collecting device 300 is a kV imaging device for Cone-Beam CT, an ultrasonic diagnostic device, or the like, and is a medical image of an organ of a subject or a site to be treated, which is placed on the top plate of the radiotherapy device 200. To collect. As a result, the treatment planning device 500 can align the coordinate system described above, identify the exact position of the treatment target site in the space where the radiotherapy is performed, and make a treatment plan according to the identified position. ..

位置確認装置４００は、体動による被検体の位置の動きを検出する。例えば、位置確認装置４００は、呼吸による体表面の動きを検出する。これにより、放射線治療装置２００は、呼吸に伴って移動する治療対象部位に対して所定の呼吸位相に合わせて放射線を照射することができる。放射線治療管理システム６００は、放射線治療を行うための種々の情報を管理するとともに、周辺機器との連携を管理する。 The position confirmation device 400 detects the movement of the position of the subject due to the body movement. For example, the position confirmation device 400 detects the movement of the body surface due to breathing. As a result, the radiation therapy device 200 can irradiate the treatment target site that moves with respiration in a predetermined respiration phase. The radiotherapy management system 600 manages various information for performing radiotherapy and manages cooperation with peripheral devices.

干渉判定装置７００は、放射線治療装置２００、医用画像収集装置３００、位置確認装置４００及び被検体における干渉の有無を判定して、ディスプレイ等を通じて操作者に判定結果を提示する。具体的には、干渉判定装置７００は、放射線治療システム１における可動部が現時点の状態から所定の状態に移動する場合に、放射線治療装置２００、医用画像収集装置３００、位置確認装置４００及び被検体において干渉が生じるか否かを判定し、判定結果を提示する。より具体的には、干渉判定装置７００は、被検体の体型情報、放射線治療装置２００、医用画像収集装置３００及び位置確認装置４００の構造及び可動範囲の情報を用いて、可動部が現時点の状態から所定の状態に移動する場合に干渉が生じるか否かを判定する。 The interference determination device 700 determines the presence or absence of interference in the radiotherapy device 200, the medical image collection device 300, the position confirmation device 400, and the subject, and presents the determination result to the operator through a display or the like. Specifically, the interference determination device 700 includes a radiation therapy device 200, a medical image collection device 300, a position confirmation device 400, and a subject when a movable part in the radiotherapy system 1 moves from the current state to a predetermined state. It is determined whether or not interference occurs in the above, and the determination result is presented. More specifically, the interference determination device 700 uses information on the body shape of the subject, the radiotherapy device 200, the structure of the medical image collection device 300 and the position confirmation device 400, and the movable range, and the movable part is in the current state. It is determined whether or not interference occurs when moving to a predetermined state from.

ここで、可動部とは、例えば放射線治療装置２００、医用画像収集装置３００及び位置確認装置４００を構成する各部位のうち、回転移動や平行移動などにより位置が変化する部位を意味する。例えば、可動部は、放射線治療装置２００における放射線発生器及び検出器や、医用画像収集装置３００における放射線発生器及び検出器等である。また、構造の情報とは、例えば、放射線治療装置２００、医用画像収集装置３００及び位置確認装置４００を構成する各部位の寸法の情報や、各部位の装置全体における位置、範囲の情報である。また、可動範囲の情報とは、可動部の回転移動や平行移動の範囲を意味する。 Here, the movable part means, for example, a part whose position changes due to rotational movement, parallel movement, or the like among the parts constituting the radiotherapy device 200, the medical image collecting device 300, and the position confirmation device 400. For example, the movable portion is a radiation generator and detector in the radiotherapy device 200, a radiation generator and detector in the medical image acquisition device 300, and the like. Further, the structural information is, for example, information on the dimensions of each part constituting the radiotherapy device 200, the medical image collecting device 300, and the position confirmation device 400, and information on the position and range of each part in the entire device. Further, the information on the movable range means the range of rotational movement and parallel movement of the movable portion.

なお、以下では、可動部の構造及び可動範囲の情報、及び、放射線の照射に係る機器の構造の情報を、単に、機構構造情報とも記載する。例えば、干渉判定装置７００は、機構構造情報を、放射線治療装置２００、医用画像収集装置３００及び位置確認装置４００の設計データ（ＣＡＤ（Computer Aided Design）データなど）から取得する。また、干渉判定装置７００は、機構構造情報を、放射線治療のセットアップに先立って取得し、登録しておくことができる。 In the following, information on the structure and movable range of the movable part and information on the structure of the device related to radiation irradiation are also simply described as mechanical structure information. For example, the interference determination device 700 acquires mechanical structure information from design data (CAD (Computer Aided Design) data, etc.) of the radiotherapy device 200, the medical image acquisition device 300, and the position confirmation device 400. In addition, the interference determination device 700 can acquire and register the mechanical structure information prior to the setup of the radiotherapy.

干渉判定装置７００は、上述した体型情報及び機構構造情報を用いて、可動部を動かす可動手順ごとに、干渉の有無を判定する。ここで、可動手順とは、複数の可動部を動かす手順である。例えば、各装置を現時点の状態から放射線治療を開始する状態とするため、被検体を載置した天板を上昇させ、放射線発生器を備える回転架台を回転させる場合には、天板を上昇させてから回転架台を回転させる場合と、回転架台を回転させてから天板を上昇させる場合との「２通り」の可動手順が考えられる。この時、干渉判定装置７００は、天板を上昇させてから回転架台を回転させた場合に干渉が生じるか否か、及び、回転架台を回転させてから天板を上昇させた場合に干渉が生じるか否かを、それぞれ判定する。そして、干渉判定装置７００は、判定の結果を、可動手順に対応付けて操作者に提示する。 The interference determination device 700 determines the presence or absence of interference for each movable procedure for moving the movable portion by using the above-mentioned body shape information and mechanical structure information. Here, the movable procedure is a procedure for moving a plurality of movable parts. For example, in order to put each device in a state where radiation therapy is started from the current state, the top plate on which the subject is placed is raised, and when the rotary base equipped with the radiation generator is rotated, the top plate is raised. There are "two ways" of movable procedures, one is to rotate the rotary pedestal and the other is to rotate the rotary pedestal and then raise the top plate. At this time, the interference determination device 700 determines whether or not interference occurs when the top plate is raised and then the rotary base is rotated, and when the top plate is raised after the rotary base is rotated, interference occurs. It is determined whether or not it occurs. Then, the interference determination device 700 presents the determination result to the operator in association with the movable procedure.

ここで、第１の実施形態に係る干渉判定装置７００は、通常の放射線治療とＩＧＲＴのどちらの場合においても干渉判定を行うことができる。例えば、通常の放射線治療の場合、被検体の皮膚、或いは、固定具表面の基準となる位置にマークをつけ、レーザー照準器によるレーザーをマークに合わせることで放射線の照射位置の位置合わせが行われる。この場合、干渉判定装置７００は、各装置を現時点の状態から放射線治療を開始する状態（レーザー照準器によるレーザーをマークに合わせて放射線を照射する状態）にするための可動手順において干渉が生じるか否かを判定する。そして、干渉判定装置７００は、判定結果を可動手順に対応付けて操作者に提示する。 Here, the interference determination device 700 according to the first embodiment can perform interference determination in both cases of normal radiotherapy and IGRT. For example, in the case of normal radiation therapy, a mark is placed on the skin of the subject or a reference position on the surface of the fixture, and the laser aiming device is aligned with the mark to align the radiation irradiation position. .. In this case, does the interference determination device 700 cause interference in the movable procedure for starting the radiation therapy from the current state (the state in which the laser by the laser sight is aligned with the mark to irradiate the radiation)? Judge whether or not. Then, the interference determination device 700 presents the determination result to the operator in association with the movable procedure.

また、ＩＧＲＴの場合、被検体の皮膚、或いは、固定具表面の基準となる位置にマークをつけ、レーザー照準器によるレーザーをマークに合わせることで放射線の照射位置の位置合わせを行った後、放射線の照射直前や照射中に収集した画像に基づいて、放射線の照射位置の補正が行われる。この場合、干渉判定装置７００は、各装置を現時点の状態からレーザー照準器によるレーザーをマークに合わせて放射線を照射する状態にするための可動手順において干渉が生じるか否かを判定し、判定結果を可動手順に対応付けて提示する。ここで、操作者により、干渉を生じない可動手順で各可動部が動かされた後、さらに、干渉判定装置７００は、レーザー照準器によるレーザーをマークに合わせて放射線を照射する状態から位置を補正した状態にするための可動手順において干渉が生じるか否かを判定することもできる。 In the case of IGRT, a mark is placed on the skin of the subject or the reference position on the surface of the fixture, and the laser aiming device is aligned with the mark to align the irradiation position of the radiation, and then the radiation. The irradiation position of the radiation is corrected based on the images collected immediately before or during the irradiation. In this case, the interference determination device 700 determines whether or not interference occurs in the movable procedure for adjusting each device from the current state to a state in which the laser by the laser sight is aligned with the mark and irradiates radiation, and the determination result is obtained. Is presented in association with the movable procedure. Here, after each movable part is moved by the operator in a movable procedure that does not cause interference, the interference determination device 700 further corrects the position from the state of irradiating radiation by aligning the laser with the laser sight with the mark. It is also possible to determine whether or not interference occurs in the movable procedure for making the state.

例えば、放射線治療装置２００と一体的に構成される医用画像収集装置３００が、マークにレーザーが合わせられた状態の被検体からコーンビームＣＴ画像、或いは、２方向からのＸ線画像を収集する。そして、収集したコーンビームＣＴ画像或いは２方向からのＸ線画像と放射線治療計画用ＣＴ装置１００が収集したＣＴ画像とで位置合わせを行って位置補正を行う場合、干渉判定装置７００は、画像収集後の各可動部の状態を、補正後の状態にするための可動手順において干渉が生じるか否かをさらに判定する。そして、干渉判定装置７００は、各判定結果を可動手順に対応付けて操作者にそれぞれ提示する。 For example, the medical image collecting device 300 integrally configured with the radiotherapy device 200 collects a cone beam CT image or an X-ray image from two directions from a subject in a state where the laser is aligned with the mark. Then, when the collected cone beam CT image or the X-ray image from two directions and the CT image collected by the radiotherapy planning CT device 100 are aligned and the position is corrected, the interference determination device 700 collects the image. It is further determined whether or not interference occurs in the movable procedure for changing the state of each of the subsequent movable parts to the corrected state. Then, the interference determination device 700 presents each determination result to the operator in association with the movable procedure.

上述したように干渉判定装置７００によって判定結果が提示されると、操作者は、干渉を生じない可動手順によって各可動部を動かした後、放射線治療を開始する。具体的には、干渉判定装置７００は、操作者より可動手順の決定操作を受け付け、受け付けた可動手順の情報を放射線治療管理システム６００に送信する。ここで、干渉判定装置７００は、ＩＧＲＴの場合、各装置を現時点の状態からレーザー照準器によるレーザーをマークに合わせて放射線を照射する状態にするための可動手順、及び、レーザー照準器によるレーザーをマークに合わせて放射線を照射する状態から位置を補正した状態にするための可動手順をそれぞれ放射線治療管理システム６００に送信する。 When the determination result is presented by the interference determination device 700 as described above, the operator starts the radiation therapy after moving each movable portion by the movable procedure that does not cause interference. Specifically, the interference determination device 700 receives an operation for determining the movable procedure from the operator, and transmits the received information on the movable procedure to the radiotherapy management system 600. Here, in the case of the IGRT, the interference determination device 700 performs a movable procedure for irradiating each device from the current state with the laser by the laser sight aligned with the mark, and the laser by the laser sight. The movable procedure for changing the position from the state of irradiating the radiation according to the mark to the state of correcting the position is transmitted to the radiotherapy management system 600.

放射線治療管理システム６００は、治療計画装置５００から転送された治療計画及び干渉判定装置７００から転送された可動手順を記憶回路に記憶する。そして、放射線治療管理システム６００は、記憶回路から可動手順及び治療計画を読み出して、可動手順及び治療計画に従って放射線治療装置２００を制御し、放射線治療を実行する。なお、放射線治療管理システム６００は、可動手順の各手順に対して実行操作を受け付ける場合であってもよい。ここで、治療対象部位が拍動や呼吸等により動く場合、位置確認装置４００は、放射線治療の最中に、治療対象部位の動きをリアルタイムで検出する。そして、放射線治療管理システム６００は、治療対象部位が所定の位置にある間に放射線を照射するよう放射線治療装置２００を制御し、放射線治療を実行する。 The radiotherapy management system 600 stores the treatment plan transferred from the treatment planning device 500 and the movable procedure transferred from the interference determination device 700 in the storage circuit. Then, the radiotherapy management system 600 reads out the movable procedure and the treatment plan from the storage circuit, controls the radiotherapy device 200 according to the movable procedure and the treatment plan, and executes the radiotherapy. The radiotherapy management system 600 may accept an execution operation for each procedure of the movable procedure. Here, when the treatment target site moves due to pulsation, respiration, or the like, the position confirmation device 400 detects the movement of the treatment target site in real time during radiotherapy. Then, the radiotherapy management system 600 controls the radiotherapy device 200 so as to irradiate the radiation while the treatment target site is at a predetermined position, and executes the radiotherapy.

次に、放射線治療システム１における各装置について説明する。まず、図２を用いて、放射線治療計画用ＣＴ装置１００について説明する。図２は、第１の実施形態に係る放射線治療計画用ＣＴ装置１００の構成の一例を示す図である。図２に示すように、放射線治療計画用ＣＴ装置１００は、架台１１０と、天板１２２を有する寝台装置１２０と、制御用のコンソール１３０とを備える。また、図２に示すように、天板１２２は、体軸方向にスライド可能に寝台駆動装置１２１に支持され、被検体Ｐが載置される。 Next, each device in the radiotherapy system 1 will be described. First, the CT apparatus 100 for radiotherapy planning will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a diagram showing an example of the configuration of the CT apparatus 100 for radiotherapy planning according to the first embodiment. As shown in FIG. 2, the radiation therapy planning CT device 100 includes a pedestal 110, a sleeper device 120 having a top plate 122, and a control console 130. Further, as shown in FIG. 2, the top plate 122 is slidably supported by the sleeper drive device 121 in the body axis direction, and the subject P is placed on the top plate 122.

