JP2016130730A - モータシステム - Google Patents

Abstract

【課題】回転体と電力や信号の伝送を行うに際して非接触伝送手段など複雑な構成を必要とせず、簡単な構造で連続回転するモータの回転出力軸のトルク検出を可能にするモータシステムを提供する。【解決手段】モータ部５を支持しかつトルクを検出する接続支持部１００は歪みを検出する起歪部１０１ａを中間に挟んで、剛性が高く変形しにくい第１の接続部１０１ｃと第２の接続部１０１ｄを有している。この第１の接続部１０１ｃは、モータ部５のモータケーシングフランジ５ａと機械的に接続され、第２の接続部１０１ｄはモータ部５及び接続支持部１００を支持する固定部材７に接続されている。さらに接続支持部１００は中空部を有していて、モータ部５からの回転出力軸６はこの中空部を貫通して負荷装置８ａに接続されている。【選択図】図２

Description

本願は、平成２７年１月７日付けの出願を基礎とする国内優先権主張の出願である。本発明は、トルク検出機能を有するモータシステムに関するものである。

従来、モータの回転トルクを測定することは非常に困難であった。というのも回転体の種々の物理量を検出する際、固定側から回転体側に置かれた検出器や回路に直接配線できないという障害がある。回転体に電力を供給する公知の方法では、スリップリング機構があるが、スリップリング機構は長期に渡りブラシとスリップリングの機械的接触を良好に保つため、精密な加工や組立てを施す必要があった。またスリップリングやブラシからの漏電を防ぐと共に、ブラシが摩耗するため定期的に部品の交換や保守が必要である。さらに摩耗時に粉塵が発生するためケーシング内の吸引や洗浄も必要であった。

これに対し、回転型非接触給電変圧器は、対を成す分離型の変圧器構造を有しており、電磁誘導を用いるため交流変換回路が必要であるが、非接触のため接触不良は発生せず、絶縁は容易で、保守は不要であり、モータの負荷側軸の一部の歪みを検出するための起歪部に貼られた歪みゲージにより、軸の剪断応力を測定してトルクを測定するトルク検出器に採用されている。

一方、回転トルクのデータの取得は、電気信号を赤外線などの光線に変換して回転体側から送信し、固定側ではこれを受信して電気信号に戻すことが行われている。よってこのようなトルク検出器は、回転体側から物理量を取り出すため上記のような複雑な構成が必要であり、部品点数も多く、組立ても容易ではない。（特許文献１）

特許第５５４３４０９号公報 特許第３３２４２９８号公報

これに対して特許文献２では、比較的簡単な構造で物理量であるトルク値を得るように構成されているものの、回転出力軸にセンサ部が接続されているためケーブル等の配線処理が必要で回転角度に制限が生じていた。すなわち回転出力軸が２〜３回転程度であればケーブルの取り回しを工夫することで、実現できるものの、これ以上の連続回転をするものではケーブルが捻れてしまい実質不可能となるため、適用範囲が限定される。

本発明は上記のような問題点に鑑みなされたもので、非常に簡単な構造でありながら連続回転するモータの回転出力軸のトルク検出を可能にするモータシステムを提供するのが目的である。

請求項１に係るモータシステムは上記の目的を達成するために、
モータ、若しくはギア付きモータから構成され、回転出力軸を有するモータ部と
モータ部に機械的に接続されモータ部を支持する接続支持部と、
を備え、
モータ部及び接続支持部は、固定部材により支持固定され、
回転出力軸は負荷装置に接続され、
接続支持部は、
モータ部のモータケーシングに接続固定される第１の接続部と、
固定部材に接続固定される第２の接続部と、
第１の接続部及び第２の接続部の間にあって、回転出力軸の軸線を中心とした回転方向の捻れにより変形する起歪部と、
起歪部の歪を検出するために起歪部に設けられる歪み検出素子と、
を有して構成されている。

請求項２に係るモータシステムは上記の目的を達成するために、
第２の接続部、若しくは固定部材に、回転出力軸を回転自在に支持するベアリングを設けて構成されている。

請求項３に係るモータシステムは上記の目的を達成するために、
起歪部が円筒形であって、
歪み検出素子が起歪部の円筒面上に円筒軸線を中心として１８０度で対向して添着される歪みゲージであって、
第１の接続部及び第２の接続部がフランジ継ぎ手形状で構成されている。

