JP6806757B2 - 動作プログラム作成装置 - Google Patents

Description

本発明は動作プログラム作成装置に関する。

従来、ロボットのモデル、ワークのモデル、および周辺装置のモデル等を用いて、オフラインで動作プログラムを作成する動作プログラム作成装置（シミュレーション装置）が知られている（例えば、特許文献１参照。）。

特開２００１−３２８０８７号公報

このような動作プログラム作成装置は、実際のロボットによるワークへの作業を効率的かつ安全に行うために、オペレータがロボットのモデル、ワークのモデル、および周辺装置のモデル等の位置、姿勢、動作等をシミュレーション上で様々に変更しながら、動作プログラムの作成を行う。

作成された動作プログラムの適否を判断するために、オペレータは、作成された動作プログラムを用いてシミュレーション上でロボットを動作させ、動作するロボットの作業を表示装置上で確認する。この時、作業の種類、ワークの種類、ロボットの種類等に応じて、オペレータが確認したい個所が異なる。このため、オペレータは、観察方向の切替え、ロボットの動作速度の変更等を行いながら、表示装置上でロボットの作業の確認を行う。

一方、ロボットが同じワークに対して複数の作業を行う場合、ロボットが複数のワークに対して作業を行う場合、ロボットがロボット移動台車に載置されておりロボットの位置を作業に応じて変更する必要がある場合、ワークの位置および姿勢が変更される場合、これらの組合せが発生する場合等がある。このような場合、オペレータは、ロボットによる作業の効率化、作業の正確性の向上等のために、ロボット移動台車の位置、ワークの位置、ワークの姿勢等の様々なパラメータをシミュレーション上で変更しながら、動作プログラムを作成する。

上記のように、オペレータは、動作プログラムを作成した後のロボットの動作の確認、上記パラメータの変更等を行いながら、数時間又はそれ以上の時間をかけて動作プログラムの作成および確認を繰り返す場合がある。このような時に、オペレータは、ロボットとワークとが意図しない相対位置に配置された状態で、動作プログラムの作成を行う場合がある。

例えば、ロボットをロボット移動台車で複数の位置に配置して一連の作業を行う場合、第１の位置で動作プログラムを作成し、第２の位置で動作プログラムを作成した後に、再び第１の位置で動作プログラムを作成する場合がある。この時に、オペレータが、ロボット移動台車をシミュレーション上で第１の位置に配置したつもりが、第１の位置とは若干異なる位置に配置される場合がある。この場合でも、動作プログラム作成装置は計算上の問題が無ければ、動作プログラムを作成してしまう。

本発明は、前述の事情に鑑みてなされている。本発明の目的の一つは、ロボットとワークとが意図しない相対位置に配置された状態で動作プログラムが作成される可能性を低減又は無くすことができる動作プログラム作成装置の提供である。

上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を採用する。
本発明の第１の態様は、シミュレーション上のロボットおよびワークを用いて前記ロボットの動作プログラムを作成する動作プログラム作成装置であって、入力部と、前記ワークに対する前記ロボットの作業のために前記ロボットの所定位置が通過すべき経路を示すパスデータが格納されている記憶部と、前記ワークに対する前記作業のための動作プログラムの作成又は更新の開始要求を前記入力部から受付けると、前記パスデータに応じた前記動作プログラムを作成する制御部と、を備え、前記制御部が、前記入力部への入力に基づき前記ロボットおよび前記ワークの少なくとも一方の他方に対する位置を変更可能であり、前記制御部が、前記開始要求を受付けた時の前記ロボットと前記ワークとの相対位置が、前記ワークのための以前の動作プログラム作成時の前記相対位置である参照相対位置と異なる時に、所定の報知を行う。

当該態様では、オペレータは、所定の報知に基づき、入力部から開始要求を受付けた時のロボットとワークとの相対位置が、当該ワークのための動作プログラムを以前に作成した時の相対位置と異なることを知ることができる。このため、例えば、作成した動作プログラムによるシミュレーション上のロボットの動作の確認、ロボットとワークとの相対位置の変更等を繰返し行いながら、オペレータが数時間又はそれ以上の時間をかけて動作プログラムの作成および確認を行う場合でも、ロボットとワークとが意図しない相対位置に配置された状態で動作プログラムが作成される可能性を低減又は無くすことができる。

