JP6806722B2 - Automatic guided vehicles and autonomous vehicles - Google Patents
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Description
本発明の実施形態は、自動搬送車及び自動走行車に関する。 Embodiments of the present invention relate to automatic guided vehicles and autonomous vehicles.
工場等において、部品や製品などの物品を台車に搭載し、この台車を自動走行車(AGV:Automatic Guided Vehicle)で動かすことで自動搬送を行う自動搬送車がある。この自動搬送車において、エネルギー消費を増大させることなく自動走行車のスリップを抑制することが求められる。 In factories and the like, there are automatic guided vehicles that carry articles such as parts and products on a trolley and move the trolley with an automatic guided vehicle (AGV). In this automatic guided vehicle, it is required to suppress the slip of the automatic traveling vehicle without increasing the energy consumption.
本発明が解決しようとする課題は、エネルギー消費を増大させることなく自動走行車のスリップを抑制可能な自動搬送車及び自動走行車を提供することである。 An object to be solved by the present invention is to provide an automatic guided vehicle and an automatic traveling vehicle capable of suppressing slip of the automatic traveling vehicle without increasing energy consumption.
実施形態に係る自動搬送車は、台車と、自動走行車と、重量伝達機構と、を備える。前記台車には、被搬送物が搭載される。前記自動走行車は、前記台車の下に位置し、前記台車を動かす。前記重量伝達機構は、前記台車と前記自動走行車との間に位置し、前記台車の重量の一部を前記自動走行車に伝える。前記重量伝達機構は、第1部材と、第2部材と、を有する。前記第1部材は、前記台車及び前記自動走行車の一方に固定される。前記第1部材は、前記自動走行車の進行方向及び上下方向と交差する傾斜面を有する。前記第2部材は、前記台車及び前記自動走行車の他方に固定される。前記第2部材は、前記傾斜面に押しつけられる。前記第1部材は、前記傾斜面の傾斜角度を調整できる傾斜調整機構を有する。 The automatic guided vehicle according to the embodiment includes a trolley, an automatic traveling vehicle, and a weight transmission mechanism. An object to be transported is mounted on the trolley. The self-driving car is located below the trolley and moves the trolley. The weight transmission mechanism is located between the bogie and the self-driving car, and transmits a part of the weight of the bogie to the self-driving car. The weight transmission mechanism includes a first member and a second member. The first member is fixed to one of the bogie and the self-driving car. The first member has an inclined surface that intersects the traveling direction and the vertical direction of the automatic traveling vehicle. The second member is fixed to the other of the bogie and the self-driving car. The second member is pressed against the inclined surface. The first member has an inclination adjusting mechanism capable of adjusting the inclination angle of the inclined surface.
以下に、本発明の各実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図面は模式的または概念的なものであり、各部分の厚さと幅との関係、部分間の大きさの比率などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。同じ部分を表す場合であっても、図面により互いの寸法や比率が異なって表される場合もある。
本願明細書と各図において、既出の図に関して前述したものと同様の要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。
本願明細書と各図において、X軸、Y軸、及びZ軸は、互いに直交する。X軸方向は前後方向であり、Y軸方向は左右方向であり、Z軸方向は上下方向である。床面は、X軸方向及びY軸方向に沿う。
Hereinafter, each embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
The drawings are schematic or conceptual, and the relationship between the thickness and width of each part, the ratio of the sizes between the parts, etc. are not always the same as the actual ones. Even if the same part is represented, the dimensions and ratios may be different depending on the drawing.
In the present specification and each figure, the same elements as those described above with respect to the above-mentioned figures are designated by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted as appropriate.
In the present specification and each figure, the X-axis, the Y-axis, and the Z-axis are orthogonal to each other. The X-axis direction is the front-back direction, the Y-axis direction is the left-right direction, and the Z-axis direction is the up-down direction. The floor surface is along the X-axis direction and the Y-axis direction.