請求項４に係るモータシステムは上記の目的を達成するために、
起歪部が複数の平板梁で構成され、
各平板梁は、
第１の接続部から放射状に第２の接続部へ繋がって、回転出力軸の軸線を中心とした点対称形状であって、
回転出力軸の軸線に垂直な第１の平面と、
第１の平面に平行な第２の平面と、
を有し、
歪み検出素子が、回転出力軸の軸線を中心として１８０度で対向する各平板梁に対を成して、第１の平面及び第２の平面それぞれに添着される歪みゲージで構成されている。

請求項１に記載の発明のモータシステムによれば、非接触伝送手段など複雑な構成を必要とせず、簡単な構造で連続回転するモータの回転出力軸のトルク検出を可能にする。このトルク検出によってモータの負荷側の回転トルク値を得て、従来困難であったモータのトルク制御を実現することができる。

請求項２に記載の発明のモータシステムによれば、モータ回転出力軸の負荷装置までの長さが比較的長く、負荷装置の回転モーメントが大きく、ラジアル荷重が生じる場合においても、接続支持部の起歪部への影響を低減することができる。

請求項３に記載の発明のモータシステムによれば、接続支持部の形状の自由度が高く、接続部がフランジ継ぎ手形状であることから様々装置への組み込みの汎用性が高いという利点がある。

請求項４に記載の発明のモータシステムによれば、モータシステムの軸方向距離を比較的小さくすることができる。

本発明の第１の実施形態によるモータシステムの外観斜視図 本発明の第１の実施形態によるモータシステムの一部断面構造斜視図 本発明の第２の実施形態によるモータシステムの外観図 本発明の第２の実施形態によるモータシステムの一部断面構造斜視図 本発明の第１、第２及び第４の実施形態によるモータシステムの歪みゲージの配置図 本発明の第１、第２及び第４の実施形態によるモータシステムのトルク検出部のトルク検出回路図 本発明の第３の実施形態によるモータシステムの外観斜視図 本発明の第３の実施形態によるモータシステムの一部断面構造斜視図 本発明の第３の実施形態によるモータシステムの一部断面構造斜視図 本発明の第３の実施形態によるモータシステムのトルク検出部のトルク検出回路図 本発明の第４の実施形態によるモータシステムの外観図 本発明の第４の実施形態によるモータシステムの一部断面構造斜視図

以下、本発明による実施形態について、図面を基に詳細な説明を行う。図１は本発明の第１の実施形態によるモータシステムの外観を示したものであり、図２は本発明の第１の実施形態によるモータシステムの一部の部材を、回転軸方向に平行な面で切断した断面構造斜視図である。

モータ３の反負荷側には回転角検出部２が取り付けられており、モータ３の回転角が検出できるようになっている。モータ３及び回転角検出部２にはモータケーブル３ａと回転角検出部ケーブル２ａがそれぞれ配線のために取り付けられている。またモータ３の負荷側には機械的な接続であってギアで減速する減速機４が取り付けられて（図２参照）、モータの回転速度を所定の速度に減速している。ここでは回転角検出部２、モータ３及び減速機４を組み合わせたものをモータ部５と定義する。なお、回転角検出部２及びモータ３のみの組合せも本発明においては勿論適用可能である。

回転出力軸６は減速機４にて減速された回転軸であって、負荷装置８ａに連結され、負荷装置８ａを連続的に回転させるものである。

接続支持部１００は、中空部を有し、薄肉の起歪部１０１ａを中間に挟んで、第１の接続部１０１ｃと第２の接続部１０１ｄがあって、起歪部１０１ａを覆うように接続支持部カバー１０３が設けられている。起歪部１０１ａは円筒形でありその表面、すなわち円筒面に歪みを検出できる歪み検出素子として歪みゲージ１０２（１０２ａ〜１０２ｈ）が添着されている。歪みゲージ１０２の配置、結線、回路の詳細に関しては後述する。

第１の接続部１０１ｃはフランジ継ぎ手形状であり、モータ部５の一部であって回転しない外装部のモータケーシングフランジ５ａと、ボルトによって接続固定がなされている。第１の接続部１０１ｃは起歪部１０１ａと比較して厚肉で剛性が高い形状を成しており、容易に変形し難い形状である。