架台１１０は、被検体Ｐ（患者）にＸ線を照射し、被検体Ｐを透過したＸ線を検出して、コンソール１３０に出力する装置であり、Ｘ線照射制御回路１１１と、Ｘ線発生装置１１２と、検出器１１３と、データ収集回路（ＤＡＳ：Data Acquisition System）１１４と、回転フレーム１１５と、架台駆動回路１１６とを有する。 The gantry 110 is a device that irradiates the subject P (patient) with X-rays, detects the X-rays transmitted through the subject P, and outputs the X-rays to the console 130. The X-ray irradiation control circuit 111 and the X-ray generator It has a device 112, a detector 113, a data acquisition circuit (DAS: Data Acquisition System) 114, a rotating frame 115, and a gantry drive circuit 116.

回転フレーム１１５は、Ｘ線発生装置１１２と検出器１１３とを被検体Ｐを挟んで対向するように支持し、架台駆動回路１１６によって被検体Ｐを中心とした円軌道にて高速に回転する円環状のフレームである。Ｘ線照射制御回路１１１は、高電圧発生部として、Ｘ線管１１２ａに高電圧を供給する装置であり、Ｘ線管１１２ａは、Ｘ線照射制御回路１１１から供給される高電圧を用いてＸ線を発生する。Ｘ線照射制御回路１１１は、スキャン制御回路１３３の制御により、Ｘ線管１１２ａに供給する管電圧や管電流を調整することで、被検体Ｐに対して照射されるＸ線量を調整する。 The rotating frame 115 supports the X-ray generator 112 and the detector 113 so as to face each other with the subject P in between, and the gantry drive circuit 116 rotates at high speed in a circular orbit centered on the subject P. It is an annular frame. The X-ray irradiation control circuit 111 is a device that supplies a high voltage to the X-ray tube 112a as a high voltage generating unit, and the X-ray tube 112a uses the high voltage supplied from the X-ray irradiation control circuit 111 to X. Generate a line. The X-ray irradiation control circuit 111 adjusts the X-ray dose to be irradiated to the subject P by adjusting the tube voltage and the tube current supplied to the X-ray tube 112a under the control of the scan control circuit 133.

また、Ｘ線照射制御回路１１１は、ウェッジ１１２ｂの切り替えを行う。また、Ｘ線照射制御回路１１１は、コリメータ１１２ｃの開口度を調整することにより、Ｘ線の照射範囲（ファン角やコーン角）を調整する。Ｘ線発生装置１１２は、Ｘ線を発生し、発生したＸ線を被検体Ｐへ照射する装置であり、Ｘ線管１１２ａと、ウェッジ１１２ｂと、コリメータ１１２ｃとを有する。 Further, the X-ray irradiation control circuit 111 switches the wedge 112b. Further, the X-ray irradiation control circuit 111 adjusts the X-ray irradiation range (fan angle and cone angle) by adjusting the opening degree of the collimator 112c. The X-ray generator 112 is a device that generates X-rays and irradiates the subject P with the generated X-rays, and has an X-ray tube 112a, a wedge 112b, and a collimator 112c.

Ｘ線管１１２ａは、図示しない高電圧発生部により供給される高電圧により被検体ＰにＸ線ビームを照射する真空管であり、回転フレーム１１５の回転にともなって、Ｘ線ビームを被検体Ｐに対して照射する。ウェッジ１１２ｂは、Ｘ線管１１２ａから曝射されたＸ線のＸ線量を調節するためのＸ線フィルタである。具体的には、ウェッジ１１２ｂは、Ｘ線管１１２ａから被検体Ｐへ照射されるＸ線が、予め定められた分布になるように、Ｘ線管１１２ａから曝射されたＸ線を透過して減衰するフィルタである。なお、ウェッジ１１２ｂは、ウェッジフィルタ（wedge filter）や、ボウタイフィルタ（bow-tie filter）とも呼ばれる。 The X-ray tube 112a is a vacuum tube that irradiates the subject P with an X-ray beam by a high voltage supplied by a high voltage generator (not shown), and causes the X-ray beam to the subject P as the rotating frame 115 rotates. Irradiate against. The wedge 112b is an X-ray filter for adjusting the X-ray dose of X-rays exposed from the X-ray tube 112a. Specifically, the wedge 112b transmits the X-rays exposed from the X-ray tube 112a so that the X-rays emitted from the X-ray tube 112a to the subject P have a predetermined distribution. It is a filter that attenuates. The wedge 112b is also called a wedge filter or a bow-tie filter.

コリメータ１１２ｃは、Ｘ線照射制御回路１１１の制御により、ウェッジ１１２ｂによってＸ線量が調節されたＸ線の照射範囲を絞り込むためのスリットである。架台駆動回路１１６は、回転フレーム１１５を回転駆動させることによって、被検体Ｐを中心とした円軌道上でＸ線発生装置１１２と検出器１１３とを旋回させる。検出器１１３は、被検体Ｐを透過したＸ線を検出する２次元アレイ型検出器（面検出器）であり、複数チャンネル分のＸ線検出素子を配してなる検出素子列が被検体Ｐの体軸方向（図２に示すＺ軸方向）に沿って複数列配列される。 The collimator 112c is a slit for narrowing down the X-ray irradiation range in which the X-ray dose is adjusted by the wedge 112b under the control of the X-ray irradiation control circuit 111. The gantry drive circuit 116 rotates the rotating frame 115 to rotate the X-ray generator 112 and the detector 113 on a circular orbit centered on the subject P. The detector 113 is a two-dimensional array type detector (surface detector) that detects X-rays that have passed through the subject P, and the detection element sequence formed by arranging X-ray detection elements for a plurality of channels is the subject P. A plurality of rows are arranged along the body axis direction (Z-axis direction shown in FIG. 2).

データ収集回路１１４は、ＤＡＳであり、検出器１１３が検出したＸ線の検出データから、投影データを収集する。例えば、データ収集回路１１４は、検出器１１３により検出されたＸ線強度分布データに対して、増幅処理やＡ／Ｄ変換処理、チャンネル間の感度補正処理等を行なって投影データを生成し、生成した投影データをコンソール１３０に送信する。例えば、回転フレーム１１５の回転中に、Ｘ線管１１２ａからＸ線が連続曝射されている場合、データ収集回路１１４は、全周囲分（３６０度分）の投影データ群を収集する。また、データ収集回路１１４は、収集した各投影データに管球位置を対応付けて、コンソール１３０に送信する。管球位置は、投影データの投影方向を示す情報となる。 The data collection circuit 114 is a DAS and collects projection data from the X-ray detection data detected by the detector 113. For example, the data collection circuit 114 generates projection data by performing amplification processing, A / D conversion processing, sensitivity correction processing between channels, and the like on the X-ray intensity distribution data detected by the detector 113. The projected projection data is transmitted to the console 130. For example, when X-rays are continuously exposed from the X-ray tube 112a during the rotation of the rotating frame 115, the data acquisition circuit 114 collects the projection data group for the entire circumference (360 degrees). Further, the data collection circuit 114 associates the tube position with each of the collected projection data and transmits the data to the console 130. The tube position is information indicating the projection direction of the projection data.

寝台装置１２０は、被検体Ｐを載せる装置であり、寝台駆動装置１２１と、天板１２２とを有する。寝台駆動装置１２１は、天板１２２をＺ軸方向へ移動して、被検体Ｐを回転フレーム１１５内に移動させる。天板１２２は、被検体Ｐが載置される板である。 The sleeper device 120 is a device on which the subject P is placed, and has a sleeper drive device 121 and a top plate 122. The sleeper drive device 121 moves the top plate 122 in the Z-axis direction to move the subject P into the rotating frame 115. The top plate 122 is a plate on which the subject P is placed.

コンソール１３０は、操作者による放射線治療計画用ＣＴ装置１００の操作を受け付けるとともに、架台１１０によって収集された投影データを用いてＸ線ＣＴ画像データ（ボリュームデータ）を再構成する装置である。コンソール１３０は、図２に示すように、入力回路１３１と、ディスプレイ１３２と、スキャン制御回路１３３と、前処理回路１３４と、記憶回路１３５と、画像再構成回路１３６と、処理回路１３７とを有する。 The console 130 is a device that accepts the operation of the radiotherapy planning CT device 100 by the operator and reconstructs the X-ray CT image data (volume data) using the projection data collected by the gantry 110. As shown in FIG. 2, the console 130 includes an input circuit 131, a display 132, a scan control circuit 133, a preprocessing circuit 134, a storage circuit 135, an image reconstruction circuit 136, and a processing circuit 137. ..

入力回路１３１は、放射線治療計画用ＣＴ装置１００の操作者が各種指示や各種設定の入力に用いるマウスやキーボード、トラックボール、スイッチ、ボタン、ジョイスティック等を有し、操作者から受け付けた指示や設定の情報を、処理回路１３７に転送する。ディスプレイ１３２は、操作者によって参照されるモニタであり、処理回路１３７による制御のもと、Ｘ線ＣＴ画像データから生成されたＣＴ画像を操作者に表示したり、入力回路１３１を介して操作者から各種指示や各種設定等を受け付けるためのＧＵＩ（Graphical User Interface）を表示したりする。 The input circuit 131 has a mouse, keyboard, trackball, switch, button, joystick, etc. used by the operator of the CT apparatus 100 for radiotherapy planning to input various instructions and various settings, and the instructions and settings received from the operator. Information is transferred to the processing circuit 137. The display 132 is a monitor referred to by the operator, and under the control of the processing circuit 137, the display 132 can display the CT image generated from the X-ray CT image data to the operator, or the operator can display the CT image via the input circuit 131. Displays a GUI (Graphical User Interface) for receiving various instructions and various settings from.

スキャン制御回路１３３は、処理回路１３７による制御のもと、Ｘ線照射制御回路１１１、架台駆動回路１１６、データ収集回路１１４及び寝台駆動装置１２１の動作を制御することで、架台１１０における投影データの収集処理を制御する。具体的には、スキャン制御回路１３３は、放射線治療計画用のＣＴ画像を収集する撮影における投影データの収集処理を制御する。 The scan control circuit 133 controls the operations of the X-ray irradiation control circuit 111, the gantry drive circuit 116, the data acquisition circuit 114, and the sleeper drive device 121 under the control of the processing circuit 137 to control the operation of the projection data on the gantry 110. Control the collection process. Specifically, the scan control circuit 133 controls the collection process of projection data in imaging for collecting CT images for a radiotherapy plan.

前処理回路１３４は、データ収集回路１１４によって生成された投影データに対して、対数変換処理と、オフセット補正、感度補正及びビームハードニング補正等の補正処理とを行なって、補正済みの投影データを生成して、記憶回路１３５に格納する。記憶回路１３５は、前処理回路１３４により生成された投影データを記憶する。また、記憶回路１３５は、画像再構成回路１３６によって生成された画像データを記憶する。 The preprocessing circuit 134 performs logarithmic conversion processing and correction processing such as offset correction, sensitivity correction, and beam hardening correction on the projection data generated by the data acquisition circuit 114, and obtains the corrected projection data. Generate and store in storage circuit 135. The storage circuit 135 stores the projection data generated by the preprocessing circuit 134. Further, the storage circuit 135 stores the image data generated by the image reconstruction circuit 136.

画像再構成回路１３６は、記憶回路１３５が記憶する投影データを用いてＸ線ＣＴ画像データ（ボリュームデータ）を再構成する。ここで、再構成方法としては、種々の方法があり、例えば、逆投影処理が挙げられる。また、逆投影処理としては、例えば、ＦＢＰ（Filtered Back Projection）法による逆投影処理が挙げられる。あるいは、画像再構成回路１３６は、逐次近似法を用いて、Ｘ線ＣＴ画像データを再構成することもできる。また、画像再構成回路１３６は、Ｘ線ＣＴ画像データに対して各種画像処理を行うことで、ＣＴ画像を生成する。そして、画像再構成回路１３６は、再構成したＸ線ＣＴ画像データや、各種画像処理により生成したＣＴ画像を記憶回路１３５に格納する。 The image reconstruction circuit 136 reconstructs the X-ray CT image data (volume data) using the projection data stored in the storage circuit 135. Here, as the reconstruction method, there are various methods, and examples thereof include a back projection process. Further, as the back projection process, for example, a back projection process by the FBP (Filtered Back Projection) method can be mentioned. Alternatively, the image reconstruction circuit 136 can also reconstruct the X-ray CT image data by using the successive approximation method. Further, the image reconstruction circuit 136 generates a CT image by performing various image processing on the X-ray CT image data. Then, the image reconstruction circuit 136 stores the reconstructed X-ray CT image data and the CT image generated by various image processes in the storage circuit 135.

処理回路１３７は、架台１１０、寝台装置１２０及びコンソール１３０の動作を制御することによって、放射線治療計画用ＣＴ装置１００の全体制御を行う。具体的には、処理回路１３７は、スキャン制御回路１３３を制御することで、架台１１０で行なわれるＣＴスキャンを制御する。また、処理回路１３７は、画像再構成回路１３６を制御することで、コンソール１３０における画像再構成処理や画像生成処理を制御する。また、処理回路１３７は、再構成したＸ線ＣＴ画像データや、生成したＣＴ画像を治療計画装置５００に送信する。また、処理回路１３７は、記憶回路１３５が記憶する各種画像データを、ディスプレイ１３２に表示するように制御する。 The processing circuit 137 controls the operation of the gantry 110, the sleeper device 120, and the console 130 to control the entire CT device 100 for radiation therapy planning. Specifically, the processing circuit 137 controls the CT scan performed on the gantry 110 by controlling the scan control circuit 133. Further, the processing circuit 137 controls the image reconstruction processing and the image generation processing in the console 130 by controlling the image reconstruction circuit 136. Further, the processing circuit 137 transmits the reconstructed X-ray CT image data and the generated CT image to the treatment planning device 500. Further, the processing circuit 137 controls the display 132 to display various image data stored in the storage circuit 135.

なお、図２に示す各回路によって実現される各処理機能は、コンピュータによって実行可能なプログラムの形態で記憶回路１３５に記録されている。また、各回路は、各プログラムを記憶回路１３５から読み出し、実行することで各プログラムに対応する機能を実現するプロセッサである。 Each processing function realized by each circuit shown in FIG. 2 is recorded in the storage circuit 135 in the form of a program that can be executed by a computer. Further, each circuit is a processor that realizes a function corresponding to each program by reading each program from the storage circuit 135 and executing the program.