(第1実施形態)
図1は、第1実施形態に係る自動搬送車を表す模式的側面図である。
図1に表したように、自動搬送車10は、被搬送物が搭載される台車20と、台車20の下に位置し台車20を動かす自動走行車30と、台車20と自動走行車30との間に位置し、台車20の重量の一部を自動走行車30に伝える重量伝達機構40と、を備える。自動走行車30は、台車20の下に潜り込むように配置される。なお、本願明細書において、例えば、1つの台車20と、1つの自動走行車30と、を有するものを「自動搬送車」と称する。自動搬送車10の構成は、例えば、複数の台車20と、複数の自動走行車30と、を有する搬送システムに適用することもできる。
(First Embodiment)
FIG. 1 is a schematic side view showing an automatic guided vehicle according to the first embodiment.
As shown in FIG. 1, the automatic guided
台車20には、被搬送物が搭載される。被搬送物は、例えば、物品である。台車20は、例えば、被搬送物が搭載される搭載部22と、台車20の移動に使用される車輪部24と、搭載部22と車輪部24とを接続する脚部26と、を有する。
The
搭載部22は、被搬送物を搭載可能な任意の構成でよい。搭載部22は、例えば、上部に被搬送物を載せるトレー状でもよいし、内部に被搬送物を収納するキャビネット状でもよいし、パイプなどで組まれたフレーム上に被搬送物を載せるフレーム状でもよい。
The
車輪部24は、床面FLに接地しており、台車20が動く際に回転する。この例では、車輪部24は、搭載部22よりも下に設けられている。つまり、車輪部24は、Z軸方向において、搭載部22と床面FLとの間に設けられている。車輪部24は、例えば、搭載部22の左右方向の両端に設けられてもよい。つまり、搭載部22は、Y軸方向において、車輪部24の間に設けられてもよい。車輪部24の数は、3以上の任意の数である。この例では、車輪部24の数は、前輪及び後輪が2つずつの合計4つである。車輪部24の一部又は全部は、X軸方向及びY軸方向の角度を自在に変えることができる車輪でもよい。
The
脚部26は、Z軸方向において、搭載部22と車輪部24との間に位置し、搭載部22と車輪部24とを接続する。後述のように、搭載部22と床面FLとの間には、自動走行車30及び重量伝達機構40が配置される。例えば、脚部26の長さにより、搭載部22と床面FLとの間の距離を調整することができる。脚部26は、必要に応じて設けられ、省略可能である。例えば、車輪部24の直径が大きく、搭載部22と床面FLとの間に、自動走行車30及び重量伝達機構40が収まる空間がある場合には、脚部26を省略してもよい。
The
自動走行車30は、台車20の下に位置する。つまり、自動走行車30は、Z軸方向において、台車20と床面FLとの間に位置する。この例では、自動走行車30は、Z軸方向において、台車20の搭載部22と床面FLとの間に配置されている。自動走行車30は、台車20と直接的又は間接的に連結されており、自動走行車30が動くことで台車20を動かすことができる。自動走行車30は、例えば、車体部32と、自動走行車30の移動に使用される車輪部34と、を有する。
The self-driving
車体部32は、例えば、筐体と、筐体の内部に設けられた駆動部(例えば、モータ)と、を有する。駆動部を駆動させることで、車輪部34を回転させ、自動走行車30を動かすことができる。
The
車輪部34は、床面FLに接地しており、車輪部34が回転することで、自動走行車30が動く。車輪部34の少なくとも一部は、駆動輪である。この例では、車輪部34は、車体部32よりも下に設けられている。つまり、車輪部34は、Z軸方向において、車体部32と床面FLとの間に設けられている。車輪部34は、例えば、車体部32の左右方向の両端に設けられてもよい。つまり、車体部32は、Y軸方向において、車輪部34の間に設けられてもよい。車輪部34の数は、3以上の任意の数である。この例では、車輪部34の数は、前輪及び後輪が2つずつの合計4つである。車輪部34の一部又は全部は、X軸方向及びY軸方向の角度を自在に変えることができる車輪でもよい。
The
重量伝達機構40は、Z軸方向において、台車20と自動走行車30との間に位置する。重量伝達機構40は、台車20の重量の一部を自動走行車30に伝える。この例では、重量伝達機構40は、台車20の搭載部22の下面に固定された第1部材41と、自動走行車30の車体部32の上面に固定された第2部材42と、を有する。車体部32は、例えば、第2部材42を上下動させる機構を有する。なお、この例では、1つの重量伝達機構40が設けられているが、重量伝達機構40は複数設けられてもよい。
The
第1部材41は、自動走行車30の進行方向(X軸方向)及び上下方向(Z軸方向)と交差する傾斜面41aを有する。第1部材41は、例えば、傾斜面41aと搭載部22の下面に固定される面とを有するくさび状の部材である。第1部材41は、例えば、傾斜面41aを有する傾斜板であってもよい。第1部材41の材料は、例えば、金属である。