第２の接続部１０１ｄもフランジ継ぎ手形状であり、固定部材７と、ボルトによって接続固定がなされている。第２の接続部１０１ｄも起歪部１０１ａと比較して厚肉で剛性が高い形状を成しており、容易に変形し難い形状を成している。

固定部材７はモータ部５及び接続支持部１００全体を支持固定するものであり、これは容易には変形しないものである。

第１の実施形態では、比較的大きな負荷装置８ａに対応するために、回転出力軸６と負荷装置８ａの間にベアリング１０５を設けてある。ベアリングホルダ１０６は第２の接続部１０１ｄにボルトにより固定され、ベアリング１０５はベアリングホルダ１０６にて保持され、ベアリング押さえ１０７がベアリング１０５の外輪の位置決めを行って軸方向で固定がなされている。したがって、回転出力軸６の負荷装置８ａまでの長さが比較的長く、負荷装置８ａの回転モーメントが大きく、ラジアル荷重が生じる場合においても、接続支持部１００の起歪部１０１ａへの影響を低減できる。なお第１の実施形態では、ベアリング１０５は第２の接続部１０１ｄに固定されているが、固定部材７の方にて保持することも可能である。

歪みゲージ１０２は剪断型の歪みゲージであって、歪みゲージ１０２ａと歪みゲージ１０２ｂ、歪みゲージ１０２ｃと歪みゲージ１０２ｄはそれぞれゲージタブが９０度の方向差を有して一体型で設けられている。歪みゲージ１０２ｅ〜１０２ｈは図１では隠れた部分にあって図示できないため、図５でＡ矢視による配置図とその周りに各歪みゲージを対応させて示した。すなわち、歪みゲージ１０２ａと歪みゲージ１０２ｂに対して起歪部１０１ａの円筒面上１８０度にて対向するのが、それぞれ歪みゲージ１０２ｅと歪みゲージ１０２ｆであって、歪みゲージ１０２ｃと歪みゲージ１０２ｄに対して起歪部１０１ａの円筒面上１８０度にて対向するのが、それぞれ歪みゲージ１０２ｇと歪みゲージ１０２ｈである。これによって回転方向の捻れを検出することができ、回転出力軸６のトルク検出が可能となる。

図６は本発明の第１の実施形態における歪みゲージ１０２を含むトルク検出部のトルク検出回路のホイートストンブリッジ回路図である。図５における１８０度対向する位置に対応して、例えば歪みゲージ１０２ａと歪みゲージ１０２ｅは回路図でも対向する位置に配置されている。歪みゲージ１０２ｃと歪みゲージ１０２ｇ、歪みゲージ１０２ｂと歪みゲージ１０２ｆ、歪みゲージ１０２ｄと歪みゲージ１０２ｈ、も同様の関係で対向して配置されている。歪みゲージ１０２からの信号は接続支持部ケーブル１０４にて取り出すことができると共に、この接続支持部ケーブル１０４によってホイートストンブリッジ回路への直流電圧を印加している。

各歪みゲージ１０２の配線は、電線によって行う他に、フレキシブルプリント配線板の技術を利用して、短冊状のシート上に歪みゲージをパターン形成し、配線部もパターン形成で行って、この短冊状のシートを巻き付けて起歪部１０１ａに接着することも可能である。また不図示であるが歪みゲージ１０２の信号の増幅回路等を搭載した基板を接続支持部カバー１０３内に設けて接続支持部ケーブル１０４にて信号を取り出す構成も可能である。

図３は本発明の第２の実施形態によるモータシステムの外観を示したものであり、図４は本発明の第２の実施形態によるモータシステムの一部の部材を、回転軸方向に平行な面で切断した断面構造斜視図である。モータ部５は基本的に第１の実施形態と同等であるため、接続支持部２００に関してのみ記述する。

接続支持部２００は、中空部を有していて、薄肉の起歪部２０１ａを中間に挟んで、第１の接続部２０１ｃと第２の接続部２０１ｄがあって、起歪部２０１ａを覆うように接続支持部カバー２０３が設けられている。第２の実施形態での第１の接続部２０１ｃ、第２の接続部２０１ｄはいずれも中空のフランジ型であって、第１の接続部２０１ｃはモータケーシングフランジ５ａにボルトによって接続固定されており、第２の接続部２０１ｄは固定部材７へボルトによって接続固定されている。起歪部２０１ａは薄肉の円筒状でありその表面に歪みを検出できる歪み検出素子として歪みゲージ２０２（２０２ａ〜２０２ｈ）が添着されている。

