JP6807790B2 - Road-rail vehicle - Google Patents

Description

この発明は、いわゆる建柱作業に用いられる把持機構を備えた軌陸車に関する。 The present invention relates to a road-rail vehicle provided with a gripping mechanism used for so-called pillar construction.

地面に電柱を設置する作業は、一般に建柱作業と称される。建柱作業に用いられる作業車が知られている。この作業車には、ブームに電柱を把持して持ち上げる把持機構が設けられたものがある（例えば、特許文献１及び特許文献２参照）。特に軌道（線路）脇に電柱を設置する場合に、上記把持機構を搭載した軌陸車が用いられることがある。軌陸車は、道路及び軌道の両方を走行可能な車両である。 The work of installing utility poles on the ground is generally called pole construction work. Work vehicles used for pillar work are known. Some of the work vehicles are provided with a gripping mechanism that grips and lifts the utility pole on the boom (see, for example, Patent Document 1 and Patent Document 2). In particular, when a utility pole is installed beside a track (railroad track), a road-rail vehicle equipped with the above-mentioned gripping mechanism may be used. A road-rail vehicle is a vehicle that can travel on both roads and tracks.

特許第２７００５６６号公報Japanese Patent No. 2700566 特開２０１０−２３９５４公報JP-A-2010-23954

通常、把持機構は回転可能に構成されており、これにより把持した電柱を回転させることができる。その場合、把持機構が電柱を把持した状態で回転すると、ブームの姿勢によっては、電柱が軌陸車の運転席やアウトリガなどの機器類と干渉して、当該機器類を破損させてしまうおそれがある。また、把持機構が電柱を把持していない場合であっても、把持機構が回転することによって、把持機構が当該機器類と干渉して、当該機器類を破損させてしまうおそれがある。 Usually, the gripping mechanism is configured to be rotatable so that the gripped utility pole can be rotated. In that case, if the gripping mechanism rotates while gripping the utility pole, the utility pole may interfere with equipment such as the driver's seat of the road-rail vehicle or outriggers depending on the posture of the boom, and the equipment may be damaged. .. Further, even when the gripping mechanism does not grip the utility pole, the rotation of the gripping mechanism may cause the gripping mechanism to interfere with the devices and damage the devices.

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、把持機構や把持機構に把持された電柱が車両の機器類と干渉して当該機器類を破損させる可能性を低くできる軌陸車を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to reduce the possibility that the gripping mechanism or the utility pole gripped by the gripping mechanism interferes with the equipment of the vehicle and damages the equipment. It is to provide a road-rail vehicle.

(1) 本発明に係る軌陸車は、道路上を走行するためのタイヤが設けられた車輪及び軌道上を走行するための鉄輪を有する走行体と、上記走行体の上部に配置された旋回、起伏、及び伸縮が可能な第１ブームと、上記第１ブームの先端部に取り付けられており、上記第１ブームに対して俯仰可能であり且つ伸縮可能な第２ブームと、上記第２ブームの先端部に設けられ、電柱を把持可能であり且つ上記第２ブームの長手方向を回転中心軸として回転可能な把持機構と、上記第２ブーム及び上記把持機構が所定の姿勢であるときに、上記把持機構の回転を規制する制御部と、を備える。 (1) The road-rail vehicle according to the present invention includes a traveling body having wheels provided with tires for traveling on a road and iron wheels for traveling on a track, and a turn arranged on the upper portion of the traveling body. A first boom that can be undulated and expanded and contracted, a second boom that is attached to the tip of the first boom and can be raised and lowered with respect to the first boom, and a second boom that can be expanded and contracted. When the gripping mechanism provided at the tip portion, which can grip the utility pole and can rotate with the longitudinal direction of the second boom as the rotation center axis, and the second boom and the gripping mechanism are in a predetermined posture, the above It includes a control unit that regulates the rotation of the gripping mechanism.

上記構成によれば、第２ブーム及び把持機構が所定の姿勢であるときに、制御部が把持機構の回転を規制する。これにより、把持機構が走行体と干渉する可能性を低くできる。 According to the above configuration, the control unit regulates the rotation of the gripping mechanism when the second boom and the gripping mechanism are in a predetermined posture. As a result, the possibility that the gripping mechanism interferes with the traveling body can be reduced.

(2) 例えば、上記所定の姿勢は、上記把持機構の回転によって、上記第１ブーム、上記第２ブーム、または上記把持機構の少なくとも一つが上記走行体と干渉する姿勢である (2) For example, the predetermined posture is a posture in which at least one of the first boom, the second boom, or the gripping mechanism interferes with the traveling body due to the rotation of the gripping mechanism.

(3) 上記制御部は、上記第２ブームの長手方向が水平方向又は垂直方向以外であるときに、上記把持機構の回転を規制する。 (3) The control unit regulates the rotation of the gripping mechanism when the longitudinal direction of the second boom is other than the horizontal direction or the vertical direction.

第２ブームの長手方向が水平方向又は垂直方向以外であるときに、第２ブームに設けられた把持機構が回転すると、把持機構が電柱を把持している場合に、電柱が走行体と干渉する可能性が高い。上記構成によれば、第２ブームの長手方向が水平方向又は垂直方向以外であるときに、把持機構の回転が規制される。これにより、上記のような電柱と走行体との干渉の可能性を低くできる。 If the gripping mechanism provided on the second boom rotates when the longitudinal direction of the second boom is other than the horizontal or vertical direction, the utility pole interferes with the traveling body when the gripping mechanism grips the utility pole. Probability is high. According to the above configuration, the rotation of the gripping mechanism is restricted when the longitudinal direction of the second boom is other than the horizontal direction or the vertical direction. As a result, the possibility of interference between the utility pole and the traveling body as described above can be reduced.

(4) 上記把持機構は、上記第２ブームの先端部に回転可能に取り付けられた本体と、上記本体から上記長手方向に突出する固定爪と、上記本体から上記長手方向に突出し、上記固定爪に対して開閉可能な可動爪と、上記本体に格納された格納姿勢及び上記本体から張り出された張出姿勢に姿勢変化可能なフックと、を備える。上記制御部は、上記フックが上記張出姿勢のときに、上記把持機構の回転を規制する。 (4) The gripping mechanism includes a main body rotatably attached to the tip of the second boom, a fixing claw protruding from the main body in the longitudinal direction, and a fixing claw protruding from the main body in the longitudinal direction. It is provided with a movable claw that can be opened and closed, and a hook that can change its posture to a retracted posture stored in the main body and a protruding posture protruding from the main body. The control unit regulates the rotation of the gripping mechanism when the hook is in the overhanging posture.

フックが張出姿勢のときに把持機構が回転した場合、フックが走行体と干渉するおそれがある。また、この場合に、フックに荷が吊られていると、当該荷が走行体と干渉するおそれがある。上記構成によれば、フックが張出姿勢のときに、把持機構の回転が規制される。そのため、上記のようなフックや荷と走行体との干渉を防止できる。 If the gripping mechanism rotates while the hook is in the overhanging posture, the hook may interfere with the traveling body. Further, in this case, if a load is hung on the hook, the load may interfere with the traveling body. According to the above configuration, the rotation of the gripping mechanism is restricted when the hook is in the overhanging posture. Therefore, it is possible to prevent the above-mentioned hooks and loads from interfering with the traveling body.

(5) 上記制御部は、上記把持機構の回転の規制の原因となっている上記第２ブーム及び上記把持機構の姿勢を報知する報知処理を実行する。 (5) The control unit executes a notification process for notifying the postures of the second boom and the gripping mechanism, which are the causes of the restriction on the rotation of the gripping mechanism.

上記構成によれば、把持機構の回転の規制の原因となっている第２ブーム及び把持機構の姿勢が報知手段が報知されるため、軌陸車の操縦者は、当該原因を迅速に知ることができる。これにより、操縦者は、当該原因を素早く解消して規制を解除させることで、把持機構を迅速に回転させることができる。 According to the above configuration, since the notification means is notified of the posture of the second boom and the gripping mechanism, which are the causes of the regulation of the rotation of the gripping mechanism, the operator of the road-rail vehicle can quickly know the cause. it can. As a result, the operator can quickly rotate the gripping mechanism by quickly eliminating the cause and releasing the regulation.

(6) 上記把持機構は、上記第２ブームの先端部に回転可能に取り付けられた本体と、上記本体から上記長手方向に突出する固定爪と、上記本体から上記長手方向に突出し、上記固定爪に対して開閉可能な可動爪と、上記本体に格納された格納姿勢及び上記本体から張り出された張出姿勢に姿勢変化可能なフックと、を備える。上記制御部は、上記報知処理において、上記把持機構の回転位置が上記フックが下方へ突出するような回転位置でない状態で上記フックが上記格納姿勢から上記張出姿勢に姿勢変化したときに、上記フックが上記張出姿勢に姿勢変化した旨を報知する。 (6) The gripping mechanism includes a main body rotatably attached to the tip of the second boom, a fixing claw protruding from the main body in the longitudinal direction, and a fixing claw protruding from the main body in the longitudinal direction. It is provided with a movable claw that can be opened and closed, and a hook that can change its posture to a retracted posture stored in the main body and an overhanging posture protruding from the main body. In the notification process, the control unit changes the posture of the gripping mechanism from the retracted posture to the overhanging posture in a state where the rotation position of the gripping mechanism is not such that the hook protrudes downward. Notifies that the hook has changed its posture to the above-mentioned overhanging posture.

通常、フックは、下方へ突出した状態において、その突出先端部に荷を吊る。フックが下方以外へ張り出した状態では、荷を吊ることができなかったり、吊った荷が落下したりというような問題が生じるおそれがある。上記構成では、把持機構の回転位置がフックが下方へ突出するような回転位置でない状態でフックが張出姿勢に姿勢変化したときに、その旨が報知される。これにより、軌陸車の操縦者は、フックが正常な状態で張り出していないことを迅速に知って、上記問題が生じないように対処することができる。 Normally, the hook hangs a load on the protruding tip portion in a state of protruding downward. If the hook protrudes to a position other than downward, problems such as the load cannot be hung or the hung load may fall. In the above configuration, when the hook changes its posture to the overhanging posture when the rotation position of the gripping mechanism is not the rotation position where the hook protrudes downward, a notification to that effect is given. As a result, the operator of the road-rail vehicle can quickly know that the hook is not overhanging in a normal state and take measures to prevent the above problem from occurring.

本発明によれば、把持機構や把持機構に把持された電柱が走行体と干渉して当該機器類を破損させる可能性を低くできる。 According to the present invention, it is possible to reduce the possibility that the gripping mechanism or the utility pole gripped by the gripping mechanism interferes with the traveling body and damages the devices.