The
傾斜面41aの傾斜は、X軸の正方向に向かうにつれてZ軸の負方向に向かう前方傾斜である。傾斜面41aは、床面FLに対して傾斜角度θ1で傾斜している。傾斜角度θ1は、例えば15度以上75度以下である。傾斜角度θ1は、例えば30度以上60度以下でもよい。傾斜角度θ1は、例えば45度程度でもよい。
The inclination of the
傾斜面41aは、平面でもよいし、曲面でもよい。傾斜面41aが曲面の場合、傾斜角度θ1は、例えば、第1部材41の傾斜面41aと第2部材42との接触部における曲面の接平面と床面FLとがなす角度である。
The
第2部材42は、例えば、回転体を有する。第2部材42は、例えば、滑車を有する。第2部材42は、例えば、カムフォロアを有する。第2部材42の材料は、例えば、金属である。第2部材42は、第1部材41の傾斜面41aに押しつけられる。これにより、台車20の重量の一部が自動走行車30に伝達される。
The
図2は、第1実施形態に係る自動搬送車の重量伝達機構を表す模式的斜視図である。
図2に表したように、第1部材41は、突出部41bを有する。突出部41bは、傾斜面41aの傾斜に沿って設けられ、傾斜面41aから突出する。この例では、2つの突出部41bが、傾斜面41aの左右方向の両端部から下向きに突出している。突出部41bの高さは、例えば、5mm以上50mm以下である。
FIG. 2 is a schematic perspective view showing the weight transmission mechanism of the automatic guided vehicle according to the first embodiment.
As shown in FIG. 2, the
次に、本実施形態の動作について説明する。
自動走行車30がX軸の正方向(前方)に進むとき、第1部材41の傾斜面41aは、第2部材42により押圧される。このとき傾斜面41aにかかる力は、X軸の正方向に沿う(前方に向かう)力F1と、Z軸の正方向に沿う(上方に向かう)力F2と、に分解することができる。力F1により、傾斜面41aは前方に向かって押され、第1部材41と固定されている台車20は前方に向かって動く。一方、力F2により、傾斜面41aは上方に押され、その反作用として、傾斜面41aは力F2と同じ大きさの力F3で第2部材42を下方に押す。これにより、第1部材41と固定されている台車20の重量の一部が、力F3として、第2部材42と固定されている自動走行車30に伝達される。
Next, the operation of this embodiment will be described.
When the
力F1の大きさをf1、力F2の大きさをf2、力F3の大きさをf3とする。傾斜面41aが傾斜角度θ1で傾斜している場合、f2=f1/tanθ1である。また、上記のように、f3=f2である。このことから、力F3の大きさf3は、力F1の大きさf1と傾斜面41aの傾斜角度θ1とに応じて変化する。より具体的には、力F1の大きさf1が大きいとき、力F3の大きさf3は大きい。また、傾斜面41aの傾斜角度θ1が小さいとき、力F3の大きさf3は大きい。力F1の大きさf1及び傾斜面41aの傾斜角度θ1を調整することで、力F3の大きさf3(自動走行車30に伝達される台車20の重量の大きさ)を調整することができる。
Let the magnitude of the force F1 be f1, the magnitude of the force F2 be f2, and the magnitude of the force F3 be f3. When the
第1部材41は、例えば、傾斜面41aの傾斜角度θ1を変えることができる機械的な機構(傾斜調整機構)を有していてもよい。これにより、自動走行車30の走行前及び走行中に、傾斜面41aの傾斜角度θ1を自在に調整することができる。傾斜調整機構は、台車20及び自動走行車30のうち、第1部材41が固定される側に設けられてもよい。
The
次に、第1実施形態の効果について説明する。
自動走行車30のスリップは、台車20に物品が搭載されていないときに発生しやすい。このような自動走行車30のスリップは、自動走行車30の車輪部34と床面FLとの間の摩擦力が小さいために発生すると考えられる。そこで、自動走行車30のスリップを抑制する手段として、自動走行車30にバラストを積むことで、自動走行車30の車輪部34と床面FLとの間の摩擦力を増大させる方法が考えられる。しかしながら、この方法では、自動走行車30がバラストを移動させる分も仕事をする必要があり、特に台車20に物品が搭載されていないときの自動走行車30のエネルギー消費が増大する。
Next, the effect of the first embodiment will be described.
