JP6813268B2 - 作業車両 - Google Patents

Description

本発明は、ヘッドアップディスプレイを備えた作業車両に関する。

従来、各種の作業車両が知られている。このような作業車両は、本体部と、当該本体部に接続された作業機とを有している。

特開２００７−８２８４号公報（特許文献１）には、作業車両の一例として油圧ショベルが開示されている。この油圧ショベルにおいては、運転室のフロントガラスに当該フロントガラスとは透過率の異なるフィルムが貼付されることにより、１つの表示面部がフロントガラスの中央付近に形成されている。また、この表示面部には、運転室内に設けられた映写機から投影された視覚情報が映し出される。

特開２００７−８２８４号公報

特許文献１では、上述したように、フロントガラスの中央部分に、当該フロントガラスとは透過率の異なるフィルムが貼付されている。それゆえ、フロントガラスの中央部分は、フィルムが貼付されていないフロントガラスの周辺部分よりも、作業現場の実景および作業機の視認性が劣る。

また、フロントガラスの中央部分に情報を表示する構成の場合、当該情報がオペレータによる作業機の操作の妨げになる場合もある。

本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであって、その目的は、作業現場の実景等の視認性に優れた作業車両を提供することにある。

本発明のある局面に従うと、作業車両は、作業機と、作業機側に位置するフロントピラーを有する運転室と、フロントピラーに沿って設けられ、作業現場の実景と重ね合わせて第１の作業支援情報を表示する第１の表示部と、第１の表示部とは異なる位置においてフロントピラーに沿って設けられ、作業現場の実景と重ね合わせて第２の作業支援情報を表示する第２の表示部と、第１の表示部と第２の表示部とにおける表示を制御する表示制御部とを備える。

上記の構成によれば、作業現場の実景と重ね合わせて第１の作業支援情報を表示する第１の表示部と、作業現場の実景と重ね合わせて第２の作業支援情報を表示する第２の表示部は、フロントピラーに沿って配置されている。それゆえ、第１の表示部および第２の表示部によって、運転室から見て前方の視認性が低下することを低減できる。したがって、作業車両は、作業現場の実景等の視認性に優れている。さらに、第１の表示部および第２の表示部が作業機側のフロントピラーに沿って配置されているため、第１の表示部および第２の表示部が作業機とは反対側のフロントピラーに沿って配置されているような構成に比べて、作業機の操作時におけるオペレータの視線の移動量を少なくすることができる。また、第１の表示部と第２の表示部とが互いに異なる位置に設置されるため、オペレータは、２つの表示部で各種の情報を確認することが可能となる。なお、第１の作業支援情報と、第２の作業支援情報とは、同一情報であってもよい。

好ましくは、第１の表示部は、第２の表示部よりも上方に設けられている。作業機は、バケットを含む。表示制御部は、バケットの位置が予め定められた位置よりも高い場合には、第２の表示部に第２の作業支援情報を表示させずに、第１の表示部に第１の作業支援情報を表示させる。表示制御部は、バケットの位置が予め定められた位置よりも低い場合には、第１の表示部に第１の作業支援情報を表示させずに、第２の表示部に第２の作業支援情報を表示させる。

上記の構成によれば、オペレータが作業支援情報を確認する際、バケットが予め定められた位置よりも高い位置にある場合に第２の表示部のみに第２の作業支援情報が表示される構成に比べて、オペレータの視線移動量を少なくすることができる。また、オペレータが作業支援情報を確認する際、バケットが予め定められた位置よりも低い位置にある場合に第１の表示部のみに第１の作業支援情報が表示される構成に比べて、オペレータの視線移動量を少なくすることができる。

好ましくは、第１の表示部および第２の表示部の各々は、コンバイナと、コンバイナをフロントピラーに取り付ける取付部材とを有する。

上記の構成によれば、第１の表示部および第２の表示部の各々を、コンバイナを用いて実現することができる。

好ましくは、第１の表示部および第２の表示部の各々は、水平面に対する表示面の傾斜角度を調整する機能を有する。

上記の構成によれば、第１の表示部および第２の表示部の各々の表示面をオペレータに対して前後に傾けることが可能となる。それゆえ、オペレータに適した角度に各表示面の垂直角度を調整できる。