上記態様において、好ましくは、前記制御部が、前記報知として、前記参照相対位置に前記ロボット又は前記ワークを移動することの必要性を問う所定の表示を表示装置を用いて行う。
当該構成が採用されると、以前の動作プログラム作成時の相対位置にロボット又はワークを移動させる否かについてオペレータが聞かれる。このため、例えばオペレータが以前の動作プログラム作成時の相対位置を用いたい場合は、そのような操作を容易且つ確実に行うことが可能となる。

上記態様において、好ましくは、前記制御部が、前記参照相対位置への前記ロボット又は前記ワークの移動の要求を前記入力部を介して受付ける。
当該構成が用いられると、オペレータは、入力部を用いて、以前の動作プログラム作成時の相対位置へのロボット又はワークの移動を容易且つ確実に行うことができる。

本発明の第２の態様は、シミュレーション上のロボットおよびワークを用いて前記ロボットの動作プログラムを作成する動作プログラム作成装置であって、入力部と、前記ワークに対する前記ロボットの作業のために前記ロボットの所定位置が通過すべき経路を示すパスデータが格納されている記憶部と、前記ワークに対する前記作業のための動作プログラムの作成又は更新の開始要求を前記入力部から受付けると、前記パスデータに応じた前記動作プログラムを作成する制御部と、を備え、前記制御部が、前記入力部への入力に基づき前記ロボットおよび前記ワークの少なくとも一方の他方に対する位置を変更可能であり、前記制御部が、前記開始要求を受付けた時の前記ロボットと前記ワークとの相対位置が、前記ワークのための以前の動作プログラム作成時の前記相対位置である参照相対位置と異なる時に、前記ロボット又は前記ワークの前記参照相対位置への移動を行う。

当該態様では、入力部から開始要求を受付けた時のロボットとワークとの相対位置が、当該ワークのための動作プログラムを以前に作成した時の相対位置である参照相対位置と異なる時に、ロボット又はワークが参照相対位置に移動する。このため、例えば、作成された動作プログラムによるシミュレーション上のロボットの動作の確認、ロボットとワークとの相対位置の変更等を繰返し行いながら、オペレータが数時間又はそれ以上の時間をかけて動作プログラムの作成および確認を行う場合でも、ロボットとワークとが意図しない相対位置に配置された状態で動作プログラムが作成される可能性を低減又は無くすことができる。

本発明によれば、ロボットとワークとが意図しない相対位置に配置された状態で動作プログラムが作成される可能性を低減又は無くすことができる。

本発明の一実施形態の動作プログラム作成装置の構成図である。 本実施形態の動作プログラム作成装置で用いられるモデルの正面図である。 本実施形態の動作プログラム作成装置で用いられるモデルの平面図である。

本発明の一実施形態に係る動作プログラム作成装置が、図面を用いながら以下説明されている。
本発明の動作プログラム作成装置は、図１に示されるように、例えばオペレータが見る液晶表示装置等の表示装置１０と、表示装置１０に接続された制御部２０と、制御部２０に接続されたキーボード、マウス等である入力部３０とを備えている。

制御部２０は、ＣＰＵ等であるプロセッサ２１と、不揮発性ストレージ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有する記憶部２２と、通信ケーブルが接続される接続ポート、アンテナ等を有し、データの送受信を行う送受信部２３と、スピーカ２４とを備えている。入力部３０がタッチスクリーンを含んでいてもよい。本実施形態では、表示装置１０がタッチスクリーン機能を有しており、表示装置１０が入力部３０の機能の一部を担っている。なお、表示装置１０はタブレットコンピュータであってもよい。

記憶部２２には、ロボットのシミュレーションを行うことによってロボットの動作プログラム２２ｂを作成する作成プログラム２２ａが格納されている。また、記憶部２２には、相対位置判断プログラム２２ｃが格納されている。また、シミュレーションに用いられるロボットのモデル１００、ロボット１００のモデルを移動させるためのロボット移動台車のモデル１１０、ワークのモデル２００、およびワーク支持装置のモデル２１０が記憶部２２に格納されている。これらのモデルの例は図２および図３に示されている。以下の説明では、ロボットのモデル１００、ロボット移動台車のモデル１１０、ワークのモデル２００、ワーク支持装置のモデル２１０を単にロボット１００、ロボット移動台車１１０、ワーク２００、およびワーク支持装置２１０とそれぞれ称する場合がある。