次に、図３を用いて、放射線治療装置２００、医用画像収集装置３００及び位置確認装置４００について説明する。図３は、第１の実施形態に係る放射線治療装置２００、医用画像収集装置３００及び位置確認装置４００を説明するための図である。まず、放射線治療装置２００は、図３に示すように、回転架台２７０と、天板２５０を有する寝台装置と、治療用の放射線を照射する放射線発生器２３２と、放射線絞り器２３３とを有し、治療計画装置５００による治療計画に沿って、治療対象部位に対して放射線を照射する。 Next, the radiation therapy device 200, the medical image collection device 300, and the position confirmation device 400 will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a diagram for explaining the radiotherapy device 200, the medical image collecting device 300, and the position confirmation device 400 according to the first embodiment. First, as shown in FIG. 3, the radiation therapy device 200 has a rotary stand 270, a sleeper device having a top plate 250, a radiation generator 232 for irradiating therapeutic radiation, and a radiation squeezer 233. , Radiation is applied to the treatment target site according to the treatment plan by the treatment planning device 500.

また、医用画像収集装置３００は、図３に示すように、撮影用の放射線を照射する放射線発生器３０１と、撮影用の放射線を検出する検出器３０２を備え、位置合わせ用のコーンビームＣＴ画像を生成することができる。なお、図３においては、医用画像収集装置３００は、放射線治療装置２００と一体的に構成されている。また、図３において、放射線発生器３０１及び検出器３０２は回転架台２７０と接合されており、回転架台２７０の回転に伴って、放射線発生器３０１及び検出器３０２も回転移動する。 Further, as shown in FIG. 3, the medical image collecting device 300 includes a radiation generator 301 that irradiates radiation for imaging and a detector 302 that detects radiation for imaging, and is a cone beam CT image for alignment. Can be generated. In FIG. 3, the medical image collecting device 300 is integrally configured with the radiotherapy device 200. Further, in FIG. 3, the radiation generator 301 and the detector 302 are joined to the rotary stand 270, and the radiation generator 301 and the detector 302 also rotate and move as the rotary stand 270 rotates.

例えば、放射線治療の前に、回転架台２７０を一回転させて、その間に放射線発生器３０１により放射線を被検体Ｐに照射し続け、被検体Ｐを透過した放射線が検出器３０２によって検出される。これにより、様々な方向からの被検体Ｐの透視画像（２次元画像）が生成される。そして、生成された複数の透視画像に基づいてコーンビームＣＴ画像が再構成され、ディスプレイ２２０に表示される。これにより、放射線治療時の治療対象部位の位置を確認することができる。例えば、放射線発生器２３２によって治療用の放射線が照射されている間に、放射線発生器３０１が放射線を被検体Ｐに照射し続けてＸ線画像を生成することで、治療時の治療対象部位の位置を確認することができる。 For example, prior to radiotherapy, the rotating pedestal 270 is rotated once, during which the radiation generator 301 continues to irradiate the subject P, and the radiation transmitted through the subject P is detected by the detector 302. As a result, perspective images (two-dimensional images) of the subject P from various directions are generated. Then, the cone beam CT image is reconstructed based on the generated plurality of perspective images and displayed on the display 220. This makes it possible to confirm the position of the treatment target site during radiotherapy. For example, while the radiation generator 232 is irradiating the radiation for treatment, the radiation generator 301 continuously irradiates the subject P with the radiation to generate an X-ray image, whereby the treatment target site at the time of treatment is generated. You can check the position.

また、位置確認装置４００は、被検体Ｐの位置や動きを確認するための装置であり、例えば、被検体Ｐの呼吸の動作を検出する。一例を挙げると、位置確認装置４００は、被検体の体表の動きを赤外線によってモニタリングすることにより、放射線発生器２３２から照射される放射線により放射線治療が実行されている間に、天板２５０の上に載置された被検体Ｐの呼吸の動作を検出し、検出した被検体Ｐの位置や動きの情報をディスプレイ２２０に表示させる。また、位置確認装置４００は、検出した被検体Ｐの位置や動きの情報を放射線治療管理システム６００に送信する。放射線治療管理システム６００は、被検体Ｐの位置や動きの情報を用いることで、治療対象部位が放射線照射領域にある間に限った放射線の照射を実行する。 Further, the position confirmation device 400 is a device for confirming the position and movement of the subject P, and for example, detects the respiratory movement of the subject P. As an example, the position confirmation device 400 monitors the movement of the body surface of the subject by infrared rays, so that the top plate 250 receives radiation therapy by the radiation emitted from the radiation generator 232. The breathing motion of the subject P placed above is detected, and the information on the position and movement of the detected subject P is displayed on the display 220. In addition, the position confirmation device 400 transmits the detected position and movement information of the subject P to the radiotherapy management system 600. The radiation therapy management system 600 uses information on the position and movement of the subject P to perform irradiation of radiation only while the treatment target site is in the irradiation region.

次に、図４を用いて、放射線治療装置２００の構成について説明する。図４は、第１の実施形態に係る放射線治療装置２００の構成の一例を示す図である。図４に示すように、放射線治療装置２００は、入力回路２１０と、ディスプレイ２２０と、放射線発生装置２３０と、移動機構２４０と、天板２５０と、システム制御回路２６０とを有する。放射線発生装置２３０は、放射線制御回路２３１と、放射線発生器２３２と、放射線絞り器２３３とを有する。放射線制御回路２３１は、システム制御回路２６０による制御のもと、治療計画に沿った放射線量の放射線を照射するように、放射線発生器２３２の高電圧発生器における印加電圧や印加時間等を制御する。放射線発生器２３２は、図示しない電子銃と加速管を備える。加速管は、電子銃から発生した熱電子を加速し、タングステンターゲットに衝突させて治療用の放射線を放射する。放射線絞り器２３３は、治療用の放射線の照射範囲を設定する複数の絞り羽根を有する。例えば、放射線絞り器２３３は、絞り移動機構２４１によってこれらの絞り羽根を移動させることで被検体Ｐの治療対象部位に対応した形状を有する放射線照射領域を形成する。 Next, the configuration of the radiotherapy apparatus 200 will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a diagram showing an example of the configuration of the radiotherapy apparatus 200 according to the first embodiment. As shown in FIG. 4, the radiation therapy device 200 includes an input circuit 210, a display 220, a radiation generator 230, a moving mechanism 240, a top plate 250, and a system control circuit 260. The radiation generator 230 includes a radiation control circuit 231, a radiation generator 232, and a radiation diaphragm 233. The radiation control circuit 231 controls the applied voltage, the applied time, and the like in the high voltage generator of the radiation generator 232 so as to irradiate the radiation of the radiation amount according to the treatment plan under the control of the system control circuit 260. .. The radiation generator 232 includes an electron gun and an acceleration tube (not shown). The accelerating tube accelerates thermions generated by the electron gun and collides with a tungsten target to emit therapeutic radiation. The radiation diaphragm 233 has a plurality of diaphragm blades that set an irradiation range of therapeutic radiation. For example, the radiation diaphragm 233 forms a radiation irradiation region having a shape corresponding to the treatment target site of the subject P by moving these diaphragm blades by the diaphragm movement mechanism 241.

移動機構２４０は、絞り移動機構２４１と、機構制御回路２４２と、天板移動機構２４３とを有する。絞り移動機構２４１は、機構制御回路２４２による制御のもと放射線絞り器２３３の絞り羽根を移動させる。天板移動機構２４３は、機構制御回路２４２による制御のもと、天板２５０を移動させる。機構制御回路２４２は、システム制御回路２６０による制御のもと、絞り羽根移動制御信号を絞り移動機構２４１に送信することにより絞り羽根を移動させる。また、機構制御回路２４２は、天板移動制御信号を天板移動機構２４３へ送信することにより、天板２５０を移動させる。ここで、機構制御回路２４２は、天板２５０を水平方向及び鉛直方向に移動させる。また、機構制御回路２４２は、鉛直方向を軸として天板２５０を回転させることで、水平方向における天板２５０の角度を変更することができる。また、機構制御回路２４２は、水平方向を軸として天板２５０を回転させることで、天板２５０の水平面に対する角度を変更することができる。 The moving mechanism 240 includes an aperture moving mechanism 241, a mechanism control circuit 242, and a top plate moving mechanism 243. The diaphragm moving mechanism 241 moves the diaphragm blades of the radiation diaphragm 233 under the control of the mechanism control circuit 242. The top plate moving mechanism 243 moves the top plate 250 under the control of the mechanism control circuit 242. The mechanism control circuit 242 moves the diaphragm blades by transmitting a diaphragm blade movement control signal to the diaphragm movement mechanism 241 under the control of the system control circuit 260. Further, the mechanism control circuit 242 moves the top plate 250 by transmitting a top plate movement control signal to the top plate movement mechanism 243. Here, the mechanism control circuit 242 moves the top plate 250 in the horizontal direction and the vertical direction. Further, the mechanism control circuit 242 can change the angle of the top plate 250 in the horizontal direction by rotating the top plate 250 about the vertical direction. Further, the mechanism control circuit 242 can change the angle of the top plate 250 with respect to the horizontal plane by rotating the top plate 250 about the horizontal direction.

入力回路２１０は、放射線治療装置２００の操作者が各種指示や各種設定の入力に用いるマウスやキーボード、トラックボール、スイッチ、ボタン、ジョイスティック等を有し、操作者から受け付けた指示や設定の情報を、システム制御回路２６０に転送する。ディスプレイ２２０は、操作者によって参照されるモニタであり、システム制御回路２６０による制御のもと、コーンビームＣＴ画像を操作者に表示したり、入力回路２１０を介して操作者から各種指示や各種設定等を受け付けるためのＧＵＩを表示したりする。 The input circuit 210 has a mouse, keyboard, trackball, switch, button, joystick, etc. used by the operator of the radiotherapy device 200 to input various instructions and various settings, and receives information on the instructions and settings received from the operator. , Transfer to the system control circuit 260. The display 220 is a monitor referred to by the operator, and under the control of the system control circuit 260, the cone beam CT image is displayed to the operator, and various instructions and various settings are given by the operator via the input circuit 210. Display a GUI for accepting etc.

システム制御回路２６０は、回転架台２７０、放射線発生装置２３０、移動機構２４０の動作を制御することによって、放射線治療装置２００の全体制御を行う。具体的には、システム制御回路２６０は、放射線治療管理システム６００による管理の下、治療計画に基づいて放射線制御回路２３１を制御することで、被検体Ｐへの放射線の照射を制御する。また、システム制御回路２６０は、治療計画に基づいて、機構制御回路２４２を制御することで、天板２５０の位置を制御する。また、システム制御回路２６０は、コーンビームＣＴ画像やＧＵＩを、ディスプレイ２２０に表示するように制御する。 The system control circuit 260 controls the entire radiation therapy device 200 by controlling the operations of the rotary stand 270, the radiation generator 230, and the moving mechanism 240. Specifically, the system control circuit 260 controls the irradiation of the subject P with radiation by controlling the radiation control circuit 231 based on the treatment plan under the control of the radiation therapy management system 600. Further, the system control circuit 260 controls the position of the top plate 250 by controlling the mechanism control circuit 242 based on the treatment plan. Further, the system control circuit 260 controls the cone beam CT image and the GUI so as to be displayed on the display 220.

なお、図４に示す各回路によって実現される各処理機能は、コンピュータによって実行可能なプログラムの形態で図示しない記憶回路に記録されている。また、各回路は、各プログラムを図示しない記憶回路から読み出し、実行することで各プログラムに対応する機能を実現するプロセッサである。 Each processing function realized by each circuit shown in FIG. 4 is recorded in a storage circuit (not shown) in the form of a program that can be executed by a computer. Further, each circuit is a processor that realizes a function corresponding to each program by reading each program from a storage circuit (not shown) and executing the program.

次に、図５を用いて、第１の実施形態に係る干渉判定装置７００について説明する。図５は、第１の実施形態に係る干渉判定装置７００の構成の一例を示す図である。図５に示すように、干渉判定装置７００は、入力回路７１０と、ディスプレイ７２０と、記憶回路７３０と、処理回路７４０とを有する。例えば、干渉判定装置７００は、ワークステーションや、任意のパーソナルコンピュータなどである。 Next, the interference determination device 700 according to the first embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a diagram showing an example of the configuration of the interference determination device 700 according to the first embodiment. As shown in FIG. 5, the interference determination device 700 includes an input circuit 710, a display 720, a storage circuit 730, and a processing circuit 740. For example, the interference determination device 700 is a workstation, an arbitrary personal computer, or the like.

入力回路７１０は、マウス等のポインティングデバイス、キーボード等の入力デバイスであり、干渉判定装置７００に対する各種操作の入力を操作者から受け付ける。ディスプレイ７２０は、液晶ディスプレイ等の表示デバイスであり、各種情報を表示する。例えば、ディスプレイ７２０は、干渉の判定結果を可動手順に対応付けて表示する。なお、干渉判定装置７００は、複数のディスプレイ７２０を備えることができ、例えば、操作者が治療計画を立案する部屋や、放射線治療装置２００が配置された部屋などにディスプレイ７２０をそれぞれ配置することもできる。 The input circuit 710 is a pointing device such as a mouse and an input device such as a keyboard, and receives input of various operations to the interference determination device 700 from the operator. The display 720 is a display device such as a liquid crystal display and displays various information. For example, the display 720 displays the interference determination result in association with the movable procedure. The interference determination device 700 can be provided with a plurality of displays 720. For example, the display 720 may be arranged in a room where the operator makes a treatment plan, a room in which the radiotherapy device 200 is arranged, or the like. it can.

記憶回路７３０は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の半導体メモリ素子、又は、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置などであり、後述する処理回路７４０によって用いられる種々の情報を記憶する。例えば、記憶回路７３０は、処理回路７４０によって読み出され、実行される各種プログラムを記憶する。また、記憶回路７３０は、後述する処理回路７４０が干渉の有無を判定する際に用いる体型情報や機構構造情報を記憶する。また、記憶回路７３０は、後述する処理回路７４０による判定結果を記憶する。 The storage circuit 730 is, for example, a semiconductor memory element such as a RAM (Random Access Memory) or a flash memory (Flash Memory), or a storage device such as a hard disk or an optical disk, and various information used by the processing circuit 740 described later. Remember. For example, the storage circuit 730 stores various programs read and executed by the processing circuit 740. In addition, the storage circuit 730 stores body shape information and mechanical structure information used when the processing circuit 740, which will be described later, determines the presence or absence of interference. Further, the storage circuit 730 stores the determination result by the processing circuit 740 described later.