好ましくは、第１の表示部の表示面と水平面との間の角度は、第２の表示部の表示面と水平面との間の角度よりも大きい。

上記の構成によれば、第１の表示部よりも下方の第２の表示部の表示面が、第１の表示部の表示面よりも寝た状態となる。したがって、第１の表示部の表示面と水平面との間の角度が第２の表示部の表示面と水平面との間の角度よりも小さい場合に比べて、第１の表示部および第２の表示部における表示内容の視認性を良くすることができる。

好ましくは、第１の作業支援情報と第２の作業支援情報とは、同一の情報である。
上記の構成によれば、第１の表示部と第２の表示部とに同一の作業支援情報を同時に表示させる場合には、オペレータは、作業支援情報を確認する際、第１の表示部および第２の表示部のうち、視線移動が少ない方の表示を確認するだけですむ。また、第１の表示部と第２の表示部とに同一の作業支援情報を同時に表示させない場合（第１の表示部と第２の表示部とのいずれか一方に作業支援情報を同時に表示させる場合）には、消費電力の低減を図ることができる。

好ましくは、表示制御部は、第１の作業支援情報と第２の作業支援情報とを同時に表示させる。

上記の構成によれば、オペレータは、第１の表示部および第２の表示部によって、作業支援情報を確認することができる。なお、第１の表示部に表示される作業支援情報と、第２の表示部に表示される作業支援情報は、同一であってもよいし、異なっていてもよい。

好ましくは、第１の表示部および第２の表示部の各々は、フロントピラーに沿ってスライド可能にフロントピラーに取り付けられている。

上記の構成によれば、オペレータは、第１の表示部および第２の表示部の各々の取付位置を、自身の好みの高さに設定することができる。

好ましくは、第１の表示部および第２の表示部の各々は、フロントピラーに対して着脱可能にフロントピラーに取り付けられている。

上記の構成によれば、たとえば、１つの表示部のみを有する構成とすることもできる。また、フロントピラーに対して着脱可能でない構成に比べて、表示部に対するメンテナンスの点においても優れている。

好ましくは、第１の表示部の表示領域の横幅および第２の表示部の表示領域の横幅の各々は、第１の表示部のフロントピラーへの取付位置と第２の表示部のフロントピラーへの取付位置との間隔よりも狭い。

上記の構成によれば、第１の表示部の表示領域の横幅および第２の表示部の表示領域の横幅の各々が、第１の表示部のフロントピラーへの取付位置と第２の表示部のフロントピラーへの取付位置との間隔よりも広い構成に比べて、運転室から見て前方の視認性を高めることができる。

好ましくは、第１の表示部および第２の表示部の各々は、表示面の外縁を囲む枠を有していない。

上記の構成によれば、ベゼルを有する構成に比べて、第１の表示部および第２の表示部の各々の表示領域を広くすることができる。

上記の発明によれば、作業現場の実景等の視認性に優れた作業車両を提供することが可能となる。

実施形態に基づく作業車両の外観を説明する図である。 運転室の構成を説明するための図である。 作業車両が備える制御系の構成を表したブロック図である。 表示ユニットの取付位置を表した図である。 コンバイナの角度調整機能を説明するための図である。 表示ユニットの取付位置の詳細を説明するための図である。 第１の表示例を説明するための図である。 第２の表示例を説明するための図である。 第３の表示例を説明するための図である。 表示ユニットのスライドを説明するための図である。

以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の説明では、同一部品には、同一の符号を付している。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。なお、以下の説明において、「上」「下」「前」「後」「左」「右」は、運転席に着座したオペレータを基準とする用語である。

＜Ａ．全体構成＞
図１は、実施形態に基づく作業車両１０１の外観を説明する図である。図１に示されるように、実施形態に基づく作業車両１０１として、本例においては、油圧ショベルを例に挙げて説明する。

作業車両１０１は、走行体１と、旋回体３と、作業機４とを主に有している。作業車両１０１の本体部は、走行体１と旋回体３とにより構成される。本体部には、作業機４が取り付けられている。走行体１は、左右１対の履帯を有している。旋回体３は、走行体１の上部の旋回機構を介して走行体１に旋回可能に装着される。旋回体３は、運転室８等を有する。

作業機４は、旋回体３において、上下方向に作動可能に軸支されており、土砂の掘削などの作業を行う。作業機４は、ブーム５と、アーム６と、バケット７とを含む。作業機４は、運転室８の右側に設けられている。

ブーム５は、基部が旋回体３に可動可能に連結されている。アーム６は、ブーム５の先端に可動可能に連結されている。バケット７は、アーム６の先端に可動可能に連結されている。バケット７は、運転室８に対して上下方向に移動可能である。また、バケット７は、運転室８に対して前後方向にも移動可能である。バケット７は、刃先７Ａを有する。