歪みゲージ２０２の配置、配線は第１の実施形態と同様であって、電線によって配線されても良いし、各歪みゲージを配置した短冊状のシートを巻き付けて起歪部２０１ａに接着すると組立てや位置決めは容易となる。また歪みゲージ２０２の信号の増幅回路等を搭載した基板を接続支持部カバー２０３内に設けて接続支持部ケーブル２０４にて信号を取り出す構成も第１の実施形態と同様に可能である。

また第２の実施形態では、回転出力軸６を回転自在に支持するベアリングは不図示であるが、第１の実施形態と同様の構成で第２の接続部２０１ｄ若しくは固定部材７に配置することは容易である。

図７は本発明の第３の実施形態によるモータシステムの外観を示したものであり、図８及び図９は本発明の第３の実施形態によるモータシステムの一部の部材を、回転軸方向に平行な面で切断し、幾つかの部品を省略した断面構造斜視図である。モータ部５は基本的に第１、第２の実施形態と同等であるため、接続支持部３００に関してのみ記述する。

接続支持部３００は、中空部を有していて、起歪部３０１ａ及び起歪部３０１ｂを中間に挟んで、第１の接続部３０１ｃと第２の接続部３０１ｄがあって、第２の接続部３０１ｄ、起歪部３０１ａ及び起歪部３０１ｂを覆うように接続支持部カバー３０３ａと接続支持部カバー３０３ｂが設けられている。

第１の接続部３０１ｃは環状かつ平板状であってモータケーシングフランジ５ａとボルトで接続固定されていて、剛性が高く容易に変形し難い構造となっている。

起歪部３０１ａ及び起歪部３０１ｂは、第１の接続部３０１ｃの外周面から放射状に張り出した複数の平板梁のうちの一対の梁であって、回転出力軸６の軸線を中心とした点対称形状となっていると共に、回転出力軸６の軸線に垂直な平面、すなわち第１の平面と第２の平面を有している。そしてこの両平面に剪断検出用の歪みゲージ３０２（３０２ａ〜３０２ｈ）が添着されている。

第２の接続部３０１ｄは起歪部３０１ａ及び起歪部３０１ｂを外周から囲うように形成されていて、平板状であって固定部材７とボルトで接続固定されていて、剛性が高く容易に変形し難い構造となっている。

歪みゲージ３０２（３０２ａ〜３０２ｈ）は図８及び図９に示されるように配置されており、回転トルクを検出するために、歪みゲージ３０２ａと歪みゲージ３０２ｃ、歪みゲージ３０２ｂと歪みゲージ３０２ｄが円筒軸線を中心として各々１８０度で対向するように置かれている。

第３の実施形態では接続支持部３００の軸方向距離が比較的小さく、起歪部３０１ａがＢ方向のような方向に撓む変形が生じる可能性を有するため、この歪みを打ち消し合うように第１の平面と第２の平面それぞれに歪みゲージが配置されている。すなわち、歪みゲージ３０２ａと歪みゲージ３０２ｅ、歪みゲージ３０２ｂと歪みゲージ３０２ｆ、歪みゲージ３０２ｃと歪みゲージ３０２ｇ、歪みゲージ３０２ｄと歪みゲージ３０２ｈ、はそれぞれ裏表で配置される。したがって回転トルクを検出するため、第２の平面においても歪みゲージ３０２ｅと歪みゲージ３０２ｇ、歪みゲージ３０２ｆと歪みゲージ３０２ｈが各々１８０度で対向するように置かれているので、この配置によって起歪部３０１ａがＢ方向に撓んだ際に生ずる変形を打ち消すことができる。

図１０は本発明の第３の実施形態における歪みゲージ３０２を含むトルク検出部のトルク検出回路のホイートストンブリッジ回路図である。図８及び図９にて起歪部３０１ａへの配置で対を成すものは同様に、ホイートストンブリッジ回路でも対向するように設けられている。