処理回路７４０は、干渉判定装置７００における各種処理を実行する。例えば、処理回路７４０は、算出機能７４１、判定機能７４２及び表示制御機能７４３に対応するプログラムを記憶回路７３０から読み出して実行することで、種々の処理を行う。なお、処理回路７４０による処理の詳細については後述する。図５に示す処理回路７４０によって実現される各処理機能は、コンピュータによって実行可能なプログラムの形態で記憶回路７３０に記録されている。また、処理回路７４０は、各プログラムを記憶回路７３０から読み出し、実行することで各プログラムに対応する機能を実現するプロセッサである。また、図５に示す算出機能７４１は、特許請求の範囲における算出部に対応する。また、図５に示す判定機能７４２は、特許請求の範囲における判定部に対応する。また、図５に示す表示制御機能７４３は、特許請求の範囲における表示制御部に対応する。 The processing circuit 740 executes various processes in the interference determination device 700. For example, the processing circuit 740 performs various processes by reading the programs corresponding to the calculation function 741, the determination function 742, and the display control function 743 from the storage circuit 730 and executing the programs. The details of the processing by the processing circuit 740 will be described later. Each processing function realized by the processing circuit 740 shown in FIG. 5 is recorded in the storage circuit 730 in the form of a program that can be executed by a computer. Further, the processing circuit 740 is a processor that realizes a function corresponding to each program by reading each program from the storage circuit 730 and executing the program. Further, the calculation function 741 shown in FIG. 5 corresponds to a calculation unit within the scope of claims. Further, the determination function 742 shown in FIG. 5 corresponds to a determination unit within the scope of claims. Further, the display control function 743 shown in FIG. 5 corresponds to a display control unit within the scope of claims.

なお、上述した放射線治療計画用ＣＴ装置１００、放射線治療装置２００及び干渉判定装置７００の説明において用いた「プロセッサ」という文言は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、あるいは、特定用途向け集積回路（Application Specific Integrated Circuit：ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理デバイス（例えば、単純プログラマブル論理デバイス（Simple Programmable Logic Device：ＳＰＬＤ）、複合プログラマブル論理デバイス（Complex Programmable Logic Device：ＣＰＬＤ）、及びフィールドプログラマブルゲートアレイ（Field Programmable Gate Array：ＦＰＧＡ））等の回路を意味する。プロセッサは記憶回路に保存されたプログラムを読み出し実行することで機能を実現する。なお、記憶回路にプログラムを保存する代わりに、プロセッサの回路内にプログラムを直接組み込むよう構成しても構わない。この場合、プロセッサは回路内に組み込まれたプログラムを読み出し実行することで機能を実現する。なお、本実施形態の各プロセッサは、プロセッサごとに単一の回路として構成される場合に限らず、複数の独立した回路を組み合わせて１つのプロセッサとして構成し、その機能を実現するようにしてもよい。 The word "processor" used in the description of the CT device 100 for radiation treatment planning, the radiation treatment device 200, and the interference determination device 700 described above is, for example, a CPU (Central Processing Unit), a GPU (Graphics Processing Unit), or , Application Specific Integrated Circuit (ASIC), Programmable Logic Device (eg, Simple Programmable Logic Device (SPLD)), Complex Programmable Logic Device (CPLD), and Field Programmable It means a circuit such as a gate array (Field Programmable Gate Array: FPGA). The processor realizes the function by reading and executing the program stored in the storage circuit. Instead of storing the program in the storage circuit, the program may be directly embedded in the circuit of the processor. In this case, the processor realizes the function by reading and executing the program embedded in the circuit. It should be noted that each processor of the present embodiment is not limited to the case where each processor is configured as a single circuit, and a plurality of independent circuits may be combined to form one processor to realize its function. Good.

以上、第１の実施形態に係る放射線治療システム１の全体構成について説明した。かかる構成のもと、第１の実施形態に係る放射線治療システム１においては、干渉判定装置７００における各種処理により、干渉の有無を予め判定し、操作者に示すことを可能にする。以下、放射線治療のセットアップにおける、装置同士又は装置と被検体との干渉の判定を一例に挙げて説明する。なお、放射線治療のセットアップとは、放射線治療を開始するために行われる種々の操作（例えば、被検体を放射線治療装置２００の天板上に載置し、放射線治療の準備を行う各種操作）である。なお、以下では、通常の放射線治療を行う場合を一例に挙げて説明する。 The overall configuration of the radiation therapy system 1 according to the first embodiment has been described above. Under such a configuration, in the radiotherapy system 1 according to the first embodiment, the presence or absence of interference can be determined in advance by various processes in the interference determination device 700 and can be shown to the operator. Hereinafter, the determination of interference between devices or between devices and a subject in the setup of radiotherapy will be described as an example. The radiotherapy setup is a variety of operations performed to start the radiotherapy (for example, various operations in which the subject is placed on the top plate of the radiotherapy apparatus 200 to prepare for the radiotherapy). is there. In the following, a case where ordinary radiotherapy is performed will be described as an example.

放射線治療においては、治療を開始するために、治療計画に応じた放射線を照射する状態まで、天板２５０や回転架台２７０等の各可動部を移動させる。例えば、機構制御回路２４２は、まず、被検体Ｐを天板２５０の上に載置しやすくするため、天板移動機構２４３を制御することで天板２５０の位置を下降させる。また、例えば、機構制御回路２４２は、被検体Ｐを天板２５０の上に載置した後、放射線治療を行うため、天板２５０の位置を上昇させたり、天板２５０を被検体Ｐの体軸方向に移動させたり、回転架台２７０を回転させたりする。即ち、放射線治療の開始前であっても、放射線治療が開始される前の当初の状態から放射線治療を行う際の状態まで、天板２５０や回転架台２７０等の各可動部が動くこととなる。ここで、各可動部を動かす可動手順によっては、放射線発生器２３２や放射線絞り器２３３、放射線発生器３０１、検出器３０２、天板２５０、被検体Ｐなどにおいて干渉を生じる場合があった。 In radiotherapy, in order to start the treatment, each movable part such as the top plate 250 and the rotary stand 270 is moved to a state of irradiating the radiation according to the treatment plan. For example, the mechanism control circuit 242 first lowers the position of the top plate 250 by controlling the top plate moving mechanism 243 so that the subject P can be easily placed on the top plate 250. Further, for example, the mechanism control circuit 242 raises the position of the top plate 250 or raises the top plate 250 to the body of the subject P in order to perform radiotherapy after placing the subject P on the top plate 250. It is moved in the axial direction, or the rotary base 270 is rotated. That is, even before the start of radiation therapy, each movable part such as the top plate 250 and the rotary stand 270 moves from the initial state before the start of radiation therapy to the state when radiation therapy is performed. .. Here, depending on the movable procedure for moving each movable portion, interference may occur in the radiation generator 232, the radiation diaphragm 233, the radiation generator 301, the detector 302, the top plate 250, the subject P, and the like.

そこで、第１の実施形態に係る放射線治療システム１においては、干渉判定装置７００が、可動部を動かす可動手順によって干渉を生じるか否かを判定し、判定結果を可動手順に対応付けて表示させることで、セットアップの段階における干渉を避けることを可能にする。 Therefore, in the radiotherapy system 1 according to the first embodiment, the interference determination device 700 determines whether or not interference is caused by the movable procedure for moving the movable portion, and displays the determination result in association with the movable procedure. This makes it possible to avoid interference during the setup phase.

以下、第１の実施形態に係る干渉判定装置７００の詳細について、放射線治療のセットアップを例として、図６を用いて説明する。図６は、第１の実施形態に係る放射線治療のセットアップの一例を説明するための図である。また、図６は、天板２５０に被検体Ｐを載置した直後の状態を示す。以下では、図６に示す状態から、放射線を照射する状態とするため、回転架台２７０を「１３５°」右回転させ、天板２５０を鉛直方向を軸として「３０°」回転させ、天板２５０を被検体Ｐの体軸方向（Ｚ方向）に「２０．３ｃｍ」動かす場合について説明する。 Hereinafter, the details of the interference determination device 700 according to the first embodiment will be described with reference to FIG. 6 by taking a radiation therapy setup as an example. FIG. 6 is a diagram for explaining an example of a radiation therapy setup according to the first embodiment. Further, FIG. 6 shows a state immediately after the subject P is placed on the top plate 250. In the following, in order to irradiate radiation from the state shown in FIG. 6, the rotary base 270 is rotated clockwise by "135 °", the top plate 250 is rotated "30 °" about the vertical direction, and the top plate 250 is rotated. Will be described when the subject P is moved "20.3 cm" in the body axis direction (Z direction).

算出機能７４１は、回転架台２７０や天板２５０等の可動部が、現時点の状態から、放射線を照射する状態となるまでの可動手順を算出する。具体的には、まず、算出機能７４１は、治療計画装置５００から治療計画データを取得する。また、算出機能７４１は、放射線治療を開始する前の状態の情報、即ち、現時点での各可動部の位置や角度等を取得する。例えば、算出機能７４１は、天板２５０や回転架台２７０の動きを制御する機構制御回路２４２から、放射線治療を開始する前の状態の情報を取得する。また、算出機能７４１は、放射線を照射する状態の情報、即ち、放射線の照射を開始する時点での各可動部の位置や角度等を取得する。例えば、算出機能７４１は、治療計画データから、放射線を照射する状態の情報を取得する。 The calculation function 741 calculates the movable procedure from the current state to the state in which the movable parts such as the rotary base 270 and the top plate 250 are irradiated with radiation. Specifically, first, the calculation function 741 acquires the treatment plan data from the treatment plan device 500. In addition, the calculation function 741 acquires information on the state before the start of radiotherapy, that is, the position and angle of each movable portion at the present time. For example, the calculation function 741 acquires information on the state before starting radiation therapy from the mechanism control circuit 242 that controls the movement of the top plate 250 and the rotary base 270. In addition, the calculation function 741 acquires information on the state of irradiating radiation, that is, the position and angle of each movable portion at the time when the irradiation of radiation is started. For example, the calculation function 741 acquires information on the state of irradiating radiation from the treatment plan data.

次に、算出機能７４１は、可動部及び放射線の照射に係る機器の機構構造情報に基づいて、各可動部が放射線治療開始前の状態から放射線を照射する状態となるまでの可動手順を算出する。なお、機構構造情報は、放射線治療装置２００、医用画像収集装置３００及び位置確認装置４００の設計データなどから予め取得され、記憶回路７３０に格納される。そして、算出機能７４１は、機構構造情報を、記憶回路７３０から読み出す。 Next, the calculation function 741 calculates the movable procedure from the state before the start of radiation therapy to the state in which each movable part is irradiated with radiation, based on the mechanical structure information of the movable part and the device related to the irradiation of radiation. .. The mechanical structure information is acquired in advance from the design data of the radiotherapy device 200, the medical image collecting device 300, the position confirmation device 400, and the like, and is stored in the storage circuit 730. Then, the calculation function 741 reads out the mechanical structure information from the storage circuit 730.

ここで、算出機能７４１は、放射線を照射する状態となるまでの可動手順を複数算出する。即ち、算出機能７４１は、可動手順を、複数の可動部を動かす順番のパターンごとに複数算出する。例えば、算出機能７４１は、図６においては、回転架台２７０を右回転させ、天板２５０を回転させてから被検体Ｐの体軸方向（Ｚ方向）に動かす場合や、天板２５０を回転させ、回転架台２７０を右回転させてから天板２５０をＺ方向に動かす場合など、「６通り」の可動手順を算出する。 Here, the calculation function 741 calculates a plurality of movable procedures until the state of irradiating radiation is reached. That is, the calculation function 741 calculates a plurality of movable procedures for each pattern in the order in which the plurality of movable portions are moved. For example, in FIG. 6, the calculation function 741 rotates the rotary base 270 clockwise to rotate the top plate 250 and then moves it in the body axis direction (Z direction) of the subject P, or rotates the top plate 250. , When the rotary base 270 is rotated clockwise and then the top plate 250 is moved in the Z direction, "6 ways" of movable procedures are calculated.

なお、算出機能７４１は、各可動部の動きを任意の単位に分けて可動手順を算出する場合であってもよい。例えば、算出機能７４１は、回転架台２７０を「１３５°」右回転させるという動作を、回転架台２７０を「４５°」右回転させるという動作と「９０°」右回転させるという動作とに分けて、可動手順を算出することができる。この場合、算出機能７４１は、「２４通り」の可動手順を算出する。また、算出機能７４１は、可動部の構造によって実行できない可動手順を除外して、可動手順を算出する場合であってもよい。 The calculation function 741 may be used to calculate the movable procedure by dividing the movement of each movable portion into arbitrary units. For example, the calculation function 741 divides the operation of rotating the rotary base 270 to the right by "135 °" into the operation of rotating the rotary base 270 to the right by "45 °" and the operation of rotating the rotary base 270 to the right by "90 °". The movable procedure can be calculated. In this case, the calculation function 741 calculates "24 ways" of movable procedures. Further, the calculation function 741 may be a case where the movable procedure is calculated by excluding the movable procedure that cannot be executed due to the structure of the movable portion.

次に、判定機能７４２は、算出機能７４１が算出した各可動手順について、干渉の有無を判定する。即ち、判定機能７４２は、各可動手順に従って各可動部を動かしたとした場合に、各可動部、被検体Ｐ及び放射線の照射に係る機器において干渉を生じるか否かを、可動手順ごとに判定する。なお、放射線の照射に係る機器とは、放射線治療に係る機器のうち、可動部を除く一切の機器を意味する。例えば、放射線の照射に係る機器には、ディスプレイ２２０や、回転架台２７０を床と結合して支持する支持部、位置確認装置４００などが含まれる。 Next, the determination function 742 determines the presence or absence of interference for each movable procedure calculated by the calculation function 741. That is, the determination function 742 determines for each movable procedure whether or not interference occurs in each movable portion, the subject P, and the device related to the irradiation of radiation when each movable portion is moved according to each movable procedure. .. The equipment related to radiation irradiation means all equipment related to radiation therapy except for moving parts. For example, equipment related to radiation irradiation includes a display 220, a support portion that supports the rotary base 270 by connecting it to a floor, a position confirmation device 400, and the like.