＜Ｂ．運転室内の表示システム＞
図２は、運転室８の構成を説明するための図である。詳しくは、図２は、運転室８に備えられた表示システム４０を説明するための図である。

図２に示されるように、運転室８は、窓９と、窓９に設けられたフロントガラス２と、２つのフロントピラー９１，９２と、表示装置７０とを備えている。表示装置７０は、投影機７１と、レンズ光学系７２と、２つの表示ユニット７３，７４とを含む。窓９は、窓９Ａと、窓９Ａよりも下側の窓９Ｂとを含む。フロントガラス２は、窓９Ａに設けられたフロントガラス２Ａと、窓９Ｂに設けられたフロントガラス２Ｂとを含む。

フロントピラー９１は、運転室８の運転席に着座したオペレータからみて、左側のフロントピラーである。フロントピラー９２は、当該オペレータからみて右側のフロントピラーである。また、フロントピラー９２は、フロントピラー９１よりも作業機４に近い位置にある。なお、フロントピラー９１，９２は、「Ａピラー」とも称される。

フロントガラス２Ａ，２Ｂは、フロントピラー９１とフロントピラー９２との間に設置されている。なお、図２においては、フロントガラス２が２枚のガラスで構成されている場合を示しているが、フロントガラス２が１枚のガラスで構成されていてもよい。

次に、表示システム４０の詳細について説明する。
投影機７１は、プロジェクタである。レンズ光学系７２は、投影機７１と表示ユニット７３，７４との間に設置されている。レンズ光学系７２は、複数のレンズを有する。レンズ光学系７２においては、複数のレンズのうちの一部のレンズは、光軸方向に移動可能となっている。

詳細については後述するが、表示ユニット７３，７４は、オペレータの視野に直接映像を映し出すヘッドアップディスプレイとして機能する。表示ユニット７３，７４は、作業現場の実景と重ね合わせて作業支援情報を表示する。具体的には、表示ユニット７３，７４の各々は、コンバイナ（図４のコンバイナ７３１，７４１を参照）と、当該コンバイナをフロントピラー９２に取り付けるための取付部材（図４の取付部材７３２，７４２を参照）とを有する。なお、表示ユニット７３，７４の取付位置については、後述する。

各コンバイナは、一部の光を反射し、残りの光を透過するハーフミラーで構成されている。各コンバイナは、投影機７１によって投影された映像を運転室８内のオペレータ側に反射するとともに、運転室８の外部からの光を運転室８の内部に透過する。

このため、表示装置７０では、オペレータは、各コンバイナに投影された映像を、運転室８前方の実景に重ねて表示される虚像として捉えることができる。

＜Ｃ．制御系の構成＞
図３は、作業車両１０１が備える制御系の構成を表したブロック図である。図３に示されるように、作業車両１０１は、操作装置１０と、作業機コントローラ２０と、作業機駆動装置３０と、表示システム４０とを有する。

（ｃ１．操作装置１０）
操作装置１０は、操作部材１１Ｌ、１１Ｒと、操作検出部１２と、走行操作部材１３と、走行操作検出部１４とを有する。

操作部材１１Ｌ、１１Ｒは、作業機４および旋回体３の操作に用いられる。詳しくは、操作部材１１Ｒは、オペレータがブーム５とバケット７とを操作するために用いられる。操作部材１１Ｌは、オペレータが旋回体３とアーム６とを操作するために用いられる。

操作検出部１２は、操作部材１１Ｌ、１１Ｒに対するオペレータの操作を検出する。
走行操作部材１３は、オペレータが作業車両１０１の走行を操作するために用いられる。走行操作検出部１４は、走行操作部材１３に対するオペレータの操作を検出する。作業車両１０１は、走行操作部材１３の操作量に応じた速度で移動する。

（ｃ２．作業機コントローラ２０）
作業機コントローラ２０は、記憶部２１と、演算部２２とを有している。記憶部２１は、ＲＡＭ（Random Access Memory）およびＲＯＭ（Read Only Memory）等のメモリで構成される。演算部２２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算処理装置で構成される。

作業機コントローラ２０は、主として、作業機４の動作と旋回体３の旋回とを制御する。詳しくは、作業機コントローラ２０は、操作部材１１Ｌ、１１Ｒの操作に応じて、作業機４および旋回体３を動作させるための制御信号を生成する。作業機コントローラ２０は、生成した制御信号を作業機駆動装置３０に出力する。