図１は、実施形態に係る軌陸車１０の側面図である。FIG. 1 is a side view of the road-rail vehicle 10 according to the embodiment. 図２は、実施形態に係る第１ブーム４０、第２ブーム４２、及び把持機構５０の斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of the first boom 40, the second boom 42, and the gripping mechanism 50 according to the embodiment. 図３は、実施形態の機能ブロック図である。FIG. 3 is a functional block diagram of the embodiment. 図４は、実施形態に係る軌陸車１０を模式的に示した平面図である。FIG. 4 is a plan view schematically showing the road-rail vehicle 10 according to the embodiment. 図５は、実施形態に係る軌陸車１０を模式的に示した側面図である。FIG. 5 is a side view schematically showing the road-rail vehicle 10 according to the embodiment. 図６は、軌陸車１０を模式的に示した後面図に所定範囲及び所定角度を重ねた模式図である。FIG. 6 is a schematic view in which a predetermined range and a predetermined angle are superimposed on a rear view schematically showing the road-rail vehicle 10. 図７は、実施形態の動作説明図である。FIG. 7 is an operation explanatory view of the embodiment. 図８は、実施形態の動作説明図である。FIG. 8 is an operation explanatory view of the embodiment. 図９は、実施形態の動作説明図である。FIG. 9 is an operation explanatory view of the embodiment. 図１０は、実施形態に係る把持機構５０の側面図であり、（Ａ）にはフック５６が張出姿勢の状態が示されており、（Ｂ）にはフック５６が格納姿勢の状態が示されている。10A and 10B are side views of the gripping mechanism 50 according to the embodiment. FIG. 10A shows a state in which the hook 56 is in an extended posture, and FIG. 10B shows a state in which the hook 56 is in a retracted posture. Has been done. 図９は、実施形態に係る把持機構５０の正面図であり、（Ａ）には回転角度が０度の状態が示されており、（Ｂ）には回転角度が９０度の状態が示されている。9A and 9B are front views of the gripping mechanism 50 according to the embodiment. FIG. 9A shows a state where the rotation angle is 0 degrees, and FIG. 9B shows a state where the rotation angle is 90 degrees. ing.

以下、本発明の好ましい実施形態が、適宜図面が参照されつつ説明される。なお、本実施形態は、本発明の一態様にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で実施態様が変更されてもよいことは言うまでもない。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings as appropriate. Needless to say, the present embodiment is only one aspect of the present invention, and the embodiments may be changed without changing the gist of the present invention.

［軌陸車１０の全体構成］ [Overall configuration of road-rail vehicle 10]

図１に示されるように、本実施形態に係る軌陸車１０は、走行を行う走行体２０と、走行体２０の上部に配置された上部作業体３０とを備える。 As shown in FIG. 1, the road-rail vehicle 10 according to the present embodiment includes a traveling body 20 for traveling and an upper working body 30 arranged above the traveling body 20.

走行体２０は、道路走行用の複数対（左右一対）の車輪２１と、軌道走行用の複数対（左右一対）の鉄輪２３とを備える。車輪２１は、タイヤ２２を有する。鉄輪２３は、タイヤ２２の接地面よりも上方に位置する格納状態（図１に示される状態）と、タイヤ２２の接地面よりも下方に位置する走行状態（不図示）とに状態変化可能である。鉄輪２３は、道路走行時に格納状態とされ、軌道走行時に走行状態とされる。 The traveling body 20 includes a plurality of pairs of wheels 21 for road traveling (a pair of left and right wheels) and a plurality of pairs of iron wheels 23 for traveling on a track (a pair of left and right wheels). The wheel 21 has a tire 22. The state of the iron ring 23 can be changed into a retracted state (state shown in FIG. 1) located above the ground contact surface of the tire 22 and a running state (not shown) located below the ground contact surface of the tire 22. is there. The iron wheel 23 is in a retracted state when traveling on a road and is in a traveling state when traveling on a track.

走行体２０は、操縦者が搭乗する走行用キャビン２５を備える。走行用キャビン２５は、ハンドルやクラッチやアクセルやブレーキなど、道路走行及び軌道走行に必要な運転装置を有する。操縦者は、運転装置を操作して、走行体２０を走行させる。 The traveling body 20 includes a traveling cabin 25 on which the operator is boarded. The traveling cabin 25 has a driving device necessary for road traveling and track traveling, such as a steering wheel, a clutch, an accelerator, and a brake. The operator operates the driving device to drive the traveling body 20.

走行体２０は、複数対（左右一対）のアウトリガ２４を備える。アウトリガ２４は、タイヤ２２の接地面よりも下方において接地する接地状態（図１に示される状態）と、タイヤ２２の接地面よりも上方に位置する格納状態（不図示）とに状態変化可能である。アウトリガ２４は、道路走行時及び軌道走行時に格納状態とされ、上部作業体３０が操作される際に接地状態とされる。接地状態のアウトリガ２４は、上部作業体３０が操作される際の軌陸車１０の姿勢を安定させる。 The traveling body 20 includes a plurality of pairs (left and right pair) of outriggers 24. The outrigger 24 can change its state between a ground contact state (shown in FIG. 1) where the tire 22 touches the ground below the ground contact surface and a retracted state (not shown) located above the ground contact surface of the tire 22. is there. The outrigger 24 is in the retracted state when traveling on the road and when traveling on the track, and is in the grounded state when the upper working body 30 is operated. The grounded outrigger 24 stabilizes the posture of the road-rail vehicle 10 when the upper working body 30 is operated.

走行体２０は、走行用キャビン２５の後方にブームレスト２６を備える。ブームレスト２６は、後述する第２ブーム４２を下方から支持する。これにより、後述する第１ブーム４０及び第２ブーム４２が安定した姿勢である初期姿勢（図９（Ｃ）に示される姿勢）に維持される。走行体２０は、通常、第１ブーム４０及び第２ブーム４２が初期姿勢をとる状態で走行する。 The traveling body 20 is provided with a boom rest 26 behind the traveling cabin 25. The boom rest 26 supports the second boom 42, which will be described later, from below. As a result, the first boom 40 and the second boom 42, which will be described later, are maintained in the initial posture (the posture shown in FIG. 9C), which is a stable posture. The traveling body 20 normally travels in a state in which the first boom 40 and the second boom 42 take the initial posture.

上部作業体３０は、第１ブーム４０と、第２ブーム４２と、把持機構５０と、駆動装置６０（図３）と、制御部３４とを備える。第１ブーム４０は、走行体２０の上部に配置されている。第２ブーム４２は、第１ブーム４０の先端部に回動可能に設けられている。把持機構５０は、第２ブーム４２の先端部に回転可能に設けられている。駆動装置６０は、上部作業体３０を駆動させる。制御部３４は、駆動装置６０の駆動を制御する。 The upper working body 30 includes a first boom 40, a second boom 42, a gripping mechanism 50, a drive device 60 (FIG. 3), and a control unit 34. The first boom 40 is arranged above the traveling body 20. The second boom 42 is rotatably provided at the tip of the first boom 40. The gripping mechanism 50 is rotatably provided at the tip of the second boom 42. The drive device 60 drives the upper working body 30. The control unit 34 controls the drive of the drive device 60.

［第１ブーム４０］ [First boom 40]

図１に示されるように、旋回体３１は、走行体２０上に載置され、走行体２０に旋回可能に取り付けられている。旋回体３１は、後述の第３アクチュエータ６３（図３）により旋回される。 As shown in FIG. 1, the swivel body 31 is mounted on the traveling body 20 and is rotatably attached to the traveling body 20. The swivel body 31 is swiveled by a third actuator 63 (FIG. 3) described later.

旋回体３１は、第１ブーム４０を支持する台座３３と、操作用キャビン３２とを備える。台座３３は、第１ブーム４０の一端を起伏可能に支持する。 The swivel body 31 includes a pedestal 33 that supports the first boom 40 and an operation cabin 32. The pedestal 33 undulates and supports one end of the first boom 40.

操作用キャビン３２は、箱状であり、操縦者を収容する。操縦者により操作される操作装置３５（図３）が操作用キャビン３２に設置されている。操作装置３５は、旋回体３１や、第１ブーム４０や、把持機構５０を動作させる不図示のレバーやスイッチやボタンを有する。また、操作装置３５は、種々の情報が表示されるモニタ３６を有する。 The operation cabin 32 has a box shape and accommodates the operator. An operating device 35 (FIG. 3) operated by the operator is installed in the operating cabin 32. The operating device 35 includes a swivel body 31, a first boom 40, and a lever, switch, or button (not shown) for operating the gripping mechanism 50. Further, the operating device 35 has a monitor 36 for displaying various information.

第１ブーム４０は、角筒状である。なお、第１ブーム４０は、角筒状に限らず、筒状であればよい。 The first boom 40 has a square tubular shape. The first boom 40 is not limited to a square tubular shape, but may be a tubular shape.

第１ブーム４０は、台座３３と繋がる基端（図１における右端）を中心に起伏可能に台座３３に支持されている。第１ブーム４０は、旋回体３１に対して伏せた伏せ状態（図７（Ａ））と、先端が旋回体３１から起き上がった起立状態（図８（Ａ））との間で起伏する。第１ブーム４０は、後述の第４アクチュエータ６４（図３）により起伏される。 The first boom 40 is supported by the pedestal 33 so as to be undulating around a base end (right end in FIG. 1) connected to the pedestal 33. The first boom 40 undulates between a prone state (FIG. 7 (A)) with respect to the swivel body 31 and an upright state (FIG. 8 (A)) in which the tip is raised from the swivel body 31. The first boom 40 is raised and lowered by a fourth actuator 64 (FIG. 3) described later.

第１ブーム４０は、入れ子状に配置された角筒状の３個のフレーム４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃからなる。第１ブーム４０は、フレーム４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃ同士が重なった縮小状態（図１）と、フレーム４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃの軸方向の端同士が重なった伸長状態（図７（Ａ））との間で伸縮する。第１ブーム４０は、後述の第５アクチュエータ６５（図３）により伸縮される。 The first boom 40 is composed of three square tubular frames 40A, 40B, and 40C arranged in a nested manner. The first boom 40 has a reduced state in which the frames 40A, 40B, and 40C overlap each other (FIG. 1) and an extended state in which the axial ends of the frames 40A, 40B, and 40C overlap each other (FIG. 7 (A)). It expands and contracts between. The first boom 40 is expanded and contracted by a fifth actuator 65 (FIG. 3) described later.

［第２ブーム４２］ [Second boom 42]

図１に示されるように、第２ブーム４２は、第１ブーム４０の先端部に設けられている。第２ブーム４２は、角筒状である。なお、第２ブーム４２は、角筒状に限らず、筒状であればよい。第２ブーム４２は、その軸方向における中央部において第１ブーム４０と接続されている。第２ブーム４２は、第１ブーム４０の軸方向に沿う状態（図１）と、第１ブーム４０の軸方向に直交する状態（図７）との間で、第１ブーム４０に対して俯仰（チルト）する。第２ブーム４２は、後述の第６アクチュエータ６６により俯仰される。 As shown in FIG. 1, the second boom 42 is provided at the tip of the first boom 40. The second boom 42 has a square tubular shape. The second boom 42 is not limited to a square tubular shape, but may be a tubular shape. The second boom 42 is connected to the first boom 40 at a central portion in the axial direction thereof. The second boom 42 is elevated with respect to the first boom 40 between a state along the axial direction of the first boom 40 (FIG. 1) and a state orthogonal to the axial direction of the first boom 40 (FIG. 7). (Tilt). The second boom 42 is raised by a sixth actuator 66, which will be described later.