Slip of the automatic traveling
これに対し、第1実施形態に係る自動搬送車10では、台車20と自動走行車30との間に、第1部材41及び第2部材42を有する重量伝達機構40を設けることで、台車20の重量の一部を自動走行車30に伝達する。台車20の重量の一部が自動走行車30に伝達されることで、自動走行車30の車輪部34から床面FLにかかる荷重が大きくなる。これにより、自動走行車30の車輪部34と床面FLとの間の摩擦力が大きくなり、台車20に物品が搭載されていないときにも、自動走行車30のスリップを抑制できる。また、第1実施形態に係る自動搬送車10では、バラストを積まなくともスリップを抑制できるため、エネルギー消費の増大を抑制することができる。特に、台車20に物品が搭載されていないときのエネルギー消費の増大を抑制することができる。従って、エネルギー消費を増大させることなく自動走行車30のスリップを抑制可能な自動搬送車を提供することができる。
On the other hand, in the automatic guided
突出部41bは、第2部材42を誘導する。例えば、X軸方向に進む自動走行車30がカーブを曲がるとき、第2部材42にはY軸方向の力がかかる。突出部41bを設けることで、突出部41bにより、第2部材42から第1部材41にY軸方向の力を伝達することができる。これにより、自動走行車30がカーブを曲がるときに、台車20を自動走行車30に追従させることができる。
The
なお、第1部材41と第2部材42との上下方向の位置は、逆転してもよい。つまり、第1部材41が自動走行車30に固定され、第2部材42が台車20に固定されてもよい。この場合、自動走行車30がX軸の正方向(前方)に進むとき、第2部材42は、第1部材41の傾斜面41aにより押圧される。この場合にも、上記と同様の原理で、第2部材42と固定されている台車20の重量の一部が、力F3として、第1部材41と固定されている自動走行車30に伝達される。
The positions of the
図3(a)は、第1実施形態の第1変形例に係る自動搬送車の重量伝達機構を表す模式的側面図である。
図3(a)に表したように、本変形例の第2部材42は、第1部材41の傾斜面41aに沿うキャタピラ状の回転体を有している。本変形例の第2部材42は、第1部材41の傾斜面41aとの接触面積が大きい。そのため、第2部材42と傾斜面41aとの間の摩擦力が大きい場合は、第2部材42にY軸方向の力(トルク)がかかった際に、第2部材42から第1部材41にトルクが伝わりやすい。また、本変形例において、上記の突出部41bを設けてもよい。本変形例の第2部材42であれば、突出部41bを設けた場合に第2部材42と突出部41bとの接触面のX軸方向における長さが長くなるため、さらにトルクが伝わりやすい。これにより、自動走行車30がカーブを曲がるときに、台車20を自動走行車30に追従させやすい。
FIG. 3A is a schematic side view showing the weight transmission mechanism of the automatic guided vehicle according to the first modification of the first embodiment.