ここで、判定機能７４２は、可動部及び放射線の照射に係る機器の機構構造情報や、被検体Ｐの体型情報を用いて、各可動手順における干渉の有無を判定する。例えば、判定機能７４２は、機構構造情報や体型情報に基づいて、現時点での各可動部、被検体Ｐ及び放射線の照射に係る機器の間の距離を算出する。次に、判定機能７４２は、算出機能７４１が算出した可動手順に従って可動部を動かす際の、各可動部、被検体Ｐ及び放射線の照射に係る機器の間の距離の変化を算出する。そして、判定機能７４２は、算出した距離の値が「０以下」となる場合に、干渉を生じると判定する。 Here, the determination function 742 determines the presence or absence of interference in each movable procedure by using the mechanical structure information of the movable portion and the device related to the irradiation of radiation and the body shape information of the subject P. For example, the determination function 742 calculates the distance between each moving part, the subject P, and the device related to the irradiation of radiation at the present time, based on the mechanical structure information and the body shape information. Next, the determination function 742 calculates the change in the distance between each movable portion, the subject P, and the device related to the irradiation of radiation when the movable portion is moved according to the movable procedure calculated by the calculation function 741. Then, the determination function 742 determines that interference occurs when the calculated distance value is "0 or less".

一例を挙げると、判定機能７４２は、機構構造情報や体型情報に基づいて、可動部、被検体Ｐ及び放射線の照射に係る機器の輪郭の座標を取得する。次に、判定機能７４２は、機構構造情報に含まれる可動部の可動範囲の情報に基づいて、可動部が動いた場合に可動部の輪郭が通過する領域の輪郭の座標を取得する。そして、判定機能７４２は、各輪郭の座標間の距離を計算し、算出した距離の値が「０以下」となる場合には、干渉を生じると判定する。 As an example, the determination function 742 acquires the coordinates of the movable part, the subject P, and the contour of the device related to the irradiation of radiation based on the mechanical structure information and the body shape information. Next, the determination function 742 acquires the coordinates of the contour of the region through which the contour of the movable portion passes when the movable portion moves, based on the information of the movable range of the movable portion included in the mechanical structure information. Then, the determination function 742 calculates the distance between the coordinates of each contour, and if the value of the calculated distance is "0 or less", it is determined that interference occurs.

なお、判定機能７４２は、各可動部、被検体Ｐ及び放射線の照射に係る機器の間の距離が所定の閾値以下となる場合に、干渉を生じると判定する場合であってもよい。例えば、判定機能７４２は、可動部及び放射線の照射に係る機器における干渉について、間の距離が「１ｃｍ以下」となる場合に干渉を生じると判定する。これにより、判定機能７４２は、機構構造情報の正確さに起因する誤判定を回避することができる。さらに、上述したように、所定のマージンを取って判定を行うことにより、判定機能７４２は、被検体Ｐの荷重による天板２５０の撓みなどを考慮した判定を行うことができる。また、例えば、判定機能７４２は、被検体Ｐ及び可動部又は被検体Ｐ及び放射線の照射に係る機器における干渉について、間の距離が「２０ｃｍ以下」となる場合に干渉を生じると判定する。これにより、判定機能７４２は、機構構造情報や体型情報の正確さに起因する誤判定を回避し、あるいは、接触までは生じないものの、体の近傍を装置が通過することで被検体Ｐにストレスを与えることを回避することができる。 The determination function 742 may be a case where it is determined that interference occurs when the distance between each movable part, the subject P, and the device related to the irradiation of radiation is equal to or less than a predetermined threshold value. For example, the determination function 742 determines that interference occurs when the distance between the moving parts and the device related to the irradiation of radiation is "1 cm or less". As a result, the determination function 742 can avoid erroneous determination due to the accuracy of the mechanical structure information. Further, as described above, by making a determination with a predetermined margin, the determination function 742 can make a determination in consideration of the bending of the top plate 250 due to the load of the subject P. Further, for example, the determination function 742 determines that interference occurs between the subject P and the moving portion or the subject P and the device related to the irradiation of radiation when the distance between them is "20 cm or less". As a result, the determination function 742 avoids erroneous determination due to the accuracy of the mechanical structure information and body shape information, or stresses the subject P by passing the device near the body, although contact does not occur. Can be avoided.

そして、表示制御機能７４３は、判定機能７４２によって判定された判定結果を、可動手順に対応付けてディスプレイ７２０に表示させる。ここで、判定結果の表示について、図７Ａ及び図７Ｂを用いて説明する。図７Ａ及び図７Ｂは、第１の実施形態に係る判定結果の表示例を示す図である。 Then, the display control function 743 displays the determination result determined by the determination function 742 on the display 720 in association with the movable procedure. Here, the display of the determination result will be described with reference to FIGS. 7A and 7B. 7A and 7B are diagrams showing a display example of the determination result according to the first embodiment.

例えば、表示制御機能７４３は、図７Ａに示すように、干渉を生じないと判定された可動手順を、装置及び被検体Ｐを示す画像上に表示される矢印と、矢印と併せて表示される番号とにより、操作者に提示する。ここで、図７Ａは、回転架台２７０を右回転させた後に天板２５０を鉛直方向を軸として回転させ、次に天板２５０を被検体Ｐの体軸方向に動かす可動手順を示す。なお、表示制御機能７４３は、装置及び被検体Ｐを示す画像が３次元画像である場合には、各可動部の動きを表現する矢印を３次元で表示することができる。 For example, as shown in FIG. 7A, the display control function 743 displays a movable procedure determined not to cause interference together with an arrow displayed on an image showing the device and the subject P, and an arrow. Present to the operator by number. Here, FIG. 7A shows a movable procedure in which the rotary base 270 is rotated clockwise, the top plate 250 is rotated about the vertical direction, and then the top plate 250 is moved in the body axis direction of the subject P. When the image showing the device and the subject P is a three-dimensional image, the display control function 743 can display an arrow representing the movement of each movable portion in three dimensions.

また、例えば、表示制御機能７４３は、図７Ｂに示すように、干渉を生じないと判定された可動手順の内容を文字で操作者に提示する。ここで、表示制御機能７４３は、図７Ａに示す画像と、図７Ｂに示す文字とを併せて操作者に提示する場合であってもよい。また、例えば、表示制御機能７４３は、干渉を生じないと判定された可動手順の内容を、フローチャート等の図形により操作者に提示する場合であってもよい。 Further, for example, as shown in FIG. 7B, the display control function 743 presents the contents of the movable procedure determined not to cause interference to the operator in characters. Here, the display control function 743 may be a case where the image shown in FIG. 7A and the characters shown in FIG. 7B are presented to the operator together. Further, for example, the display control function 743 may be a case where the content of the movable procedure determined not to cause interference is presented to the operator by a figure such as a flowchart.

ここで、表示制御機能７４３は、干渉を生じないと判定された可動手順が複数ある場合には、干渉を生じないと判定された各可動手順のうち、可動部が動く回数が最小となる可動手順や、可動部が動いて放射線を照射する状態となるまでの所要時間が最小となる可動手順を表示させる。また、例えば、表示制御機能７４３は、複数の可動手順を表示することができる。一例を挙げると、表示制御機能７４３は、干渉を生じないと判定された各可動手順を、入力回路７１０を通じて操作者から受け付ける切り替え操作に応じて、ディスプレイ７２０に表示させる。 Here, when there are a plurality of movable procedures determined not to cause interference, the display control function 743 is movable so that the number of times the movable portion moves is minimized among the movable procedures determined not to cause interference. Display the procedure and the movable procedure that minimizes the time required for the movable part to move and be in a state of irradiating radiation. Further, for example, the display control function 743 can display a plurality of movable procedures. As an example, the display control function 743 displays each movable procedure determined not to cause interference on the display 720 according to the switching operation received from the operator through the input circuit 710.

また、表示制御機能７４３は、干渉を生じると判定された可動手順によって可動部の動きが開始された場合に、ディスプレイ７２０に警告情報を表示させる。例えば、天板２５０を鉛直方向を軸として回転させてから被検体Ｐの体軸方向に動かし、次に回転架台２７０を右回転させると干渉が生じる場合において、操作者が、天板２５０を鉛直方向を軸として回転させる操作を行ったとする。ここで、操作者が天板２５０を被検体Ｐの体軸方向に動かす操作を行うと、表示制御機能７４３は、天板２５０と放射線絞り器２３３とが干渉するという警告メッセージを表示する。 Further, the display control function 743 causes the display 720 to display warning information when the movement of the movable portion is started by the movable procedure determined to cause interference. For example, when the top plate 250 is rotated about the vertical direction, then the subject P is moved in the body axis direction, and then the rotary base 270 is rotated clockwise, an operator causes the top plate 250 to be rotated vertically. It is assumed that the operation of rotating around the direction is performed. Here, when the operator performs an operation of moving the top plate 250 in the body axis direction of the subject P, the display control function 743 displays a warning message that the top plate 250 and the radiation diaphragm 233 interfere with each other.

なお、表示制御機能７４３は、干渉判定装置７００が備えるディスプレイ７２０に限らず、種々のディスプレイに判定結果を表示させることができる。例えば、表示制御機能７４３は、判定結果を放射線治療装置２００が備えるディスプレイ２２０に表示させることができる。また、干渉判定装置７００は、警告情報を表示するのに代えて、又は警告情報の表示と共に、警告音を発する場合であってもよい。また、干渉判定装置７００は、干渉を生じる操作が実行されないように各可動部を制御する場合であってもよい。 The display control function 743 is not limited to the display 720 included in the interference determination device 700, and can display the determination result on various displays. For example, the display control function 743 can display the determination result on the display 220 included in the radiotherapy apparatus 200. Further, the interference determination device 700 may emit a warning sound instead of displaying the warning information or together with the display of the warning information. Further, the interference determination device 700 may control each movable portion so that an operation that causes interference is not executed.

上述したように、干渉判定装置７００は、放射線治療のセットアップを行う際の各可動手順について干渉を生じるか否かを判定し、判定結果を操作者に提示する。そして、操作者は、干渉を生じる可動手順を避け、適切な可動手順で放射線治療のセットアップを行うことができる。また、放射線治療のセットアップが完了し、放射線治療の開始コマンドが入力されると、放射線治療装置２００は、放射線治療管理システム６００による制御の下、治療計画に従って被検体Ｐに対して放射線を照射し、放射線治療を実行する。 As described above, the interference determination device 700 determines whether or not interference occurs in each movable procedure when setting up the radiotherapy, and presents the determination result to the operator. Then, the operator can set up the radiotherapy with an appropriate movable procedure while avoiding the movable procedure that causes interference. When the radiotherapy setup is completed and the radiotherapy start command is input, the radiotherapy apparatus 200 irradiates the subject P with radiation according to the treatment plan under the control of the radiotherapy management system 600. , Perform radiation therapy.

なお、ＩＧＲＴの場合、干渉判定装置７００は、各装置を現時点の状態からレーザー照準器によるレーザーをマークに合わせて放射線を照射する状態にするための可動手順、及び、レーザー照準器によるレーザーをマークに合わせて放射線を照射する状態から位置を補正した状態にするための可動手順について、上述した処理をそれぞれ実行する。 In the case of IGRT, the interference determination device 700 marks a movable procedure for irradiating each device with radiation by aligning the laser with the laser sight with the mark from the current state, and marking the laser with the laser sight. Each of the above-mentioned processes is executed for the movable procedure for changing the position from the state of irradiating the radiation to the state of correcting the position.

次に、図８を用いて、第１の実施形態に係る放射線治療システム１の処理について説明する。図８は、第１の実施形態に係る放射線治療システム１による処理の手順を示すフローチャートである。なお、図８における処理の手順は、放射線治療のセットアップにおける処理を示す。 Next, the process of the radiation therapy system 1 according to the first embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 8 is a flowchart showing a procedure of processing by the radiotherapy system 1 according to the first embodiment. The processing procedure in FIG. 8 shows the processing in the setup of radiotherapy.

図８に示すステップＳ１０３及びステップＳ１０４は、処理回路７４０が記憶回路７３０から算出機能７４１に対応するプログラムを読み出して実行されるステップである。また、図８に示すステップＳ１０１、ステップＳ１０２及びステップＳ１０５は、処理回路７４０が記憶回路７３０から判定機能７４２に対応するプログラムを読み出して実行されるステップである。また、図８に示すステップＳ１０６は、処理回路７４０が記憶回路７３０から表示制御機能７４３に対応するプログラムを読み出して実行されるステップである。 Steps S103 and S104 shown in FIG. 8 are steps in which the processing circuit 740 reads a program corresponding to the calculation function 741 from the storage circuit 730 and executes the program. Further, steps S101, S102, and S105 shown in FIG. 8 are steps in which the processing circuit 740 reads a program corresponding to the determination function 742 from the storage circuit 730 and executes the program. Further, step S106 shown in FIG. 8 is a step in which the processing circuit 740 reads a program corresponding to the display control function 743 from the storage circuit 730 and executes the program.

ステップＳ１０１では、処理回路７４０が、放射線治療のセットアップを開始するか否かを判定する。例えば、処理回路７４０は、操作者からの操作に基づいて、放射線治療のセットアップを開始するか否かを判定する。ここで、放射線治療のセットアップを開始しない場合（ステップＳ１０１否定）、処理回路７４０は、待機状態となる。一方、放射線治療のセットアップを開始する場合（ステップＳ１０１肯定）、ステップＳ１０２に進み、処理回路７４０は、治療計画装置５００から「治療計画データ」を取得し、放射線治療計画用ＣＴ装置１００によるＣＴ画像から被検体Ｐの「体型情報」を取得する。 In step S101, the processing circuit 740 determines whether or not to initiate the setup of radiation therapy. For example, the processing circuit 740 determines whether or not to start the radiation therapy setup based on the operation from the operator. Here, if the radiation therapy setup is not started (step S101 denied), the processing circuit 740 is in a standby state. On the other hand, when starting the radiotherapy setup (affirmation in step S101), the process proceeds to step S102, the processing circuit 740 acquires "treatment plan data" from the treatment planning device 500, and the CT image by the radiotherapy planning CT device 100. The "body type information" of the subject P is acquired from.

