JP2020082218A - 動作プログラム作成装置 - Google Patents
動作プログラム作成装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020082218A JP2020082218A JP2018215370A JP2018215370A JP2020082218A JP 2020082218 A JP2020082218 A JP 2020082218A JP 2018215370 A JP2018215370 A JP 2018215370A JP 2018215370 A JP2018215370 A JP 2018215370A JP 2020082218 A JP2020082218 A JP 2020082218A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- work
- operation program
- relative position
- control unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1671—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by simulation, either to verify existing program or to create and verify new program, CAD/CAM oriented, graphic oriented programming systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
- B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40311—Real time simulation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Fuzzy Systems (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
Description
本発明の第1の態様は、シミュレーション上のロボットおよびワークを用いて前記ロボットの動作プログラムを作成する動作プログラム作成装置であって、入力部と、前記ワークに対する前記ロボットの作業のために前記ロボットの所定位置が通過すべき経路を示すパスデータが格納されている記憶部と、前記ワークに対する前記作業のための動作プログラムの作成又は更新の開始要求を前記入力部から受付けると、前記パスデータに応じた前記動作プログラムを作成する制御部と、を備え、前記制御部が、前記入力部への入力に基づき前記ロボットおよび前記ワークの少なくとも一方の他方に対する位置を変更可能であり、前記制御部が、前記開始要求を受付けた時の前記ロボットと前記ワークとの相対位置が、前記ワークのための以前の動作プログラム作成時の前記相対位置である参照相対位置と異なる時に、所定の報知を行う。
当該構成が採用されると、以前の動作プログラム作成時の相対位置にロボット又はワークを移動させる否かについてオペレータが聞かれる。このため、例えばオペレータが以前の動作プログラム作成時の相対位置を用いたい場合は、そのような操作を容易且つ確実に行うことが可能となる。
当該構成が用いられると、オペレータは、入力部を用いて、以前の動作プログラム作成時の相対位置へのロボット又はワークの移動を容易且つ確実に行うことができる。
本発明の動作プログラム作成装置は、図1に示されるように、例えばオペレータが見る液晶表示装置等の表示装置10と、表示装置10に接続された制御部20と、制御部20に接続されたキーボード、マウス等である入力部30とを備えている。
シミュレーション上のロボットのモデル100、ロボット移動台車のモデル110、ワークのモデル200、ワーク支持装置のモデル210の位置は、実際の設置位置に対応している。
溶接辺202〜204のための動作プログラム22bを作成する時に、オペレータは、入力部30にロボット移動台車110の位置を入力することによって、ロボット100をワーク支持装置210の前に移動する。
上記のように作成又は更新された一連の動作プログラム22bを用いてロボット制御装置が実際のロボットを制御し、ワークに対するロボットの作業が実行される。
これに対し、溶接辺201のための動作プログラム22bを再度作成する時に、以前の相対位置と異なる誤った相対位置にロボット100又はワーク200を配置する場合もある。この場合でも、前述の所定の報知又は前述のワーク200又はロボット100の自動的な移動は有用である。
また、ワーク支持装置210の代わりに、他のロボットによってワーク200を支持してもよく、コンベヤ等の搬送装置によってワーク200を支持してもよく、その他のワーク200を支持できる装置、器具等によってワーク200を支持してもよい。また、ロボット移動台車110が設けられない場合も、ワーク支持装置210によってワーク200とロボット100との相対位置が変化するので、前記構成により同様の効果が得られる。
20 制御部
21 プロセッサ
22 記憶部
22a 作成プログラム
22b 動作プログラム
22c 相対位置判断プログラム
23 送受信部
24 スピーカ
30 入力部
100 ロボットのモデル
100a アーム
100b ベース
110 ロボット移動台車のモデル
111 台車本体
112 レール
113 ボールネジ軸
115 モータ
114 ボールネジナット
200 ワークのモデル
210 ワーク支持装置のモデル
210a ベース
211 第1ベッド
211a 第1モータ
212 第2ベッド
212a 第2モータ
213 チャック
Claims (4)
- シミュレーション上のロボットおよびワークを用いて前記ロボットの動作プログラムを作成する動作プログラム作成装置であって、
入力部と、
前記ワークに対する前記ロボットの作業のために前記ロボットの所定位置が通過すべき経路を示すパスデータが格納されている記憶部と、