本実施形態では、ロボット１００は垂直多関節ロボットであるが、水平多関節ロボット、パラレルリンクロボット、又はその他のタイプのロボットであってもよい。ロボット１００は、アーム１００ａと、アーム１００ａの基端部を支持するベース１００ｂとを備えている。ベース１００ｂはロボット移動台車１１０によって支持されている。アーム１００ａは複数のアーム部材および各アーム部材をそれぞれ駆動するサーボモータとを備える。各サーボモータによって各アーム部材が駆動されることによって、アーム１００ａの位置および姿勢が様々に変化する。ロボットのモデル１００に対応する実物のロボットはロボット制御装置に接続され、ロボット制御装置は動作プログラム２２ｂを用いてロボットの動作を制御する。

アーム１００ａはその先端部にワーク２００に対し作業を行うためのツールＴを有する。ツールＴは様々な作業を行うものであり得る。ツールＴは、例えば、溶接ガン、バリ取りツール、塗装ツール、シール剤塗布ツール、レーザ加工ツール、機械加工ツール、ハンド等である。

ロボット移動台車１１０は、ロボット１００のベース１００ｂが取付けられる台車本体１１１と、設置面に固定され、水平方向であるＸ軸方向に延びているレール１１２と、設置面に固定され、レール１１２と平行に延びているボールネジ軸１１３と、台車本体１１１の下面に固定されたボールネジナット１１４と、ボールネジ軸１１３を回転駆動するサーボモータ等のモータ１１５とを備えている。台車本体１１１の下面に設けられた一対のスライダー１１１ａが一対のレール１１２にそれぞれ支持され、これにより台車本体１１１はレール１１２に沿って移動可能である。

ワーク支持装置２１０は、設置面に固定されたベース２１０ａと、ベース２１０ａにＸ軸方向と直行する水平方向に延びるＹ軸周りに揺動可能に支持された第１ベッド２１１と、ベース２１０ａ又は第１ベッド２１１に設けられ、第１ベッド２１１をベース２１０ａに対して揺動させるサーボモータ等の第１モータ２１１ａと、第１ベッド２１１にＸ軸周りに揺動可能に支持された第２ベッド２１２と、第１ベッド２１１又は第２ベッド２１２に設けられ、第２ベッド２１２を第１ベッド２１１に対して揺動させるサーボモータ等の第２モータ２１２ａと、第２ベッド２１２上の所定位置にワーク２００を固定するチャック２１３とを有する。

ロボット移動台車のモデル１１０およびワーク支持装置のモデル２１０に対応する実際のロボット移動台車およびワーク支持装置は前記ロボット制御装置に接続され、ロボット制御装置は動作プログラム２２ｂを用いてロボット移動台車のモータおよびワーク支持装置の第１モータおよび第２モータの動作を制御する。
シミュレーション上のロボットのモデル１００、ロボット移動台車のモデル１１０、ワークのモデル２００、ワーク支持装置のモデル２１０の位置は、実際の設置位置に対応している。

制御部２０は、作成プログラム２２ａに基づき作動し、動作プログラム２２ｂの作成又は更新を行う。この時、制御部２０は、例えば記憶部２２に格納されているパスデータ２０１ａ，２０２ａ，２０３ａ，２０４ａを用いて、動作プログラム２２ａの作成又は更新を行う。

パスデータ２０１ａ，２０２ａ，２０３ａ，２０４ａはワーク２００の溶接辺（作業対象）２０１，２０２，２０３，２０４にそれぞれ対応しており、パスデータ２０１ａ，２０２ａ，２０３ａ，２０４ａはワーク２００に対する作業のためにロボット１００のツールＴの所定位置が通過すべき経路を示すデータである。各パスデータ２０１ａ，２０２ａ，２０３ａ，２０４ａにおいて、ツールＴの所定位置が通過する経路が点群として示されていてもよい。パスデータ２０１ａ，２０２ａ，２０３ａ，２０４ａは、ワーク２００のＣＡＤデータおよびツールＴの種類に基づき自動的に計算されるものであってもよい。