ステップＳ１０３では、処理回路７４０が、可動部の現在の位置や角度といった「放射線治療開始前の状態」の情報を取得する。ステップＳ１０４では、処理回路７４０が、可動部及び放射線の照射に係る機器の「機構構造情報」を用いて、「放射線治療開始前の状態」から「放射線を照射する状態」となるまでの可動手順を算出する。ここで、処理回路７４０は、「放射線を照射する状態」を、「治療計画データ」から取得することができる。ステップＳ１０５では、処理回路７４０が、「機構構造情報」と「体型情報」とを用いて、算出された可動手順ごとに、可動部、被検体Ｐ及び放射線の照射に係る機器における干渉の有無を判定する。そして、ステップＳ１０６にて、処理回路７４０は、判定の結果を可動手順に対応付けて表示する。 In step S103, the processing circuit 740 acquires information on the “state before the start of radiotherapy” such as the current position and angle of the moving part. In step S104, the processing circuit 740 is a movable procedure from the "state before the start of radiation therapy" to the "state of irradiating radiation" by using the "mechanical structure information" of the moving part and the device related to the irradiation of radiation. Is calculated. Here, the processing circuit 740 can acquire the "state of irradiating radiation" from the "treatment plan data". In step S105, the processing circuit 740 uses the "mechanical structure information" and the "body shape information" to determine the presence or absence of interference in the movable part, the subject P, and the device related to radiation irradiation for each calculated movable procedure. judge. Then, in step S106, the processing circuit 740 displays the determination result in association with the movable procedure.

上述したように、第１の実施形態によれば、算出機能７４１が、被検体Ｐの治療部位に対して放射線を照射するために動く複数の可動部が現時点の状態から所定の状態となるまでの可動手順を算出する。判定機能７４２が、算出機能７４１によって算出された可動手順によって複数の可動部を動かした場合の、可動部、被検体Ｐ及び放射線の照射に係る機器における干渉の有無を判定する。表示制御機能７４３が、判定機能７４２によって判定された判定結果を可動手順に対応付けて表示させる。従って、第１の実施形態に係る干渉判定装置７００は、可動部の可動手順ごとに干渉の有無を判定し、判定結果を表示することで、放射線治療に係る装置及び被検体Ｐにおける干渉を防止することを可能にする。 As described above, according to the first embodiment, the calculation function 741 moves from the current state to a predetermined state until the plurality of moving parts that move to irradiate the treatment site of the subject P with radiation. Calculate the movable procedure of. The determination function 742 determines whether or not there is interference in the movable portion, the subject P, and the device related to radiation irradiation when a plurality of movable portions are moved by the movable procedure calculated by the calculation function 741. The display control function 743 displays the determination result determined by the determination function 742 in association with the movable procedure. Therefore, the interference determination device 700 according to the first embodiment determines the presence or absence of interference for each moving procedure of the movable portion, and displays the determination result to prevent interference between the device related to radiotherapy and the subject P. Allows you to.

また、第１の実施形態によれば、算出機能７４１は、放射線治療開始前の状態から、放射線を照射する状態となるまでの可動手順を算出する。また、判定機能７４２は、算出された可動手順ごとに、可動部、被検体Ｐ及び放射線の照射に係る機器における干渉の有無を判定する。従って、第１の実施形態に係る干渉判定装置７００は、放射線治療のセットアップにおける装置間の干渉又は装置及び被検体Ｐにおける干渉を防止することを可能にする。 Further, according to the first embodiment, the calculation function 741 calculates the movable procedure from the state before the start of the radiation therapy to the state of irradiating the radiation. In addition, the determination function 742 determines the presence or absence of interference in the movable portion, the subject P, and the device related to the irradiation of radiation for each calculated movable procedure. Therefore, the interference determination device 700 according to the first embodiment makes it possible to prevent interference between devices in the setup of radiotherapy or interference between the devices and the subject P.

また、第１の実施形態によれば、判定機能７４２は、被検体Ｐの体型情報を用いて干渉の有無を判定する。従って、第１の実施形態に係る干渉判定装置７００は、被検体Ｐの体型に応じて、装置と被検体Ｐとでの干渉を生じるか否かを適切に判定することを可能にする。 Further, according to the first embodiment, the determination function 742 determines the presence or absence of interference by using the body shape information of the subject P. Therefore, the interference determination device 700 according to the first embodiment makes it possible to appropriately determine whether or not interference occurs between the device and the subject P according to the body shape of the subject P.

また、第１の実施形態によれば、判定機能７４２は、放射線治療装置２００及び被検体Ｐに加え、医用画像収集装置３００や位置確認装置４００も考慮して、干渉の有無を判定する。従って、第１の実施形態に係る干渉判定装置７００は、放射線治療装置２００、医用画像収集装置３００及び位置確認装置４００の干渉を防ぐことを可能にする。 Further, according to the first embodiment, the determination function 742 determines the presence or absence of interference in consideration of the medical image collection device 300 and the position confirmation device 400 in addition to the radiotherapy device 200 and the subject P. Therefore, the interference determination device 700 according to the first embodiment makes it possible to prevent interference between the radiotherapy device 200, the medical image acquisition device 300, and the position confirmation device 400.

また、第１の実施形態によれば、表示制御機能７４３は、判定機能７４２により干渉を生じないと判定された可動手順を表示させる。従って、第１の実施形態に係る干渉判定装置７００は、放射線治療のセットアップのために必要な可動部の操作手順であって、干渉を回避する操作手順を操作者に提示し、セットアップの効率を向上させることを可能にする。 Further, according to the first embodiment, the display control function 743 displays the movable procedure determined by the determination function 742 to cause no interference. Therefore, the interference determination device 700 according to the first embodiment presents to the operator an operation procedure for avoiding interference, which is an operation procedure for a moving part necessary for setting up radiotherapy, and improves the efficiency of the setup. Allows for improvement.

また、第１の実施形態によれば、表示制御機能７４３は、判定機能７４２により干渉を生じないと判定された可動手順のうち、可動部が動く回数又は可動部が放射線を照射する状態となるまでの所要時間が最小となる可動手順を表示させる。従って、第１の実施形態に係る干渉判定装置７００は、干渉を回避する操作手順のうち最も効率的な操作手順を操作者に提示し、セットアップの効率をさらに向上させることを可能にする。 Further, according to the first embodiment, the display control function 743 is in a state in which the movable portion moves or the movable portion irradiates radiation in the movable procedure determined by the determination function 742 to cause no interference. Display the movable procedure that minimizes the time required to complete. Therefore, the interference determination device 700 according to the first embodiment presents the most efficient operation procedure among the operation procedures for avoiding interference to the operator, and makes it possible to further improve the efficiency of the setup.

また、第１の実施形態によれば、表示制御機能７４３は、判定機能７４２により干渉を生じると判定された可動手順によって可動部の動きが開始された場合に警告情報を表示させる。従って、第１の実施形態に係る干渉判定装置７００は、操作者が可動部を動かす順序を誤った場合であっても、干渉を防止することを可能にする。 Further, according to the first embodiment, the display control function 743 displays warning information when the movement of the movable portion is started by the movable procedure determined by the determination function 742 to cause interference. Therefore, the interference determination device 700 according to the first embodiment makes it possible to prevent interference even when the operator makes a mistake in the order of moving the movable parts.

（第２の実施形態）
上述した第１の実施形態では、放射線治療のセットアップ段階における干渉の有無を判定し、判定結果を表示する場合について説明した。第２の実施形態では、放射線治療が完了してから、次の放射線治療を開始するまでの干渉の有無を判定し、判定結果を表示する場合について説明する。なお、第２の実施形態に係る干渉判定装置７００は、第１の実施形態に係る干渉判定装置７００と比較して、算出機能７４１及び判定機能７４２による処理内容が異なる。以下、これについて説明する。 (Second Embodiment)
In the first embodiment described above, a case where the presence or absence of interference in the setup stage of radiotherapy is determined and the determination result is displayed has been described. In the second embodiment, a case where the presence or absence of interference from the completion of the radiotherapy to the start of the next radiotherapy is determined and the determination result is displayed will be described. The interference determination device 700 according to the second embodiment has different processing contents by the calculation function 741 and the determination function 742 as compared with the interference determination device 700 according to the first embodiment. This will be described below.

例えば、上述したように放射線治療がセットアップされ、放射線治療が実行された後、同一の被検体Ｐに対する次の放射線治療が連続的に行われる場合がある。例えば、頭部の放射線治療を実行した後、さらに、腹部の放射線治療が実行される場合がある。なお、以下では、既に実行された放射線治療を第１の放射線治療と記載し、第１の放射線治療の次に実行される放射線治療を第２の放射線治療と記載する。ここで、第１の放射線治療のための放射線を照射する状態から、第２の放射線治療のための放射線を照射する状態となるまでに、可動部、被検体Ｐ及び放射線の照射に係る機器における干渉を生じる場合がある。そこで、干渉判定装置７００は、第１の放射線治療の後、第２の放射線治療が開始されるまでの干渉の有無を可動手順ごとに判定する。 For example, after the radiation therapy is set up and performed as described above, the next radiation therapy for the same subject P may be continuously performed. For example, after performing radiation therapy on the head, radiation therapy on the abdomen may be further performed. In the following, the radiotherapy already performed will be referred to as the first radiotherapy, and the radiotherapy performed after the first radiotherapy will be referred to as the second radiotherapy. Here, from the state of irradiating the radiation for the first radiotherapy to the state of irradiating the radiation for the second radiotherapy, in the moving part, the subject P, and the device related to the irradiation of the radiation. May cause interference. Therefore, the interference determination device 700 determines the presence or absence of interference for each movable procedure after the first radiotherapy until the start of the second radiotherapy.

例えば、まず、算出機能７４１は、機構構造情報を用いて、第１の放射線治療のための放射線を照射する状態から、第２の放射線治療のための放射線を照射する状態となるまでの可動手順を複数算出する。なお、機構構造情報は、放射線治療装置２００、医用画像収集装置３００及び位置確認装置４００の設計データなどから予め取得され、記憶回路７３０に格納される。そして、算出機能７４１は、機構構造情報を、記憶回路７３０から読み出すことができる。 For example, first, the calculation function 741 uses the mechanical structure information to move the procedure from the state of irradiating the radiation for the first radiotherapy to the state of irradiating the radiation for the second radiotherapy. To calculate multiple. The mechanical structure information is acquired in advance from the design data of the radiotherapy device 200, the medical image collecting device 300, the position confirmation device 400, and the like, and is stored in the storage circuit 730. Then, the calculation function 741 can read the mechanical structure information from the storage circuit 730.

なお、第１の放射線治療のための放射線を照射する状態とは、現時点での可動部の位置や角度等である。ここで、算出機能７４１は、第１の放射線治療のための放射線を照射する状態の情報を、例えば、天板２５０や回転架台２７０の動きを制御する機構制御回路２４２から取得することができる。また、算出機能７４１は、第２の放射線治療のための放射線を照射する状態の情報を、例えば、治療計画装置５００が生成する治療計画から取得することができる。 The state of irradiating the radiation for the first radiotherapy is the position and angle of the movable part at the present time. Here, the calculation function 741 can acquire information on the state of irradiating the radiation for the first radiotherapy from, for example, the mechanism control circuit 242 that controls the movement of the top plate 250 and the rotary base 270. In addition, the calculation function 741 can acquire information on the state of irradiating the radiation for the second radiotherapy from, for example, the treatment plan generated by the treatment planning device 500.

次に、判定機能７４２は、算出機能７４１が算出した各可動手順について、体型情報及び機構構造情報を用いて、可動部、被検体Ｐ及び放射線の照射に係る機器における干渉が生じるか否かを判定する。なお、判定機能７４２は、放射線治療計画用ＣＴ装置１００が収集したＣＴ画像から、被検体Ｐの体型情報を取得する。また、判定機能７４２は、放射線治療のセットアップの段階における干渉判定のため、既に体型情報を取得している場合には、新たに体型情報を取得することなく、干渉を判定することができる。そして、表示制御機能７４３は、判定結果を可動手順に対応付けて表示させる。また、操作者は、干渉を生じる可動手順を避け、適切な可動手順で、第２の放射線治療を開始する状態とすることができる。 Next, the determination function 742 uses the body shape information and the mechanical structure information for each movable procedure calculated by the calculation function 741 to determine whether or not interference occurs in the movable part, the subject P, and the device related to the irradiation of radiation. judge. The determination function 742 acquires the body shape information of the subject P from the CT image collected by the radiation therapy planning CT device 100. Further, the determination function 742 can determine the interference without newly acquiring the body shape information when the body shape information has already been acquired because of the interference determination at the stage of setting up the radiotherapy. Then, the display control function 743 displays the determination result in association with the movable procedure. In addition, the operator can avoid the moving procedure that causes interference and start the second radiotherapy with an appropriate moving procedure.

次に、図９を用いて、第２の実施形態に係る放射線治療システム１の処理について説明する。図９は、第２の実施形態に係る放射線治療システム１による処理の手順を示すフローチャートである。なお、図９における処理の手順は、第１の放射線治療を終えてから、第２の放射線治療を開始するまでの処理を示す。また、図９においては、「体型情報」及び「機構構造情報」が、放射線治療のセットアップ段階での判定のため、既に収集されている場合について説明する。 Next, the process of the radiation therapy system 1 according to the second embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 9 is a flowchart showing a processing procedure by the radiotherapy system 1 according to the second embodiment. The processing procedure in FIG. 9 shows the processing from the end of the first radiotherapy to the start of the second radiotherapy. Further, in FIG. 9, a case where "body shape information" and "mechanical structure information" have already been collected for determination at the setup stage of radiotherapy will be described.

図９に示すステップＳ２０２及びステップＳ２０３は、処理回路７４０が記憶回路７３０から算出機能７４１に対応するプログラムを読み出して実行されるステップである。また、図９に示すステップＳ２０１及びステップＳ２０４は、処理回路７４０が記憶回路７３０から判定機能７４２に対応するプログラムを読み出して実行されるステップである。また、図９に示すステップＳ２０５は、処理回路７４０が記憶回路７３０から表示制御機能７４３に対応するプログラムを読み出して実行されるステップである。 Steps S202 and S203 shown in FIG. 9 are steps in which the processing circuit 740 reads a program corresponding to the calculation function 741 from the storage circuit 730 and executes the program. Further, steps S201 and S204 shown in FIG. 9 are steps in which the processing circuit 740 reads a program corresponding to the determination function 742 from the storage circuit 730 and executes the program. Further, step S205 shown in FIG. 9 is a step in which the processing circuit 740 reads a program corresponding to the display control function 743 from the storage circuit 730 and executes the program.