前記ワークに対する前記作業のための動作プログラムの作成又は更新の開始要求を前記入力部から受付けると、前記パスデータに応じた前記動作プログラムを作成する制御部と、を備え、
前記制御部が、前記入力部への入力に基づき前記ロボットおよび前記ワークの少なくとも一方の他方に対する位置を変更可能であり、
前記制御部が、前記開始要求を受付けた時の前記ロボットと前記ワークとの相対位置が、前記ワークのための以前の動作プログラム作成時の前記相対位置である参照相対位置と異なる時に、所定の報知を行う、動作プログラム作成装置。 - 前記制御部が、前記報知として、前記参照相対位置に前記ロボット又は前記ワークを移動することの必要性を問う所定の表示を表示装置を用いて行う、請求項1に記載の動作プログラム作成装置。
- 前記制御部が、前記参照相対位置への前記ロボット又は前記ワークの移動の要求を前記入力部を介して受付ける、請求項2に記載の動作プログラム作成装置。
- シミュレーション上のロボットおよびワークを用いて前記ロボットの動作プログラムを作成する動作プログラム作成装置であって、
入力部と、
前記ワークに対する前記ロボットの作業のために前記ロボットの所定位置が通過すべき経路を示すパスデータが格納されている記憶部と、
前記ワークに対する前記作業のための動作プログラムの作成又は更新の開始要求を前記入力部から受付けると、前記パスデータに応じた前記動作プログラムを作成する制御部と、を備え、
前記制御部が、前記入力部への入力に基づき前記ロボットおよび前記ワークの少なくとも一方の他方に対する位置を変更可能であり、
前記制御部が、前記開始要求を受付けた時の前記ロボットと前記ワークとの相対位置が、前記ワークのための以前の動作プログラム作成時の前記相対位置である参照相対位置と異なる時に、前記ロボット又は前記ワークの前記参照相対位置への移動を行う、動作プログラム作成装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018215370A JP6806757B2 (ja) | 2018-11-16 | 2018-11-16 | 動作プログラム作成装置 |
US16/598,193 US11325257B2 (en) | 2018-11-16 | 2019-10-10 | Operation program creation device |
DE102019130008.8A DE102019130008B4 (de) | 2018-11-16 | 2019-11-07 | Tätigkeitsprogrammerstellungseinrichtung |
CN201911097847.5A CN111195918B (zh) | 2018-11-16 | 2019-11-12 | 动作程序创建装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018215370A JP6806757B2 (ja) | 2018-11-16 | 2018-11-16 | 動作プログラム作成装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020082218A true JP2020082218A (ja) | 2020-06-04 |
JP6806757B2 JP6806757B2 (ja) | 2021-01-06 |
Family
ID=70470158
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018215370A Active JP6806757B2 (ja) | 2018-11-16 | 2018-11-16 | 動作プログラム作成装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11325257B2 (ja) |
JP (1) | JP6806757B2 (ja) |
CN (1) | CN111195918B (ja) |
DE (1) | DE102019130008B4 (ja) |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02151908A (ja) * | 1988-12-02 | 1990-06-11 | Mitsubishi Electric Corp | シミュレーション機能付数値制御装置 |
JP2002373008A (ja) * | 2001-06-15 | 2002-12-26 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
JP2007272309A (ja) * | 2006-03-30 | 2007-10-18 | Komatsu Ltd | 作業ロボットのオフラインティーチング装置 |
JP2013046938A (ja) * | 2011-08-29 | 2013-03-07 | Amada Co Ltd | プログラム生成装置及びその方法 |
JP2015033745A (ja) * | 2013-08-09 | 2015-02-19 | 株式会社安川電機 | ロボット制御装置及びロボット制御方法 |
US20150277398A1 (en) * | 2014-03-26 | 2015-10-01 | Siemens Industry Software Ltd. | Object manipulation driven robot offline programming for multiple robot system |
JP2016031724A (ja) * | 2014-07-30 | 2016-03-07 | 川崎重工業株式会社 | ロボット制御プログラム生成方法および装置 |
JP2016040067A (ja) * | 2014-08-13 | 2016-03-24 | キヤノン株式会社 | ロボット装置、ロボット制御方法、プログラム及び記録媒体 |