（ｃ３．作業機駆動装置３０）
作業機駆動装置３０は、比例電磁弁３１を有している。比例電磁弁３１は、作業機コントローラ２０からの制御信号に基づいて動作する。比例電磁弁３１は、制御信号に応じた流量の作動油を、油圧シリンダおよび旋回モータに供給する。これにより、作業機４が動作し、旋回体３が旋回する。

（ｃ４．表示システム４０）
表示システム４０は、バケット位置検出部４１と、表示制御部４３と、表示装置７０とを有する。

バケット位置検出部４１は、バケット角度センサ４１１と、アーム角度センサ４１２と、ブーム角度センサ４１３とを有する。

バケット角度センサ４１１は、バケット７の所定の基準位置からの相対角度を検出する。アーム角度センサ４１２は、アーム６の所定の基準位置からの相対角度を検出する。ブーム角度センサ４１３は、ブーム５の所定の基準位置からの相対角度を検出する。

バケット位置検出部４１は、検出された３つの相対角度の情報に基づき、作業車両本体に対するバケット７の位置を検出する。詳しくは、車体座標系におけるバケット７の位置を検出する。バケット位置検出部４１は、バケット７の位置として、たとえば、バケット７の刃先７Ａの位置を検出する。

表示制御部４３は、オペレータによる作業機４の操作（作業）を支援するための情報（作業支援情報）等の各種の画像を、表示ユニット７３，７４に表示させる。表示制御部４３は、検出されたバケット７の位置を利用した作業支援情報（たとえば、設計地形と刃先７Ａとの距離を表すライトバー）を、表示ユニット７３，７４に表示させる。表示制御部４３についてさらに詳しく説明すると、以下のとおりである。

表示制御部４３は、画像生成部４３１を有する。画像生成部４３１は、表示ユニット７３，７４に表示する画像を生成する。画像生成部４３１は、車速計、エンジン回転計、燃料計、油温計等を表した画像を生成する。さらに、画像生成部４３１は、複数の作業支援情報を表した画像を生成する。

詳しくは、画像生成部４３１は、作業車両１０１の動力系を制御するコントローラ（図示せず）と接続されている。画像生成部４３１は、各種のセンサによって検知された情報およびコントローラによる制御内容に関する情報などを受信する。画像生成部４３１は、当該受信された情報に基づいて、表示ユニット７３，７４に表示させる画像を生成する。

表示装置７０は、上述したように、投影機７１と、レンズ光学系７２と、表示ユニット７３，７４とを備える。

＜Ｄ．表示ユニット＞
図４は、表示ユニット７３，７４の取付位置を表した図である。図４を参照して、表示ユニット７３および表示ユニット７４は、互いに異なる位置においてフロントピラーに沿って設けられている。表示ユニット７３および表示ユニット７４の各々は、表示ユニット７３が表示ユニット７４よりも上方に位置するように、フロントピラー９２に沿って設置されている。

詳しくは、表示ユニット７３は、コンバイナ７３１と、取付部材７３２とを備える。コンバイナ７３１は、取付部材７３２によって、フロントピラー９２に取り付けられている。表示ユニット７４は、コンバイナ７４１と、取付部材７４２とを備える。コンバイナ７４１は、取付部材７４２によって、フロントピラー９２に取り付けられている。また、コンバイナ７３１，７４１は、外縁を囲う枠を有していない。

さらに詳しくは、取付部材７３２は、取付部材７４２よりも上方の位置で、フロントピラー９２に取り付けられている。これにより、コンバイナ７３１は、フロントピラー９２に沿ってコンバイナ７４１よりも上方に配置され得る。

以上のように、ヘッドアップディスプレイである２つの表示ユニット７３，７４は、フロントピラー９２に沿って上下方向に並んで設置されている。それゆえ、ヘッドアップディスプレイによって、運転室８から見て前方の視認性が低下することを低減できる。特に、フロントガラス２の中央部の視認性は、低下することはない。したがって、作業車両１０１は、作業現場の実景等の視認性に優れる。

さらに、ヘッドアップディスプレイがフロントピラー９１よりも作業機４に近いフロントピラー９２に沿って配置されているため、ヘッドアップディスプレイが左側のフロントピラー９１に沿って配置されている構成に比べて、作業機４の操作時におけるオペレータの視線の移動量を少なくすることができる。また、表示ユニット７３と表示ユニット７４とが上下方向に並んで設置されるため、オペレータは、２つの表示ユニット７３，７３で各種の情報を確認することが可能となる。