ステップＳ２０１では、処理回路７４０が、第２の放射線治療があるか否かを判定する。例えば、処理回路７４０は、「治療計画データ」に基づいて、第２の放射線治療があるか否かを判定する。ここで、第２の放射線治療がない場合（ステップＳ２０１否定）、処理回路７４０は、処理を終了する。一方、第２の放射線治療がある場合（ステップＳ２０１肯定）、ステップＳ２０２に進み、処理回路７４０は、「第１の放射線治療のための放射線を照射する状態」の情報と、「第２の放射線治療のための放射線を照射する状態」の情報とを取得する。 In step S201, the processing circuit 740 determines if there is a second radiation therapy. For example, the processing circuit 740 determines whether or not there is a second radiation therapy based on the "treatment plan data". Here, if there is no second radiation therapy (denial in step S201), the processing circuit 740 ends the processing. On the other hand, when there is a second radiation therapy (affirmation in step S201), the process proceeds to step S202, and the processing circuit 740 contains information on "a state of irradiating radiation for the first radiation therapy" and "second radiation". Obtain information on the state of irradiating radiation for treatment.

ステップＳ２０３では、処理回路７４０が、可動部及び放射線の照射に係る機器の「機構構造情報」を用いて、「第１の放射線治療のための放射線を照射する状態」から「第２の放射線治療のための放射線を照射する状態」となるまでの可動手順を算出する。ステップＳ２０４では、処理回路７４０が、被検体Ｐの「体型情報」及び「機構構造情報」を用いて、算出された可動手順ごとに、可動部、被検体Ｐ及び放射線の照射に係る機器における干渉の有無を判定する。そして、ステップＳ２０５にて、処理回路７４０は、判定の結果を可動手順に対応付けて表示する。 In step S203, the processing circuit 740 uses the "mechanical structure information" of the moving part and the device related to the irradiation of radiation from the "state of irradiating the radiation for the first radiation therapy" to the "second radiation therapy". Calculate the movable procedure until the state of irradiating the radiation for In step S204, the processing circuit 740 uses the "body shape information" and "mechanical structure information" of the subject P to interfere with the movable part, the subject P, and the device related to the irradiation of radiation for each movable procedure calculated. Judge the presence or absence of. Then, in step S205, the processing circuit 740 displays the determination result in association with the movable procedure.

上述したように、第２の実施形態によれば、算出機能７４１は、可動部が第１の放射線治療のための放射線を照射する状態から、第２の放射線治療のための放射線を照射する状態となるまでの可動手順を算出する。また、判定機能７４２は、算出された可動手順ごとに、可動部、被検体Ｐ及び放射線の照射に係る機器における干渉の有無を判定する。従って、第２の実施形態に係る干渉判定装置７００は、複数の放射線治療が実行される場合であって次の放射線治療のために可動部を動かす際の、装置間の干渉又は装置及び被検体Ｐにおける干渉を防止することを可能にする。 As described above, according to the second embodiment, the calculation function 741 is a state in which the moving portion irradiates the radiation for the first radiotherapy from the state in which the moving portion irradiates the radiation for the second radiotherapy. Calculate the movable procedure until. In addition, the determination function 742 determines the presence or absence of interference in the movable portion, the subject P, and the device related to the irradiation of radiation for each calculated movable procedure. Therefore, the interference determination device 700 according to the second embodiment may interfere with each other or the device and the subject when a plurality of radiotherapy is performed and the moving portion is moved for the next radiotherapy. It makes it possible to prevent interference in P.

（第３の実施形態）
上述した第１及び第２の実施形態では、放射線治療のセットアップ段階における干渉の有無を判定し、又は次の放射線治療を開始する状態とする際の干渉の有無を判定する場合について説明した。第３の実施形態では、放射線の照射を終えてから、放射線治療を終了するまでの干渉の有無を判定し、判定結果を表示する場合について説明する。なお、第３の実施形態に係る干渉判定装置７００は、第１及び第２の実施形態に係る干渉判定装置７００と比較して、算出機能７４１及び判定機能７４２による処理内容が異なる。以下、これについて説明する。 (Third Embodiment)
In the first and second embodiments described above, the case of determining the presence or absence of interference in the setup stage of radiotherapy or the presence or absence of interference in the state of starting the next radiotherapy has been described. In the third embodiment, a case where the presence or absence of interference from the end of radiation irradiation to the end of radiation therapy is determined and the determination result is displayed will be described. The interference determination device 700 according to the third embodiment has different processing contents by the calculation function 741 and the determination function 742 as compared with the interference determination device 700 according to the first and second embodiments. This will be described below.

例えば、被検体Ｐの腫瘍等に対する放射線の照射が完了すると、被検体Ｐが天板２５０から降ろされる。ここで、被検体Ｐを天板２５０から降ろすため、可動部が動く場合がある。例えば、機構制御回路２４２は、被検体Ｐが天板２５０から降りやすくなるように、天板移動機構２４３を制御し、天板２５０の位置を下降させる。また、例えば、機構制御回路２４２は、放射線発生器２３２や放射線絞り器２３３、放射線発生器３０１、検出器３０２などが、被検体Ｐが天板２５０から降りる動作を阻害しないように、天板２５０を水平方向に移動させたり、回転架台２７０を回転させたりする。ここで、被検体Ｐを天板２５０から降ろす際の可動部の動きにより、干渉を生じる場合がある。そこで、干渉判定装置７００は、被検体Ｐに対して放射線を照射する状態から、被検体Ｐを天板２５０から降ろすための状態となるまでの干渉の有無を可動手順ごとに判定する。 For example, when the irradiation of the tumor or the like of the subject P is completed, the subject P is removed from the top plate 250. Here, since the subject P is lowered from the top plate 250, the movable portion may move. For example, the mechanism control circuit 242 controls the top plate moving mechanism 243 so that the subject P can easily descend from the top plate 250, and lowers the position of the top plate 250. Further, for example, in the mechanism control circuit 242, the top plate 250 is provided so that the radiation generator 232, the radiation diaphragm 233, the radiation generator 301, the detector 302, and the like do not interfere with the operation of the subject P descending from the top plate 250. Is moved in the horizontal direction, and the rotary base 270 is rotated. Here, interference may occur due to the movement of the movable portion when the subject P is lowered from the top plate 250. Therefore, the interference determination device 700 determines the presence or absence of interference for each movable procedure from the state of irradiating the subject P with radiation to the state of lowering the subject P from the top plate 250.

例えば、まず、算出機能７４１は、機構構造情報を用いて、被検体Ｐに対して放射線を照射する状態から、被検体Ｐを天板２５０から降ろすための状態となるまでの可動手順を複数算出する。なお、機構構造情報は、放射線治療装置２００、医用画像収集装置３００及び位置確認装置４００の設計データなどから予め取得され、記憶回路７３０に格納される。そして、算出機能７４１は、機構構造情報を、記憶回路７３０から読み出すことができる。 For example, first, the calculation function 741 uses the mechanical structure information to calculate a plurality of movable procedures from the state of irradiating the subject P with radiation to the state of lowering the subject P from the top plate 250. To do. The mechanical structure information is acquired in advance from the design data of the radiotherapy device 200, the medical image collecting device 300, the position confirmation device 400, and the like, and is stored in the storage circuit 730. Then, the calculation function 741 can read the mechanical structure information from the storage circuit 730.

なお、被検体Ｐに対して放射線を照射する状態とは、現時点での可動部の位置や角度等である。ここで、算出機能７４１は、被検体Ｐに対して放射線を照射する状態の情報を、例えば、天板２５０や回転架台２７０の動きを制御する機構制御回路２４２から取得することができる。また、被検体Ｐを天板２５０から降ろすための状態は、被検体Ｐによらず一定の状態であってもよいし、被検体Ｐの体型情報等に応じて変更される状態であってもよい。 The state of irradiating the subject P with radiation is the position and angle of the movable portion at the present time. Here, the calculation function 741 can acquire information on the state of irradiating the subject P with radiation from, for example, the mechanism control circuit 242 that controls the movement of the top plate 250 and the rotary base 270. Further, the state for lowering the subject P from the top plate 250 may be a constant state regardless of the subject P, or may be changed according to the body shape information of the subject P or the like. Good.

次に、判定機能７４２は、算出機能７４１が算出した各可動手順について、体型情報及び機構構造情報を用いて、可動部、被検体Ｐ及び放射線の照射に係る機器における干渉が生じるか否かを判定する。なお、判定機能７４２は、放射線治療計画用ＣＴ装置１００が収集したＣＴ画像から、被検体Ｐの体型情報を取得する。また、判定機能７４２は、放射線治療のセットアップの段階における干渉判定のため、あるいは次の放射線治療を開始する状態とする際の干渉判定のため、既に体型情報を取得している場合には、新たに体型情報を取得することなく、干渉を判定することができる。そして、表示制御機能７４３は、判定結果を可動手順に対応付けて表示させる。また、操作者は、干渉を生じる可動手順を避け、適切な可動手順で放射線治療を終了することができる。 Next, the determination function 742 uses the body shape information and the mechanical structure information for each movable procedure calculated by the calculation function 741 to determine whether or not interference occurs in the movable part, the subject P, and the device related to the irradiation of radiation. judge. The determination function 742 acquires the body shape information of the subject P from the CT image collected by the radiation therapy planning CT device 100. In addition, the determination function 742 is newly added when the body shape information has already been acquired for the interference determination at the stage of setting up the radiotherapy or for the interference determination when the next radiotherapy is started. Interference can be determined without acquiring body shape information. Then, the display control function 743 displays the determination result in association with the movable procedure. In addition, the operator can avoid the moving procedure that causes interference and end the radiation therapy with an appropriate moving procedure.

次に、図１０を用いて、第３の実施形態に係る放射線治療システム１の処理について説明する。図１０は、第３の実施形態に係る放射線治療システム１による処理の手順を示すフローチャートである。なお、図１０における処理の手順は、放射線治療を終了する際の処理を示す。また、図１０においては、「体型情報」及び「機構構造情報」が、放射線治療のセットアップ段階での判定等のため、既に収集されている場合について説明する。 Next, the process of the radiation therapy system 1 according to the third embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 10 is a flowchart showing a processing procedure by the radiotherapy system 1 according to the third embodiment. The processing procedure in FIG. 10 shows the processing at the end of radiation therapy. Further, in FIG. 10, a case where "body shape information" and "mechanical structure information" have already been collected for determination at the setup stage of radiotherapy and the like will be described.

図１０に示すステップＳ３０２及びステップＳ３０３は、処理回路７４０が記憶回路７３０から算出機能７４１に対応するプログラムを読み出して実行されるステップである。また、図１０に示すステップＳ３０１及びステップＳ３０４は、処理回路７４０が記憶回路７３０から判定機能７４２に対応するプログラムを読み出して実行されるステップである。また、図１０に示すステップＳ３０５は、処理回路７４０が記憶回路７３０から表示制御機能７４３に対応するプログラムを読み出して実行されるステップである。 Steps S302 and S303 shown in FIG. 10 are steps in which the processing circuit 740 reads a program corresponding to the calculation function 741 from the storage circuit 730 and executes the program. Further, steps S301 and S304 shown in FIG. 10 are steps in which the processing circuit 740 reads a program corresponding to the determination function 742 from the storage circuit 730 and executes the program. Further, step S305 shown in FIG. 10 is a step in which the processing circuit 740 reads a program corresponding to the display control function 743 from the storage circuit 730 and executes the program.

ステップＳ３０１では、処理回路７４０が、放射線治療を終了するか否かを判定する。例えば、処理回路７４０は、操作者からの操作に基づいて、放射線治療を終了するか否かを判定する。ここで、放射線治療を終了しない場合（ステップＳ２０１否定）、処理回路７４０は、待機状態となる。一方、放射線治療を終了する場合（ステップＳ２０１肯定）、ステップＳ２０２に進み、処理回路７４０は、「放射線を照射する状態」の情報と、「被検体Ｐを寝台から降ろすための状態」の情報とを取得する。 In step S301, the processing circuit 740 determines whether or not to end the radiation therapy. For example, the processing circuit 740 determines whether or not to end the radiation therapy based on the operation from the operator. Here, when the radiotherapy is not completed (step S201 is denied), the processing circuit 740 is in a standby state. On the other hand, when the radiation therapy is terminated (step S201 affirmative), the process proceeds to step S202, and the processing circuit 740 contains information on the "state of irradiating radiation" and information on the "state for lowering the subject P from the sleeper". To get.

ステップＳ３０３では、処理回路７４０が、可動部及び放射線の照射に係る機器の「機構構造情報」を用いて、「放射線を照射する状態」から「被検体Ｐを寝台から降ろすための状態」となるまでの可動手順を算出する。ステップＳ３０４では、処理回路７４０が、「体型情報」及び「機構構造情報」を用いて、算出された可動手順ごとに、可動部、被検体Ｐ及び放射線の照射に係る機器における干渉の有無を判定する。そして、ステップＳ３０５にて、処理回路７４０は、判定の結果を可動手順に対応付けて表示する。 In step S303, the processing circuit 740 changes from the "radiation irradiation state" to the "state for lowering the subject P from the sleeper" by using the "mechanical structure information" of the moving part and the device related to the radiation irradiation. Calculate the movable procedure up to. In step S304, the processing circuit 740 uses "body shape information" and "mechanical structure information" to determine the presence or absence of interference in the movable part, the subject P, and the device related to radiation irradiation for each calculated movable procedure. To do. Then, in step S305, the processing circuit 740 displays the determination result in association with the movable procedure.

上述したように、第３の実施形態によれば、算出機能７４１は、可動部が放射線を照射する状態から被検体Ｐを寝台から降ろすための状態となるまでの可動手順を算出する。また、判定機能７４２は、算出された可動手順ごとに、可動部、被検体Ｐ及び放射線の照射に係る機器における干渉の有無を判定する。従って、第３の実施形態に係る干渉判定装置７００は、放射線治療を終了するために可動部を動かす際の、装置間の干渉又は装置及び被検体Ｐにおける干渉を防止することを可能にする。 As described above, according to the third embodiment, the calculation function 741 calculates the movable procedure from the state in which the movable portion is irradiated with radiation to the state in which the subject P is lowered from the bed. In addition, the determination function 742 determines the presence or absence of interference in the movable portion, the subject P, and the device related to the irradiation of radiation for each calculated movable procedure. Therefore, the interference determination device 700 according to the third embodiment makes it possible to prevent interference between the devices or interference between the devices and the subject P when moving the movable portion to end the radiotherapy.