JP2018176333A (ja) * | 2017-04-10 | 2018-11-15 | ファナック株式会社 | 接触センサによるワーク位置検出プログラム生成機能を備えたオフラインプログラミング装置及び方法 |
Family Cites Families (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0322106A (ja) * | 1989-06-20 | 1991-01-30 | Tokico Ltd | ロボット教示装置 |
JP2001328087A (ja) | 2000-05-24 | 2001-11-27 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 加工用ロボットのオフライン教示システム |
DE10305384A1 (de) | 2003-02-11 | 2004-08-26 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Visualisierung rechnergestützter Informationen |
SE524818C2 (sv) * | 2003-02-13 | 2004-10-05 | Abb Ab | En metod och ett system för att programmera en industrirobot att förflytta sig relativt definierade positioner på ett objekt |
JP3797986B2 (ja) | 2003-07-03 | 2006-07-19 | ファナック株式会社 | ロボットオフラインシミュレーション装置 |
JP2006099260A (ja) | 2004-09-28 | 2006-04-13 | Fanuc Ltd | ロボットプログラム作成装置 |
JP2006302282A (ja) * | 2005-04-15 | 2006-11-02 | Fanuc Robotics America Inc | ロボットプログラムの最適化方法及びロボット制御システム |
JP2007061983A (ja) * | 2005-09-01 | 2007-03-15 | Fanuc Ltd | ロボット監視システム |
JP4271232B2 (ja) * | 2006-12-20 | 2009-06-03 | ファナック株式会社 | ロボットのオフラインプログラミングを実行するための装置、方法、プログラム及び記録媒体 |
JP5513146B2 (ja) * | 2010-01-29 | 2014-06-04 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットシミュレータ |
JP5606816B2 (ja) * | 2010-07-22 | 2014-10-15 | Scsk株式会社 | 溶接ロボットのティーチング装置およびティーチング方法 |
JP5618770B2 (ja) | 2010-11-09 | 2014-11-05 | 三菱電機株式会社 | ロボットの校正装置および校正方法 |
JP5850003B2 (ja) * | 2013-07-26 | 2016-02-03 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム、ロボットシステムのロボット管理コンピュータ及びロボットシステムの管理方法 |
JP5860081B2 (ja) * | 2014-02-27 | 2016-02-16 | ファナック株式会社 | ロボットの動作経路を生成するロボットシミュレーション装置 |
JP5877867B2 (ja) | 2014-04-25 | 2016-03-08 | ファナック株式会社 | 複数台のロボットのシミュレーション装置 |
JP6379874B2 (ja) | 2014-08-29 | 2018-08-29 | 株式会社安川電機 | ティーチングシステム、ロボットシステムおよびティーチング方法 |
JP2016078185A (ja) * | 2014-10-17 | 2016-05-16 | トヨタ自動車株式会社 | ロボット |
JP7259284B2 (ja) * | 2017-11-28 | 2023-04-18 | 株式会社デンソーウェーブ | 教示装置、教示方法 |
JP7184595B2 (ja) * | 2018-10-29 | 2022-12-06 | オークマ株式会社 | 工作機械システム |
-
2018
- 2018-11-16 JP JP2018215370A patent/JP6806757B2/ja active Active
-
2019
- 2019-10-10 US US16/598,193 patent/US11325257B2/en active Active
- 2019-11-07 DE DE102019130008.8A patent/DE102019130008B4/de active Active
- 2019-11-12 CN CN201911097847.5A patent/CN111195918B/zh active Active
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02151908A (ja) * | 1988-12-02 | 1990-06-11 | Mitsubishi Electric Corp | シミュレーション機能付数値制御装置 |
JP2002373008A (ja) * | 2001-06-15 | 2002-12-26 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
JP2007272309A (ja) * | 2006-03-30 | 2007-10-18 | Komatsu Ltd | 作業ロボットのオフラインティーチング装置 |
JP2013046938A (ja) * | 2011-08-29 | 2013-03-07 | Amada Co Ltd | プログラム生成装置及びその方法 |