図５は、コンバイナ７３１，７４１の角度調整機能を説明するための図である。図５に示すように、表示ユニット７３，７４の各々は、水平面に対する表示面の傾斜角度を調整する機能（各々の表示面を前後方向に傾斜可能な角度調整機能）を有する。詳しくは、取付部材７３２，７４２は、コンバイナ７３１，７４１を図の矢印の方向に回転させるための機構を有している。表示ユニット７３は、矢印に示すように、コンバイナ７３１の上端および下端をオペレータに対して前後方向に回動させることができる。同様に、表示ユニット７４も、矢印に示すように、コンバイナ７４１の上端および下端をオペレータに対して前後方向に回動させることができる。

このように、表示ユニット７３，７４は、コンバイナ７３１，７４１の垂直角度調整が可能となる。それゆえ、オペレータに適した角度に各表示面の垂直角度を調整可能となる。

ところで、表示ユニット７３の表示面と水平面との間の角度は、表示ユニット７４の表示面と水平面との間の角度よりも大きく設定されていることが好ましい。詳しくは、上側のコンバイナ７３１の主面とが水平面Ｈとの間の角度θ１は、下側のコンバイナ７４１の主面と水平面Ｈとの間の角度θ２よりも大きく設定（θ１＞θ２）されていることが好ましい。なお、「主面」とは、レンズ光学系７２からの映像が投影される面である。

この構成によれば、表示ユニット７３よりも下方の表示ユニット７４の表示面（コンバイナ７４１の主面）が、表示ユニット７３の表示面（コンバイナ７３１の主面）よりも寝た状態となる。したがって、表示ユニット７３の表示面と水平面Ｈとの間の角度θ１が表示ユニット７４の表示面と水平面Ｈとの間の角度θ２よりも小さい場合（θ１＜θ２）に比べて、表示ユニット７３，７４における表示内容（作業支援情報等）の視認性を良くすることができる。

図６は、表示ユニット７３，７４の取付位置の詳細を説明するための図である。図６に示すように、表示ユニット７３は、表示ユニット７４から距離ｄだけ離れて設置される。詳しくは、表示ユニット７３のフロントピラー９２への取付位置と表示ユニット７４のフロントピラー９２への取付位置とは、距離ｄだけ離れている。

また、作業車両１０１では、表示ユニット７３，７４の表示面の横幅Ｗは、距離ｄよりも狭い。詳しくは、コンバイナ７３１，７４１の横幅Ｗは、表示ユニット７３の取付位置と表示ユニット７４の取付位置との間隔（距離ｄ）よりも短い。このような構成によれば、横幅Ｗが、表示ユニット７３の取付位置と表示ユニット７４の取付位置との間隔（距離ｄ）よりも広い構成（Ｗ＞ｄ）に比べて、フロントガラス２の中央部の視認性を高めることができる。

さらに、上述したように、コンバイナ７３１，７４１の各々は表示面の外縁を囲む枠を有していないため、表示面の外縁を囲む枠を有するようなハードウェア構成に比べて、表示領域を広くすることができる。

なお、作業機４、運転室８、フロントピラー９２、表示ユニット７３、表示ユニット７４、コンバイナ７３１，７４１、取付部材７３２，７４２は、それぞれ本発明の「作業機」、「運転室」、「フロントピラー」、「第１の表示部」、「第２の表示部」、「コンバイナ」、「取付部材」の一例である。

＜Ｅ．表示例＞
表示システム４０は、複数の表示モードを有する。表示システム４０は、表示モードの選択をオペレータから受け付ける。表示システム４０は、受け付けた表示モードに従い、表示ユニット７３，７４の表示内容を制御する。

以下では、このような複数の表示モードを有する場合に、表示ユニット７３，７４で表示される表示内容について説明する。

（ｅ１．第１の表示例）
図７は、第１の表示例を説明するための図である。図７の状態（Ａ），（Ｂ）に示すように、表示制御部４３は、表示ユニット７３および表示ユニット７４に同時に作業支援情報を表示させる。