また、接続支持部カバー３０３ａと接続支持部カバー３０３ｂは、起歪部３０１ａ、起歪部３０１ｂ、歪みゲージ３０２を覆って、かつ外部力を起歪部３０１ａ及び起歪部３０１ｂへ直接印加しないような構造で、不図示の配線を収納する。また歪みゲージ３０２の信号の増幅回路等を搭載した基板を接続支持部カバー３０３ａ内に設けて接続支持部ケーブル３０４にて信号を取り出す構成も第１及び第２の実施形態と同様に可能である。

なお図７から図９において、歪みゲージ３０２が設けられている第１の平面及び第２の平面は、それぞれ第１の接続部３０１ｃ及び第２の接続部３０１ｄのフランジ面と同一で描かれているが、検出するトルク値によって起歪部３０１ａと起歪部３０１ｂの軸方向の寸法、すなわち第１の平面と第２の平面の距離は適宜最適なものが使用される。

また第３の実施形態では、回転出力軸６を回転自在に支持するベアリングは不図示であるが、第１の実施形態と同様の構成で第２の接続部３０１ｄ若しくは固定部材７に配置することは可能である。なお第２の接続部３０１ｄにベアリングを配置する際には、第２の接続部３０１ｄ部分の厚みを増して固定部材７側へ張り出した構造でベアリングを配置する空間を設けることになる。

図１１は本発明の第４の実施形態によるモータシステムの外観を一部の部材を透明にして示したものであり、図１２は本発明の第４の実施形態によるモータシステムの一部の部材を、回転軸方向に平行な面で切断した断面構造斜視図である。モータ部５は基本的に第１及び第２の実施形態と同等であるため、接続支持部４００に関してのみ記述する。

接続支持部４００は、中空部を有した鼓状の形状をしており、薄肉の起歪部４０１ａを中間に挟んで、第１の接続部４０１ｃと第２の接続部４０１ｄがある。第４の実施形態での第１の接続部４０１ｃ、第２の接続部４０１ｄはいずれも中空のフランジ型であって、第１の接続部４０１ｃはモータケーシングフランジ５ａにボルトによって接続固定されており、第２の接続部４０１ｄは固定部材７へボルトによって接続固定されている。起歪部２０１ａは薄肉の円筒状であり変形の度合いを適切なものするように一部穴が設けられて、円筒表面に歪みを検出するための歪み検出素子として歪みゲージ４０２（４０２ａ〜４０２ｈ）が添着されている。

歪みゲージ４０２の配置は第１及び第２の実施形態と同様であって、図５及び図６に示されている。歪みゲージ４０２からの配線は第１及び第２の実施形態と同様であって、電線によって配線されても良い。勿論、各歪みゲージを配置した短冊状のシートを巻き付けて起歪部４０１ａに接着すると組立てや位置決めは容易となる。また歪みゲージ４０２の信号の増幅回路等を搭載した基板を、固定部材７で囲まれた部分に設けて不図示の接続支持部ケーブルにて信号を取り出す構成も可能である。

第４の実施形態では、固定部材７をコの字型にしてこの中にモータ部５と接続支持部４００を設け、回転出力軸６は固定部材７に取り付けられたベアリング１０５によって支持されている。またベアリング１０５はベアリング押さえ１０７によって固定部材７に固定されている。この構成によれば負荷装置８ａの回転モーメントが大きく、ラジアル荷重が生じる場合においても、接続支持部４００の起歪部４０１ａへの影響を低減できる。第１の実施形態では、ベアリング１０５は第２の接続部１０１ｄに固定されているが、第４の実施形態では固定部材７の方にて保持した例を示した。

以上、本発明に関する実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されることではなく種々の変形が可能である。

本発明では、歪みを検出する起歪部は、モータ部の回転出力軸側に取り付けられておらず、モータ部の回転しないケーシング側に取り付けている。したがって、回転出力軸が負荷装置との直接的な接続によって生じるトルクによってモータ部ケーシング側に発生する反力を、モータ部ケーシング側に取り付けた起歪部によって検出することで、モータのトルクを検出することができる。モータ部からの回転出力軸は接続支持部の中空部を貫通して負荷装置に直接接続されていて、モータ部側に取り付けた起歪部は回転しない。従来のようにモータ部の回転出力軸に接続され、負荷装置との間に起歪部を設けてトルク検出を行う方法では、回転するトルク検出部からの信号伝送、トルク検出部への電力の供給を非接触で行うため部品点数も多く組立ても容易ではなかった。これに対して本発明は回転する部分にトルク検出部を設けていないため、トルク検出部からの信号の取り出しは容易であって、非接触での信号伝送や電力供給は不要となる。故に極めて簡単な構造でモータ部の回転出力軸のトルク検出が可能となる。