第２ブーム４２は、図７（Ａ）に示されるように、入れ子状に配置されたフレーム４２Ａとフレーム４２Ｂとを備える。フレーム４２Ａ及びフレーム４２Ｂは、角筒状である。第２ブーム４２は、フレーム４２Ｂがフレーム４２Ａに対してスライドすることにより、縮小状態（図１）と、伸長状態（図７（Ａ））との間で伸縮する。第２ブーム４２は、後述の第７アクチュエータ６７により伸縮される。 As shown in FIG. 7A, the second boom 42 includes a frame 42A and a frame 42B arranged in a nested manner. The frame 42A and the frame 42B have a square tubular shape. The second boom 42 expands and contracts between the contracted state (FIG. 1) and the expanded state (FIG. 7 (A)) by sliding the frame 42B with respect to the frame 42A. The second boom 42 is expanded and contracted by the seventh actuator 67 described later.

［把持機構５０］ [Gripping mechanism 50]

図１及び図２に示されるように、把持機構５０は、第２ブーム４２の先端部に設けられている。把持機構５０は、本体５１と、固定爪５２と、可動爪５３とを備える。本体５１は、第２ブーム４２のフレーム４２Ｂ（図７（Ａ））の先端部に回転可能に設けられている。固定爪５２は、第１方向７１における本体５１の一端（図２では下端）から第２ブーム４２の長手方向に突出している。可動爪５３は、第１方向７１における本体５１の他端（図２では上端）から第２ブーム４２の長手方向に突出している。 As shown in FIGS. 1 and 2, the gripping mechanism 50 is provided at the tip of the second boom 42. The gripping mechanism 50 includes a main body 51, a fixed claw 52, and a movable claw 53. The main body 51 is rotatably provided at the tip of the frame 42B (FIG. 7A) of the second boom 42. The fixing claw 52 projects from one end (lower end in FIG. 2) of the main body 51 in the first direction 71 in the longitudinal direction of the second boom 42. The movable claw 53 projects from the other end (upper end in FIG. 2) of the main body 51 in the first direction 71 in the longitudinal direction of the second boom 42.

また、把持機構５０は、チェーンブロックなどを取り付ける取付部５７と、荷を吊ることができるフック５６（図１０）とを備える。 Further, the gripping mechanism 50 includes a mounting portion 57 for attaching a chain block or the like, and a hook 56 (FIG. 10) capable of suspending a load.

本体５１は、第２ブーム４２の軸５４周りに回転可能に第２ブーム４２と接続されている。換言すると、本体５１は、第２ブーム４２の長手方向を回転中心軸として回転可能に第２ブーム４２と接続されている。本体５１は、後述の第８アクチュエータ６８（図３）により、軸５４周りの回転方向５５に回転される。 The main body 51 is rotatably connected to the second boom 42 around the shaft 54 of the second boom 42. In other words, the main body 51 is rotatably connected to the second boom 42 with the longitudinal direction of the second boom 42 as the rotation center axis. The main body 51 is rotated in the rotation direction 55 around the shaft 54 by the eighth actuator 68 (FIG. 3) described later.

図２に示されるように、固定爪５２は、第２方向７２に沿って間隔を空けて複数配置されている。 As shown in FIG. 2, a plurality of fixed claws 52 are arranged at intervals along the second direction 72.

可動爪５３は、第１方向７１において固定爪５２と対向して設けられている。可動爪５３は、第２方向７２に沿って間隔を空けて複数配置されている。第２ブーム４２の長手方向における可動爪５３の本体５１からの突出長は、第２ブーム４２の長手方向における固定爪５２の本体５１からの突出長よりも長い。可動爪５３は、固定爪５２との間に電柱１１を挟持することで電柱１１を把持する把持位置と、固定爪５２との間の間隔が把持位置よりも大きくて固定爪５２との間に電柱１１を把持しない開放位置との間で開閉（揺動）される。可動爪５３は、後述の第１アクチュエータ６１（図３）により固定爪５２に対して開閉される。 The movable claw 53 is provided so as to face the fixed claw 52 in the first direction 71. A plurality of movable claws 53 are arranged at intervals along the second direction 72. The protruding length of the movable claw 53 from the main body 51 in the longitudinal direction of the second boom 42 is longer than the protruding length of the fixed claw 52 from the main body 51 in the longitudinal direction of the second boom 42. The movable claw 53 is located between the gripping position where the utility pole 11 is gripped by sandwiching the utility pole 11 with the fixed claw 52 and the fixed claw 52 when the distance between the movable claw 52 and the fixed claw 52 is larger than the gripping position. It is opened and closed (swinged) with an open position that does not grip the utility pole 11. The movable claw 53 is opened and closed with respect to the fixed claw 52 by a first actuator 61 (FIG. 3) described later.

図２に示される取付部５７は、チェーンブロックなどを取り付けるためのものである。取付部５７は、貫通孔を有する板状に形成されている。なお、チェーンブロック等を取り付け可能であれば、取付部５７は、他の形状であってもよい。チェーンブロックは、一端において電柱１１に巻回され、他端において取付部５７に繋がれる。チェーンブロックは、電柱１１が把持機構５０から脱落することを防止する。また、チェーンブロックは、後述する建柱動作の際に、電柱１１の穴への挿入量不足を補う役割がある。詳細には、建柱動作の際に、ブーム伏せが下限となってもなお、電柱１１の下端が穴の底面につかない場合などにおいて、チェーンブロックで電柱１１を保持した状態に維持しつつ、可動爪５３を少し開いて可動爪５３による電柱１１の保持を緩める。これにより、電柱１１の穴への挿入量不足を補う。 The mounting portion 57 shown in FIG. 2 is for mounting a chain block or the like. The mounting portion 57 is formed in a plate shape having a through hole. The mounting portion 57 may have another shape as long as a chain block or the like can be mounted. The chain block is wound around a utility pole 11 at one end and connected to a mounting portion 57 at the other end. The chain block prevents the utility pole 11 from falling off the gripping mechanism 50. In addition, the chain block has a role of compensating for insufficient insertion amount into the hole of the utility pole 11 when the utility pole is operated, which will be described later. Specifically, when the utility pole is operated, even if the boom prone is the lower limit, if the lower end of the utility pole 11 does not touch the bottom surface of the hole, the utility pole 11 can be moved while being held by the chain block. The claw 53 is slightly opened to loosen the holding of the utility pole 11 by the movable claw 53. As a result, the insufficient amount of insertion into the hole of the utility pole 11 is compensated.

図１０に示されるフック５６は、荷を吊るためのものである。フック５６は、本体５１によって回動可能に支持されている。フック５６は、本体５１における複数の固定爪５２の間に格納された格納姿勢（図１０（Ａ）に示される姿勢）と、本体５１から張り出された張出姿勢（図１０（Ｂ）に示される姿勢）とに、回動することによって姿勢変化可能である。フック５６は、張出姿勢において、固定爪５２から張り出している。張出姿勢のフック５６に、荷を吊ることが可能である。 The hook 56 shown in FIG. 10 is for suspending a load. The hook 56 is rotatably supported by the main body 51. The hook 56 has a retracted posture (a posture shown in FIG. 10 (A)) stored between a plurality of fixed claws 52 in the main body 51 and an extended posture (a posture shown in FIG. 10 (A)) overhanging from the main body 51. The posture can be changed by rotating the posture shown). The hook 56 projects from the fixed claw 52 in the projecting posture. It is possible to hang a load on the hook 56 in the overhanging posture.

［センサ］ [Sensor]

軌陸車１０の各部には、複数のセンサが配置されている。図３に示されるように、複数のセンサは、少なくとも、旋回センサ８１、起伏センサ８２、第１伸縮センサ８３、俯仰センサ８４、第２伸縮センサ８５、回転センサ８６、把持センサ８７、及びフックセンサ８８を含む。 A plurality of sensors are arranged in each part of the road-rail vehicle 10. As shown in FIG. 3, the plurality of sensors include at least a swivel sensor 81, an undulation sensor 82, a first telescopic sensor 83, an elevation sensor 84, a second telescopic sensor 85, a rotation sensor 86, a grip sensor 87, and a hook sensor. Includes 88.

旋回センサ８１は、旋回体３１の旋回角度を検出するセンサである。旋回角度は、図１に示される状態（第１ブーム４０及び第２ブーム４２が軌陸車１０の前方を向いた状態）を０度としたときの、走行体２０の前後方向７０に対する旋回体３１の角度である。具体的には、旋回角度は、図４にθＡ、θＢで示されている。旋回センサ８１は、ポテンショメータであり、走行体２０における旋回体３１と対向する位置かつ回転軸上に配置されている。旋回センサ８１は、旋回角度によって抵抗値が線形的に変化し、それに応じた信号を制御部３４へ出力する。制御部３４は、旋回センサ８１の当該信号から旋回体３１の旋回角度を算出する。 The swivel sensor 81 is a sensor that detects the swivel angle of the swivel body 31. The turning angle is the turning body 31 with respect to the front-rear direction 70 of the traveling body 20 when the state shown in FIG. 1 (the state in which the first boom 40 and the second boom 42 face the front of the road-rail vehicle 10) is 0 degrees. The angle of. Specifically, the turning angles are shown by θA and θB in FIG. The swivel sensor 81 is a potentiometer and is arranged at a position facing the swivel body 31 of the traveling body 20 and on a rotation axis. The swivel sensor 81 linearly changes the resistance value depending on the swivel angle, and outputs a signal corresponding to the resistance value to the control unit 34. The control unit 34 calculates the turning angle of the turning body 31 from the signal of the turning sensor 81.

起伏センサ８２は、第１ブーム４０の対地角の角度（起伏角度）を検出するセンサである。具体的には、対地角は、図５にθＣで示されている。起伏センサ８２は、例えばポテンショメータであり、第１ブーム４０に配置されている。起伏センサ８２は、対地角に応じた信号を制御部３４へ出力する。制御部３４は、当該信号に基づいて対地角の角度を算出する。 The undulation sensor 82 is a sensor that detects the angle (undulation angle) of the first boom 40 with respect to the ground. Specifically, the ground angle is shown by θC in FIG. The undulation sensor 82 is, for example, a potentiometer and is arranged on the first boom 40. The undulation sensor 82 outputs a signal corresponding to the ground angle to the control unit 34. The control unit 34 calculates the angle to the ground based on the signal.

第１伸縮センサ８３は、第１ブーム４０の伸縮状態を検出するセンサである。第１伸縮センサ８３は、例えばポテンショメータであり、フレーム４０Ａとフレーム４０Ｂに配置されている。第１伸縮センサ８３は、第１ブーム４０の伸縮状態に応じた信号を制御部に出力することでブーム長さを検出する。 The first expansion / contraction sensor 83 is a sensor that detects the expansion / contraction state of the first boom 40. The first expansion / contraction sensor 83 is, for example, a potentiometer, and is arranged on the frame 40A and the frame 40B. The first expansion / contraction sensor 83 detects the boom length by outputting a signal corresponding to the expansion / contraction state of the first boom 40 to the control unit.

