JP6809067B2 - 作業車両のアウトリガジャッキ動作制御装置 - Google Patents
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Description
ステップS1においてCPUは、自動張出スイッチ41の操作がなされたか否かを判定する。自動張出スイッチ41の操作がなされたと判定した場合にはステップS2に処理を移し、自動張出スイッチ41の操作がなされたと判定しなかった場合にはジャッキ張出動作制御処理を終了する。
ステップS1において自動張出スイッチ41の操作がなされたと判定した場合に、ステップS2においてCPUは、全てのアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32の伸長動作を開始してステップS3に処理を移す。
ステップS3においてCPUは、全てのアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32が予め設定された所定長さとなったか否かを判定する。ジャッキシリンダ32が所定長さとなったと判定した場合にはステップS4に処理を移し、ジャッキシリンダ32が所定長さとなったと判定しなかった場合にはステップS3の処理を繰り返す。
ここで、ジャッキシリンダ32が所定長さとなったか否かの判定は、4本のジャッキシリンダ32のそれぞれについて行う。また、各ジャッキシリンダ32の予め設定された所定長さとは、図6に示すように、ジャッキシリンダ32の下端側に設けられた接地板34が地面Gに接触する以前の所定位置となる長さである。このときの接地板34と地面Gとの間には、敷板Bの厚さ寸法よりも僅かに大きい寸法の隙間Cを有している。また、隙間Cは、設定によって寸法を変更することが可能である。
ステップS3においてジャッキシリンダ32が予め設定された所定長さとなったと判定した場合に、ステップS4においてCPUは、ジャッキシリンダ32の伸長動作を停止してステップS5に処理を移す。
ここで、ジャッキシリンダ32の伸縮動作の停止は、4本のジャッキシリンダ32のそれぞれのタイミングで行う。また、作業者は、ジャッキシリンダ32の停止後、図7に示すように、各ジャッキシリンダ32に対して接地板34と地面Gとの隙間に敷板Bを挿入する。
ステップS5においてCPUは、自動張出スイッチ41の操作がなされたか否かを判定する。自動張出スイッチ41の操作がなされたと判定した場合にはステップS6に処理を移し、自動張出スイッチ41の操作がなされたと判定しなかった場合にはステップS5の処理を繰り返す。
ステップS5において自動張出スイッチ41の操作がなされたと判定した場合に、ステップS6においてCPUは、左前側及び右前側のアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32の伸長動作を開始してステップS7に処理を移す。
ここで、左前側及び右前側のアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32が伸長動作を行って、車体10の前側が持ち上げられた状態となっても、後輪15は接地している。後輪15は、パーキングブレーキによって回転が規制されているので、車体10が逸走することはない。
ステップS7においてCPUは、左後側及び右後側のアウトリガジャッキ30の接地板34が接地したか否かを判定する。左後側及び右後側のアウトリガジャッキ30の接地板34が接地したと判定した場合にはステップS8に処理を移し、左後側及び右後側のアウトリガジャッキ30の接地板34が接地したと判定しなかった場合にはステップS7の処理を繰り返す。
ここで、左後側及び右後側のアウトリガジャッキ30の接地板34が接地したか否かを判定は、2本のジャッキシリンダ32のそれぞれについて行う。また、左後側及び右後側のアウトリガジャッキ30は、車体10における後輪15の後方に位置している。このため、左前側及び右前側のアウトリガジャッキ30を張り出させて車体10の前側を持ち上げると、車体10は、図8に示すように、後方に傾いて左後側及び右後側のアウトリガジャッキ30の接地板34が接地する。
ステップS7において左後側及び右後側のアウトリガジャッキ30の接地板34が接地したと判定した場合に、ステップS8においてCPUは、このときの車体10の前後方向の傾斜角度θ1を記憶し(傾斜角度記憶手段)、ステップS9に処理を移す。
ステップS9においてCPUは、左前側及び右前側のアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32が全伸長の状態になったか否かを判定する。左前側及び右前側のアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32が全伸長の状態になったと判定した場合には、ステップS10に処理を移し、左前側及び右前側のアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32が全伸長の状態になったと判定しなかった場合にはステップS9の処理を繰り返す。