As shown in FIG. 3A, the
図3(b)は、第1実施形態の第2変形例に係る自動搬送車の重量伝達機構を表す模式的側面図である。
図3(b)に表したように、本変形例の第2部材42は、第1部材41の傾斜面41aに沿う傾斜面42aを有している。本変形例の第2部材42は、回転体を有しないため、故障しにくく、低コストである。また、本変形例の第2部材42は、第1部材41の傾斜面41aとの接触面積が大きい。そのため、第1変形例と同様、第2部材42にトルクがかかった際に、第1部材41にトルクが伝わりやすい。また、突出部41bを設けた場合にはさらにトルクが伝わりやすい。これにより、自動走行車30がカーブを曲がるときに、台車20を自動走行車30に追従させやすい。
FIG. 3B is a schematic side view showing the weight transmission mechanism of the automatic guided vehicle according to the second modification of the first embodiment.
As shown in FIG. 3B, the
図4は、第1実施形態の第3変形例に係る自動搬送車の重量伝達機構を表す模式的側面図である。
図4に表したように、本変形例においては、重量伝達機構40は、第1部材41及び第2部材42に加えて、他の第1部材41A及び他の第2部材42Aを有している。第1部材41及び第2部材42の構成は、上記の構成と同様である。
FIG. 4 is a schematic side view showing the weight transmission mechanism of the automatic guided vehicle according to the third modification of the first embodiment.
As shown in FIG. 4, in this modified example, the
他の第1部材41Aは、台車20の搭載部22の下面に固定されている。他の第1部材41Aは、X軸方向において、第1部材41と離間するように設けられている。この例では、他の第1部材41Aは、第1部材41よりも後方に設けられている。
The other
他の第1部材41Aは、傾斜面41cを有している。傾斜面41cは、自動走行車30の進行方向(X軸方向)及び上下方向(Z軸方向)と交差する。傾斜面41cの傾斜は、X軸の正方向に向かうにつれてZ軸の正方向に向かう後方傾斜である。他の第1部材41Aの傾斜面41cの上下方向に対する傾斜の向きは、第1部材41の傾斜面41aの上下方向に対する傾斜の向きと反対である。傾斜面41cの床面FLに対する傾斜角度は、上記の傾斜角度θ1と同じでよい。他の第1部材41Aは、傾斜面41cの傾斜に沿って設けられ、傾斜面41cから突出し、他の第2部材42Aを誘導する突出部41dを有する。
The other
他の第2部材42Aは、自動走行車30の車体部32の上面に固定されている。他の第1部材42Aは、X軸方向において、第2部材42と離間するように設けられている。この例では、他の第2部材42Aは、第2部材42よりも後方に設けられている。他の第2部材42Aは、他の第1部材41Aの傾斜面41cに押しつけられる。
The other
この変形例においても、例えば、自動走行車30がX軸の正方向(前方)に進むときは、第1部材41の傾斜面41aが第2部材42により押圧される。これにより、自動走行車30が前方に進む際に、台車20の重量の一部が自動走行車30に伝達される。
Also in this modification, for example, when the automatic traveling
さらに、この変形例においては、例えば、自動走行車30がX軸の負方向(後方)に進むときは、上記と同様の原理で、他の第1部材41Aの傾斜面41cが他の第2部材42Aにより押圧される。これにより、自動走行車30が後方に進む際にも、台車20の重量の一部が自動走行車30に伝達される。従って、自動走行車30が前後方向のどちらに移動する場合にも、エネルギー消費を増大させることなく自動走行車30のスリップを抑制できる。
Further, in this modification, for example, when the
また、例えば、X軸の正方向(前方)に進んでいた自動走行車30が停止する際には、第2部材42が他の第1部材41Aの傾斜面41cを押圧して慣性により前方に移動しようとする台車20を停止させる向きに力がかかる。これにより、台車20を自動走行車30に追従させて、停止させることができる。
Further, for example, when the automatic traveling
なお、他の第1部材41Aと他の第2部材42Aとの上下方向の位置は、逆転してもよい。つまり、他の第1部材41Aが自動走行車30に固定され、他の第2部材42Aが台車20に固定されてもよい。
The vertical positions of the other