俯仰センサ８４は、第１ブーム４０に対する第２ブーム４２の俯仰角の角度（起伏角度）を検出するセンサである。具体的には、俯仰角は、図５にθＤで示されている。俯仰センサ８４は、例えばポテンショメータであり、第２ブーム４２に配置されている。俯仰センサ８４は、俯仰角に応じた信号を制御部３４へ出力する。制御部３４は、当該信号に基づいて俯仰角の角度を算出する。なお、俯仰センサ８４は、第１ブーム４０に対する第２ブーム４２の俯仰角を検出するセンサに加えて、第２ブーム４２の対地角を検出するセンサを備えていてもよい。 The depression / elevation sensor 84 is a sensor that detects the angle (undulation angle) of the depression / elevation angle of the second boom 42 with respect to the first boom 40. Specifically, the depression / elevation angle is shown by θD in FIG. The elevation sensor 84 is, for example, a potentiometer and is arranged on the second boom 42. The depression / elevation sensor 84 outputs a signal corresponding to the depression / elevation angle to the control unit 34. The control unit 34 calculates the depression / elevation angle based on the signal. The depression / elevation sensor 84 may include a sensor that detects the ground angle of the second boom 42 in addition to the sensor that detects the depression / elevation angle of the second boom 42 with respect to the first boom 40.

第２伸縮センサ８５は、第２ブーム４２の伸縮状態を検出するセンサである。第２伸縮センサ８５は、例えばポテンショメータであり、フレーム４２Ａとフレーム４２Ｂに配置されている。第２伸縮センサ８５は、第２ブーム４２の伸縮状態に応じた信号を制御部に出力することでブーム長さを検出する。 The second expansion / contraction sensor 85 is a sensor that detects the expansion / contraction state of the second boom 42. The second telescopic sensor 85 is, for example, a potentiometer and is arranged on the frame 42A and the frame 42B. The second expansion / contraction sensor 85 detects the boom length by outputting a signal corresponding to the expansion / contraction state of the second boom 42 to the control unit.

回転センサ８６は、把持機構５０の本体５１の回転角度を検出するセンサである。回転角度は、図１１（Ａ）に示されるように、可動爪５３と固定爪５２とが上下方向７６に対向している状態を０度としたときの角度である。図１１（Ａ）には、回転角度が０度のときの把持機構５０が示されており、図１１（Ｂ）には、回転角度が９０度のときの把持機構５０が示されている。なお、本実施形態では、可動爪５３が固定爪５２の上方に位置する状態を、回転角度が０度の状態としているが、固定爪５２が可動爪５３の上方に位置する状態を、回転角度が０度の状態としてもよい。 The rotation sensor 86 is a sensor that detects the rotation angle of the main body 51 of the gripping mechanism 50. As shown in FIG. 11A, the rotation angle is an angle when the state in which the movable claw 53 and the fixed claw 52 face each other in the vertical direction 76 is 0 degree. FIG. 11A shows the gripping mechanism 50 when the rotation angle is 0 degrees, and FIG. 11B shows the gripping mechanism 50 when the rotation angle is 90 degrees. In the present embodiment, the state where the movable claw 53 is located above the fixed claw 52 is a state where the rotation angle is 0 degrees, but the state where the fixed claw 52 is located above the movable claw 53 is a state where the rotation angle is 0 degrees. May be in a state of 0 degrees.

回転センサ８６は、ポテンショメータであり、第２ブーム４２における本体５１と対向する位置かつ回転軸上に配置されている。回転センサ８６は、回転角度によって抵抗値が線形的に変化し、それに応じた信号を制御部３４へ出力する。制御部３４は、回転センサ８６から当該信号が入力されてからの後述する第８アクチュエータ６８の駆動量に基づいて、本体５１の回転角度を算出する。 The rotation sensor 86 is a potentiometer and is arranged at a position facing the main body 51 of the second boom 42 and on a rotation axis. The rotation sensor 86 linearly changes the resistance value depending on the rotation angle, and outputs a signal corresponding to the resistance value to the control unit 34. The control unit 34 calculates the rotation angle of the main body 51 based on the driving amount of the eighth actuator 68, which will be described later, after the signal is input from the rotation sensor 86.

把持センサ８７は、把持機構５０が被把持物である電柱１１を把持しているか否かを検出するセンサである。把持センサ８７は、把持機構５０の本体５１に配置されている。把持センサ８７は、例えば押圧されることによってスライド移動するスライド部を有する非接触型のセンサである。把持センサ８７は、電柱１１が把持されたことでセンサとの距離が設定値以下となりオン信号を出力し、電柱１１とセンサの距離が設定値以上となることでオフ信号を出力する。 The grip sensor 87 is a sensor that detects whether or not the grip mechanism 50 grips the utility pole 11 which is the object to be gripped. The grip sensor 87 is arranged on the main body 51 of the grip mechanism 50. The grip sensor 87 is a non-contact type sensor having a slide portion that slides by being pressed, for example. The grip sensor 87 outputs an on signal when the distance from the sensor is equal to or less than the set value when the utility pole 11 is gripped, and outputs an off signal when the distance between the utility pole 11 and the sensor is greater than or equal to the set value.

フックセンサ８８は、フック５６の姿勢を検出するセンサである。フックセンサ８８は、例えば近接センサであり、固定爪５２における格納姿勢のフック５６と対向する位置に配置されている。例えば、フックセンサ８８は、フック５６が格納姿勢のときにオン信号を出力し、フック５６が張出姿勢のときにオフ信号を出力する。なお、フックセンサ８８は、近接センサに限らず、例えばリミットスイッチなどの接触式のセンサであってもよい。 The hook sensor 88 is a sensor that detects the posture of the hook 56. The hook sensor 88 is, for example, a proximity sensor, and is arranged at a position facing the hook 56 in the retracted posture of the fixed claw 52. For example, the hook sensor 88 outputs an on signal when the hook 56 is in the retracted posture, and outputs an off signal when the hook 56 is in the overhanging posture. The hook sensor 88 is not limited to the proximity sensor, and may be a contact type sensor such as a limit switch.

［駆動装置６０］ [Drive device 60]

上部作業体３０を駆動させる駆動装置６０は、図３に示されるように、第１アクチュエータ６１、第２アクチュエータ６２、第３アクチュエータ６３、第４アクチュエータ６４、第５アクチュエータ６５、第６アクチュエータ６６、第７アクチュエータ６７、及び第８アクチュエータ６８を備える。第１〜第８アクチュエータ６１〜６８は、制御部３４により、駆動が制御される As shown in FIG. 3, the drive device 60 for driving the upper working body 30 includes a first actuator 61, a second actuator 62, a third actuator 63, a fourth actuator 64, a fifth actuator 65, and a sixth actuator 66. A seventh actuator 67 and an eighth actuator 68 are provided. The drive of the first to eighth actuators 61 to 68 is controlled by the control unit 34.

第１アクチュエータ６１は、可動爪５３を開閉させる。第１アクチュエータ６１は、例えば油圧シリンダである。 The first actuator 61 opens and closes the movable claw 53. The first actuator 61 is, for example, a hydraulic cylinder.

第２アクチュエータ６２は、フック５６を回動させる。第２アクチュエータ６２は、例えば油圧モータである。 The second actuator 62 rotates the hook 56. The second actuator 62 is, for example, a hydraulic motor.

第３アクチュエータ６３は、旋回体３１を旋回させる。第３アクチュエータ６３は、例えば油圧モータである。 The third actuator 63 swivels the swivel body 31. The third actuator 63 is, for example, a hydraulic motor.

第４アクチュエータ６４は、第１ブーム４０を起伏させる。第４アクチュエータ６４は、例えば油圧シリンダである。 The fourth actuator 64 raises and lowers the first boom 40. The fourth actuator 64 is, for example, a hydraulic cylinder.

第５アクチュエータ６５は、第１ブーム４０を伸縮させる。第５アクチュエータ６５は、例えば油圧シリンダである。 The fifth actuator 65 expands and contracts the first boom 40. The fifth actuator 65 is, for example, a hydraulic cylinder.

第６アクチュエータ６６は、第２ブーム４２を第１ブーム４０に対して俯仰させる。第６アクチュエータ６６は、例えば油圧シリンダである。 The sixth actuator 66 raises the second boom 42 with respect to the first boom 40. The sixth actuator 66 is, for example, a hydraulic cylinder.

第７アクチュエータ６７は、第２ブーム４２を伸縮させる。第７アクチュエータ６７は、例えば油圧シリンダである。 The seventh actuator 67 expands and contracts the second boom 42. The seventh actuator 67 is, for example, a hydraulic cylinder.

第８アクチュエータ６８は、本体５１を回転させる。第８アクチュエータ６８は、例えば油圧モータである。 The eighth actuator 68 rotates the main body 51. The eighth actuator 68 is, for example, a hydraulic motor.

なお、第１アクチュエータ６１や、第５アクチュエータ６５や、第７アクチュエータ６７は、伸長用のシリンダと縮小用のシリンダとで構成されていてもよい。 The first actuator 61, the fifth actuator 65, and the seventh actuator 67 may be composed of a cylinder for extension and a cylinder for reduction.

［動作規制］ [Operation regulation]

制御部３４には、各センサ８１〜８８から、各センサ８１〜８８によって検出される軌陸車１０の各部の状態に応じた信号が入力される。制御部３４は、これらの信号に基づき、第１ブーム４０、第２ブーム４２、及び把持機構５０の姿勢を判断する。 Signals corresponding to the states of the road-rail vehicle 10 detected by the sensors 81 to 88 are input to the control unit 34 from the sensors 81 to 88. The control unit 34 determines the postures of the first boom 40, the second boom 42, and the gripping mechanism 50 based on these signals.

例えば、制御部３４は、旋回センサ８１からの信号に基づいて旋回体３１の旋回角度を算出する。制御部３４は、起伏センサ８２からの信号に基づいて第１ブーム４０の対地角の角度を算出する。制御部３４は、第１伸縮センサ８３からの信号に基づいて第１ブーム４０の伸縮状態を判断する。これらにより、制御部３４は、第１ブーム４０の姿勢を判断する。 For example, the control unit 34 calculates the turning angle of the turning body 31 based on the signal from the turning sensor 81. The control unit 34 calculates the angle of the first boom 40 with respect to the ground based on the signal from the undulation sensor 82. The control unit 34 determines the expansion / contraction state of the first boom 40 based on the signal from the first expansion / contraction sensor 83. Based on these, the control unit 34 determines the posture of the first boom 40.