動作プログラム２２ｂの作成又は更新の際に、オペレータは、入力部３０を用いてロボット移動台車１１０のＸ軸方向の位置を設定する。これにより、ロボット１００に対するワーク支持装置２１０の位置がシミュレーション上で設定される。また、オペレータは、入力部３０を用いてワーク支持装置２１０の第１ベッド２１１および第２ベッド２１２の傾きを設定する。その際、オペレータは、第１モータ２１１ａおよび第２モータ２１２ａの作動位置を入力してもよい。これにより、ロボット１００に対するワーク２００の位置および姿勢がシミュレーション上で設定される。

続いて、オペレータは、入力部３０を用いてパスデータ２０１ａ，２０２ａ，２０３ａ，２０４ａのうち例えばパスデータ２０１ａを選択し、プログラム作成開始のための所定の開始入力を入力部３０を用いて行う。当該開始入力は、タッチスクリーンとして機能する表示装置１０を用いて行われてもよい。前記開始入力に基づき、制御部２０は、溶接辺２０１に対する作業のための動作プログラム２２ｂの作成又は更新を行う。当該動作プログラム２２ｂに、動作プログラム２２ｂの設定時のモータ１１５、第１モータ２１１ａ、および第２モータ２１２ａの作動位置の情報が含まれていてもよい。

上記のロボット１００に対するワーク２００の位置および姿勢の設定は、経験等に基づきオペレータが決定するものである。また、ロボット１００の作業効率、周辺設備の配置、周辺設備の稼働状態、上流側工程および下流側工程との関係等が、ロボット１００に対するワーク２００の位置および姿勢の設定の際に考慮される。例えば、ロボット１００がワーク支持装置２１０とは異なる他の装置に対しても作業を行う場合は、オペレータはロボット移動台車１１０によってロボット１００を他の装置の前に移動する。当該他の装置に対しても同様に動作プログラム２２ｂの作成又は更新が行われ、当該作成および更新がワーク２００に対する動作プログラム２２ｂを全て作成する前に行われる場合もある。

つまり、溶接辺２０１に対する作業のための動作プログラム２２ｂの作成の後に、入力部３０にロボット移動台車１１０の位置を入力することによってロボット１００をシミュレーション上で他の装置の前に移動し、その後に溶接辺２０２〜２０４のための動作プログラム２２ｂの作成を行う場合もあり得る。
溶接辺２０２〜２０４のための動作プログラム２２ｂを作成する時に、オペレータは、入力部３０にロボット移動台車１１０の位置を入力することによって、ロボット１００をワーク支持装置２１０の前に移動する。

この時のロボット移動台車１１０の位置は、溶接辺２０１のための動作プログラム２２ｂを作成した位置であることが一般的に好ましい。このために、オペレータは、溶接辺２０１の動作プログラム２２ｂを作成した際のロボット移動台車１１０の位置を入力部３０に入力する。

しかし、オペレータは、上記の様々な作業の間に、シミュレーション上において、作成した動作プログラムによるロボット１００の動作の確認、ロボット移動台車１１０の位置の微調整、ワーク２００の位置の微調整、ワーク２００の姿勢の変更等を行う。これら様々な作業をオペレータが実行すること等によって、オペレータは、入力部３０に、溶接辺２０１のための動作プログラム２２ｂを作成した時のロボット移動台車１１０の位置とは異なる位置を入力する場合がある。

溶接辺２０２〜２０４のための動作プログラム２２ｂの作成を行うための前記開始入力が入力部３０にされた時に、制御部２０は、相対位置判断プログラム２２ｃに基づき、判断を行う。当該判断は、溶接辺２０１のための動作プログラム２２ｂを作成した時のロボット１００とワーク２００との相対位置（参照相対位置）と、溶接辺２０２〜２０４のために前記開始入力があった時の相対位置とが、同一であるか否かの判断である。

そして、制御部２０は、相対位置判断プログラム２２ｃに基づき、現在の相対位置と参照相対位置とが異なる場合に、所定の報知を行う。所定の報知は、前記２つの相対位置が異なることを表示装置１０に表示させること、溶接辺２０１のための動作プログラム２２ｂを作成した時の相対位置にロボット移動台車１１０によってロボット１００を移動することの必要性を問うために表示装置１０に所定の表示を行うこと、所定の音、声等をスピーカ２４に出力させること等である。