また、第1部材41及び第2部材42を含むユニットと、他の第1部材41A及び他の第2部材42Aを含むユニットとの前後方向の位置は、逆転してもよい。つまり、他の第1部材41A及び他の第2部材42Aを含むユニットが、第1部材41及び第2部材42を含むユニットよりも前方に設けられてもよい。
Further, the positions of the unit including the
また、第2部材42は、図3(a)に示すような、第1部材41の傾斜面41aに沿うキャタピラ状の回転体を有していてもよく、他の第2部材42Aは、他の第1部材41Aの傾斜面41cに沿うキャタピラ状の回転体を有していてもよい。つまり、第1部材41及び第2部材42を含むユニットは、図3(a)に示す第1部材41及び第2部材42を含むユニットであってもよく、他の第1部材41A及び他の第2部材42Aを含むユニットは、図3(a)に示す第1部材41及び第2部材42を含むユニットの前後方向の向きを逆転させたユニットであってもよい。
Further, the
また、第2部材42は、図3(b)に示すような、第1部材41の傾斜面41aに沿う傾斜面42aを有していてもよく、他の第2部材42Aは、他の第1部材41Aの傾斜面41cに傾斜面を有していてもよい。つまり、第1部材41及び第2部材42を含むユニットは、図3(b)に示す第1部材41及び第2部材42を含むユニットであってもよく、他の第1部材41A及び他の第2部材42Aを含むユニットは、図3(b)に示す第1部材41及び第2部材42を含むユニットの前後方向の向きを逆転させたユニットであってもよい。
Further, the
図5(a)は、第1実施形態の第4変形例に係る自動搬送車の重量伝達機構を表す模式的側面図である。
図5(b)は、図5(a)に示すA−A’線による断面図である。
FIG. 5A is a schematic side view showing the weight transmission mechanism of the automatic guided vehicle according to the fourth modification of the first embodiment.
FIG. 5B is a cross-sectional view taken along the line AA'shown in FIG. 5A.
図5(a)及び図5(b)に表したように、第2部材42は、第1部材41の傾斜面41a及び他の第1部材41Aの傾斜面41cに押しつけられるように設けられてもよい。この例では、第2部材42が、図4に示す他の第2部材42Aの役割も兼ねている。
As shown in FIGS. 5A and 5B, the
また、この例では、他の第1部材41Aは、X軸方向において、第1部材41と接するように設けられている。第1部材41、他の第1部材41A、及び第2部材42のそれ以外の構成は、上記の構成と同様である。
Further, in this example, the other
また、この例では、自動走行車30は、車体部32の上面から上方(Z軸の正方向)に突出するピン50を有している。車体部32は、例えば、ピン50を上下動させる機構を有する。また、台車20は、搭載部22の下面に設けられた穴60を有している。ピン50は、穴60に挿入されている。穴60の断面形状は、例えば、X軸方向に延びる楕円形である。ピン50及び穴60により、台車20と自動走行車30とは、連結されている。また、ピン50により、台車20の回転を抑制し、台車20を自動走行車30に容易に追従させることができる。
Further, in this example, the automatic traveling
なお、ピン50及び穴60は、それぞれ複数設けられてもよい。また、ピン50と穴60との上下方向の位置は、逆転してもよい。つまり、台車20がピン50を有しており、自動走行車30が穴60を有してもよい。
A plurality of
この変形例においても、上記と同様の原理で、自動走行車30が前方に進むときは、第2部材42の前方側が第1部材41の傾斜面41aを押圧する。一方、自動走行車30が後方に進むときや前方に進んでいた自動走行車30が停止するときは、第2部材42の後方側が他の第1部材41Aの傾斜面41cを押圧する。従って、自動走行車30が前後方向のどちらに移動する場合にも、エネルギー消費を増大させることなく自動走行車30のスリップを抑制できる。また、台車20を自動走行車30に追従させて、停止させることができる。
In this modification as well, based on the same principle as described above, when the automatic traveling
(第2実施形態)
図6は、第2実施形態に係る自動搬送車を表す模式的側面図である。
図6に表したように、自動搬送車10Aは、台車20と、自動走行車30と、重量伝達機構40Aと、を備える。重量伝達機構40Aは、台車20と自動走行車30との間に位置する。台車20及び自動走行車30の構成は、上記の構成と同様である。
(Second Embodiment)
FIG. 6 is a schematic side view showing the automatic guided vehicle according to the second embodiment.