また、例えば、制御部３４は、俯仰センサ８４からの信号に基づいて第１ブーム４０に対する第２ブーム４２の俯仰角の角度を算出する。制御部３４は、第２伸縮センサ８５からの信号に基づいて第２ブーム４２の伸縮状態を判断する。これらにより、制御部３４は、第２ブーム４２の姿勢を判断する。 Further, for example, the control unit 34 calculates the angle of the depression / elevation angle of the second boom 42 with respect to the first boom 40 based on the signal from the elevation sensor 84. The control unit 34 determines the expansion / contraction state of the second boom 42 based on the signal from the second expansion / contraction sensor 85. Based on these, the control unit 34 determines the posture of the second boom 42.

また、例えば、制御部３４は、回転センサ８６からの信号に基づいて本体５１の回転角度を算出する。制御部３４は、把持センサ８７からの信号に基づいて把持機構５０が電柱１１を把持しているか否かを判断する。制御部３４は、フックセンサ８８からの信号に基づいてフック５６の姿勢を判断する。これらにより、制御部３４は、把持機構５０の姿勢を判断する。 Further, for example, the control unit 34 calculates the rotation angle of the main body 51 based on the signal from the rotation sensor 86. The control unit 34 determines whether or not the gripping mechanism 50 grips the utility pole 11 based on the signal from the gripping sensor 87. The control unit 34 determines the posture of the hook 56 based on the signal from the hook sensor 88. Based on these, the control unit 34 determines the posture of the gripping mechanism 50.

制御部３４は、上記のように判断した第１ブーム４０、第２ブーム４２、及び把持機構５０の姿勢に応じて、各アクチュエータ６１〜６８の駆動を規制する制御を実行する。つまり、制御部３４は、以下に詳述するように、第１ブーム４０、第２ブーム４２、及び把持機構５０が所定の姿勢であるときに、第１ブーム４０の旋回、起伏、若しくは伸縮、第２ブーム４２の俯仰若しくは伸縮、または、把持機構５０の本体５１の回転若しくは把持機構５０の可動爪５３の開閉のうちの少なくとも一つの動作を規制する。 The control unit 34 executes control for restricting the drive of the actuators 61 to 68 according to the postures of the first boom 40, the second boom 42, and the gripping mechanism 50 determined as described above. That is, as described in detail below, the control unit 34 rotates, undulates, or expands and contracts the first boom 40 when the first boom 40, the second boom 42, and the gripping mechanism 50 are in a predetermined posture. It regulates at least one operation of raising or lowering or expanding / contracting the second boom 42, rotating the main body 51 of the gripping mechanism 50, or opening / closing the movable claw 53 of the gripping mechanism 50.

所定の姿勢は、第１ブーム４０の旋回、起伏、若しくは伸縮、第２ブーム４２の俯仰若しくは伸縮、または把持機構５０の本体５１の回転若しくは把持機構５０の可動爪５３の開閉のうちの少なくとも一つの動作によって、第１ブーム４０、第２ブーム４２、または把持機構５０の少なくとも一つが走行体２０と干渉する姿勢である。例えば、所定の姿勢は、後述する（Ａ）〜（Ｅ）の条件のうちの少なくとも一つが満たされていないときの姿勢である。 The predetermined posture is at least one of turning, undulation, or expansion / contraction of the first boom 40, elevation or expansion / contraction of the second boom 42, rotation of the main body 51 of the gripping mechanism 50, or opening / closing of the movable claw 53 of the gripping mechanism 50. At least one of the first boom 40, the second boom 42, or the gripping mechanism 50 is in a posture of interfering with the traveling body 20 by one operation. For example, the predetermined posture is a posture when at least one of the conditions (A) to (E) described later is not satisfied.

制御部３４は、以下の（Ａ）〜（Ｅ）の条件のうちの少なくとも一つが満たされていないときに、第１ブーム４０の旋回体３１の旋回角度が後述する所定範囲である状態での、第１ブーム４０の対地角の角度が後述する所定角度以下となるような第１ブーム４０の起伏を規制する。 When at least one of the following conditions (A) to (E) is not satisfied, the control unit 34 is in a state where the turning angle of the swivel body 31 of the first boom 40 is within a predetermined range described later. , The undulations of the first boom 40 are regulated so that the angle of the ground angle of the first boom 40 is equal to or less than a predetermined angle described later.

また、制御部３４は、以下の（Ａ）〜（Ｅ）の条件のうちの少なくとも一つが満たされていないときに、第１ブーム４０の対地角の角度が後述する所定角度以下である状態での、第１ブーム４０の旋回体３１の旋回角度が後述する所定範囲となるような旋回体３１の旋回を規制する。 Further, the control unit 34 is in a state where the angle of the ground angle of the first boom 40 is equal to or less than a predetermined angle described later when at least one of the following conditions (A) to (E) is not satisfied. The rotation of the swivel body 31 of the first boom 40 is regulated so that the swivel angle of the swivel body 31 falls within a predetermined range described later.

（Ａ）の条件は、第２ブーム４２が最も短い状態であることである。 The condition (A) is that the second boom 42 is in the shortest state.

（Ｂ）の条件は、第２ブーム４２の俯仰角の角度が取り得る最も小さい角度であることである。具体的には、図５に示された角度θＤが０度の状態となることである。 The condition (B) is that the depression / elevation angle of the second boom 42 is the smallest possible angle. Specifically, the angle θD shown in FIG. 5 is in a state of 0 degrees.

（Ｃ）の条件は、第１ブーム４０が最も短い状態であることである。 The condition (C) is that the first boom 40 is in the shortest state.

（Ｄ）の条件は、把持機構５０の本体５１の回転位置が基準位置であることである。ここで、基準位置は、本体５１の回転角度が０度のときの本体５１の回転位置である。 The condition (D) is that the rotation position of the main body 51 of the gripping mechanism 50 is the reference position. Here, the reference position is the rotation position of the main body 51 when the rotation angle of the main body 51 is 0 degrees.

（Ｅ）の条件は、フック５６が格納姿勢であることである。 The condition (E) is that the hook 56 is in the retracted posture.

所定範囲は、図４に示されるような角度θＡ及び角度θＢの範囲である。つまり、所定範囲は、軌陸車１０の平面視において、旋回体３１から突出した第１ブーム４０、第２ブーム４２、及び把持機構５０と、走行体２０の構成物のうち、旋回体３１よりも前方に位置するもの（例えば走行用キャビン２５及びアウトリガ２４）とが、干渉するおそれがない角度の範囲である。角度θＡ及び角度θＢは、第１ブーム４０、第２ブーム４２、把持機構５０、及び当該構成物の位置や大きさに基づいて適宜設定される。具体例としては、角度θＡ及び角度θＢはそれぞれ３０度である。もちろん、３０度以外であってもよい。 The predetermined range is the range of the angle θA and the angle θB as shown in FIG. That is, in the plan view of the road-rail vehicle 10, the predetermined range is larger than the swivel body 31 among the components of the first boom 40, the second boom 42, the gripping mechanism 50, and the traveling body 20 protruding from the swivel body 31. It is within the range of angles at which there is no risk of interference with those located in front (for example, the traveling cabin 25 and the outrigger 24). The angle θA and the angle θB are appropriately set based on the positions and sizes of the first boom 40, the second boom 42, the gripping mechanism 50, and the constituent. As a specific example, the angle θA and the angle θB are 30 degrees, respectively. Of course, it may be other than 30 degrees.

所定角度は、図５に示されるような角度θＣである。つまり、所定角度は、軌陸車１０の側面視において、第１ブーム４０、第２ブーム４２、及び把持機構５０が走行用キャビン２５に干渉するおそれのない起伏角度の範囲である。角度θＣは、第１ブーム４０、第２ブーム４２、把持機構５０、及び当該構成物の位置や大きさに基づいて適宜設定される。具体例としては、角度θＣは１５度である。 The predetermined angle is an angle θC as shown in FIG. That is, the predetermined angle is a range of undulation angles at which the first boom 40, the second boom 42, and the gripping mechanism 50 do not interfere with the traveling cabin 25 in the side view of the road-rail vehicle 10. The angle θC is appropriately set based on the positions and sizes of the first boom 40, the second boom 42, the gripping mechanism 50, and the constituent. As a specific example, the angle θC is 15 degrees.

なお、所定範囲及び所定角度は、それぞれ複数設定されていてもよい。 A plurality of predetermined ranges and predetermined angles may be set respectively.

例えば、図６に示されるように、所定範囲は、第１範囲Ｒ１と第２範囲Ｒ２とで構成されている。第１範囲Ｒ１は、旋回体３１の旋回角度が０度以上且つ第１角度θＡ１以下となる範囲と、０度以上且つ第１角度θＢ１以下となる範囲とで構成されている。第２範囲Ｒ２は、旋回体３１の旋回角度が第１角度θＡ１より大きく且つ第２角度θＡ２以下となる範囲と第１角度θＢ１より大きく且つ第２角度θＢ２以下となる範囲とで構成されている。 For example, as shown in FIG. 6, the predetermined range is composed of a first range R1 and a second range R2. The first range R1 is composed of a range in which the turning angle of the swivel body 31 is 0 degrees or more and the first angle θA1 or less, and a range in which the turning angle is 0 degrees or more and the first angle θB1 or less. The second range R2 is composed of a range in which the turning angle of the swivel body 31 is larger than the first angle θA1 and equal to or less than the second angle θA2 and a range in which the turning angle is larger than the first angle θB1 and equal to or less than the second angle θB2. ..

また、図６に示されるように、所定範囲が第１範囲Ｒ１と第２範囲Ｒ２とで構成されている場合、所定角度として、第１所定角度θＣ１と第２所定角度θＣ２とが設定される。つまり、所定角度は、旋回体３１の旋回角度が第１範囲Ｒ１である場合に第１所定角度θＣ１であり、旋回体３１の旋回角度が第２範囲Ｒ２である場合に第２所定角度θＣである。 Further, as shown in FIG. 6, when the predetermined range is composed of the first range R1 and the second range R2, the first predetermined angle θC1 and the second predetermined angle θC2 are set as the predetermined angles. .. That is, the predetermined angle is the first predetermined angle θC1 when the turning angle of the swivel body 31 is the first range R1, and the second predetermined angle θC when the turning angle of the swivel body 31 is the second range R2. is there.

以上より、図６に示されるように、所定範囲及び所定角度が２つずつ設定された場合、（Ａ）〜（Ｅ）の条件のうちの少なくとも一つが満たされていないときに、旋回体３１の旋回角度が第１範囲Ｒ１である状態での第１ブーム４０の対地角が第１所定角度θＣ１以下となるような第１ブーム４０の起伏が規制され、旋回体３１の旋回角度が第２範囲Ｒ２である状態での第１ブーム４０の対地角が第２所定角度θＣ２以下となるような第１ブーム４０の起伏が規制される。 From the above, as shown in FIG. 6, when the predetermined range and the predetermined angle are set by two, when at least one of the conditions (A) to (E) is not satisfied, the swivel body 31 The undulations of the first boom 40 are regulated so that the ground angle of the first boom 40 is equal to or less than the first predetermined angle θC1 when the turning angle of the first boom 40 is the first range R1, and the turning angle of the swivel body 31 is the second. The undulations of the first boom 40 are regulated so that the ground angle of the first boom 40 in the range R2 is equal to or less than the second predetermined angle θC2.