本発明の活用例として、溶接、組立てなどを行うロボット及び荷役装置等への適用が可能である。

１ モータシステム
２ 回転角検出部
２ａ 回転角検出部ケーブル
３ モータ
３ａ モータケーブル
４ 減速機
５ モータ部
５ａ モータケーシングフランジ
６ 回転出力軸
７ 固定部材
８ａ、８ｂ 負荷装置

１００ 接続支持部
１０１ａ 起歪部
１０１ｃ 第１の接続部
１０１ｄ 第２の接続部
１０２、１０２a、１０２ｂ、１０２ｃ、１０２ｄ、１０２ｅ、１０２ｆ、１０２ｇ、１０２ｈ 歪みゲージ
１０３ 接続支持部カバー
１０４ 接続支持部ケーブル
１０５ ベアリング
１０６ ベアリングホルダ
１０７ ベアリング押さえ

２００ 接続支持部
２０１ａ 起歪部
２０１ｃ 第１の接続部
２０１ｄ 第２の接続部
２０２，２０２a、２０２ｂ、２０２ｃ、２０２ｄ、２０２ｅ、２０２ｆ、２０２ｇ、２０２ｈ 歪みゲージ
２０３ 接続支持部カバー
２０４ 接続支持部ケーブル

３００ 接続支持部
３０１ａ、３０１ｂ 起歪部
３０１ｃ 第１の接続部
３０１ｄ 第２の接続部
３０２、３０２a、３０２ｂ、３０２ｃ、３０２ｄ、３０２ｅ、３０２ｆ、３０２ｇ、３０２ｈ 歪みゲージ
３０３ａ、３０３ｂ 接続支持部カバー
３０４ 接続支持部ケーブル
３０５ 第１の平面
３０６ 第２の平面

４００ 接続支持部
４０１ａ 起歪部
４０１ｃ 第１の接続部
４０１ｄ 第２の接続部
４０２、４０２a、４０２ｂ、４０２ｃ、４０２ｄ、４０２ｅ、４０２ｆ、４０２ｇ、４０２ｈ 歪みゲージ

Claims (4)

1. モータ、若しくはギア付きモータから構成され、回転出力軸を有するモータ部と
   前記モータ部に機械的に接続され前記モータ部を支持する接続支持部と、
   を備え、
   前記モータ部及び前記接続支持部は、固定部材により支持固定され、
   前記回転出力軸は負荷装置に接続され、
   前記接続支持部は、
   前記モータ部のモータケーシングに接続固定される第１の接続部と、
   前記固定部材に接続固定される第２の接続部と、
   前記第１の接続部及び前記第２の接続部の間にあって、前記回転出力軸の軸線を中心とした回転方向の捻れにより変形する起歪部と、
   前記起歪部の歪を検出するために前記起歪部に設けられる歪み検出素子と、
   を有することを特徴とするモータシステム。
2. 前記第２の接続部、若しくは前記固定部材に、前記回転出力軸を回転自在に支持するベアリングを設けたことを特徴とする請求項１に記載のモータシステム。
3. 前記起歪部が円筒形であって、
   前記歪み検出素子が前記起歪部の円筒面上に円筒軸線を中心として１８０度で対向して添着される歪みゲージであって、
   前記第１の接続部及び前記第２の接続部がフランジ継ぎ手形状であることを特徴とする請求項１又は２に記載のモータシステム。
4. 前記起歪部が複数の平板梁で構成され、
   前記各平板梁は、
   前記第１の接続部から放射状に前記第２の接続部へ繋がって、前記回転出力軸の軸線を中心とした点対称形状であって、
   前記回転出力軸の軸線に垂直な第１の平面と、
   前記第１の平面に平行な第２の平面と、
   を有し、
   前記歪み検出素子が、前記回転出力軸の軸線を中心として１８０度で対向する前記各平板梁に対を成して前記第１の平面及び前記第２の平面それぞれに添着される歪みゲージであることを特徴とする請求項１又は２に記載のモータシステム。