As shown in FIG. 6, the automatic guided
この例では、自動走行車30に設けられたピン50及び台車20に設けられた穴60により、台車20と自動走行車30とが連結されている。ピン50及び穴60の構成は、上記の構成と同様である。例えば、自動走行車30がX軸の正方向(前方)に進むとき、ピン50と穴60とが接触することで、台車20は、前方に向かって牽引され、前方に向かって動く。
In this example, the
重量伝達機構40Aは、弾性部材46を有している。弾性部材46は、例えば、押しばねである。弾性部材46は、台車20と自動走行車30とを相互に離れる方向に押圧する。この例では、弾性部材は、ピン50を囲むように設けられている。弾性部材は、例えば、ピン50が設けられている側に固定される。この例では、弾性部材46は、自動走行車30に固定されている。弾性部材46は、台車20の搭載部22の下面と自動走行車30の車体部32の上面とを相互に離れる方向に押圧している。弾性部材46の数は、任意の数でよい。
The
この例では、弾性部材46によって、台車20の重量の一部が自動走行車30に伝達される。ピン50が穴60に挿入されることで、弾性部材46は穴60の縁(台車20の搭載部22の下面)に引っ掛かり、Z軸の負方向(下方)に縮む。弾性部材46の上向きの反力F4により台車20は上方に押され、弾性部材46の下向きの反力F5により自動走行車30は下方に押される。上向きの反力F4の大きさと下向きの反力F5の大きさとは、同じである。つまり、台車20は弾性部材46を介して自動走行車30により上方に押され、自動走行車30は弾性部材46を介して台車20により下方に押される。これにより、台車20の重量の一部が反力F5として自動走行車30に伝達される。
In this example, a part of the weight of the
反力F5の大きさは、弾性部材46の弾性力(例えば、押しばねのばね定数)に応じて変化する。弾性部材46の弾性力を調整することで、反力F5の大きさ(自動走行車30に伝達される台車20の重量の大きさ)を調整することができる。
The magnitude of the reaction force F5 changes according to the elastic force of the elastic member 46 (for example, the spring constant of the push spring). By adjusting the elastic force of the
第2実施形態に係る自動搬送車10Aによれば、台車20と自動走行車30との間に、弾性部材46を有する重量伝達機構40Aを設けることで、第1実施形態に係る自動搬送車10と同様に、台車20の重量の一部を自動走行車30に伝達することができる。従って、エネルギー消費を増大させることなく自動走行車30のスリップを抑制可能な自動搬送車を提供することができる。
According to the automatic guided
また、第2実施形態に係る自動搬送車10Aによれば、例えば、ピン50が設けられた自動走行車30と穴60が設けられた台車20とを有する搬送システムにおいて、自動走行車30と台車20との間に弾性部材46を設けるだけで、容易に自動走行車30のスリップを抑制できる。
Further, according to the automatic guided
以上、本発明のいくつかの実施形態を例示したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更などを行うことができる。これら実施形態やその変形例は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。また、前述の各実施形態は、相互に組み合わせて実施することができる。 Although some embodiments of the present invention have been illustrated above, these embodiments are presented as examples and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other embodiments, and various omissions, replacements, changes, etc. can be made without departing from the gist of the invention. These embodiments and modifications thereof are included in the scope and gist of the invention, and are also included in the scope of the invention described in the claims and the equivalent scope thereof. In addition, the above-described embodiments can be implemented in combination with each other.