ここで、左前側及び右前側のアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32が全伸長の状態になったか否かを判定は、2本のジャッキシリンダ32のそれぞれについて行う。車体10は、左前側及び右前側のアウトリガジャッキ30を全伸長の状態にすると、図9に示すように、左後側及び右後側のアウトリガジャッキ30によって後側が持ち上げられ、後輪15が地面Gから離れる。
ステップS9において左前側及び右前側のアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32が全伸長の状態になったと判定した場合に、ステップS10においてCPUは、左前側及び右前側のアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32の伸長動作を停止してステップS11に処理を移す。
ここで、左前側及び右前側のアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32の伸長動作の停止は、2本のジャッキシリンダ32のそれぞれのタイミングで行う。
ステップS11においてCPUは、左後側及び右後側のアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32の伸長動作を開始してステップS12に処理を移す。
ここで、伸長動作を開始する左後側及び右後側のアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32は、接地する以前に全長が長い範囲まで伸長しているため、接地板34は、上下方向の移動量が大きく車体10の幅方向の移動量が小さい。
ステップS12においてCPUは、左後側及び右後側のアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32が全伸長の状態になったか否かを判定する。左後側及び右後側のアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32が全伸長の状態になったと判定した場合にはステップS13に処理を移し、左後側及び右後側のアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32が全伸長の状態になったと判定しなかった場合にはステップS12の処理を繰り返す。
ここで、左後側及び右後側のアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32が全伸長の状態となったか否かの判定は、2本のジャッキシリンダ32のそれぞれについて行う。車体10は、全てのアウトリガジャッキ30を全伸長の状態にすると、図10に示すように、全てのアウトリガジャッキ30によって支持されるとともに、車体10の前後方向が水平方向に延びる姿勢に保持される。
ステップS12において左後側及び右後側のアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32が全伸長の状態になったと判定した場合に、ステップS13においてCPUは、左後側及び右後側のアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32の伸長動作を停止してジャッキ張出動作制御処理を終了する。
ここで、左後側及び右後側のアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32の伸長動作の停止は、2本のジャッキシリンダ32のそれぞれのタイミングで行う。
ステップS21においてCPUは、自動格納スイッチ42の操作がなされたか否かを判定する。自動格納スイッチ42の操作がなされたと判定した場合にはステップS22に処理を移し、自動格納スイッチ42の操作がなされたと判定しなかった場合にはジャッキ格納動作制御処理を終了する。
ステップS21において自動格納スイッチ42の操作がなされたと判定した場合に、ステップS22においてCPUは、左後側及び右後側のアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32の縮小動作を開始してステップS23に処理を移す。
ステップS23においてCPUは、車体10の前後方向の傾斜角度θがジャッキ格納動作制御処理のステップS8において記憶した傾斜角度θ1以上となったか否かを判定する。車体10の前後方向の傾斜角度θが傾斜角度θ1以上となったと判定した場合にはステップS24に処理を移し、車体10の前後方向の傾斜角度θが記憶した傾斜角度θ1以上となったと判定しなかった場合にはステップS23の処理を繰り返す。
ステップS23において車体10の前後方向の傾斜角度θが記憶した傾斜角度θ1以上となったと判定した場合に、ステップS24においてCPUは、左後側及び右後側のアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32の縮小動作を停止してステップS25に処理を移す。
ここで、左後側及び右後側のアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32の縮小動作の停止は、2本のジャッキシリンダ32のそれぞれのタイミングで行う。
ステップS25においてCPUは、自動格納スイッチ42の操作がなされたか否かを判定する。自動格納スイッチ42の操作がなされたと判定した場合にはステップS26に処理を移し、自動格納スイッチ42の操作がなされたと判定しなかった場合にはステップS25の処理を繰り返す。