詳しくは、第１の表示モードが設定されている場合には、図７の状態（Ａ）に示すとおり、表示制御部４３は、表示ユニット７３および表示ユニット７４に同一の作業支援情報を表示させる。たとえば、表示制御部４３は、表示ユニット７３に第１の作業支援情報を表示させ、表示ユニット７４に第１の作業支援情報と同一情報である第２の作業支援情報を表示させる。また、第２の表示モードが設定されている場合には、図７の状態（Ｂ）に示すとおり、表示制御部４３は、表示ユニット７３および表示ユニット７４に異なる作業支援情報を表示させる。たとえば、表示制御部４３は、表示ユニット７３に第１の作業支援情報を表示させ、表示ユニット７４に第１の作業支援情報とは異なる情報である第２の作業支援情報を表示させる。

図７の状態（Ａ）には、上記第１の作業支援情報および第１の作業支援情報と同一情報である第２の作業支援情報として、正対コンパス（表示ユニット７３，７４における上側の画像）と、設計地形と刃先との断面（表示ユニット７３，７４における下側の画像）とを表示させた例が示されている。なお、正対コンパスは、作業車両１０１が設計地形データと正対した状態にあるか否かを表す。

また、図７の状態（Ｂ）には、上記第１の作業支援情報とは異なる情報である上記第２の作業支援情報として、ライトバー（表示ユニット７４における左側の画像）と、設計地形と刃先７Ａとの距離を表す距離情報（表示ユニット７４における右側の画像）とを表示させた例が示されている。ライトバーは、設計地形と刃先７Ａとの距離を図形として表したものである。

以上のように、第１の表示モードが設定されている場合には、表示制御部４３は、表示ユニット７３と表示ユニット７４とに同一の作業支援情報を同時に表示させる。この構成によれば、オペレータは、作業支援情報を確認する際、表示ユニット７３および表示ユニット７４のうち、視線移動量が少ない方の表示を確認するだけで情報を得ることができる。

また、上述したように、第２の表示モードが設定されている場合には、表示制御部４３は、表示ユニット７３と表示ユニット７４とに異なる作業支援情報を同時に表示させる。この構成によれば、表示システム４０は、第１の表示モードが設定されている場合よりも多くの種別の作業支援情報を表示することが可能となる。したがって、オペレータは、第１の表示モードが設定されている場合よりも多くの情報を、同時に視認することが可能となる。

（ｅ２．第２の表示例）
図８は、第２の表示例を説明するための図である。図８の状態（Ａ），（Ｂ）に示すように、表示制御部４３は、表示ユニット７３および表示ユニット７４のうちのいずれか一方に作業支援情報を表示させる。

詳しくは、第３の表示モードが設定されている場合には、図８の状態（Ａ）に示すとおり、表示制御部４３は、表示ユニット７３および表示ユニット７４のうちの表示ユニット７３のみに作業支援情報を表示させる。また、第４の表示モードが設定されている場合には、図８の状態（Ｂ）に示すとおり、表示制御部４３は、表示ユニット７３および表示ユニット７４のうちの表示ユニット７４のみに作業支援情報を表示させる。

なお、図８の状態（Ａ），（Ｂ）にも示したように、第３の表示モードが設定されている場合に表示ユニット７３に表示される作業支援情報と、第４の表示モードが設定されている場合に表示ユニット７４に表示される作業支援情報とは、同一（詳しくは、同一種別の情報）である。

このように、表示制御部４３は、第３の表示モードまたは第４の表示モードが設定されている場合、表示対象である作業支援情報を、表示ユニット７３および表示ユニット７４のうちいずれか一方に表示させる。このような構成によれば、表示システム４０は、表示システム４０で消費される消費電力の低減を図ることが可能となる。

（ｅ３．第３の表示例）
図９は、第３の表示例を説明するための図である。図９の状態（Ａ），（Ｂ）に示すとおり、表示制御部４３は、バケット７の位置に応じて、作業支援情報を表示ユニット７３に表示させるか、あるいは表示ユニット７４に表示させるかを決定する。

表示制御部４３は、バケット７の位置が予め定められた位置よりも高い場合には、表示ユニット７３および表示ユニット７４のうちの表示ユニット７３のみに作業支援情報を表示させる。また、表示制御部４３は、バケット７の位置が予め定められた位置よりも低い場合には、表示ユニット７３および表示ユニット７４のうちの表示ユニット７４のみに作業支援情報を表示させる。なお、バケット７の位置は、典型的には、バケット７の刃先７Ａの位置として特定される。

詳しくは、表示制御部４３は、バケット７の位置が上記の予め定められた位置よりも高い位置から低い位置へと遷移した場合、作業支援情報を表示する表示ユニットを、表示ユニット７３から下方の表示ユニット７４に切り替える。また、表示制御部４３は、バケット７の位置が上記の予め定められた位置よりも低い位置から高い位置へと遷移した場合、作業支援情報を表示する表示ユニットを、表示ユニット７４から上方の表示ユニット７３に切り替える。