10、10A…自動搬送車、 20…台車、 22…搭載部、 24…車輪部、 26…脚部、 30…自動走行車、 32…車体部、 34…車輪部、 40、40A…重量伝達機構、 41…第1部材、 41A…他の第1部材、 41a、41c…傾斜面、 41b、41d…突出部、 42…第2部材、 42A…他の第2部材、 42a…傾斜面、 46…弾性部材、 50…ピン、 60…穴、 F1、F2、F3…力、 F4、F5…反力、 FL…床面 10, 10A ... Automatic guided vehicle, 20 ... Bogie, 22 ... Mounting part, 24 ... Wheel part, 26 ... Leg part, 30 ... Automatic traveling vehicle, 32 ... Body part, 34 ... Wheel part, 40, 40A ... Weight transmission mechanism , 41 ... 1st member, 41A ... other 1st member, 41a, 41c ... inclined surface, 41b, 41d ... protruding part, 42 ... 2nd member, 42A ... other 2nd member, 42a ... inclined surface, 46 ... Elastic member, 50 ... pin, 60 ... hole, F1, F2, F3 ... force, F4, F5 ... reaction force, FL ... floor surface
Claims (8)
前記台車の下に位置し、前記台車を動かす自動走行車と、
前記台車と前記自動走行車との間に位置し、前記台車の重量の一部を前記自動走行車に伝える重量伝達機構と、
を備え、
前記重量伝達機構は、
前記台車及び前記自動走行車の一方に固定され、前記自動走行車の進行方向及び上下方向と交差する傾斜面を有する第1部材と、
前記台車及び前記自動走行車の他方に固定され、前記傾斜面に押しつけられる第2部材と、
を有し、
前記第1部材は、前記傾斜面の傾斜角度を調整できる傾斜調整機構を有する、自動搬送車。 The dolly on which the object to be transported is mounted and
An autonomous vehicle that is located under the trolley and moves the trolley,
A weight transmission mechanism located between the bogie and the self-driving car and transmitting a part of the weight of the bogie to the self-driving car.
Equipped with a,
The weight transfer mechanism is
A first member fixed to one of the bogie and the self-driving car and having an inclined surface intersecting the traveling direction and the vertical direction of the self-driving car.
A second member fixed to the other of the bogie and the self-driving car and pressed against the inclined surface,
Have,
The first member is an automatic guided vehicle having an inclination adjusting mechanism capable of adjusting the inclination angle of the inclined surface .
前記他の第1部材の傾斜面の上下方向に対する傾斜の向きは、前記第1部材の傾斜面の上下方向に対する傾斜の向きと反対である、請求項1〜3のいずれか1つに記載の自動搬送車。 The weight transmission mechanism has another first member fixed to the one of the bogie and the self-driving car and having an inclined surface intersecting the traveling direction and the vertical direction of the self-driving car.
The method according to any one of claims 1 to 3 , wherein the direction of inclination of the inclined surface of the other first member with respect to the vertical direction is opposite to the direction of inclination of the inclined surface of the first member with respect to the vertical direction. Automatic carrier.
前記台車に押しつけられ、前記台車の重量の一部を前記自動走行車に伝える重量伝達機構を備え、
前記重量伝達機構は、前記自動走行車の進行方向及び上下方向と交差する傾斜面と、前記傾斜面の傾斜角度を調整できる傾斜調整機構と、を有し、
前記傾斜面は、前記台車に押し付けられる、自動走行車。
It is an autonomous vehicle that moves the dolly.
A weight transmission mechanism that is pressed against the bogie and transmits a part of the weight of the bogie to the self-driving car is provided.
It said weight transmission mechanism, possess an inclined surface intersecting with the traveling direction and the vertical direction of the automatic traveling vehicle, and a tilt adjustment mechanism capable of adjusting the inclination angle of the inclined surface,
The inclined surface is an automatic traveling vehicle that is pressed against the bogie .
前記傾斜面は、前記回転体に押し付けられる、請求項5記載の自動走行車。 The carriage may have a rotating member,
The automatic traveling vehicle according to claim 5 , wherein the inclined surface is pressed against the rotating body .
前記他の傾斜面の上下方向に対する傾斜の向きは、前記傾斜面の上下方向に対する傾斜の向きと反対であり、
前記台車は、前記傾斜面及び前記他の傾斜面の両方に押しつけられる、請求項5〜7のいずれか1つに記載の自動走行車。 The weight transfer mechanism has another inclined surface and has another inclined surface.
The direction of inclination of the other inclined surface with respect to the vertical direction is opposite to the direction of inclination of the inclined surface with respect to the vertical direction.
The automatic traveling vehicle according to any one of claims 5 to 7 , wherein the bogie is pressed against both the inclined surface and the other inclined surface.
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