ステップS25において自動張出スイッチ41の操作がなされたと判定した場合に、ステップS26においてCPUは、全てのアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32の縮小動作を開始してステップS27に処理を移す。
ここで、縮小動作を開始する左後側及び右後側のアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32は、全長が長い範囲にあるため、接地板34は上下方向の移動量が大きく車体10の幅方向の移動量が小さい。この状態で、全てのアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32を縮小させることにより、図8に示す車体10の姿勢となった後、後輪15が接地するとともに、車体10の前側が下がり、後側のアウトリガジャッキ30の接地板34が地面Gから離れる。
ステップS27においてCPUは、全てのアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32が全縮小の状態となったか否かを判定する。全てのアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32が全縮小の状態となったと判定した場合にはステップS28に処理を移し、全てのアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32が全縮小の状態となったと判定しなかった場合にはステップS27の処理を繰り返す。
ここで、ジャッキシリンダ32が全縮小の状態となったか否かの判定は、4本のジャッキシリンダ32のそれぞれについて行う。
ステップS27において全てのアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32が全縮小の状態となったと判定した場合に、ステップS28においてCPUは、全てのアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32の縮小動作を停止してジャッキ格納動作制御処理を終了する。
ここで、ジャッキシリンダ32の縮小動作の停止は、4本のジャッキシリンダ32のそれぞれのタイミングで行う。
Claims (5)
- 走行用の車輪を有する車体の前後両側に設けられ、車体の幅方向外側に向けて斜め下方に張り出して車体を支持するリンク式の複数のアウトリガジャッキと、
複数のアウトリガジャッキを張り出して車体が持ち上げられている状態から、複数のアウトリガジャッキを格納する際に、車体の前後方向の一方側の車輪を接地させた後に車体の前後方向の他方側の車輪を接地させるジャッキ格納動作を行うジャッキ格納動作制御手段と、を備え、
車体の後側に設けられたアウトリガジャッキは、車体の後側の車輪の後方に配置され、
ジャッキ格納動作制御手段は、車体の後側に設けられた左右のアウトリガジャッキの縮小動作を開始して、車体の前後方向の傾斜角度が予め設定された所定の傾斜角度以上となったと判断した場合に、全てのアウトリガジャッキを縮小させる
作業車両のアウトリガジャッキ動作制御装置。 - 水平面に対する車体の傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段を備え、
ジャッキ格納動作制御手段は、傾斜角度検出手段によって車体の前後方向の傾斜角度が所定の傾斜角度であることが検出された状態から、全てのアウトリガジャッキを縮小させる
請求項1に記載の作業車両のアウトリガジャッキ動作制御装置。 - 複数のアウトリガジャッキのそれぞれの伸縮長さを検出するジャッキ長さ検出手段を備え、
ジャッキ格納動作制御手段は、全てのアウトリガジャッキをそれぞれ縮小させ、ジャッキ長さ検出手段によって検出されたそれぞれのアウトリガジャッキの伸縮長さが車体を前後方向に所定の傾斜角度とする伸縮長さとなった状態から、全てのアウトリガジャッキを縮小させる
請求項1に記載の作業車両のアウトリガジャッキ動作制御装置。 - 格納された複数のアウトリガジャッキを張り出して車体を支持するジャッキ張出動作は、全てのアウトリガジャッキを下方に張り出させてそれぞれのアウトリガジャッキの下端部を接地させる以前の所定位置で停止させた後、車体の前側に設けられたアウトリガジャッキのみを伸長させ、前側のアウトリガジャッキを全伸長させた後に、後側のアウトリガジャッキを全伸長させる動作であり、
車体の所定の傾斜角度は、ジャッキ張出動作において、車体の前側に設けられたアウトリガジャッキのみを伸長させる際に、車体の後側に設けられたアウトリガジャッキが接地した時点における車体の前後方向の傾斜角度である
請求項1乃至3のいずれかに記載の作業車両のアウトリガジャッキ動作制御装置。 - 複数のアウトリガジャッキのそれぞれの下端が接地した状態を検出する接地検出手段と、
ジャッキ張出動作において、車体の前側に設けられたアウトリガジャッキのみを伸長させる際に、接地検出手段によって車体の後側に設けられたアウトリガジャッキの接地を検出した時点における車体の傾斜角度を記憶する傾斜角度記憶手段と、を備えた
請求項4に記載の作業車両のアウトリガジャッキ動作制御装置。
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