このような構成によれば、オペレータが作業支援情報を確認する際、バケットが所定の位置よりも高い位置にある場合に表示ユニット７４のみに作業支援情報が表示される構成に比べて、オペレータの視線移動を少なくすることができる。また、オペレータが作業支援情報を確認する際、バケットが所定の位置よりも低い位置にある場合に表示ユニット７３のみに作業支援情報が表示される構成に比べて、オペレータの視線移動を少なくすることができる。

＜Ｆ．変形例＞
（１）表示ユニット７３および表示ユニット７４の各々は、フロントピラー９２の延伸方向に沿ってスライド可能にフロントピラー９２に取り付けられていてもよい。

図１０は、表示ユニット７３，７４のスライドを説明するための図である。図１０に示すように、オペレータは、表示ユニット７３の取付部材７３２をフロントピラー９２の延伸方向に沿ってスライドさせることにより、コンバイナ７３１をフロントピラー９２の延伸方向に沿ってスライドさせることができる。また、オペレータは、表示ユニット７４の取付部材７４２をフロントピラー９２の延伸方向に沿ってスライドさせることにより、コンバイナ７４１をフロントピラー９２の延伸方向に沿ってスライドさせることができる。

このような構成によれば、オペレータは、表示ユニット７３よび表示ユニット７４の各々の取付位置を、自身の好みの高さに設定することができる。

なお、このような構成の場合、表示ユニット７３，７４の取付位置が変化すると、当該変化に応じて、作業支援情報等の画像の投影位置を変化させる必要がある。このような投影位置の制御は、オペレータ操作に基づいて行ってもよいし、あるいは、自動で行われてもよい。

投影位置の制御を自動で行う場合には、表示ユニット７３，７４の取付位置の情報（詳しくは、コンバイナ７３１，７４１の座標）を表示制御部４３が取得し、かつ、取得した情報に基づいて作業支援情報等の画像の投影位置を制御するように、表示システム４０を構成すればよい。なお、カメラ（図示せず）による撮像によって得られた画像データの解析に基づいて、上記取付位置の情報（たとえば、高さ情報）を取得してもよいし、センサ（図示せず）によって、上記取付位置の情報を取得してもよい。表示ユニット７３，７４の取付位置の情報の取得方法は特に限定されるものではない。

（２）表示ユニット７３および表示ユニット７４の各々は、フロントピラー９２に対して着脱可能にフロントピラー９２に取り付けられていることが好ましい。このような構成によれば、たとえば１つの表示ユニットのみを有する構成とすることもできる。また、フロントピラー９２に対して着脱可能でない構成に比べて、表示ユニットに対するメンテナンスの点においても優れている。

（３）上記の実施の形態においては、作業車両１０１が２つの表示ユニットを備える構成を例挙げて説明した。具体的には、表示システム４０が２つのコンバイナ７３１，７４１を備える構成を例に挙げて説明した。しかしながら、表示システムの数およびコンバイナの数は、２つには限定されず、３つ以上であってもよい。

（４）上記においては、表示ユニット７３，７４が、それぞれ、コンバイナ７３１，７４１を備えている構成を例に挙げて説明したが、これに限定されるものではない。

たとえば、オペレータが、虚像ではなく、フィルムに投影された像を視認するような構成としてもよい。具体的には、表示ユニット７３の代わりに、運転室８に入射する外光を透過する第１のフィルムを用い、表示ユニット７４の代わりに、運転室８に入射する外光を透過する第２のフィルムを用いてもよい。

なお、第１のフィルムおよび第２のフィルムの各々は、第１のフィルムが第２のフィルムよりも上方に位置するように、フロントピラー９２に沿って設置される。この場合、第１のフィルムと、第２のフィルムとが、ヘッドアップディスプレイとして機能する。なお、第１のフィルム、第２のフィルムは、本発明の「第１の表示部」、「第２の表示部」の一例である。

このような構成の場合、運転室８のオペレータは、第１のフィルムまたは第２のフィルムを透して、作業機４を含む作業現場の実景を目視することができる。それゆえ、このような構成の場合にも、ヘッドアップディスプレイによって、フロントガラスの中央部の視認性が低下することはない。したがって、作業車両１０１は、作業現場の実景等の視認性に優れる。