前記所定の表示は、溶接辺２０１のための動作プログラム２２ｂを作成した時の相対位置に戻すための操作部（ボタン等）であって、オペレータがタッチパネル式の表示装置１０上で操作できる操作部であってもよい。当該操作部が操作されると、溶接辺２０１のための動作プログラム２２ｂを作成した時の相対位置に戻すために、制御部２０がシミュレーション上でロボット１００又はワーク２００を移動させる。当該移動はロボット移動台車１１０又はワーク支持装置２１０によって行われる。前記操作部は入力部３０に設けられていてもよい。

オペレータが現在の相対位置を参照相対位置と意図的に異ならせる場合もある。このため、溶接辺２０１のための動作プログラム２２ｂを作成した時の相対位置に戻すか否かを選択できる上記各構成は有用である。

一方、現在の相対位置と参照相対位置とが異なる場合に、制御部２０が、ロボット１００に対してワーク２００を参照相対位置に配置するために、又は、ワーク２００に対してロボット１００を参照相対位置に配置するために、ワーク２００又はロボット１００を自動的に移動させてもよい。この場合、オペレータは各溶接辺２０１〜２０４の動作プログラム２２ｂの作成又は更新をスムーズに短時間で行うことができるようになる。

なお、上記説明では、主にロボット移動台車１１０によってロボット１００を移動することを説明している。一方、溶接辺２０２〜２０４のための動作プログラム２２ｂを作成する時に、オペレータが、入力部３０を用いて、溶接辺２０１のための動作プログラム２２ｂを作成した時と異なる誤った角度位置に第１ベッド２１１および／又は第２ベッド２１２を設定する時がある。

この場合も、溶接辺２０１のための動作プログラム２２ｂを作成した時のロボット１００とワーク２００との相対位置（参照相対位置）に対して、溶接辺２０２〜２０４の動作プログラム２２ｂの作成のために前記開始入力があった時の当該相対位置が変化する。具体的には、ワーク２００の姿勢に応じて、ワーク２００における各溶接辺２０１〜２０４とロボット１００との相対位置が変化する。

この時も、制御部２０は、相対位置判断プログラム２２ｃに基づき、現在の相対位置と参照相対位置とが異なる場合に、所定の報知を行う。
上記のように作成又は更新された一連の動作プログラム２２ｂを用いてロボット制御装置が実際のロボットを制御し、ワークに対するロボットの作業が実行される。

本実施形態では、オペレータは、前記所定の報知に基づき、入力部３０から前記開始要求を受付けた時のロボット１００とワーク２００との相対位置が、ワーク２００のための動作プログラム２２ｂを以前に作成した時の相対位置と異なることを知ることができる。このため、例えば、作成した動作プログラム２２ｂによるシミュレーション上におけるロボット１００の動作の確認、ロボット１００とワーク２００との相対位置の変更等を繰返し行いながら、オペレータが数時間又はそれ以上の時間をかけて様々な作業の動作プログラム２２ｂの作成および確認を行う場合でも、ロボット１００とワーク２００とが意図しない相対位置に配置された状態で動作プログラム２２ｂが作成される可能性を低減又は無くすことができる。

また、本実施形態では、制御部２０は、ワーク２００のための動作プログラム２２ｂを以前に作成した時の相対位置にロボット１００又はワーク２００を移動することの必要性を問う所定の表示を表示装置１０を用いて行う。このため、例えばオペレータが以前の動作プログラム２２ｂの作成時の相対位置を用いたい場合は、そのような操作を容易且つ確実に行うことが可能となる。

また、本実施形態では、制御部２０は、ワーク２００のための動作プログラム２２ｂを以前に作成した時の相対位置へのロボット１００又はワーク２００の移動の要求を入力部３０を介して受付ける。このため、オペレータは、入力部３０を用いて、以前の動作プログラム２２ｂの作成時の相対位置へのロボット１００又はワーク２００の移動を容易且つ確実に行うことができる。

なお、上記実施形態では、溶接辺２０２〜２０４のための動作プログラム２２ｂを作成する時に、オペレータが、溶接辺２０１のための動作プログラム２２ｂを作成した時の相対位置と異なる誤った相対位置にロボット１００又はワーク２００を配置する場合が説明されている。
これに対し、溶接辺２０１のための動作プログラム２２ｂを再度作成する時に、以前の相対位置と異なる誤った相対位置にロボット１００又はワーク２００を配置する場合もある。この場合でも、前述の所定の報知又は前述のワーク２００又はロボット１００の自動的な移動は有用である。