また、図６に示されるように、所定範囲及び所定角度が２つずつ設定された場合、（Ａ）〜（Ｅ）の条件のうちの少なくとも一つが満たされていないときに、第１ブーム４０の対地角が第１所定角度θＣ１以下である状態での、旋回体３１の旋回角度が第１範囲Ｒ１となるような旋回体３１の旋回が規制され、第１ブーム４０の対地角が第２所定角度θＣ２以下である状態での、旋回体３１の旋回角度が第１範囲Ｒ１及び第２範囲Ｒ２となるような旋回体３１の旋回が規制される。 Further, as shown in FIG. 6, when a predetermined range and a predetermined angle are set by two, the first boom 40 is when at least one of the conditions (A) to (E) is not satisfied. The turning of the swivel body 31 is restricted so that the swivel angle of the swivel body 31 is within the first range R1 when the ground angle is equal to or less than the first predetermined angle θC1, and the ground angle of the first boom 40 is the second. The turning of the swivel body 31 so that the swivel angle of the swivel body 31 becomes the first range R1 and the second range R2 in a state of being equal to or less than the predetermined angle θC2 is restricted.

制御部３４は、第１ブーム４０の対地角が上述した所定角度以下である状態、または、旋回体３１の旋回角度が上述した所定範囲である状態の少なくとも一方の状態であるときに、第２ブーム４２の俯仰及び伸長を規制する。 The control unit 34 is in a state where the ground angle of the first boom 40 is equal to or less than the above-mentioned predetermined angle, or when the turning angle of the swivel body 31 is at least one of the above-mentioned predetermined ranges. Regulate the elevation and extension of the boom 42.

制御部３４は、第２ブーム４２の長手方向が鉛直方向に沿っていないような姿勢を第２ブーム４２がとっているときに、第２ブーム４２の伸長を規制する。 The control unit 34 regulates the extension of the second boom 42 when the second boom 42 is in a posture in which the longitudinal direction of the second boom 42 is not along the vertical direction.

制御部３４は、第２ブーム４２の長手方向が水平方向又は垂直方向以外であるような姿勢を第２ブーム４２がとっているときに、把持機構５０の本体５１の回転を規制する。 The control unit 34 regulates the rotation of the main body 51 of the gripping mechanism 50 when the second boom 42 is in a posture in which the longitudinal direction of the second boom 42 is other than the horizontal direction or the vertical direction.

制御部３４は、フック５６が張出姿勢であるときに、把持機構５０の本体５１の回転、及び把持機構５０の可動爪５３の開閉を規制する。 The control unit 34 regulates the rotation of the main body 51 of the gripping mechanism 50 and the opening and closing of the movable claw 53 of the gripping mechanism 50 when the hook 56 is in the overhanging posture.

一方、制御部３４は、把持機構５０の姿勢によっては、把持機構５０の本体５１の回転を規制しない場合がある。 On the other hand, the control unit 34 may not restrict the rotation of the main body 51 of the gripping mechanism 50 depending on the posture of the gripping mechanism 50.

例えば、制御部３４は、把持機構５０が電柱１１を把持していないときに、所定の条件を満たすと、把持機構５０の本体５１の回転を規制しない。所定の条件は、例えば、第２ブーム４２の長手方向が水平方向又は垂直方向であり、且つフック５６が格納姿勢であることである。 For example, the control unit 34 does not regulate the rotation of the main body 51 of the gripping mechanism 50 if a predetermined condition is satisfied when the gripping mechanism 50 is not gripping the utility pole 11. The predetermined conditions are, for example, that the longitudinal direction of the second boom 42 is the horizontal direction or the vertical direction, and the hook 56 is in the retracted posture.

［報知処理］ [Notification processing]

制御部３４は、報知処理を実行する。報知処理は、第１ブーム４０の旋回、起伏、若しくは伸縮、第２ブーム４２の俯仰若しくは伸縮、または、把持機構５０の本体５１の回転若しくは把持機構５０の可動爪５３の開閉のうちの少なくとも一つの動作の規制の原因となっている第１ブーム４０、第２ブーム４２、及び把持機構５０の姿勢を、モニタ３６に表示することで操縦者に報知する処理である。 The control unit 34 executes the notification process. The notification process is at least one of turning, undulation, or expansion / contraction of the first boom 40, elevation or expansion / contraction of the second boom 42, rotation of the main body 51 of the gripping mechanism 50, or opening / closing of the movable claw 53 of the gripping mechanism 50. This is a process of notifying the operator by displaying the postures of the first boom 40, the second boom 42, and the gripping mechanism 50, which are the causes of the regulation of the two movements, on the monitor 36.

また、報知処理は、把持機構５０の本体５１の回転位置が基準位置でない状態でフック５６が格納姿勢から張出姿勢に姿勢変化したときに、フック５６が張出姿勢に姿勢変化した旨を操縦者に報知する処理である。 Further, the notification process controls that the hook 56 has changed its posture from the retracted posture to the extended posture when the rotation position of the main body 51 of the gripping mechanism 50 is not the reference position. It is a process of notifying a person.

本実施形態において、操縦者への報知は、モニタ３６への表示によって行われる。 In the present embodiment, the notification to the operator is performed by the display on the monitor 36.

例えば、（Ａ）の条件が満たされていないために、第１ブーム４０の起伏が規制されて第１ブーム４０が所定の起伏をしない場合、制御部３４は、第１ブーム４０の起伏の規制原因が、第２ブーム４２が縮小状態でないことをある旨を、モニタ３６に表示する。 For example, when the undulation of the first boom 40 is regulated and the first boom 40 does not make a predetermined undulation because the condition (A) is not satisfied, the control unit 34 regulates the undulation of the first boom 40. The monitor 36 indicates that the cause is that the second boom 42 is not in the reduced state.

また、例えば、（Ｂ）及び（Ｅ）の条件が満たされていないために、第１ブーム４０の旋回体３１の旋回が規制されて旋回体３１が所定の旋回をせず、把持機構５０の本体５１が回転せず、且つ把持機構５０の可動爪５３が開閉しない場合において、制御部３４は、旋回体３１の旋回の規制原因が、第２ブーム４２が第１ブーム４０の軸方向に沿う状態でないこと、及びフック５６が張出姿勢である（格納姿勢でない）ことである旨を、モニタ３６に表示する。また、当該場合において、制御部３４は、本体５１の回転の規制原因及び可動爪５３の開閉の規制原因がフック５６が張出姿勢である（格納姿勢でない）ことである旨を、モニタ３６に表示する。 Further, for example, because the conditions (B) and (E) are not satisfied, the turning of the swivel body 31 of the first boom 40 is restricted and the swivel body 31 does not make a predetermined swivel, and the gripping mechanism 50 When the main body 51 does not rotate and the movable claw 53 of the gripping mechanism 50 does not open and close, the control unit 34 determines that the second boom 42 follows the axial direction of the first boom 40 due to the restriction of the rotation of the swivel body 31. The monitor 36 indicates that it is not in a state and that the hook 56 is in the overhanging posture (not in the retracting posture). Further, in this case, the control unit 34 informs the monitor 36 that the cause for restricting the rotation of the main body 51 and the cause for restricting the opening and closing of the movable claw 53 is that the hook 56 is in the overhanging posture (not in the retracting posture). indicate.

また、例えば、第１ブーム４０の対地角が所定角度以下であるために、第２ブーム４２の俯仰が規制されて第２ブーム４２の俯仰しない場合、制御部３４は、第２ブーム４２の俯仰の規制原因が、第１ブーム４０の対地角が所定角度以下であることである旨を、モニタ３６に表示する。 Further, for example, when the ground angle of the first boom 40 is equal to or less than a predetermined angle and the depression / elevation of the second boom 42 is restricted and the depression / elevation of the second boom 42 is not performed, the control unit 34 raises / decreases the second boom 42. The monitor 36 indicates that the cause of the regulation is that the ground angle of the first boom 40 is equal to or less than a predetermined angle.

また、例えば、第２ブーム４２の長手方向が鉛直方向と交差している姿勢を第２ブーム４２がとっているために、第２ブーム４２の伸長が規制されて第２ブーム４２が伸長しない場合、制御部３４は、第２ブーム４２の伸長の規制原因が、第２ブーム４２が当該姿勢をとっていることである旨を、モニタ３６に表示する。 Further, for example, when the second boom 42 takes a posture in which the longitudinal direction of the second boom 42 intersects the vertical direction, the extension of the second boom 42 is restricted and the second boom 42 does not extend. The control unit 34 displays on the monitor 36 that the cause of the restriction on the extension of the second boom 42 is that the second boom 42 is in the posture.

なお、操縦者への報知は、モニタ３６への表示に限らず、例えばブザーによる報知であってもよい。 The notification to the operator is not limited to the display on the monitor 36, and may be notification by, for example, a buzzer.

［建柱動作］ [Pillar operation]

以下、図７及び図８を参照して、軌陸車１０が電柱１１を縦穴１２に挿入する例が説明される。電柱１１は、例えばコンクリート柱であり、事前に、縦穴１２の近傍に載置されている。 Hereinafter, an example in which the road-rail vehicle 10 inserts the utility pole 11 into the vertical hole 12 will be described with reference to FIGS. 7 and 8. The utility pole 11 is, for example, a concrete pole, and is placed in the vicinity of the vertical hole 12 in advance.

操縦者は、軌陸車１０を運転し、電柱１１が載置された現場まで軌道１３上を走行させる。このとき、第２ブーム４２は、ブームレスト２６（図１）に支持されている。また、このとき、第１ブーム４０、第２ブーム４２、及び把持機構５０は、（Ａ）〜（Ｅ）の条件を満たしている。また、このとき、フック５６は格納姿勢であるとする。なお、第１ブーム４０の長手方向、及び第２ブーム４２の長手方向は、走行体２０の前後方向（水平方向）に沿っている。 The operator drives the road-rail vehicle 10 and travels on the track 13 to the site where the utility pole 11 is placed. At this time, the second boom 42 is supported by the boom rest 26 (FIG. 1). At this time, the first boom 40, the second boom 42, and the gripping mechanism 50 satisfy the conditions (A) to (E). Further, at this time, it is assumed that the hook 56 is in the retracted posture. The longitudinal direction of the first boom 40 and the longitudinal direction of the second boom 42 are along the front-rear direction (horizontal direction) of the traveling body 20.

第１ブーム４０、第２ブーム４２、及び把持機構５０が上記のような姿勢をとっているため、第１ブーム４０の起伏及び旋回体３１の旋回は規制されない。一方、第２ブーム４２の長手方向は鉛直方向に沿っていないため、第２ブーム４２の伸長は規制されている。 Since the first boom 40, the second boom 42, and the gripping mechanism 50 take the postures as described above, the undulations of the first boom 40 and the turning of the swivel body 31 are not regulated. On the other hand, since the longitudinal direction of the second boom 42 is not along the vertical direction, the extension of the second boom 42 is restricted.

操縦者は、現場に到着すると、図７（Ａ）に示されるように、アウトリガ２４を格納状態から接地状態にし、車体を安定させる。次に、操縦者は、操作用キャビン３２に搭乗し、操作装置３５を用いて上部作業体３０を操作する。 Upon arriving at the site, the pilot moves the outriggers 24 from the retracted state to the grounded state to stabilize the vehicle body, as shown in FIG. 7 (A). Next, the operator gets on the operation cabin 32 and operates the upper working body 30 by using the operation device 35.

操縦者は、第３アクチュエータ６３を駆動させて旋回体３１を旋回させ、第５アクチュエータ６５を駆動させて第１ブーム４０を伸長させる。 The operator drives the third actuator 63 to rotate the swivel body 31, and drives the fifth actuator 65 to extend the first boom 40.

操縦者は、第６アクチュエータ６６を駆動させて、第２ブーム４２の長手方向が鉛直方向に沿った姿勢を第２ブーム４２がとるように、第２ブーム４２を第１ブーム４０に対して俯仰させる。これにより、第２ブーム４２の伸長の規制は解除される。 The operator drives the sixth actuator 66 to raise and lower the second boom 42 with respect to the first boom 40 so that the second boom 42 takes a posture in which the longitudinal direction of the second boom 42 is along the vertical direction. Let me. As a result, the restriction on the extension of the second boom 42 is lifted.

操縦者は、第８アクチュエータ６８を駆動させて把持機構５０の本体５１を回転させる。このとき、本体５１は、固定爪５２及び可動爪５３が電柱１１を把持可能な姿勢となるように回転される。なお、第２ブーム４２の長手方向が鉛直方向であるため、電柱１１の把持状態は関係なく、本体５１の回転は規制されない。 The operator drives the eighth actuator 68 to rotate the main body 51 of the gripping mechanism 50. At this time, the main body 51 is rotated so that the fixed claw 52 and the movable claw 53 are in a posture in which the utility pole 11 can be gripped. Since the longitudinal direction of the second boom 42 is the vertical direction, the rotation of the main body 51 is not regulated regardless of the gripping state of the utility pole 11.

操縦者は、第１アクチュエータ６１を駆動させて可動爪５３を開放位置まで開かせる。なお、フック５６が格納姿勢であるため、可動爪５３の開閉は規制されない。 The operator drives the first actuator 61 to open the movable claw 53 to the open position. Since the hook 56 is in the retracted posture, the opening and closing of the movable claw 53 is not restricted.

操縦者は、第７アクチュエータ６７を駆動させて第２ブーム４２を伸長させる。 The operator drives the seventh actuator 67 to extend the second boom 42.

操縦者は、第１アクチュエータ６１を駆動させ、可動爪５３を閉じさせる。すなわち、操縦者は、把持機構５０に電柱１１を把持させる。なお、このとき、車外にいる作業者１４は、チェーンブロックの一端を電柱１１に巻き付け、他端を把持機構５０の本体５１の取付部５７に繋ぐ。チェーンブロックにより、電柱１１が把持機構５０に繋がれる。 The operator drives the first actuator 61 to close the movable claw 53. That is, the operator causes the gripping mechanism 50 to grip the utility pole 11. At this time, the worker 14 outside the vehicle winds one end of the chain block around the utility pole 11 and connects the other end to the mounting portion 57 of the main body 51 of the gripping mechanism 50. The utility pole 11 is connected to the gripping mechanism 50 by the chain block.

操縦者は、図７（Ｂ）に示されるように、第２ブーム４２を収縮させて、電柱１１を持ち上げる。その後、操縦者は、図７（Ｃ）に示されるように、旋回体３１を旋回させながら第１ブーム４０を縮小させ、電柱１１を移動させる。 The operator contracts the second boom 42 and lifts the utility pole 11 as shown in FIG. 7 (B). After that, as shown in FIG. 7C, the operator reduces the first boom 40 and moves the utility pole 11 while turning the swivel body 31.

このとき、第２ブーム４２の長手方向が鉛直方向であり、第８アクチュエータ６８の駆動によって本体５１を回転させることができる。これにより、電柱１１を走行体２０の前後方向７０と平行に維持することができる。 At this time, the longitudinal direction of the second boom 42 is the vertical direction, and the main body 51 can be rotated by driving the eighth actuator 68. As a result, the utility pole 11 can be maintained parallel to the traveling body 20 in the front-rear direction 70.

操縦者は、第２ブーム４２を第１ブーム４０に対して俯仰させて、第２ブーム４２の長手方向を水平方向とする。これにより、把持機構５０の本体５１の回転の規制が解除される。次に、操縦者は、図８（Ａ）に示されるように、第１ブーム４０を起こして電柱１１を持ち上げる。このとき、操縦者は、第１ブーム４０を起こすのに合わせて第２ブーム４２を第１ブーム４０に対して俯仰させて、第２ブーム４２の長手方向を水平方向に維持する。これにより、電柱１１は真上に持ち上がる。 The operator raises the second boom 42 with respect to the first boom 40, and makes the longitudinal direction of the second boom 42 horizontal. As a result, the restriction on the rotation of the main body 51 of the gripping mechanism 50 is released. Next, the operator raises the first boom 40 and lifts the utility pole 11 as shown in FIG. 8 (A). At this time, the operator raises the second boom 42 with respect to the first boom 40 in accordance with raising the first boom 40, and maintains the longitudinal direction of the second boom 42 in the horizontal direction. As a result, the utility pole 11 is lifted directly above.

操縦者は、図８（Ｂ）に示されるように、把持機構５０の本体５１を回転させ、電柱１１を水平状態から垂直状態にする。その後、操縦者は、図８（Ｃ）に示されるように、旋回体３１を旋回させ、第１ブーム４０を伸長させることで、電柱１１を縦穴１２の真上に移動させる。 As shown in FIG. 8B, the operator rotates the main body 51 of the gripping mechanism 50 to change the utility pole 11 from the horizontal state to the vertical state. After that, as shown in FIG. 8C, the operator turns the swivel body 31 and extends the first boom 40 to move the utility pole 11 directly above the vertical hole 12.

この状態において、操縦者は、可動爪５３を少しだけ開く。これにより、把持機構５０と電柱１１との間に隙間が生じる。隙間が生じた状態において、操縦者は、第１ブーム４０を倒しつつ収縮させる等の操作を行って、電柱１１を下降させる。電柱１１は、下降される際、作業者（不図示）により、手やロープなどを使って揺すられる。その結果、電柱１１は、縦穴１２の奥まで挿入される。その後、操縦者は、可動爪５３を開かせ、電柱１１を開放する。また、作業者１４は、チェーンブロックを電柱１１から外す。これにより、作業が終了する。 In this state, the operator opens the movable claw 53 slightly. As a result, a gap is created between the gripping mechanism 50 and the utility pole 11. In the state where the gap is formed, the operator lowers the utility pole 11 by performing an operation such as contracting the first boom 40 while tilting it. When the utility pole 11 is lowered, it is shaken by an operator (not shown) using a hand, a rope, or the like. As a result, the utility pole 11 is inserted all the way into the vertical hole 12. After that, the operator opens the movable claw 53 and opens the utility pole 11. Further, the worker 14 removes the chain block from the utility pole 11. This completes the work.

［ブームの収容動作］ [Boom containment operation]

以下、図９を参照して、第１ブーム４０、第２ブーム４２、及び把持機構５０が、電柱１１を縦穴１２に挿入した直後の姿勢（図８（Ｃ）に示される姿勢）から、初期姿勢（第２ブーム４２がブームレスト２６に支持された姿勢）となるまでの、第１ブーム４０、第２ブーム４２、及び把持機構５０の動作の例が説明される。 Hereinafter, with reference to FIG. 9, the first boom 40, the second boom 42, and the gripping mechanism 50 start from the posture immediately after inserting the utility pole 11 into the vertical hole 12 (the posture shown in FIG. 8C). An example of the operation of the first boom 40, the second boom 42, and the gripping mechanism 50 until the posture (the posture in which the second boom 42 is supported by the boom rest 26) is reached will be described.

操縦者は、第１ブーム４０の起伏や、第１ブーム４０の旋回体３１の旋回が規制されることのないように、第１ブーム４０、第２ブーム４２、及び把持機構５０を（Ａ）〜（Ｅ）の条件を満たすように姿勢変化させる。 The operator holds the first boom 40, the second boom 42, and the gripping mechanism 50 (A) so that the undulations of the first boom 40 and the turning of the swivel body 31 of the first boom 40 are not restricted. Change the posture so as to satisfy the conditions of (E).

図８（Ｃ）に示される状態では、第２ブーム４２が縮小状態であるため、（Ａ）は満たされている。操縦者は、第２ブーム４２が第１ブーム４０の軸方向に沿う状態となるように、つまり俯仰角の角度が０度となるように第２ブーム４２を俯仰させる。これにより、（Ｂ）が満たされる。操縦者は、第１ブーム４０が縮小状態となるように、第１ブーム４０を収縮させる。これにより、（Ｃ）が満たされる。操縦者は、把持機構５０の本体５１の回転位置が基準位置（図１１（Ａ））となるように、本体５１を回転させる。これにより、（Ｄ）が満たされる。図８（Ｃ）に示される状態では、フック５６が格納姿勢であるため、（Ｅ）は満たされている。以上より、図９（Ａ）に示されるように、第１ブーム４０、第２ブーム４２、及び把持機構５０は、（Ａ）〜（Ｅ）の条件が満たされた姿勢となる。なお、上記の操作の順序は、記載された順序に限らない。 In the state shown in FIG. 8C, since the second boom 42 is in the reduced state, (A) is satisfied. The operator raises the second boom 42 so that the second boom 42 is in a state along the axial direction of the first boom 40, that is, the angle of the depression / elevation angle is 0 degrees. As a result, (B) is satisfied. The operator contracts the first boom 40 so that the first boom 40 is in the contracted state. As a result, (C) is satisfied. The operator rotates the main body 51 so that the rotation position of the main body 51 of the gripping mechanism 50 becomes the reference position (FIG. 11 (A)). As a result, (D) is satisfied. In the state shown in FIG. 8C, since the hook 56 is in the retracted posture, (E) is satisfied. From the above, as shown in FIG. 9A, the first boom 40, the second boom 42, and the gripping mechanism 50 are in a posture in which the conditions (A) to (E) are satisfied. The order of the above operations is not limited to the described order.

次に、操縦者は、第１ブーム４０の長手方向が走行体２０の前後方向７０に沿うように、旋回体３１を旋回させる（図９（Ｂ））。つまり、操縦者は、旋回体３１の旋回角度が０度となるように旋回体３１を旋回させる。なお、（Ａ）〜（Ｅ）の条件が満たされているため、このような旋回は規制されない。 Next, the operator turns the swivel body 31 so that the longitudinal direction of the first boom 40 is along the front-rear direction 70 of the traveling body 20 (FIG. 9B). That is, the operator turns the turning body 31 so that the turning angle of the turning body 31 becomes 0 degrees. Since the conditions (A) to (E) are satisfied, such turning is not regulated.

次に、操縦者は、第２ブーム４２がブームレスト２６（図１）と当接してブームレスト２６に支持された状態となるまで、第１ブーム４０の対地角の角度が小さくなる方向へ、第１ブーム４０を起伏させる（図９（Ｃ））。なお、（Ａ）〜（Ｅ）の条件が満たされているため、このような起伏は規制されない。以上により、第１ブーム４０、第２ブーム４２、及び把持機構５０が初期姿勢となる。 Next, the operator moves the angle of the ground angle of the first boom 40 to a smaller value until the second boom 42 comes into contact with the boom rest 26 (FIG. 1) and is supported by the boom rest 26. The first boom 40 is undulated (FIG. 9 (C)). Since the conditions (A) to (E) are satisfied, such undulations are not regulated. As described above, the first boom 40, the second boom 42, and the gripping mechanism 50 are in the initial posture.

［本実施形態の作用効果］
本実施形態によれば、第２ブーム４２及び把持機構５０が所定の姿勢であるときに、制御部３４が把持機構５０の回転を規制する。これにより、把持機構５０が走行体２０と干渉する可能性を低くできる。 [Action and effect of this embodiment]
According to the present embodiment, when the second boom 42 and the gripping mechanism 50 are in a predetermined posture, the control unit 34 regulates the rotation of the gripping mechanism 50. As a result, the possibility that the gripping mechanism 50 interferes with the traveling body 20 can be reduced.

第２ブーム４２の長手方向が水平方向又は垂直方向以外であるときに、第２ブーム４２に設けられた把持機構５０が回転すると、把持機構５０が電柱１１を把持している場合に、電柱１１が走行体２０と干渉する可能性が高い。本実施形態によれば、第２ブーム４２の長手方向が水平方向又は垂直方向以外であるときに、把持機構５０の回転が規制される。これにより、上記のような電柱１１と走行体２０との干渉の可能性を低くできる。 When the gripping mechanism 50 provided on the second boom 42 rotates when the longitudinal direction of the second boom 42 is other than the horizontal direction or the vertical direction, the utility pole 11 is gripped when the gripping mechanism 50 grips the utility pole 11. Is likely to interfere with the traveling body 20. According to this embodiment, the rotation of the gripping mechanism 50 is restricted when the longitudinal direction of the second boom 42 is other than the horizontal direction or the vertical direction. As a result, the possibility of interference between the utility pole 11 and the traveling body 20 as described above can be reduced.

フック５６が張出姿勢のときに把持機構５０が回転した場合、フック５６が走行体２０と干渉するおそれがある。また、この場合に、フック５６に荷が吊られていると、当該荷が走行体２０と干渉するおそれがある。本実施形態によれば、フック５６が張出姿勢のときに、把持機構５０の回転が規制される。そのため、上記のようなフック５６や荷と走行体２０との干渉を防止できる。 If the gripping mechanism 50 rotates while the hook 56 is in the overhanging posture, the hook 56 may interfere with the traveling body 20. Further, in this case, if a load is hung on the hook 56, the load may interfere with the traveling body 20. According to this embodiment, the rotation of the gripping mechanism 50 is restricted when the hook 56 is in the overhanging posture. Therefore, it is possible to prevent the hook 56 or the load as described above from interfering with the traveling body 20.

本実施形態によれば、把持機構５０の回転の規制の原因となっている第２ブーム及び把持機構の姿勢が報知されるため、軌陸車１０の操縦者は、当該原因を迅速に知ることができる。これにより、操縦者は、当該原因を素早く解消して規制を解除させることで、把持機構５０を迅速に回転させることができる。 According to the present embodiment, the postures of the second boom and the gripping mechanism, which are the causes of the regulation of the rotation of the gripping mechanism 50, are notified, so that the operator of the road-rail vehicle 10 can quickly know the cause. it can. As a result, the operator can quickly rotate the gripping mechanism 50 by quickly eliminating the cause and releasing the regulation.

通常、フック５６は、下方へ突出した状態において、その突出先端部に荷を吊る。フック５６が下方以外へ張り出した状態では、荷を吊ることができなかったり、吊った荷が落下したりというような問題が生じるおそれがある。本実施形態では、把持機構５０の回転位置がフック５６が下方へ突出するような回転位置でない状態でフック５６が張出姿勢に姿勢変化したときに、その旨が報知される。これにより、軌陸車１０の操縦者は、フック５６が正常な状態で張り出していないことを迅速に知って、上記問題が生じないように対処することができる。 Normally, the hook 56 hangs a load on the protruding tip portion in a state of protruding downward. When the hook 56 projects to a position other than downward, there may be a problem that the load cannot be hung or the suspended load falls. In the present embodiment, when the hook 56 changes its posture to the overhanging posture in a state where the rotation position of the gripping mechanism 50 is not such that the hook 56 protrudes downward, a notification to that effect is given. As a result, the operator of the road-rail vehicle 10 can quickly know that the hook 56 is not overhanging in a normal state, and can take measures so that the above problem does not occur.

[変形例] [Modification example]

上記実施形態では、軌陸車１０が走行用キャビン２５及び操作用キャビン３２の２つのキャビンを備える例が説明されたが、軌陸車１０は、運転装置及び操作装置３５の両方が設置された１つのキャビンを有するものであってもよい。 In the above embodiment, an example in which the road-rail vehicle 10 includes two cabins, a traveling cabin 25 and an operating cabin 32, has been described, but the road-rail vehicle 10 is one in which both a driving device and an operating device 35 are installed. It may have a cabin.

１０・・・軌陸車
２０・・・走行体
２１・・・車輪
２２・・・タイヤ
２３・・・鉄輪
２４・・・アウトリガ
２５・・・走行用キャビン
２６・・・ブームレスト
３４・・・制御部
４０・・・第１ブーム
４２・・・第２ブーム
５０・・・把持機構
５１・・・本体
５２・・・固定爪
５３・・・可動爪
５６・・・フック 10 ... Road-rail vehicle 20 ... Running body 21 ... Wheels 22 ... Tires 23 ... Iron wheels 24 ... Outriggers 25 ... Running cabin 26 ... Boom rest 34 ... Control Part 40 ... 1st boom 42 ... 2nd boom 50 ... Gripping mechanism 51 ... Main body 52 ... Fixed claw 53 ... Movable claw 56 ... Hook

Claims (6)

道路上を走行するためのタイヤが設けられた車輪及び軌道上を走行するための鉄輪を有する走行体と、
上記走行体の上部に配置された旋回、起伏、及び伸縮が可能な第１ブームと、
上記第１ブームの先端部に取り付けられており、上記第１ブームに対して俯仰可能であり且つ伸縮可能な第２ブームと、
上記第２ブームの先端部に設けられ、電柱を把持可能であり且つ上記第２ブームの長手方向を回転中心軸として回転可能な把持機構と、
上記第２ブーム及び上記把持機構が所定の姿勢であるときに、上記把持機構の回転を規制する制御部と、を備える軌陸車。 A traveling body having wheels provided with tires for traveling on the road and iron wheels for traveling on the track, and
The first boom, which is placed on the upper part of the traveling body and is capable of turning, undulating, and expanding and contracting,
A second boom that is attached to the tip of the first boom and can be raised and lowered with respect to the first boom, and a second boom that can be expanded and contracted.
A gripping mechanism provided at the tip of the second boom, capable of gripping a utility pole and rotatable about the longitudinal direction of the second boom as a rotation center axis.
A road-rail vehicle including a control unit that regulates the rotation of the second boom and the gripping mechanism when the gripping mechanism is in a predetermined posture. 上記所定の姿勢は、上記把持機構の回転によって、上記第１ブーム、上記第２ブーム、または上記把持機構の少なくとも一つが上記走行体と干渉する姿勢である請求項１に記載の軌陸車。 The road-rail vehicle according to claim 1, wherein the predetermined posture is a posture in which at least one of the first boom, the second boom, or the gripping mechanism interferes with the traveling body due to the rotation of the gripping mechanism. 上記制御部は、上記第２ブームの長手方向が水平方向又は垂直方向以外であるときに、上記把持機構の回転を規制する請求項１または２に記載の軌陸車。 The road-rail vehicle according to claim 1 or 2, wherein the control unit regulates the rotation of the gripping mechanism when the longitudinal direction of the second boom is other than the horizontal direction or the vertical direction. 上記把持機構は、
上記第２ブームの先端部に回転可能に取り付けられた本体と、
上記本体から上記長手方向に突出する固定爪と、
上記本体から上記長手方向に突出し、上記固定爪に対して開閉可能な可動爪と、
上記本体に格納された格納姿勢及び上記本体から張り出された張出姿勢に姿勢変化可能なフックと、を備え、
上記制御部は、上記フックが上記張出姿勢のときに、上記把持機構の回転を規制する請求項１から３のいずれかに記載の軌陸車。 The gripping mechanism
The main body rotatably attached to the tip of the second boom,
A fixed claw protruding from the main body in the longitudinal direction,
A movable claw that protrudes from the main body in the longitudinal direction and can be opened and closed with respect to the fixed claw.
It is equipped with a retractable posture stored in the main body and a hook that can change the posture to the overhanging posture protruding from the main body.
The road-rail vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein the control unit regulates the rotation of the gripping mechanism when the hook is in the overhanging posture. 上記制御部は、上記把持機構の回転の規制の原因となっている上記第２ブーム及び上記把持機構の姿勢を報知する報知処理を実行する請求項１から４のいずれかに記載の軌陸車。 The road-rail vehicle according to any one of claims 1 to 4, wherein the control unit executes a notification process for notifying the posture of the second boom and the gripping mechanism, which is a cause of regulation of rotation of the gripping mechanism. 上記把持機構は、
上記第２ブームの先端部に回転可能に取り付けられた本体と、
上記本体から上記長手方向に突出する固定爪と、
上記本体から上記長手方向に突出し、上記固定爪に対して開閉可能な可動爪と、
上記本体に格納された格納姿勢及び上記本体から張り出された張出姿勢に姿勢変化可能なフックと、を備え、
上記制御部は、上記報知処理において、上記把持機構の回転位置が上記フックが下方へ突出するような回転位置でない状態で上記フックが上記格納姿勢から上記張出姿勢に姿勢変化したときに、上記フックが上記張出姿勢に姿勢変化した旨を報知する請求項５に記載の軌陸車。
The gripping mechanism
The main body rotatably attached to the tip of the second boom,
A fixed claw that protrudes from the main body in the longitudinal direction,
A movable claw that protrudes from the main body in the longitudinal direction and can be opened and closed with respect to the fixed claw.
It is equipped with a retractable posture stored in the main body and a hook that can change the posture to the overhanging posture protruding from the main body.
In the notification process, the control unit changes the posture of the gripping mechanism from the retracted posture to the overhanging posture in a state where the rotation position of the gripping mechanism is not such that the hook protrudes downward. The road-rail vehicle according to claim 5, which notifies that the hook has changed its posture to the overhanging posture.

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