また、オペレータが、虚像ではなく、ディスプレイに表示された像を直接視認するような構成としてもよい。具体的には、表示ユニット７３の代わりに、運転室８に入射する外光を透過する透明の第１のディスプレイ（たとえば、透過型の液晶ディスプレイ）を用い、表示ユニット７４の代わりに、運転室８に入射する外光を透過する透明の第２のディスプレイを用いてもよい。

なお、第１のディスプレイおよび第２のディスプレイの各々は、第１のディスプレイが第２のディスプレイよりも上方に位置するように、フロントピラー９２に沿って設置される。この場合、第１のディスプレイと、第２のディスプレイが、ヘッドアップディスプレイとして機能する。なお、第１のディスプレイ、第２のディスプレイは、本発明の「第１の表示部」、「第２の表示部」の一例である。

この場合も、コンバイナ７３１，７４１、第１のフィルムおよび第２のフィルムを用いる場合と同様に、ヘッドアップディスプレイによって、フロントガラスの中央部の視認性が低下することはない。したがって、作業車両１０１は、作業現場の実景等の視認性に優れる。

今回開示された実施の形態は例示であって、上記内容のみに制限されるものではない。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 走行体、２ フロントガラス、３ 旋回体、４ 作業機、５ ブーム、６ アーム、７ バケット、７Ａ 刃先、８ 運転室、１０ 操作装置、２０ 作業機コントローラ、４０ 表示システム、４３ 表示制御部、７０ 表示装置、７１ 投影機、７２ レンズ光学系、７３，７４ 表示ユニット、９１，９２ フロントピラー、１０１ 作業車両、７３１，７４１ コンバイナ、７３２，７４２ 取付部材、Ｈ 水平面、Ｌ 中央線。

Claims (9)

1. バケットを含む作業機と、
   フロントガラスと、前記作業機側に位置するフロントピラーとを有する運転室と、
   前記フロントガラスと間隔をあけて前記フロントピラーに取り付けられ、作業現場の実景と重ね合わせて第１の作業支援情報を表示する第１の表示部と、
   前記第１の表示部とは異なる位置において、前記フロントガラスと間隔をあけて前記フロントピラーに取り付けられ、前記作業現場の実景と重ね合わせて第２の作業支援情報を表示する第２の表示部と、
   前記第１の表示部と前記第２の表示部とにおける表示を制御する表示制御部とを備え、
   前記第１の表示部は、前記第２の表示部よりも上方に設けられており、
   前記表示制御部は、
   前記バケットの位置が予め定められた位置よりも高い場合には、前記第２の表示部に前記第２の作業支援情報を表示させずに、前記第１の表示部に前記第１の作業支援情報を表示させ、
   前記バケットの位置が前記予め定められた位置よりも低い場合には、前記第１の表示部に前記第１の作業支援情報を表示させずに、前記第２の表示部に前記第２の作業支援情報を表示させる、作業車両。
2. 前記第１の表示部および前記第２の表示部の各々は、コンバイナと、前記コンバイナを前記フロントピラーに取り付ける取付部材とを有する、請求項１に記載の作業車両。
3. 前記第１の表示部および前記第２の表示部の各々は、水平面に対する表示面の傾斜角度を調整する機能を有する、請求項１または２に記載の作業車両。
4. 前記第１の表示部の表示面と水平面との間の角度は、前記第２の表示部の表示面と水平面との間の角度よりも大きい、請求項１または２に記載の作業車両。
5. 前記第１の作業支援情報と前記第２の作業支援情報とは、同一の情報である、請求項１から４のいずれか１項に記載の作業車両。
6. 前記第１の表示部および前記第２の表示部の各々は、前記フロントピラーの延伸方向に沿ってスライド可能に前記フロントピラーに取り付けられている、請求項１から５のいずれか１項に記載の作業車両。
7. 前記第１の表示部および前記第２の表示部の各々は、前記フロントピラーに対して着脱可能に前記フロントピラーに取り付けられている、請求項１から６のいずれか１項に記載の作業車両。
8. 前記第１の表示部の表示領域の横幅および前記第２の表示部の表示領域の横幅の各々は、前記第１の表示部の前記フロントピラーへの取付位置と前記第２の表示部の前記フロントピラーへの取付位置との間隔よりも狭い、請求項１から７のいずれか１項に記載の作業車両。
9. 前記第１の表示部および前記第２の表示部の各々は、表示面の外縁を囲む枠を有していない、請求項１から８のいずれか１項に記載の作業車両。

Images