また、制御部２０が前記所定の報知を行う時に、制御部２０が、ワーク２００について以前に行った動作プログラム２２ｂの作成又は更新時のロボット１００の位置を示すデータ、ワーク２００の位置を示すデータ、およびロボット１００とワーク２００との相対位置を示すデータの１つ又は複数を表示装置１０に表示させてもよい。ワーク２００について以前に動作プログラム２２ｂが複数回作成又は更新されている場合に、当該複数回の作成又は更新に関する前記データが表示されてもよい。各データに対応する作業対象、各データに対応する動作プログラム２２ｂの作成又は更新の日時等が表示されてもよい。この場合、オペレータは、表示されるデータからロボット１００の位置、ワーク２００の位置、又はロボット１００とワーク２００との相対位置を選択することができる。

なお、動作プログラム作成装置がロボット制御装置に内蔵されていてもよく、他の装置に内蔵されていてもよい。
また、ワーク支持装置２１０の代わりに、他のロボットによってワーク２００を支持してもよく、コンベヤ等の搬送装置によってワーク２００を支持してもよく、その他のワーク２００を支持できる装置、器具等によってワーク２００を支持してもよい。また、ロボット移動台車１１０が設けられない場合も、ワーク支持装置２１０によってワーク２００とロボット１００との相対位置が変化するので、前記構成により同様の効果が得られる。

１０ 表示装置
２０ 制御部
２１ プロセッサ
２２ 記憶部
２２ａ 作成プログラム
２２ｂ 動作プログラム
２２ｃ 相対位置判断プログラム
２３ 送受信部
２４ スピーカ
３０ 入力部
１００ ロボットのモデル
１００ａ アーム
１００ｂ ベース
１１０ ロボット移動台車のモデル
１１１ 台車本体
１１２ レール
１１３ ボールネジ軸
１１５ モータ
１１４ ボールネジナット
２００ ワークのモデル
２１０ ワーク支持装置のモデル
２１０ａ ベース
２１１ 第１ベッド
２１１ａ 第１モータ
２１２ 第２ベッド
２１２ａ 第２モータ
２１３ チャック

Claims (4)

1. シミュレーション上のロボットおよびワークを用いて前記ロボットの動作プログラムを作成する動作プログラム作成装置であって、
   入力部と、
   前記ワークに対する前記ロボットの作業のために前記ロボットの所定位置が通過すべき経路を示すパスデータが格納されている記憶部と、
   前記ワークに対する前記作業のための動作プログラムの作成又は更新の開始要求を前記入力部から受付けると、前記パスデータに応じた前記動作プログラムを作成する制御部と、を備え、
   前記制御部が、前記入力部への入力に基づき前記ロボットおよび前記ワークの少なくとも一方の他方に対する位置を変更可能であり、
   前記制御部が、前記開始要求を受付けた時の前記ロボットと前記ワークとの相対位置が、前記ワークのための以前の動作プログラム作成時の前記相対位置である参照相対位置と異なる時に、所定の報知を行う、動作プログラム作成装置。
2. 前記制御部が、前記報知として、前記参照相対位置に前記ロボット又は前記ワークを移動することの必要性を問う所定の表示を表示装置を用いて行う、請求項１に記載の動作プログラム作成装置。
3. 前記制御部が、前記参照相対位置への前記ロボット又は前記ワークの移動の要求を前記入力部を介して受付ける、請求項２に記載の動作プログラム作成装置。
4. シミュレーション上のロボットおよびワークを用いて前記ロボットの動作プログラムを作成する動作プログラム作成装置であって、
   入力部と、
   前記ワークに対する前記ロボットの作業のために前記ロボットの所定位置が通過すべき経路を示すパスデータが格納されている記憶部と、
   前記ワークに対する前記作業のための動作プログラムの作成又は更新の開始要求を前記入力部から受付けると、前記パスデータに応じた前記動作プログラムを作成する制御部と、を備え、
   前記制御部が、前記入力部への入力に基づき前記ロボットおよび前記ワークの少なくとも一方の他方に対する位置を変更可能であり、
   前記制御部が、前記開始要求を受付けた時の前記ロボットと前記ワークとの相対位置が、前記ワークのための以前の動作プログラム作成時の前記相対位置である参照相対位置と異なる時に、前記ロボット又は前記ワークの前記参照相対位置への移動を行う、動作プログラム作成装置。

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