さて、これまで第１〜第３の実施形態について説明したが、上述した実施形態以外にも、種々の異なる形態にて実施されてよいものである。 By the way, although the first to third embodiments have been described so far, various different embodiments may be implemented in addition to the above-described embodiments.

上述した実施形態では、干渉判定装置７００が、干渉を防止することを可能にするための各処理を実行する場合について説明した。しかしながら、実施形態はこれに限定されるものではなく、放射線治療システム１に含まれるいずれの装置が処理する場合であってもよい。例えば、上述した干渉判定装置７００による処理を、治療計画装置５００や、放射線治療管理システム６００などが実行する場合であってもよい。また、上述した各機能が同一の装置によって実行されてもよく、異なる装置で実行される場合であってもよい。例えば、治療計画装置５００が干渉の有無を判定して、干渉を生じない可動手順を導出し、放射線治療装置２００が、治療計画装置５００によって導出された可動手順を提示する場合であってもよい。 In the above-described embodiment, the case where the interference determination device 700 executes each process for enabling the prevention of interference has been described. However, the embodiment is not limited to this, and may be the case where any device included in the radiotherapy system 1 processes. For example, the process by the interference determination device 700 described above may be executed by the treatment planning device 500, the radiation therapy management system 600, or the like. Further, each of the above-mentioned functions may be executed by the same device or may be executed by different devices. For example, the treatment planning device 500 may determine the presence or absence of interference, derive a movable procedure that does not cause interference, and the radiotherapy device 200 may present the movable procedure derived by the treatment planning device 500. ..

また、上述した実施形態では、放射線治療のセットアップにおける干渉、次の放射線治療を行う状態とする際の干渉、放射線治療終了時の干渉について、それぞれ説明した。ここで、これらの干渉を判定する機能は、組み合わせて実行される場合であってもよい。例えば、放射線治療のセットアップにおける干渉を判定する機能と、次の放射線治療を行う状態とする際の干渉を判定する機能と、放射線治療終了時の干渉を判定する機能と、放射線治療中の干渉をチェックする従来の機能とを組み合わせて実行することにより、放射線治療の開始から終了に至るまでの一連の操作における干渉を防止することができる。 Further, in the above-described embodiment, the interference in the setup of the radiotherapy, the interference in the state of performing the next radiotherapy, and the interference at the end of the radiotherapy have been described. Here, the functions for determining these interferences may be executed in combination. For example, the function of determining interference in the setup of radiation therapy, the function of determining interference in the state of performing the next radiation therapy, the function of determining interference at the end of radiation therapy, and the function of determining interference during radiation therapy. By performing it in combination with the conventional function of checking, it is possible to prevent interference in a series of operations from the start to the end of radiotherapy.

また、上述した実施形態で図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。さらに、各装置にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵおよび当該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。 Further, each component of each device shown in the above-described embodiment is a functional concept, and does not necessarily have to be physically configured as shown in the figure. That is, the specific form of distribution / integration of each device is not limited to the one shown in the figure, and all or part of the device is functionally or physically distributed / physically in any unit according to various loads and usage conditions. It can be integrated and configured. Further, each processing function performed by each device may be realized by a CPU and a program analyzed and executed by the CPU, or may be realized as hardware by wired logic.

また、上述した実施形態で説明した干渉判定方法は、予め用意された干渉判定プログラムをパーソナルコンピュータやワークステーション等のコンピュータで実行することによって実現することができる。この干渉判定プログラムは、インターネット等のネットワークを介して配布することができる。また、この干渉判定プログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行することもできる。 Further, the interference determination method described in the above-described embodiment can be realized by executing an interference determination program prepared in advance on a computer such as a personal computer or a workstation. This interference determination program can be distributed via a network such as the Internet. Further, this interference determination program can also be executed by being recorded on a computer-readable recording medium such as a hard disk, flexible disk (FD), CD-ROM, MO, or DVD, and being read from the recording medium by the computer. ..

以上説明したとおり、第１〜第３の実施形態によれば、放射線治療に係る装置及び被検体における干渉を防止することを可能にする。 As described above, according to the first to third embodiments, it is possible to prevent interference between the device and the subject related to radiotherapy.

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。 Although some embodiments of the present invention have been described, these embodiments are presented as examples and are not intended to limit the scope of the invention. These embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the gist of the invention. These embodiments and modifications thereof are included in the scope and gist of the invention as well as the invention described in the claims and the equivalent scope thereof.

１ 放射線治療システム
７００ 干渉判定装置
７４０ 処理回路
７４１ 算出機能
７４２ 判定機能
７４３ 表示制御機能 1 Radiation therapy system 700 Interference judgment device 740 Processing circuit 741 Calculation function 742 Judgment function 743 Display control function

Claims (9)

被検体の治療部位に対して放射線を照射するために動く複数の可動部が現時点の状態から所定の状態となるまでの複数通りの可動手順を算出する算出部と、
前記算出部によって算出された可動手順によって前記複数の可動部を動かした場合の、前記複数の可動部、前記被検体及び放射線の照射に係る機器における干渉の有無を、前記複数通りの可動手順それぞれについて判定する判定部と、
前記判定部によって判定された判定結果に基づき、前記複数通りの可動手順のうち、干渉を生じないと判定された少なくとも１以上の可動手順を表示させる表示制御部と、
を備え、
前記判定部は、前記複数通りの可動手順のうち、前記複数の可動部と前記被検体との間の距離又は前記複数の可動部と前記機器との間の距離が所定の閾値以下となる可動手順について、干渉を生じると判定する、干渉判定装置。 A calculation unit that calculates multiple movement procedures from the current state to a predetermined state of the plurality of movable parts that move to irradiate the treatment site of the subject.
When the plurality of movable parts are moved by the movable procedure calculated by the calculation unit, the presence or absence of interference between the plurality of movable parts, the subject, and the device related to radiation irradiation is determined by each of the plurality of movable procedures. Judgment unit to judge about
Based on the determination result determined by the determination unit, a display control unit that displays at least one or more movable procedures determined not to cause interference among the plurality of movable procedures.
Equipped with a,
The determination unit is movable so that the distance between the plurality of movable parts and the subject or the distance between the plurality of movable parts and the device is equal to or less than a predetermined threshold value among the plurality of movable procedures. procedure, it determined that interference occurs, the interference determination unit. 前記算出部は、前記複数の可動部が放射線治療開始前の状態から放射線を照射する状態となるまでの前記複数通りの可動手順を算出する、請求項１記載の干渉判定装置。 The interference determination device according to claim 1, wherein the calculation unit calculates the plurality of movable procedures from the state before the start of radiotherapy to the state in which the plurality of movable parts are irradiated with radiation. 前記算出部は、前記複数の可動部が第１の放射線治療のための放射線を照射する状態から第２の放射線治療のための放射線を照射する状態となるまでの前記複数通りの可動手順を算出する、請求項１記載の干渉判定装置。 The calculation unit calculates the plurality of movable procedures from the state in which the plurality of movable parts are irradiated with radiation for the first radiotherapy to the state in which the plurality of movable parts are irradiated with radiation for the second radiotherapy. The interference determination device according to claim 1. 前記算出部は、前記複数の可動部が放射線を照射する状態から前記被検体を寝台から降ろすための状態となるまでの前記複数通りの可動手順を算出する、請求項１記載の干渉判定装置。 The interference determination device according to claim 1, wherein the calculation unit calculates the plurality of movable procedures from the state in which the plurality of movable parts are irradiated with radiation to the state in which the subject is lowered from the bed. 前記表示制御部は、前記複数通りの可動手順のうち前記判定部により前記干渉が無いと判定された可動手順のうち、前記可動部が動く回数又は前記可動部が前記所定の状態となるまでの所要時間が最小となる可動手順を表示させる、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の干渉判定装置。 Among the plurality of movable procedures, the display control unit determines the number of times the movable portion moves or the movable portion reaches the predetermined state among the movable procedures determined by the determination unit to have no interference. The interference determination device according to any one of claims 1 to 4, which displays a movable procedure that minimizes the required time. 前記表示制御部は、前記複数通りの可動手順のうち前記判定部により前記干渉が有ると判定された可動手順によって前記複数の可動部の動きが開始された場合に警告情報を表示させる、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の干渉判定装置。 The display control unit displays warning information when the movement of the plurality of movable units is started by the movable procedure determined by the determination unit to have the interference among the plurality of movable procedures. The interference determination device according to any one of 1 to 5. 前記判定部は、前記可動部の構造及び可動範囲の情報と、前記被検体の体型の情報と、前記機器の構造の情報とを用いて、前記干渉の有無を判定する、請求項１乃至６のいずれか一項に記載の干渉判定装置。 The determination unit determines the presence or absence of the interference by using the information on the structure and the movable range of the movable portion, the information on the body shape of the subject, and the information on the structure of the device. The interference determination device according to any one of the above. 前記可動部又は前記機器は、医用画像を収集する装置及び前記被検体の位置を確認するための装置を含む、請求項１乃至７のいずれか一項に記載の干渉判定装置。 The interference determination device according to any one of claims 1 to 7, wherein the movable portion or the device includes a device for collecting a medical image and a device for confirming the position of the subject. 被検体の治療部位に対して放射線を照射するために動く複数の可動部が現時点の状態から所定の状態となるまでの複数通りの可動手順を算出し、
算出された可動手順によって前記複数の可動部を動かした場合の、前記複数の可動部、前記被検体及び放射線の照射に係る機器における干渉の有無を、前記複数通りの可動手順それぞれについて判定し、
判定された判定結果に基づき、前記複数通りの可動手順のうち、干渉を生じないと判定された少なくとも１以上の可動手順を表示させる
ことを含み、
前記複数通りの可動手順のうち、前記複数の可動部と前記被検体との間の距離又は前記複数の可動部と前記機器との間の距離が所定の閾値以下となる可動手順について、干渉を生じると判定する、干渉判定方法。 Calculate multiple movement procedures from the current state to the predetermined state of the multiple moving parts that move to irradiate the treatment site of the subject.
When the plurality of movable parts are moved by the calculated movable procedure, the presence or absence of interference between the plurality of movable parts, the subject, and the device related to radiation irradiation is determined for each of the plurality of movable procedures.
Based on the determined determination result of the movable steps of the plurality of ways, see contains that display at least one or more movable procedure is determined not to cause interference,
Of the plurality of movable procedures, interference occurs with respect to a movable procedure in which the distance between the plurality of movable parts and the subject or the distance between the plurality of movable parts and the device is equal to or less than a predetermined threshold value. Interference determination method that determines that it will occur .
JP2016077666A 2016-04-07 2016-04-07 Interference determination device and interference determination method Active JP6815091B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016077666A JP6815091B2 (en) 2016-04-07 2016-04-07 Interference determination device and interference determination method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016077666A JP6815091B2 (en) 2016-04-07 2016-04-07 Interference determination device and interference determination method

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2017185108A JP2017185108A (en) 2017-10-12
JP6815091B2 true JP6815091B2 (en) 2021-01-20

Family

ID=60045927

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2016077666A Active JP6815091B2 (en) 2016-04-07 2016-04-07 Interference determination device and interference determination method

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP6815091B2 (en)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7091098B2 (en) * 2018-03-15 2022-06-27 キヤノンメディカルシステムズ株式会社 Radiation therapy support device and radiation therapy support program
JP2020099438A (en) * 2018-12-20 2020-07-02 キヤノンメディカルシステムズ株式会社 Interference determination apparatus and model creation apparatus
JP7433927B2 (en) * 2020-01-22 2024-02-20 キヤノンメディカルシステムズ株式会社 Radiation therapy planning device

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07121416B2 (en) * 1986-12-16 1995-12-25 株式会社アマダ Bending order automatic determination device
JPH08332235A (en) * 1995-06-09 1996-12-17 Mitsubishi Electric Corp Radiotherapy
JP4950152B2 (en) * 2008-09-01 2012-06-13 三菱電機株式会社 Particle therapy plan assisting device
US8175892B2 (en) * 2009-05-26 2012-05-08 Agile Planet Inc. System and method for radiation therapy imaging and treatment workflow scheduling and optimization
JP5276575B2 (en) * 2009-11-30 2013-08-28 三菱電機株式会社 Radiotherapy interference check device and radiotherapy interference check method
JP5575557B2 (en) * 2010-06-29 2014-08-20 住友重機械工業株式会社 Interference determination device
JP2014128352A (en) * 2012-12-28 2014-07-10 Mitsubishi Electric Corp Collision prevention interlock device for radiation therapy apparatus and radiation therapy

Also Published As

Publication number Publication date
JP2017185108A (en) 2017-10-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101102813B (en) Patient positioning imaging device and method
JP6181459B2 (en) Radiation therapy system
JP6334869B2 (en) X-ray CT system
JP2010075338A (en) Mammography and therapy apparatus equipped with x-ray therapy function
JP7055599B2 (en) X-ray CT device
JP2011143239A (en) X-ray ct apparatus and control method thereof
US20130266117A1 (en) X-ray ct apparatus and method for controlling the same
JP6815091B2 (en) Interference determination device and interference determination method
JP6971537B2 (en) Treatment planning device and treatment planning method
JP5575557B2 (en) Interference determination device
JP2000176029A (en) Beam irradiating device
JP6466057B2 (en) Medical diagnostic imaging equipment
JP7325943B2 (en) MEDICAL IMAGE DIAGNOSTIC SYSTEM AND PARAMETER SELECTION METHOD
JP5279637B2 (en) Bed positioning system and bed positioning method
JP6411094B2 (en) X-ray CT apparatus and medical information processing apparatus
JP6632881B2 (en) Medical image diagnostic equipment
JP4643544B2 (en) Bed positioning system, radiation therapy system, and particle beam therapy system
KR20150065611A (en) Cone-Beam CT / Magnetic Resonance hybrid simulation system and method for generating reference images for radiotherapy
US10922897B2 (en) Medical information processing apparatus, X-ray diagnostic system, and medical information processing method
JP6824726B2 (en) X-ray CT device
JP2008142389A (en) X-ray ct system
JP6380237B2 (en) Radioscopy equipment
WO2023176264A1 (en) Medical image processing device, treatment system, medical image processing method, and program
JP6855173B2 (en) X-ray CT device
JP2022070025A (en) Setup support device and setup support method

Legal Events

Date Code Title Description
RD02 Notification of acceptance of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422

Effective date: 20160929

RD04 Notification of resignation of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424

Effective date: 20161021

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20190225

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20190910

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20190911

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20191108

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20200519

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20200720

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20201124

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20201222

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6815091

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150