JP2015033745A (ja) * | 2013-08-09 | 2015-02-19 | 株式会社安川電機 | ロボット制御装置及びロボット制御方法 |
US20150277398A1 (en) * | 2014-03-26 | 2015-10-01 | Siemens Industry Software Ltd. | Object manipulation driven robot offline programming for multiple robot system |
JP2016031724A (ja) * | 2014-07-30 | 2016-03-07 | 川崎重工業株式会社 | ロボット制御プログラム生成方法および装置 |
JP2016040067A (ja) * | 2014-08-13 | 2016-03-24 | キヤノン株式会社 | ロボット装置、ロボット制御方法、プログラム及び記録媒体 |
JP2018176333A (ja) * | 2017-04-10 | 2018-11-15 | ファナック株式会社 | 接触センサによるワーク位置検出プログラム生成機能を備えたオフラインプログラミング装置及び方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6806757B2 (ja) | 2021-01-06 |
CN111195918B (zh) | 2024-02-09 |
DE102019130008B4 (de) | 2022-09-29 |
CN111195918A (zh) | 2020-05-26 |
US20200156248A1 (en) | 2020-05-21 |
US11325257B2 (en) | 2022-05-10 |
DE102019130008A1 (de) | 2020-05-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3950805B2 (ja) | 教示位置修正装置 | |
US10525594B2 (en) | Teaching system, robot system, and teaching method | |
JP6683671B2 (ja) | ジョグ座標系を設定するロボットの制御装置 | |
US7734358B2 (en) | Data processing apparatus for arc welding | |
US9625899B2 (en) | Teaching system, robot system, and teaching method | |
JP3819883B2 (ja) | ロボットプログラム位置修正装置 | |
US7904201B2 (en) | Robot programming device | |
JP2020128009A (ja) | ロボットを制御する方法 | |
JP2004265041A (ja) | ロボット教示装置 | |
US20040257021A1 (en) | Multiple robot arm tracking and mirror jog | |
Bolmsjö et al. | Robotic arc welding–trends and developments for higher autonomy | |
JP2011048621A (ja) | ロボットのオフライン教示方法 | |
US20120031886A1 (en) | Offline teaching method | |
JP2013240849A (ja) | ロボットシステムの動作シミュレーション装置 | |
KR20170024769A (ko) | 로봇 제어 장치 | |
JP5813931B2 (ja) | 教示データの修正システム | |
JP6806757B2 (ja) | 動作プログラム作成装置 | |
JP2020055082A (ja) | ロボット教示装置、ロボット教示方法、及び動作命令を記憶する方法 | |
JPH09201784A (ja) | ロボットの教示装置 | |
JP7232704B2 (ja) | ロボットプログラム評価装置、ロボットプログラム評価方法及びロボットプログラム評価プログラム | |
WO2023073755A1 (ja) | ロボットの動作判定装置、動作判定方法および動作判定プログラム | |
US20210031369A1 (en) | Apparatus, robot control device, robot system, and method of setting robot coordinate system | |
KR20240029686A (ko) | 협동 로봇을 이용한 직접 교시 기반의 이동형 자동 용접 장치 및 방법 | |
JP2841364B2 (ja) | 加工装置の位置決め方法 | |
TW202233369A (zh) | 機器人控制裝置、機器人控制系統、及電腦程式 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200410 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20200714 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20200722 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20201030 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20201104 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201204 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6806757 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |