JP6800395B2 - Driving support device - Google Patents

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Description

この発明は、車両の運転、特に駐車を支援する運転支援装置に関するものである。 The present invention relates to a driving support device that assists in driving a vehicle, particularly parking.

従来の運転支援装置は、自車両が駐車車両と平行に走行する際に、自車両に搭載された測距センサに探索波の送受信を繰り返し行わせ、この測距センサの測定した距離に基づいて駐車車両の輪郭形状を特定し、特定した輪郭形状に基づいて２台の駐車車両に挟まれた駐車区画を推定する（例えば、特許文献１参照）。 In the conventional driving support device, when the own vehicle travels in parallel with the parked vehicle, the distance measuring sensor mounted on the own vehicle repeatedly transmits and receives the search wave, and based on the distance measured by the distance measuring sensor. The contour shape of the parked vehicle is specified, and the parking lot sandwiched between the two parked vehicles is estimated based on the specified contour shape (see, for example, Patent Document 1).

特開２００８−２１０３９号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2008-21039

従来の運転支援装置は、１回の走行中の測定結果を用いて駐車区画を推定しようとしているので、次の欠点がある。
（１）自車両の走行方向に対して駐車車両が斜めである場合、駐車車両の先端角部の検出精度が悪いので、駐車区画の推定精度が悪い
（２）自車両の速度が速いと探索波が反射する反射点を得にくいので、駐車車両の先端角部の検出精度が悪いので、駐車区画の推定精度が悪い
（３）自車両と駐車車両との距離が離れていると反射点の信頼性が低下するので、駐車車両の先端角部の検出精度が悪いので、駐車区画の推定精度が悪い
（４）駐車車両の先端角部の検出精度が悪いと、駐車区画のマージンを広くする必要がある
（５）駐車区画のマージンを広くすると、実際には駐車可能な広さの駐車区画であっても駐車不可能と誤判定するSince the conventional driving support device tries to estimate the parking lot using the measurement result during one running, it has the following drawbacks.
(1) When the parked vehicle is slanted with respect to the traveling direction of the own vehicle, the detection accuracy of the tip corner of the parked vehicle is poor, so the estimation accuracy of the parking lot is poor. (2) Search if the speed of the own vehicle is high. Since it is difficult to obtain a reflection point where waves are reflected, the detection accuracy of the tip corner of a parked vehicle is poor, so the estimation accuracy of the parking lot is poor. (3) If the distance between the own vehicle and the parked vehicle is large, the reflection point Since the reliability is lowered, the detection accuracy of the tip corner of the parked vehicle is poor, so the estimation accuracy of the parking lot is poor. (4) If the detection accuracy of the tip corner of the parked vehicle is poor, the margin of the parking lot is widened. It is necessary (5) If the margin of the parking lot is widened, it is erroneously determined that parking is not possible even if the parking lot is actually large enough to park.

また、特許文献１に係る駐車空間検出装置は、測距センサの真正面から反射波が戻ってくると仮定して反射点をプロットするため、実際よりも長く駐車車両の車長を検出してしまうことになり、駐車区画の推定精度が悪い。そこで、特許文献１に係る駐車空間検出装置は、反射点群を放物線上に近似し、三角測量の技術を用いて近似後の反射点群を補正している。しかしながら、三角測量を用いた補正では、補正後の反射点群のうちのどの反射点が駐車車両の先端角部に相当しているのかが正確には分からない。また、特許文献１に係る駐車空間検出装置は、自車両が駐車車両と平行に走行する際に測距センサに探索波の送受信を行わせるため、駐車車両の先端角部よりも先端中央部に近い輪郭で反射した反射波が測距センサに戻らない。そのため、特許文献１に係る駐車空間検出装置は、駐車車両の先端の輪郭形状を正しく特定できず、結果として、実際の先端角部と反射点群から推定した先端角部とに誤差が生じていた。 Further, since the parking space detection device according to Patent Document 1 plots the reflection points on the assumption that the reflected wave returns from directly in front of the distance measuring sensor, the length of the parked vehicle is detected longer than the actual length. Therefore, the estimation accuracy of the parking lot is poor. Therefore, the parking space detection device according to Patent Document 1 approximates the reflection point cloud on a parabola and corrects the reflection point cloud after the approximation by using the technique of triangulation. However, in the correction using triangulation, it is not possible to know exactly which reflection point in the corrected reflection point group corresponds to the tip corner of the parked vehicle. Further, the parking space detection device according to Patent Document 1 causes the distance measuring sensor to transmit and receive search waves when the own vehicle travels in parallel with the parked vehicle, so that the parking space detection device is located at the center of the tip of the parked vehicle rather than at the tip corner. The reflected wave reflected by a close contour does not return to the ranging sensor. Therefore, the parking space detection device according to Patent Document 1 cannot correctly specify the contour shape of the tip of the parked vehicle, and as a result, an error occurs between the actual tip corner and the tip corner estimated from the reflection point cloud. It was.

このように、従来の運転支援装置は、駐車車両の先端角部の推定精度が悪いという課題があった。 As described above, the conventional driving support device has a problem that the estimation accuracy of the tip corner portion of the parked vehicle is poor.

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、駐車車両の先端角部を精度よく推定することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to accurately estimate the tip corner portion of a parked vehicle.

この発明に係る運転支援装置は、第１駐車車両と第２駐車車両との間の駐車区画を推定し、駐車区画に自車両を駐車する運転支援装置であって、自車両に設けられている測距センサが測定した測距値を用いて、測距センサから送信された探索波が反射した反射点を測位する反射点測位部と、第２駐車車両から第１駐車車両の方向へ自車両が走行している間に測距センサが繰り返し測定した複数の測距値を用いて測位された複数の反射点を用いて、第１駐車車両の第２駐車車両側の先端角部と第２駐車車両の第１駐車車両側の先端角部とを推定して暫定の駐車区画を推定する駐車区画推定部と、自車両を駐車区画に駐車する誘導経路を算出する誘導経路算出部と、誘導経路を自車両が走行している間に測距センサが繰り返し測定した複数の測距値を用いて測位された複数の反射点を用いて、自車両から第１駐車車両までの相対距離と自車両の位置とを２軸とする曲線を求め、曲線の変曲点より前側の接線と後ろ側の接線との交点に対応する自車両の位置における相対距離を、自車両から第１駐車車両の第２駐車車両側の先端角部までの距離と推定する駐車車両検出部とを備えるものである。 The driving support device according to the present invention is a driving support device that estimates a parking section between a first parked vehicle and a second parked vehicle and parks the own vehicle in the parking section, and is provided in the own vehicle. The reflection point positioning unit that positions the reflection point reflected by the search wave transmitted from the distance measurement sensor using the distance measurement value measured by the distance measurement sensor, and the own vehicle from the second parked vehicle to the first parked vehicle. Using a plurality of reflection points measured using a plurality of distance measurement values repeatedly measured by the distance measurement sensor while the vehicle is running, the tip corner portion of the first parked vehicle on the second parked vehicle side and the second A parking zone estimation unit that estimates the tip corner of the parked vehicle on the first parked vehicle side to estimate a provisional parking zone, a guidance route calculation unit that calculates a guidance route for parking the own vehicle in the parking zone, and guidance. The relative distance from the own vehicle to the first parked vehicle and the own using a plurality of reflection points measured using a plurality of distance measurement values repeatedly measured by the distance measurement sensor while the own vehicle is traveling on the route. Find a curve with the position of the vehicle as the two axes, and determine the relative distance at the position of the own vehicle corresponding to the intersection of the tangent line on the front side and the tangent line on the rear side of the curve turning point from the own vehicle to the first parked vehicle. It is provided with a parked vehicle detection unit that estimates the distance to the tip corner portion on the second parked vehicle side.

この発明によれば、第１駐車車両の第２駐車車両側の先端角部を精度よく推定することができる。 According to the present invention, it is possible to accurately estimate the tip corner portion of the first parked vehicle on the second parked vehicle side.

実施の形態１に係る運転支援装置の構成例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structural example of the driving support apparatus which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態１に係る運転支援装置の動作例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation example of the driving support apparatus which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態１の駐車区画推定部による駐車区画の推定方法を示す図である。It is a figure which shows the method of estimating the parking lot by the parking lot estimation part of Embodiment 1. FIG. 実施の形態１の誘導経路算出部が算出した誘導経路の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the guidance route calculated by the guidance route calculation unit of Embodiment 1. FIG. 図５Ａ及び図５Ｂは、実施の形態１の駐車車両検出部による第１駐車車両の先端角部の推定方法を示す図であり、相対角度が４５度一定で駐車区画に進入した場合の例である。5A and 5B are diagrams showing a method of estimating the tip angle portion of the first parked vehicle by the parked vehicle detection unit of the first embodiment, and is an example of entering the parking lot with a constant relative angle of 45 degrees. is there. 実施の形態１の駐車車両検出部による第１駐車車両の先端角部の推定方法を示す図であり、相対角度が４５度でない場合の例である。It is a figure which shows the method of estimating the tip corner part of the 1st parked vehicle by the parked vehicle detection part of Embodiment 1, and is an example when the relative angle is not 45 degrees. 実施の形態２において先端角部の曲率半径が異なる第１駐車車両の形状を示す図である。It is a figure which shows the shape of the 1st parked vehicle which the radius of curvature of the tip corner part is different in Embodiment 2. 第１駐車車両が大きい曲率半径を持つ場合の、相対距離と走行距離との対応関係を示すグラフである。It is a graph which shows the correspondence relationship between a relative distance and a mileage when the 1st parked vehicle has a large radius of curvature. 第１駐車車両が小さい曲率半径を持つ場合の、相対距離と走行距離との対応関係を示すグラフである。It is a graph which shows the correspondence relationship between a relative distance and a mileage when the 1st parked vehicle has a small radius of curvature. 第１駐車車両の先端角部の曲率半径と、距離又は接線開度との相関を示すグラフである。It is a graph which shows the correlation between the radius of curvature of the tip corner part of the 1st parked vehicle, and the distance or the tangential opening degree. 相対角度と距離の補正量との対応関係を示すグラフである。It is a graph which shows the correspondence relationship between a relative angle and a correction amount of a distance. 実施の形態３に係る運転支援装置の構成例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structural example of the driving support apparatus which concerns on Embodiment 3. 実施の形態３に係る運転支援装置の動作例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation example of the driving support apparatus which concerns on Embodiment 3. 実施の形態３の誘導経路算出部による誘導経路の補正例を示す図である。It is a figure which shows the correction example of the guidance path by the guidance route calculation part of Embodiment 3. 補正前及び補正後の誘導経路を自車両が走行している間に測位された反射点群に含まれる各反射点の法線ベクトルを示す図である。It is a figure which shows the normal vector of each reflection point included in the reflection point group which was positioned while the own vehicle was traveling on the guidance path before and after the correction. 図１５における反射点群に含まれる各反射点の法線ベクトル角と、各反射点が測位された時刻とを示すグラフである。It is a graph which shows the normal vector angle of each reflection point included in the reflection point group in FIG. 15, and the time when each reflection point was positioned. 第１グループに含まれる反射点を、第１駐車車両の側面に対応する第２グループと、障害物に対応する第３グループとに分離した例を示す図である。It is a figure which shows the example which separated the reflection point included in the 1st group into the 2nd group corresponding to the side surface of the 1st parked vehicle, and the 3rd group corresponding to an obstacle. 第３グループの反射点を用いて検出された障害物面の位置を示す図である。It is a figure which shows the position of the obstacle surface detected by using the reflection point of the 3rd group. 第４グループとして抽出された反射点を示す図である。It is a figure which shows the reflection point extracted as the 4th group. 第４グループの反射点を用いて検出された第２駐車車両の先端面の位置を示す図である。It is a figure which shows the position of the tip surface of the 2nd parked vehicle detected by using the reflection point of the 4th group. 図２１Ａ及び図２１Ｂは、各実施の形態に係る運転支援装置のハードウェア構成例を示す図である。21A and 21B are diagrams showing a hardware configuration example of the driving support device according to each embodiment.

以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る運転支援装置１の構成例を示すブロック図である。自車両には、運転支援装置１、１個以上の測距センサ２、及び車両制御部３が搭載されている。この運転支援装置１には、測距センサ２と、車両制御部３とが接続されている。また、図示は省略するが、運転支援装置１は、自車両から種々の情報（以下、「車両情報」と称する）を適宜取得可能である。車両情報は、例えば、自車両の位置を示す情報を含む。Hereinafter, in order to explain the present invention in more detail, a mode for carrying out the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
Embodiment 1.
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of the driving support device 1 according to the first embodiment. The own vehicle is equipped with a driving support device 1, one or more ranging sensors 2, and a vehicle control unit 3. A distance measuring sensor 2 and a vehicle control unit 3 are connected to the driving support device 1. Further, although not shown, the driving support device 1 can appropriately acquire various information (hereinafter referred to as "vehicle information") from the own vehicle. The vehicle information includes, for example, information indicating the position of the own vehicle.

自車両には、少なくとも１個の測距センサ２が設けられている。図１の例では、Ｎ個の測距センサ２−１〜２−Ｎ（Ｎは２以上の任意の整数）が自車両に設けられている。以下では、複数の測距センサ２それぞれの区別が必要な場合に「測距センサ２−１〜２−Ｎ」を用い、区別が不要な場合に「測距センサ２」を用いる。測距センサ２は、ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）方式のセンサであり、超音波、光、又は電波等の「探索波」を送信し、探索波が自車両周辺の物体で反射した「反射波」を受信する。そして、測距センサ２は、探索波を送信してから反射波を受信するまでの伝搬時間と、探索波の伝搬速度とを用いて、自車両から自車両周辺の物体までの距離（以下、「測距値」と称する）を算出する。 The own vehicle is provided with at least one distance measuring sensor 2. In the example of FIG. 1, N distance measuring sensors 2-1 to 2-N (N is an arbitrary integer of 2 or more) are provided in the own vehicle. In the following, the “distance measuring sensor 2-1 to 2-N” will be used when it is necessary to distinguish between the plurality of distance measuring sensors 2, and the “distance measuring sensor 2” will be used when the distinction is not necessary. The ranging sensor 2 is a TOF (Time of Flight) type sensor that transmits a "search wave" such as ultrasonic waves, light, or radio waves, and the search wave is reflected by an object around the vehicle. To receive. Then, the ranging sensor 2 uses the propagation time from the transmission of the search wave to the reception of the reflected wave and the propagation speed of the search wave to obtain the distance from the own vehicle to the object around the own vehicle (hereinafter referred to as “the distance”). (Referred to as "distance measurement value") is calculated.

以下では、測距センサ２−１〜２−Ｎのうちのいずれかの測距センサ２が探索波を送信して、この測距センサ２が反射波を受信した場合における当該探索波及び当該反射波を「直接波」という。また、測距センサ２−１〜２−Ｎのうちのいずれかの測距センサ２が探索波を送信して、他の測距センサ２が反射波を受信した場合における当該探索波及び当該反射波を「間接波」という。 In the following, when the distance measuring sensor 2 of any of the distance measuring sensors 2-1 to 2-N transmits a search wave and the distance measuring sensor 2 receives the reflected wave, the search wave and the reflection Waves are called "direct waves". Further, the search wave and the reflection when any of the distance measurement sensors 2-1 to 2-N transmits a search wave and the other distance measurement sensor 2 receives the reflected wave. Waves are called "indirect waves".

車両制御部３は、自車両のハンドル、アクセル、及びブレーキ等を制御することにより、自動運転又は運転支援を行う。この車両制御部３は、自車両が駐車する際、運転支援装置１の誘導経路算出部１３により算出された誘導経路を自車両が走行するように、ハンドル等を制御する。 The vehicle control unit 3 performs automatic driving or driving support by controlling the steering wheel, accelerator, brake, and the like of the own vehicle. When the own vehicle parks, the vehicle control unit 3 controls the steering wheel and the like so that the own vehicle travels on the guidance route calculated by the guidance route calculation unit 13 of the driving support device 1.

運転支援装置１は、反射点測位部１１、駐車区画推定部１２、誘導経路算出部１３、及び駐車車両検出部１４を備える。 The driving support device 1 includes a reflection point positioning unit 11, a parking zone estimation unit 12, a guidance route calculation unit 13, and a parked vehicle detection unit 14.

以下、図２のフローチャートを参照しながら、反射点測位部１１、駐車区画推定部１２、誘導経路算出部１３、及び駐車車両検出部１４の動作を説明する。この図２は、実施の形態１に係る運転支援装置１の動作例を示すフローチャートである。運転支援装置１は、自車両が駐車をする際に図２のフローチャートに示される動作を行う。 Hereinafter, the operations of the reflection point positioning unit 11, the parking section estimation unit 12, the guidance route calculation unit 13, and the parked vehicle detection unit 14 will be described with reference to the flowchart of FIG. FIG. 2 is a flowchart showing an operation example of the driving support device 1 according to the first embodiment. The driving support device 1 performs the operation shown in the flowchart of FIG. 2 when the own vehicle parks.

ステップＳＴ１において、駐車区画推定部１２は、第１駐車車両と第２駐車車両との間の、暫定の駐車区画を推定する。図３に、実施の形態１の駐車区画推定部１２による駐車区画の推定方法を示す。図３の例では、第１駐車車両２１と第２駐車車両２２との間に縦列駐車用の駐車区画２３が存在する。この駐車区画２３の奥側には、壁又は縁石等の障害物２４が存在する。自車両２０は、第１駐車車両２１、駐車区画２３、及び第２駐車車両２２の真横を、図３に矢印で示されるように第２駐車車両２２から第１駐車車両２１の方向へ、運転者の手動運転により、又は車両制御部３の自動運転により走行する。この走行中、自車両２０の駐車区画２３側に取り付けられた測距センサ２−１は、探索波を繰り返し送信し、各探索波が測域２−１ａ内で反射した反射波を受信する。そして、測距センサ２は、走行中の自車両２０の各位置から第１駐車車両２１までの測距値、及び第２駐車車両２２までの測距値を算出する。 In step ST1, the parking lot estimation unit 12 estimates a provisional parking lot between the first parked vehicle and the second parked vehicle. FIG. 3 shows a parking lot estimation method by the parking lot estimation unit 12 of the first embodiment. In the example of FIG. 3, there is a parking lot 23 for parallel parking between the first parked vehicle 21 and the second parked vehicle 22. An obstacle 24 such as a wall or a curb exists on the back side of the parking lot 23. The own vehicle 20 drives the first parked vehicle 21, the parking lot 23, and the second parked vehicle 22 in the direction from the second parked vehicle 22 to the first parked vehicle 21 as shown by the arrows in FIG. It travels by the manual operation of the person or by the automatic operation of the vehicle control unit 3. During this traveling, the distance measuring sensor 2-1 attached to the parking lot 23 side of the own vehicle 20 repeatedly transmits the search wave, and each search wave receives the reflected wave reflected in the measuring range 2-1a. Then, the distance measuring sensor 2 calculates the distance measuring value from each position of the own vehicle 20 running to the first parked vehicle 21 and the distance measuring value to the second parked vehicle 22.

反射点測位部１１は、第２駐車車両２２から第１駐車車両２１の方向へ自車両２０が走行している間に測距センサ２−１が繰り返し測定した複数の測距値を、測距センサ２−１から取得する。反射点測位部１１は、取得した測距値を用いて、探索波が反射した位置である反射点を測位する。反射点測位部１１は、例えば、探索波を送信したときの自車両２０の位置を原点とし、測距センサ２−１の探索波送信方向をベクトルの方向とし、測距値をベクトルの大きさとして、ベクトル位置を算出し、算出したベクトル位置を反射点としてもよい。または、反射点測位部１１は、２つの測距値を用い、二円接線処理又は二円交点処理等によって反射点を算出してもよい。二円接線処理の場合、反射点測位部１１は、第１の探索波を送信したときの測距センサ２の位置を中心とし、その測距値を半径とした第１の円と、第２の探索波を送信したときの測距センサ２の位置を中心とし、その測距値を半径とした第２の円との接線を求め、この接線上の任意の位置を反射点とする。二円交点処理の場合、反射点測位部１１は、上記第１の円と上記第２の円との交点を、反射点とする。また、反射点測位部１１は、２つの測距値が必要な二円接線処理又は二円交点処理等において、単一の測距センサ２が測定した２つの測距値を用いてもよいし、２つの測距センサ２それぞれが測定した測距値を用いてもよいし、２つの測距センサ２が連携して測定した直接波と間接波を用いてもよい。 The reflection point positioning unit 11 measures a plurality of distance measurement values repeatedly measured by the distance measurement sensor 2-1 while the own vehicle 20 is traveling in the direction from the second parked vehicle 22 to the first parked vehicle 21. Obtained from sensor 2-1. The reflection point positioning unit 11 positions the reflection point at the position where the search wave is reflected by using the acquired distance measurement value. For example, the reflection point positioning unit 11 sets the position of the own vehicle 20 when transmitting the search wave as the origin, sets the search wave transmission direction of the distance measuring sensor 2-1 as the vector direction, and sets the distance measuring value as the size of the vector. The vector position may be calculated and the calculated vector position may be used as a reflection point. Alternatively, the reflection point positioning unit 11 may calculate the reflection point by two-circle tangent processing, two-circle intersection processing, or the like using the two distance measurement values. In the case of the two-circle tangent processing, the reflection point positioning unit 11 has a first circle centered on the position of the distance measuring sensor 2 when the first search wave is transmitted and a radius of the distance measuring value, and a second circle. The tangent line to the second circle centered on the position of the distance measurement sensor 2 when the search wave of is transmitted and the radius measurement value is used as the radius is obtained, and an arbitrary position on this tangent line is set as the reflection point. In the case of the two-circle intersection processing, the reflection point positioning unit 11 sets the intersection of the first circle and the second circle as the reflection point. Further, the reflection point positioning unit 11 may use the two ranging values measured by the single ranging sensor 2 in the two-circle tangent processing or the two-circle intersection processing that require two ranging values. The distance measurement values measured by each of the two distance measurement sensors 2 may be used, or the direct wave and the indirect wave measured in cooperation with the two distance measurement sensors 2 may be used.

図３の反射点群３０，３１は、自車両２０の走行中に測位された複数の反射点で構成されている。駐車区画推定部１２は、反射点群３０，３１を用いて、第１駐車車両２１の第２駐車車両２２側の先端角部２１ａと、第２駐車車両２２の第１駐車車両２１側の先端角部２２ａとを推定する。先端角部２１ａ及び先端角部２２ａの推定方法は、周知の技術を用いればよい。例えば、駐車区画推定部１２は、反射点群３０，３１に対して直線近似を行って第１駐車車両２１の側面２１ｂと第２駐車車両２２の側面２２ｂとを求め、側面２１ｂの端部を先端角部２１ａと推定し、側面２２ｂの端部を先端角部２２ａと推定する。その後、駐車区画推定部１２は、推定した先端角部２１ａから先端角部２２ａまでの間を、暫定の駐車区画２３と推定する。 The reflection point groups 30 and 31 in FIG. 3 are composed of a plurality of reflection points positioned while the own vehicle 20 is traveling. The parking lot estimation unit 12 uses the reflection point groups 30 and 31 to form a tip corner portion 21a of the first parked vehicle 21 on the second parked vehicle 22 side and a tip of the second parked vehicle 22 on the first parked vehicle 21 side. The corner portion 22a is estimated. As a method for estimating the tip corner portion 21a and the tip corner portion 22a, a well-known technique may be used. For example, the parking lot estimation unit 12 performs linear approximation with respect to the reflection point clouds 30 and 31 to obtain the side surface 21b of the first parked vehicle 21 and the side surface 22b of the second parked vehicle 22, and obtains the end portion of the side surface 21b. The tip corner portion 21a is estimated, and the end portion of the side surface 22b is estimated to be the tip corner portion 22a. After that, the parking lot estimation unit 12 estimates the area from the estimated tip corner portion 21a to the tip corner portion 22a as the provisional parking lot 23.

ステップＳＴ２において、駐車区画推定部１２は、推定した暫定の駐車区画２３の長さと自車両２０の車長とを比較することにより、自車両２０が暫定の駐車区画２３に駐車可能か否かを判定する。自車両２０が暫定の駐車区画２３に駐車可能であると判定された場合（ステップＳＴ２“ＹＥＳ”）、処理はステップＳＴ３へ進み、駐車不可能であると判定された場合（ステップＳＴ２“ＮＯ”）、図２のフローチャートに示される処理は終了する。なお、駐車不可能であると判定された場合（ステップＳＴ２“ＮＯ”）、自車両２０は、他の駐車区画を探しに行く。 In step ST2, the parking lot estimation unit 12 compares the estimated length of the provisional parking lot 23 with the length of the own vehicle 20 to determine whether or not the own vehicle 20 can be parked in the provisional parking lot 23. judge. When it is determined that the own vehicle 20 can be parked in the provisional parking lot 23 (step ST2 “YES”), the process proceeds to step ST3, and when it is determined that parking is not possible (step ST2 “NO”). ), The process shown in the flowchart of FIG. 2 ends. If it is determined that parking is not possible (step ST2 “NO”), the own vehicle 20 goes to search for another parking section.

ステップＳＴ３において、誘導経路算出部１３は、駐車区画推定部１２により推定された暫定の駐車区画２３に対して自車両２０を駐車するための誘導経路を算出する。図４は、実施の形態１の誘導経路算出部１３が算出した誘導経路の一例を示す図である。図４の例では、ステップＳＴ１において自車両２０ａの位置までの走行した自車両２０が、誘導経路に沿って暫定の駐車区画２３へ進入する様子が示されている。誘導経路算出部１３は、ステップＳＴ１において推定された第１駐車車両２１に対して自車両２０が略４５度の相対角度θで駐車区画２３に進入するような誘導経路を算出する。なお、自車両２０を挟んで第１駐車車両２１と反対側に車両等が存在することにより略４５度の相対角度θで進入できない場合、誘導経路算出部１３は、４５度以外の相対角度θを算出すればよい。また、誘導経路算出部１３は、測距値を測定する測距センサ２が、ステップＳＴ１において推定された第１駐車車両２１の先端角部２１ａに接近するような誘導経路を算出する。さらに、誘導経路算出部１３は、誘導経路に従って自車両２０が走行する際に、測距値を測定する測距センサ２と第１駐車車両２１との相対距離ＶＤが等距離にならないような誘導経路を算出する。 In step ST3, the guidance route calculation unit 13 calculates a guidance route for parking the own vehicle 20 in the provisional parking section 23 estimated by the parking section estimation unit 12. FIG. 4 is a diagram showing an example of the guidance route calculated by the guidance route calculation unit 13 of the first embodiment. In the example of FIG. 4, it is shown that the own vehicle 20 that has traveled to the position of the own vehicle 20a in step ST1 enters the provisional parking lot 23 along the guidance route. The guidance route calculation unit 13 calculates a guidance route such that the own vehicle 20 enters the parking lot 23 at a relative angle θ of approximately 45 degrees with respect to the first parked vehicle 21 estimated in step ST1. If a vehicle or the like exists on the opposite side of the own vehicle 20 from the first parked vehicle 21 and cannot enter at a relative angle θ of approximately 45 degrees, the guidance route calculation unit 13 may perform a relative angle θ other than 45 degrees. Should be calculated. Further, the guidance route calculation unit 13 calculates a guidance route such that the distance measurement sensor 2 for measuring the distance measurement value approaches the tip corner portion 21a of the first parked vehicle 21 estimated in step ST1. Further, the guidance route calculation unit 13 guides the vehicle 20 so that the relative distance VD between the distance measurement sensor 2 for measuring the distance measurement value and the first parked vehicle 21 does not become equidistant when the own vehicle 20 travels along the guidance route. Calculate the route.

図４に示されるように、車両制御部３は、ステップＳＴ３において誘導経路算出部１３により算出された誘導経路を自車両２０が走行するように、ハンドル等を制御する。この走行中、自車両２０の駐車区画２３側に取り付けられた測距センサ２−２は、探索波を繰り返し送信し、各探索波が測域２−２ａ内で反射した反射波を受信する。そして、測距センサ２−２は、走行中の自車両２０の各位置から第１駐車車両２１までの測距値を算出する。そして、反射点測位部１１は、測距センサ２−２から測距値を取得し、反射点群３２を測位する。 As shown in FIG. 4, the vehicle control unit 3 controls the steering wheel and the like so that the own vehicle 20 travels on the guidance route calculated by the guidance route calculation unit 13 in step ST3. During this traveling, the distance measuring sensor 2-2 attached to the parking lot 23 side of the own vehicle 20 repeatedly transmits the search wave, and each search wave receives the reflected wave reflected in the measuring range 2-2a. Then, the distance measuring sensor 2-2 calculates the distance measuring value from each position of the own vehicle 20 running to the first parked vehicle 21. Then, the reflection point positioning unit 11 acquires the distance measurement value from the distance measurement sensor 2-2 and positions the reflection point group 32.

先立って説明したように、ステップＳＴ１において１回の走行中の測定結果を用いて推定された第１駐車車両２１の先端角部２１ａは、推定精度が悪い。そこで、実施の形態１では、ステップＳＴ４において、駐車車両検出部１４が、誘導経路を自車両２０が走行している間に測位された反射点群３２を用いて、第１駐車車両２１の先端角部２１ａを高精度に推定する。 As described above, the tip corner portion 21a of the first parked vehicle 21 estimated by using the measurement result during one running in step ST1 has poor estimation accuracy. Therefore, in the first embodiment, in step ST4, the parked vehicle detection unit 14 uses the reflection point cloud 32 positioned while the own vehicle 20 is traveling on the guidance route, and the tip of the first parked vehicle 21 is used. The corner portion 21a is estimated with high accuracy.

図５は、実施の形態１の駐車車両検出部１４による第１駐車車両２１の先端角部２１ａの推定方法を示す図であり、相対角度θが４５度一定で駐車区画２３に進入した場合の例である。なお、相対角度θが厳密に４５度である必要はなく、４５度を含む所定の範囲であってもよい。図５Ａは、自車両２０が誘導経路を走行している場合の、自車両２０と第１駐車車両２１との相対角度θ及び相対距離ＶＤを示す図である。相対角度θは、第１駐車車両２１の側面２１ｂと自車両２０の自車位置軌跡４１とのなす角度である。相対距離ＶＤは、自車位置軌跡４１上のある時点の自車両２０の位置（又は、測距センサ位置軌跡４２上のある時点の測距センサ２−２の位置）と、その位置で測距センサ２−２により測定された測距値から測位された反射点との間の距離である。相対角度θが４５度になるように自車両２０が走行した場合、第１駐車車両２１の側面２１ｂ、先端角部２１ａ、先端面２１ｃの順番で反射点が得られる。このとき、測距センサ２−２が第１駐車車両２１の先端角部２１ａに相対したときに相対距離ＶＤは最小になる。つまり、相対距離ＶＤが最小となったときの自車位置が、第１駐車車両２１の先端角部２１ａに相対したときの自車位置であると特定できる。なお、図５Ａにおいて、測距センサ２−２が第１駐車車両２１の先端角部２１ａに相対したときの測距値から測位される反射点は「反射点３２ａ」である。 FIG. 5 is a diagram showing a method of estimating the tip angle portion 21a of the first parked vehicle 21 by the parked vehicle detection unit 14 of the first embodiment, in the case where the relative angle θ is constant at 45 degrees and the parking lot 23 is entered. This is an example. The relative angle θ does not have to be exactly 45 degrees, and may be in a predetermined range including 45 degrees. FIG. 5A is a diagram showing a relative angle θ and a relative distance VD between the own vehicle 20 and the first parked vehicle 21 when the own vehicle 20 is traveling on the guidance route. The relative angle θ is an angle formed by the side surface 21b of the first parked vehicle 21 and the own vehicle position locus 41 of the own vehicle 20. The relative distance VD is the position of the own vehicle 20 at a certain time on the own vehicle position locus 41 (or the position of the distance measuring sensor 2-2 at a certain time on the distance measuring sensor position locus 42) and the distance measurement at that position. It is the distance between the distance measurement value measured by the sensor 2-2 and the reflection point measured. When the own vehicle 20 travels so that the relative angle θ is 45 degrees, reflection points are obtained in the order of the side surface 21b, the tip corner portion 21a, and the tip surface 21c of the first parked vehicle 21. At this time, the relative distance VD becomes the minimum when the distance measuring sensor 2-2 faces the tip corner portion 21a of the first parked vehicle 21. That is, it can be specified that the position of the own vehicle when the relative distance VD is minimized is the position of the own vehicle when it faces the tip corner portion 21a of the first parked vehicle 21. In FIG. 5A, the reflection point determined from the distance measurement value when the distance measurement sensor 2-2 faces the tip corner portion 21a of the first parked vehicle 21 is the “reflection point 32a”.

図５Ｂは、自車両２０が誘導経路を走行している場合の、自車両２０から第１駐車車両２１までの相対距離ＶＤと自車両２０の走行距離（つまり、自車位置）との対応関係を示すグラフである。縦軸は相対距離ＶＤであり、横軸は自車両２０の走行距離である。ここでは、図４の自車両２０ａの位置が走行距離「０」に相当し、走行距離は自車位置に換算可能である。駐車車両検出部１４は、反射点測位部１１により測位された反射点群３２と、反射点群３２に含まれる各反射点が測定されたときの自車両２０の走行距離とを２軸とする曲線を求める。そして、駐車車両検出部１４は、曲線の変曲点に対応する相対距離ＶＤを、自車両２０から第１駐車車両２１の先端角部２１ａまでの距離αと推定する。距離αは、図５Ａにおける測距センサ２−２と反射点３２ａとの相対距離ＶＤに相当する。また、駐車車両検出部１４は、曲線の変曲点に対応する走行距離（つまり、図５Ａの自車両２０の位置）における測距センサ２−２の正面方向を、第１駐車車両２１の先端角部２１ａの方角と推定する。駐車車両検出部１４は、推定した距離αと方角とから、第１駐車車両２１の先端角部２１ａの位置を高精度に推定できる。また、駐車車両検出部１４は、曲線の変曲点を抽出するという簡易な計算方法で先端角部２１ａを推定できるので、計算負荷が少ない。 FIG. 5B shows the correspondence between the relative distance VD from the own vehicle 20 to the first parked vehicle 21 and the mileage of the own vehicle 20 (that is, the position of the own vehicle) when the own vehicle 20 is traveling on the guidance route. It is a graph which shows. The vertical axis is the relative distance VD, and the horizontal axis is the mileage of the own vehicle 20. Here, the position of the own vehicle 20a in FIG. 4 corresponds to the mileage “0”, and the mileage can be converted into the own vehicle position. The parked vehicle detection unit 14 has two axes, the reflection point group 32 determined by the reflection point positioning unit 11, and the mileage of the own vehicle 20 when each reflection point included in the reflection point group 32 is measured. Find the curve. Then, the parked vehicle detection unit 14 estimates that the relative distance VD corresponding to the inflection point of the curve is the distance α from the own vehicle 20 to the tip corner portion 21a of the first parked vehicle 21. The distance α corresponds to the relative distance VD between the distance measuring sensor 2-2 and the reflection point 32a in FIG. 5A. Further, the parked vehicle detection unit 14 sets the front direction of the distance measuring sensor 2-2 at the mileage corresponding to the inflection point of the curve (that is, the position of the own vehicle 20 in FIG. 5A) at the tip of the first parked vehicle 21. It is estimated to be the direction of the corner 21a. The parked vehicle detection unit 14 can estimate the position of the tip corner portion 21a of the first parked vehicle 21 with high accuracy from the estimated distance α and the direction. Further, since the parked vehicle detection unit 14 can estimate the tip angle portion 21a by a simple calculation method of extracting the inflection point of the curve, the calculation load is small.

なお、駐車車両検出部１４は、自車両２０が誘導経路を走行している間に、相対距離ＶＤの減少が収束してきた場合、又はステップＳＴ１において推定された先端角部２１ａの位置に測距センサ２−２が近づいてきた場合、測距センサ２−２の探索波の送信周期を短くさせ、サンプリング頻度を高めてもよい。サンプリング頻度を高めた場合、曲線の変曲点をより正確に得ることができる。 The parked vehicle detection unit 14 measures the distance at the position of the tip corner portion 21a estimated in step ST1 or when the decrease in the relative distance VD converges while the own vehicle 20 is traveling on the guidance route. When the sensor 2-2 approaches, the transmission cycle of the search wave of the distance measuring sensor 2-2 may be shortened to increase the sampling frequency. When the sampling frequency is increased, the inflection point of the curve can be obtained more accurately.

他方、相対角度θが４５度でない場合、駐車車両検出部１４は、図６に示される方法により第１駐車車両２１の先端角部２１ａの位置を推定する。図６は、実施の形態１の駐車車両検出部１４による第１駐車車両２１の先端角部２１ａの推定方法を示す図であり、相対角度θが４５度でない場合の例である。なお、相対角度θが厳密に４５度以外である必要はなく、４５度を含む所定の範囲以外であってもよい。この図６は、自車両２０が誘導経路を走行している場合の、自車両２０から第１駐車車両２１までの相対距離ＶＤと自車両２０の走行距離（つまり、自車位置）との対応関係を示すグラフである。探索波が平面（つまり、側面２１ｂ及び先端面２１ｃ）で反射した反射点由来の相対距離ＶＤは、直線的に変化する。一方、探索波が丸みを帯びた曲面（つまり、先端角部２１ａ）で反射した反射点由来の相対距離ＶＤは、直線的に変化しない。そのため、相対距離ＶＤの変化量から平面由来の相対距離ＶＤを推定できる。 On the other hand, when the relative angle θ is not 45 degrees, the parked vehicle detection unit 14 estimates the position of the tip corner portion 21a of the first parked vehicle 21 by the method shown in FIG. FIG. 6 is a diagram showing a method of estimating the tip angle portion 21a of the first parked vehicle 21 by the parked vehicle detection unit 14 of the first embodiment, and is an example when the relative angle θ is not 45 degrees. The relative angle θ does not have to be strictly other than 45 degrees, and may be other than a predetermined range including 45 degrees. FIG. 6 shows the correspondence between the relative distance VD from the own vehicle 20 to the first parked vehicle 21 and the mileage of the own vehicle 20 (that is, the position of the own vehicle) when the own vehicle 20 is traveling on the guidance route. It is a graph which shows the relationship. The relative distance VD derived from the reflection point where the search wave is reflected on the plane (that is, the side surface 21b and the tip surface 21c) changes linearly. On the other hand, the relative distance VD derived from the reflection point reflected by the search wave on the rounded curved surface (that is, the tip corner portion 21a) does not change linearly. Therefore, the relative distance VD derived from the plane can be estimated from the amount of change in the relative distance VD.

具体的には、駐車車両検出部１４は、変曲点より前側の曲線に対する接線を求めると共に、変曲点より後側の曲線に対する接線を求める。次に、駐車車両検出部１４は、変曲点より前側の接線と変曲点より後ろ側の接線との交点βを得る。この交点βは、平面と曲面との変化点と推定できる。次に、駐車車両検出部１４は、交点βに対応する自車位置γで測定された相対距離ＶＤを、自車両２０から第１駐車車両２１の先端角部２１ａまでの距離αと推定する。また、駐車車両検出部１４は、自車位置γでの距離αと、自車位置γの直前の自車位置での相対距離ＶＤとを用いて、二円交点処理を行い、第１駐車車両２１の先端角部２１ａの位置を推定する。または、駐車車両検出部１４は、自車位置γでの距離αと、自車位置γの直後の自車位置での相対距離ＶＤとを用いて、二円交点処理を行ってもよい。または、駐車車両検出部１４は、自車位置γでの距離αと、自車位置γ前後での複数の相対距離ＶＤとを用いて、平均等の統計処理を行ってもよい。これらの処理により、駐車車両検出部１４は、第１駐車車両２１の先端角部２１ａの位置を高精度に推定できる。なお、駐車車両検出部１４は、上記同様、自車両２０が誘導経路を走行している間に、相対距離ＶＤの減少が収束してきた場合、又はステップＳＴ１において推定された先端角部２１ａの位置に測距センサ２−２が近づいてきた場合、測距センサ２−２の探索波の送信周期を短くさせ、サンプリング頻度を高めてもよい。 Specifically, the parked vehicle detection unit 14 obtains a tangent line to the curve on the front side of the inflection point and a tangent line to the curve on the rear side of the inflection point. Next, the parked vehicle detection unit 14 obtains an intersection β of the tangent line on the front side of the inflection point and the tangent line on the rear side of the inflection point. This intersection β can be estimated as a change point between a plane and a curved surface. Next, the parked vehicle detection unit 14 estimates the relative distance VD measured at the own vehicle position γ corresponding to the intersection β as the distance α from the own vehicle 20 to the tip corner portion 21a of the first parked vehicle 21. Further, the parked vehicle detection unit 14 performs the two-circle intersection processing by using the distance α at the own vehicle position γ and the relative distance VD at the own vehicle position immediately before the own vehicle position γ, and performs the first parked vehicle. The position of the tip corner portion 21a of 21 is estimated. Alternatively, the parked vehicle detection unit 14 may perform the two-circle intersection processing by using the distance α at the own vehicle position γ and the relative distance VD at the own vehicle position immediately after the own vehicle position γ. Alternatively, the parked vehicle detection unit 14 may perform statistical processing such as an average using the distance α at the own vehicle position γ and the plurality of relative distances VD before and after the own vehicle position γ. By these processes, the parked vehicle detection unit 14 can estimate the position of the tip corner portion 21a of the first parked vehicle 21 with high accuracy. Similarly to the above, the parked vehicle detection unit 14 determines the position of the tip corner portion 21a when the decrease in the relative distance VD converges while the own vehicle 20 is traveling on the guidance path, or the position of the tip corner portion 21a estimated in step ST1. When the distance measuring sensor 2-2 approaches, the transmission cycle of the search wave of the distance measuring sensor 2-2 may be shortened and the sampling frequency may be increased.

なお、駐車車両検出部１４は、相対角度θが４５度である場合に、図５Ａ及び図５Ｂに示される方法ではなく、図６に示される方法によって第１駐車車両２１の先端角部２１ａを推定してもよい。 When the relative angle θ is 45 degrees, the parked vehicle detection unit 14 uses the method shown in FIG. 6 instead of the method shown in FIGS. 5A and 5B to detect the tip corner portion 21a of the first parked vehicle 21. You may estimate.

ステップＳＴ５において、駐車区画推定部１２は、駐車車両検出部１４により推定された第１駐車車両２１の先端角部２１ａを用いて、ステップＳＴ１で推定した暫定の駐車区画２３を補正する。そして、駐車区画推定部１２は、自車両２０が補正後の駐車区画２３に駐車可能か否かを判定する。自車両２０が補正後の駐車区画２３に駐車可能であると判定された場合（ステップＳＴ５“ＹＥＳ”）、処理はステップＳＴ６へ進み、駐車不可能であると判定された場合（ステップＳＴ５“ＮＯ”）、図２のフローチャートに示される処理は終了する。なお、駐車不可能であると判定された場合（ステップＳＴ５“ＮＯ”）、自車両２０は、他の駐車区画を探しに行く。 In step ST5, the parking lot estimation unit 12 corrects the provisional parking lot 23 estimated in step ST1 by using the tip corner portion 21a of the first parked vehicle 21 estimated by the parked vehicle detection unit 14. Then, the parking lot estimation unit 12 determines whether or not the own vehicle 20 can park in the corrected parking lot 23. When it is determined that the own vehicle 20 can be parked in the corrected parking lot 23 (step ST5 “YES”), the process proceeds to step ST6, and when it is determined that parking is not possible (step ST5 “NO”). "), The process shown in the flowchart of FIG. 2 is completed. If it is determined that parking is not possible (step ST5 “NO”), the own vehicle 20 goes to search for another parking section.

ステップＳＴ６において、誘導経路算出部１３は、ステップＳＴ５において駐車区画推定部１２により補正された駐車区画２３を用いて、ステップＳＴ３で算出した誘導経路を補正するか否かを判定する。誘導経路算出部１３は、例えば、ステップＳＴ１で推定された第１駐車車両２１の先端角部２１ａの位置とステップＳＴ４で推定された第１駐車車両２１の先端角部２１ａの位置とが大きくずれており、ステップＳＴ３で算出した誘導経路のままでは自車両２０が第１駐車車両２１の先端角部２１ａに接触する可能性がある場合、誘導経路を補正すると判定する。誘導経路を補正すると判定された場合（ステップＳＴ６“ＹＥＳ”）、処理はステップＳＴ７へ進み、補正しないと判定された場合（ステップＳＴ６“ＮＯ”）、図２のフローチャートに示される処理は終了する。補正しないと判定された場合（ステップＳＴ６“ＮＯ”）、車両制御部３は、ステップＳＴ３で算出された誘導経路を走行するように自車両２０を制御し、自車両２０を駐車区画２３に駐車する。 In step ST6, the guidance route calculation unit 13 determines whether or not to correct the guidance route calculated in step ST3 by using the parking lot 23 corrected by the parking lot estimation unit 12 in step ST5. In the guidance route calculation unit 13, for example, the position of the tip corner portion 21a of the first parked vehicle 21 estimated in step ST1 and the position of the tip corner portion 21a of the first parked vehicle 21 estimated in step ST4 are significantly deviated from each other. If there is a possibility that the own vehicle 20 may come into contact with the tip corner portion 21a of the first parked vehicle 21 with the guidance route calculated in step ST3 as it is, it is determined that the guidance route is corrected. When it is determined to correct the guidance path (step ST6 “YES”), the process proceeds to step ST7, and when it is determined not to correct (step ST6 “NO”), the process shown in the flowchart of FIG. 2 ends. .. When it is determined that the correction is not performed (step ST6 “NO”), the vehicle control unit 3 controls the own vehicle 20 so as to travel on the guidance route calculated in step ST3, and parks the own vehicle 20 in the parking zone 23. To do.

ステップＳＴ７において、誘導経路算出部１３は、ステップＳＴ５において駐車区画推定部１２により補正された駐車区画２３を用いて、ステップＳＴ３で算出した誘導経路を補正する。車両制御部３は、ステップＳＴ７において補正された誘導経路を走行するように自車両２０を制御し、自車両２０を駐車区画２３に駐車する。 In step ST7, the guidance route calculation unit 13 corrects the guidance route calculated in step ST3 by using the parking lot 23 corrected by the parking lot estimation unit 12 in step ST5. The vehicle control unit 3 controls the own vehicle 20 so as to travel on the guidance route corrected in step ST7, and parks the own vehicle 20 in the parking lot 23.

以上のように、実施の形態１に係る運転支援装置１は、反射点測位部１１と、駐車区画推定部１２と、誘導経路算出部１３と、駐車車両検出部１４とを備える。反射点測位部１１は、自車両２０に設けられている測距センサ２が測定した測距値を用いて、測距センサ２から送信された反射波が反射した反射点を測位する。駐車区画推定部１２は、第２駐車車両２２から第１駐車車両２１の方向へ自車両２０が走行している間に、自車両２０に設けられている測距センサ２が繰り返し測定した複数の測距値を用いて測位された反射点群３０，３１を用いて、第１駐車車両２１の先端角部２１ａと第２駐車車両２２の先端角部２２ａとを推定して暫定の駐車区画２３を推定する。誘導経路算出部１３は、自車両２０を駐車区画２３に駐車する誘導経路を算出する。駐車車両検出部１４は、誘導経路を自車両２０が走行している間に測距センサ２が繰り返し測定した複数の測距値を用いて測位された反射点群３２を用いて、自車両２０から第１駐車車両２１までの相対距離ＶＤと自車両２０の位置とを２軸とする曲線を求める。そして、駐車車両検出部１４は、曲線の変曲点より前側の接線と後ろ側の接線との交点βに対応する自車位置γにおける相対距離ＶＤを、自車両２０から第１駐車車両２１の先端角部２１ａまでの距離αと推定する。この構成により、運転支援装置１は、自車両２０から第１駐車車両２１の先端角部２１ａまでの距離αを精度よく推定することができる。したがって、自車両２０が駐車区画２３に駐車する際、第１駐車車両２１の先端角部２１ａへの接触回避が可能となる。 As described above, the driving support device 1 according to the first embodiment includes a reflection point positioning unit 11, a parking zone estimation unit 12, a guidance route calculation unit 13, and a parked vehicle detection unit 14. The reflection point positioning unit 11 positions the reflection point reflected by the reflected wave transmitted from the distance measurement sensor 2 by using the distance measurement value measured by the distance measurement sensor 2 provided in the own vehicle 20. The parking lot estimation unit 12 repeatedly measures a plurality of distance measuring sensors 2 provided in the own vehicle 20 while the own vehicle 20 is traveling in the direction from the second parked vehicle 22 to the first parked vehicle 21. Using the reflection point groups 30 and 31 positioned using the distance measurement values, the tip corner portion 21a of the first parked vehicle 21 and the tip corner portion 22a of the second parked vehicle 22 are estimated, and the provisional parking section 23 To estimate. The guidance route calculation unit 13 calculates a guidance route for parking the own vehicle 20 in the parking section 23. The parked vehicle detection unit 14 uses the reflection point group 32, which is positioned using a plurality of distance measurement values repeatedly measured by the distance measurement sensor 2 while the own vehicle 20 is traveling on the guidance route, and uses the own vehicle 20. A curve having the relative distance VD from the first parked vehicle 21 to the first parked vehicle 21 and the position of the own vehicle 20 as two axes is obtained. Then, the parked vehicle detection unit 14 sets the relative distance VD at the own vehicle position γ corresponding to the intersection β between the tangent line on the front side and the tangent line on the rear side of the inflection point of the curve from the own vehicle 20 to the first parked vehicle 21. It is estimated to be the distance α to the tip corner portion 21a. With this configuration, the driving support device 1 can accurately estimate the distance α from the own vehicle 20 to the tip corner portion 21a of the first parked vehicle 21. Therefore, when the own vehicle 20 is parked in the parking zone 23, it is possible to avoid contact with the tip corner portion 21a of the first parked vehicle 21.

また、実施の形態１の駐車車両検出部１４は、交点βに対応する自車位置γにおける相対距離ＶＤを含む２つの相対距離ＶＤを用いて二円交点処理を行い、第１駐車車両２１の先端角部２１ａの位置を推定する。この構成により、運転支援装置１は、第１駐車車両２１の先端角部２１ａの位置を精度よく推定することができ、駐車区画２３を精度よく推定できるようになる。 Further, the parked vehicle detection unit 14 of the first embodiment performs two-circle intersection processing using two relative distance VDs including the relative distance VD at the own vehicle position γ corresponding to the intersection β, and performs the two-circle intersection processing of the first parked vehicle 21. The position of the tip corner portion 21a is estimated. With this configuration, the driving support device 1 can accurately estimate the position of the tip corner portion 21a of the first parked vehicle 21, and can accurately estimate the parking lot 23.

なお、実施の形態１の駐車車両検出部１４は、自車両２０と第１駐車車両２１との相対角度θが４５度になるように自車両２０が誘導経路を走行する場合、曲線の変曲点に対応する相対距離ＶＤを、自車両２０から第１駐車車両２１の先端角部２１ａまでの距離αと推定すればよい。また、駐車車両検出部１４は、曲線の変曲点に対応する自車位置における測距センサ２の正面方向を第１駐車車両２１の先端角部２１ａの方角と推定すればよい。この構成により、運転支援装置１は、曲線の接線及び交点βを求める場合に比べて計算負荷を低減しつつ、第１駐車車両２１の先端角部２１ａの位置を精度よく推定することができる。 The parked vehicle detection unit 14 of the first embodiment changes the curve when the own vehicle 20 travels on the guidance path so that the relative angle θ between the own vehicle 20 and the first parked vehicle 21 is 45 degrees. The relative distance VD corresponding to the point may be estimated as the distance α from the own vehicle 20 to the tip corner portion 21a of the first parked vehicle 21. Further, the parked vehicle detection unit 14 may estimate the front direction of the distance measuring sensor 2 at the position of the own vehicle corresponding to the inflection point of the curve as the direction of the tip corner portion 21a of the first parked vehicle 21. With this configuration, the driving support device 1 can accurately estimate the position of the tip corner portion 21a of the first parked vehicle 21 while reducing the calculation load as compared with the case of obtaining the tangent line and the intersection β of the curve.

実施の形態２．
実施の形態２に係る運転支援装置１は、第１駐車車両２１の先端角部２１ａの曲率半径Ｒを推定する構成である。なお、実施の形態２に係る運転支援装置１の構成は、実施の形態１の図１に示された構成と図面上は同一であるため、以下では図１を援用する。Embodiment 2.
The driving support device 1 according to the second embodiment has a configuration for estimating the radius of curvature R of the tip corner portion 21a of the first parked vehicle 21. Since the configuration of the driving support device 1 according to the second embodiment is the same as the configuration shown in FIG. 1 of the first embodiment on the drawing, FIG. 1 will be referred to below.

図７は、実施の形態２において先端角部２１ａの曲率半径Ｒが異なる第１駐車車両２１の形状を示す図である。実線で示される第１駐車車両２１の形状は、先端角部２１ａが大きい曲率半径Ｒ１を持つ場合の例であり、破線で示される第１駐車車両２１の形状は、先端角部２１ａが小さい曲率半径Ｒ２を持つ場合の例である。図７に示されるように、大きい曲率半径Ｒ１を持つ第１駐車車両２１の先端面２１ｃと、小さい曲率半径Ｒ２を持つ第１駐車車両２１の先端面２１ｃとには、差５０がある。そのため、先端角部２１ａの曲率半径Ｒを推定することは、駐車区画２３をより精度よく推定することにつながる。 FIG. 7 is a diagram showing the shape of the first parked vehicle 21 having a different radius of curvature R of the tip corner portion 21a in the second embodiment. The shape of the first parked vehicle 21 shown by the solid line is an example when the tip corner portion 21a has a large radius of curvature R1, and the shape of the first parked vehicle 21 shown by the broken line has a curvature with a small tip corner portion 21a. This is an example of having a radius R2. As shown in FIG. 7, there is a difference of 50 between the tip surface 21c of the first parked vehicle 21 having a large radius of curvature R1 and the tip surface 21c of the first parked vehicle 21 having a small radius of curvature R2. Therefore, estimating the radius of curvature R of the tip corner portion 21a leads to more accurate estimation of the parking lot 23.

図８は、第１駐車車両２１が大きい曲率半径Ｒ１を持つ場合の、相対距離ＶＤと走行距離との対応関係を示すグラフである。図９は、第１駐車車両２１が小さい曲率半径Ｒ２を持つ場合の、相対距離ＶＤと走行距離との対応関係を示すグラフである。図４に示されるように自車両２０が誘導経路を走行している間の、測距センサ２−２による測定結果から得られる曲線は、第１駐車車両２１の先端角部２１ａの曲率半径Ｒによって異なる。図８及び図９のグラフに示されるように、接線の交点βから曲線上の距離αまでの距離ｄ、及び接線開度φは、曲率半径Ｒとの相関を持つ。図１０は、第１駐車車両２１の先端角部２１ａの曲率半径Ｒと、距離ｄ又は接線開度φとの相関を示すグラフである。図１０のグラフに示されるように、曲率半径Ｒは、Ｒ＝ｆ（ｄ）又はＲ＝ｆ（φ）のような関数を用いて推定することができる。そこで、駐車車両検出部１４は、図２のステップＳＴ４において、距離ｄ又は接線開度φのいずれか一方を用いて、第１駐車車両２１の先端角部２１ａの曲率半径Ｒを推定する。そして、駐車車両検出部１４は、推定した曲率半径Ｒを用いて、図７に示されるように第１駐車車両２１の先端面２１ｃの位置を推定し、駐車区画２３の大きさを補正する。 FIG. 8 is a graph showing the correspondence between the relative distance VD and the mileage when the first parked vehicle 21 has a large radius of curvature R1. FIG. 9 is a graph showing the correspondence between the relative distance VD and the mileage when the first parked vehicle 21 has a small radius of curvature R2. As shown in FIG. 4, the curve obtained from the measurement result by the distance measuring sensor 2-2 while the own vehicle 20 is traveling on the guidance path is the radius of curvature R of the tip corner portion 21a of the first parked vehicle 21. Depends on. As shown in the graphs of FIGS. 8 and 9, the distance d from the intersection β of the tangents to the distance α on the curve and the tangent opening degree φ have a correlation with the radius of curvature R. FIG. 10 is a graph showing the correlation between the radius of curvature R of the tip corner portion 21a of the first parked vehicle 21 and the distance d or the tangential opening degree φ. As shown in the graph of FIG. 10, the radius of curvature R can be estimated using a function such as R = f (d) or R = f (φ). Therefore, in step ST4 of FIG. 2, the parked vehicle detection unit 14 estimates the radius of curvature R of the tip corner portion 21a of the first parked vehicle 21 by using either the distance d or the tangential opening degree φ. Then, the parked vehicle detection unit 14 estimates the position of the tip surface 21c of the first parked vehicle 21 as shown in FIG. 7 using the estimated radius of curvature R, and corrects the size of the parking compartment 23.

また、距離ｄ及び接線開度φは、自車両２０と第１駐車車両２１との相対角度θに応じて変化する。そのため、相対角度θが４５度の場合における距離ｄ又は接線開度φと曲率半径Ｒとは高い相関を持つが、相対角度θが４５度より大きくなる、又は小さくなるにつれて相関が低くなる。そこで、駐車車両検出部１４は、曲率半径Ｒをより精度よく推定するために、Ｒ＝ｆ（θ，ｄ）又はＲ＝ｆ（θ，φ）のような関数を用いて、相対角度θに応じて補正した曲率半径Ｒを推定してもよい。図１１は、相対角度θと距離ｄの補正量との対応関係を示すグラフである。図１１のグラフでは、例えば、相対角度θが４５度のとき、距離ｄの補正量は「１」であり、相対角度θが３０度のとき、距離ｄの補正量は「０．８」である。駐車車両検出部１４は、図１１のグラフに基づいて相対角度θに応じた補正量と距離ｄとを乗算することによって距離ｄを補正し、図１０のグラフに基づいて補正後の距離ｄに応じた曲率半径Ｒを推定する。なお、図示は省略するが、駐車車両検出部１４は、相対角度θに応じた接線開度φの補正量を用いて、接線開度φを補正し、補正後の接線開度φに応じた曲率半径Ｒを推定してもよい。 Further, the distance d and the tangential opening degree φ change according to the relative angle θ between the own vehicle 20 and the first parked vehicle 21. Therefore, when the relative angle θ is 45 degrees, the distance d or the tangential opening φ and the radius of curvature R have a high correlation, but the correlation decreases as the relative angle θ becomes larger or smaller than 45 degrees. Therefore, in order to estimate the radius of curvature R more accurately, the parked vehicle detection unit 14 uses a function such as R = f (θ, d) or R = f (θ, φ) to set the relative angle θ. The radius of curvature R corrected accordingly may be estimated. FIG. 11 is a graph showing the correspondence between the relative angle θ and the correction amount of the distance d. In the graph of FIG. 11, for example, when the relative angle θ is 45 degrees, the correction amount of the distance d is “1”, and when the relative angle θ is 30 degrees, the correction amount of the distance d is “0.8”. is there. The parked vehicle detection unit 14 corrects the distance d by multiplying the correction amount according to the relative angle θ and the distance d based on the graph of FIG. 11, and obtains the corrected distance d based on the graph of FIG. Estimate the corresponding radius of curvature R. Although not shown, the parked vehicle detection unit 14 corrects the tangent opening degree φ by using the correction amount of the tangent line opening degree φ according to the relative angle θ, and responds to the corrected tangent line opening degree φ. The radius of curvature R may be estimated.

以上のように、実施の形態２の駐車車両検出部１４は、自車両２０と第１駐車車両２１との相対角度θと、交点βから曲線までの距離ｄとに基づいて、第１駐車車両２１の先端角部２１ａの曲率半径Ｒを推定する。この構成により、運転支援装置１は、駐車区画２３をより精度よく推定することができるようになる。したがって、車両制御部３は、自車両２０が駐車区画２３に駐車する際、第１駐車車両２１の形状に応じた適切な操舵が可能となる。 As described above, the parked vehicle detection unit 14 of the second embodiment is based on the relative angle θ between the own vehicle 20 and the first parked vehicle 21 and the distance d from the intersection β to the curve, and the first parked vehicle. The radius of curvature R of the tip corner portion 21a of 21 is estimated. With this configuration, the driving support device 1 can estimate the parking lot 23 more accurately. Therefore, when the own vehicle 20 is parked in the parking zone 23, the vehicle control unit 3 can appropriately steer according to the shape of the first parked vehicle 21.

実施の形態３．
実施の形態３に係る運転支援装置１は、駐車区画２３に存在する壁又は縁石等の障害物２４、及び第２駐車車両２２の第１駐車車両２１側の先端面２２ｃを検出する構成である。Embodiment 3.
The driving support device 1 according to the third embodiment has a configuration of detecting an obstacle 24 such as a wall or a curb existing in the parking lot 23 and a tip surface 22c of the second parked vehicle 22 on the first parked vehicle 21 side. ..

図１２は、実施の形態３に係る運転支援装置１の構成例を示すブロック図である。実施の形態３に係る運転支援装置１は、図１に示された実施の形態１の運転支援装置１に対して障害物検出部１５が追加された構成である。図１２において図１と同一又は相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。 FIG. 12 is a block diagram showing a configuration example of the driving support device 1 according to the third embodiment. The driving support device 1 according to the third embodiment has a configuration in which an obstacle detection unit 15 is added to the driving support device 1 of the first embodiment shown in FIG. In FIG. 12, the same or corresponding parts as those in FIG. 1 are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.

図１３は、実施の形態３に係る運転支援装置１の動作例を示すフローチャートである。図１３のステップＳＴ１〜ＳＴ４における処理は、図２のステップＳＴ１〜ＳＴ４における処理と同じであるため、説明を省略する。 FIG. 13 is a flowchart showing an operation example of the driving support device 1 according to the third embodiment. Since the processing in steps ST1 to ST4 of FIG. 13 is the same as the processing in steps ST1 to ST4 of FIG. 2, the description thereof will be omitted.

ステップＳＴ４において駐車車両検出部１４が第１駐車車両２１の先端角部２１ａを推定した場合、続くステップＳＴ１１において、誘導経路算出部１３は、ステップＳＴ３で算出した誘導経路を、自車両２０と第１駐車車両２１との相対角度θが小さくなるように補正する。図１４に、実施の形態３の誘導経路算出部１３による誘導経路の補正例を示す。例えば、自車両２０が誘導経路を走行している途中、図１４における自車両２０ｂの位置で駐車車両検出部１４が第１駐車車両２１の先端角部２１ａを推定した場合、誘導経路算出部１３は、相対角度θが小さくなるように誘導経路を補正する。その結果、補正後の誘導経路を走行する自車両２０の、進行方向における駐車区画２３側の先端角部、つまり測距センサ２−２，２−３が取り付けられている部分が、駐車区画２３の内側へ向かう。これにより、自車両２０の測距センサ２−２〜２−６は、補正後の誘導経路を走行中に駐車区画２３の奥側に存在する壁又は縁石等の障害物２４、及び第２駐車車両２２の第１駐車車両２１側の先端面２２ｃを測定可能となる。 When the parked vehicle detection unit 14 estimates the tip angle portion 21a of the first parked vehicle 21 in step ST4, in the following step ST11, the guidance route calculation unit 13 uses the guidance route calculated in step ST3 as the own vehicle 20 and the first. 1 Correct so that the relative angle θ with the parked vehicle 21 becomes smaller. FIG. 14 shows an example of correction of the guidance route by the guidance route calculation unit 13 of the third embodiment. For example, when the parked vehicle detection unit 14 estimates the tip corner portion 21a of the first parked vehicle 21 at the position of the own vehicle 20b in FIG. 14 while the own vehicle 20 is traveling on the guidance route, the guidance route calculation unit 13 Corrects the guidance path so that the relative angle θ becomes smaller. As a result, the tip corner portion of the own vehicle 20 traveling on the corrected guidance route on the parking zone 23 side in the traveling direction, that is, the portion to which the distance measuring sensors 2-2, 2-3 are attached, is the parking section 23. Head inside. As a result, the distance measuring sensors 2-2-2-6 of the own vehicle 20 have an obstacle 24 such as a wall or a curb existing behind the parking compartment 23 while traveling on the corrected guidance route, and the second parking. The tip surface 22c of the vehicle 22 on the first parked vehicle 21 side can be measured.

図１４に示されるように、車両制御部３は、ステップＳＴ１１において誘導経路算出部１３により補正された誘導経路を自車両２０が走行するように、ハンドル等を制御する。この走行中、自車両２０の駐車区画２３側に及び進行方向側に取り付けられた測距センサ２−２〜２−６は、探索波を繰り返し送信し、各探索波が測域２−２ａ〜２−６ａ内で反射した反射波を受信する。そして、測距センサ２−２〜２−６は、走行中の自車両２０の各位置から障害物２４及び第２駐車車両２２までの測距値を算出する。そして、反射点測位部１１は、測距センサ２−２〜２−６から測距値を取得し、障害物２４及び第２駐車車両２２の先端面２２ｃに相当する反射点群３３を測位する。 As shown in FIG. 14, the vehicle control unit 3 controls the steering wheel and the like so that the own vehicle 20 travels on the guidance route corrected by the guidance route calculation unit 13 in step ST11. During this traveling, the distance measuring sensors 2-2-2-6 attached to the parking lot 23 side and the traveling direction side of the own vehicle 20 repeatedly transmit search waves, and each search wave is in the measuring range 2-2a to 2-2a. Receives the reflected wave reflected within 2-6a. Then, the distance measuring sensors 2-2-2-6 calculate the distance measuring values from each position of the own vehicle 20 running to the obstacle 24 and the second parked vehicle 22. Then, the reflection point positioning unit 11 acquires the distance measurement value from the distance measurement sensors 2-2-2-6, and positions the reflection point group 33 corresponding to the front end surface 22c of the obstacle 24 and the second parked vehicle 22. ..

ステップＳＴ１２において、障害物検出部１５は、補正後の誘導経路を自車両２０が走行している間に測位された反射点群３３を用いて、障害物２４を検出する。ただし、第１駐車車両２１と障害物２４とが隣接している場合、補正前及び補正後の誘導経路を自車両２０が走行している間、反射点が連続して得られるため、第１駐車車両２１に対応する反射点と障害物２４に対応する反射点とを分離することは困難である。そこで、障害物検出部１５は、図１５〜図１８に示される方法により、障害物２４に対応する反射点を抽出する。 In step ST12, the obstacle detection unit 15 detects the obstacle 24 by using the reflection point group 33 positioned while the own vehicle 20 is traveling on the corrected guidance route. However, when the first parked vehicle 21 and the obstacle 24 are adjacent to each other, the reflection points are continuously obtained while the own vehicle 20 is traveling on the guidance route before and after the correction. It is difficult to separate the reflection point corresponding to the parked vehicle 21 and the reflection point corresponding to the obstacle 24. Therefore, the obstacle detection unit 15 extracts the reflection points corresponding to the obstacle 24 by the methods shown in FIGS. 15 to 18.

図１５は、補正前及び補正後の誘導経路を自車両２０が走行している間に測位された反射点群３２及び反射点群３３に含まれる各反射点の法線ベクトルを示す図である。図１６は、図１５における反射点群３２及び反射点群３３に含まれる各反射点の法線ベクトル角と、各反射点が測位された時刻とを示すグラフである。障害物検出部１５は、図１５に示されるように、隣接する反射点同士をつなぐ直線に垂直な法線ベクトルを求め、図１６に示されるようなグラフを作成する。そして、障害物検出部１５は、図１６に示されるグラフを用いて、第１駐車車両２１の側面２１ｂに対応する反射点の法線ベクトル角と略等しい法線ベクトル角を持つ反射点を、第１グループ６１として抽出する。この第１グループ６１には、第１駐車車両２１の側面２１ｂに対応する反射点と、この側面２１ｂに略平行な障害物２４に対応する反射点とが含まれる。なお、第１駐車車両２１の側面２１ｂに対応する反射点群（つまり、図３の反射点群３１）は、ステップＳＴ１で駐車区画推定部１２により既に特定されているため、障害物検出部１５は、特定済みの反射点群３１を用いて第１駐車車両２１の側面２１ｂに対応する反射点の法線ベクトル角を算出すればよい。 FIG. 15 is a diagram showing normal vectors of each reflection point included in the reflection point group 32 and the reflection point group 33 that are positioned while the own vehicle 20 is traveling on the guidance path before and after the correction. .. FIG. 16 is a graph showing the normal vector angle of each reflection point included in the reflection point group 32 and the reflection point group 33 in FIG. 15 and the time when each reflection point is positioned. As shown in FIG. 15, the obstacle detection unit 15 obtains a normal vector perpendicular to the straight line connecting the adjacent reflection points, and creates a graph as shown in FIG. Then, the obstacle detection unit 15 uses the graph shown in FIG. 16 to determine a reflection point having a normal vector angle substantially equal to the normal vector angle of the reflection point corresponding to the side surface 21b of the first parked vehicle 21. Extract as the first group 61. The first group 61 includes a reflection point corresponding to the side surface 21b of the first parked vehicle 21 and a reflection point corresponding to an obstacle 24 substantially parallel to the side surface 21b. Since the reflection point group corresponding to the side surface 21b of the first parked vehicle 21 (that is, the reflection point group 31 in FIG. 3) has already been identified by the parking zone estimation unit 12 in step ST1, the obstacle detection unit 15 May calculate the normal vector angle of the reflection point corresponding to the side surface 21b of the first parked vehicle 21 using the identified reflection point group 31.

次に、障害物検出部１５は、第１グループ６１として抽出した反射点間の距離に基づいて、これらの反射点をグルーピングすることで、第１駐車車両２１の側面２１ｂに対応する反射点と、障害物２４に対応する反射点とを分離する。図１７は、第１グループ６１に含まれる反射点を、第１駐車車両２１の側面２１ｂに対応する第２グループ６２と、障害物２４に対応する第３グループ６３とに分離した例を示す図である。図１７の例では、第１グループ６１として抽出された反射点群３２及び反射点群３３に含まれる各反射点の位置が、座標（Ｘ，Ｙ）として示されている。この例において、障害物検出部１５は、Ｘ軸方向に１ｍ以上離れている反射点を、別のグループに分離する。そのため、第１グループ６１として抽出された反射点は、第２グループ６２と第３グループ６３とに分離される。そして、障害物検出部１５は、自車両２０により近いほうの第２グループ６２として分離した反射点を第１駐車車両２１の側面２１ｂに対応する反射点と判定し、自車両２０からより遠いほうの第３グループ６３として分離した反射点を障害物２４に対応する反射点と判定する。これにより、障害物検出部１５は、障害物２４に対応する反射点を抽出できる。 Next, the obstacle detection unit 15 groups these reflection points based on the distances between the reflection points extracted as the first group 61 to obtain the reflection points corresponding to the side surface 21b of the first parked vehicle 21. , The reflection point corresponding to the obstacle 24 is separated. FIG. 17 is a diagram showing an example in which the reflection points included in the first group 61 are separated into a second group 62 corresponding to the side surface 21b of the first parked vehicle 21 and a third group 63 corresponding to the obstacle 24. Is. In the example of FIG. 17, the positions of the reflection points included in the reflection point group 32 and the reflection point group 33 extracted as the first group 61 are shown as coordinates (X, Y). In this example, the obstacle detection unit 15 separates the reflection points separated by 1 m or more in the X-axis direction into another group. Therefore, the reflection points extracted as the first group 61 are separated into the second group 62 and the third group 63. Then, the obstacle detection unit 15 determines that the reflection point separated as the second group 62 closer to the own vehicle 20 is the reflection point corresponding to the side surface 21b of the first parked vehicle 21, and is farther from the own vehicle 20. The reflection points separated as the third group 63 of the above are determined to be the reflection points corresponding to the obstacle 24. As a result, the obstacle detection unit 15 can extract the reflection point corresponding to the obstacle 24.

次に、障害物検出部１５は、第３グループ６３として抽出した反射点に対して直線近似を行って、障害物２４の位置を検出する。図１８は、第３グループ６３の反射点を用いて検出された障害物面２４ａの位置を示す図である。これにより、駐車区画２３の奥側の形状が明らかになる。 Next, the obstacle detection unit 15 performs linear approximation with respect to the reflection points extracted as the third group 63, and detects the position of the obstacle 24. FIG. 18 is a diagram showing the position of the obstacle surface 24a detected by using the reflection point of the third group 63. As a result, the shape of the back side of the parking lot 23 becomes clear.

ステップＳＴ１３において、障害物検出部１５は、補正後の誘導経路を自車両２０が走行している間に測位された反射点群３３を用いて、第２駐車車両２２の先端面２２ｃを検出する。ただし、障害物２４と第２駐車車両２２とが隣接している場合、補正前及び補正後の誘導経路を自車両２０が走行している間、反射点が連続して得られるため、障害物２４に対応する反射点と第２駐車車両２２に対応する反射点とを分離することが難しい。そこで、障害物検出部１５は、図１５、図１６、図１９、及び図２０に示される方法により、第２駐車車両２２の先端面２２ｃに対応する反射点を抽出する。 In step ST13, the obstacle detection unit 15 detects the tip surface 22c of the second parked vehicle 22 by using the reflection point cloud 33 positioned while the own vehicle 20 is traveling on the corrected guidance route. .. However, when the obstacle 24 and the second parked vehicle 22 are adjacent to each other, the reflection points are continuously obtained while the own vehicle 20 is traveling on the guidance route before and after the correction, so that the obstacle It is difficult to separate the reflection point corresponding to 24 and the reflection point corresponding to the second parked vehicle 22. Therefore, the obstacle detection unit 15 extracts the reflection point corresponding to the front end surface 22c of the second parked vehicle 22 by the method shown in FIGS. 15, 16, 19, and 20.

図１５に示されるように、第１駐車車両２１及び第２駐車車両２２の形状が四角形であると仮定すると、第１駐車車両２１の側面２１ｂに対応する反射点の法線ベクトル角と、第２駐車車両２２の先端面２２ｃに対応する反射点の法線ベクトル角との差は略９０度となる。障害物検出部１５は、この法線ベクトル角の差を利用して、第２駐車車両２２の先端面２２ｃに対応する反射点を、第４グループ６４として抽出する。具体的には、障害物検出部１５は、図１６に示されるグラフを用いて、第１駐車車両２１の側面２１ｂに対応する反射点の法線ベクトル角とは略９０度異なる法線ベクトル角を持つ反射点を、第４グループ６４として抽出する。図１９は、第４グループ６４として抽出された反射点を示す図である。 As shown in FIG. 15, assuming that the shapes of the first parked vehicle 21 and the second parked vehicle 22 are square, the normal vector angle of the reflection point corresponding to the side surface 21b of the first parked vehicle 21 and the first 2 The difference between the normal vector angle of the reflection point corresponding to the front end surface 22c of the parked vehicle 22 is approximately 90 degrees. The obstacle detection unit 15 uses the difference in the normal vector angles to extract the reflection points corresponding to the tip surface 22c of the second parked vehicle 22 as the fourth group 64. Specifically, the obstacle detection unit 15 uses the graph shown in FIG. 16 to obtain a normal vector angle that is approximately 90 degrees different from the normal vector angle of the reflection point corresponding to the side surface 21b of the first parked vehicle 21. The reflection points with are extracted as the fourth group 64. FIG. 19 is a diagram showing reflection points extracted as the fourth group 64.

次に、障害物検出部１５は、第４グループ６４として抽出した反射点に対して直線近似を行って、第２駐車車両２２の先端面２２ｃの位置を検出する。図２０は、第４グループ６４の反射点を用いて検出された第２駐車車両２２の先端面２２ｃの位置を示す図である。図２０の例では、障害物検出部１５は、第２駐車車両２２の形状が四角形であると仮定して、側面２２ｂと先端面２２ｃとが直交するように、第４グループ６４の反射点を直線近似している。この側面２２ｂは、ステップＳＴ１で駐車区画推定部１２により既に特定されているものである。 Next, the obstacle detection unit 15 performs linear approximation with respect to the reflection points extracted as the fourth group 64, and detects the position of the tip surface 22c of the second parked vehicle 22. FIG. 20 is a diagram showing the position of the tip surface 22c of the second parked vehicle 22 detected by using the reflection points of the fourth group 64. In the example of FIG. 20, the obstacle detection unit 15 assumes that the shape of the second parked vehicle 22 is quadrangular, and sets the reflection points of the fourth group 64 so that the side surface 22b and the tip surface 22c are orthogonal to each other. It is a straight line approximation. This side surface 22b has already been identified by the parking lot estimation unit 12 in step ST1.

ステップＳＴ１４において、駐車区画推定部１２は、ステップＳＴ４で推定された第１駐車車両２１の先端角部２１ａの位置等、並びに、ステップＳＴ１２で検出された障害物２４の位置及びステップＳＴ１３で検出された第２駐車車両２２の先端面２２ｃの位置を用いて、ステップＳＴ１で推定した暫定の駐車区画２３を補正する。そして、駐車区画推定部１２は、自車両２０が補正後の駐車区画２３に駐車可能か否かを判定する。自車両２０が補正後の駐車区画２３に駐車可能であると判定された場合（ステップＳＴ１４“ＹＥＳ”）、処理はステップＳＴ１５へ進み、駐車不可能であると判定された場合（ステップＳＴ１４“ＮＯ”）、図１３のフローチャートに示される処理は終了する。なお、駐車不可能であると判定された場合（ステップＳＴ１４“ＮＯ”）、自車両２０は、他の駐車区画を探しに行く。 In step ST14, the parking lot estimation unit 12 detects the position of the tip corner portion 21a of the first parked vehicle 21 estimated in step ST4, the position of the obstacle 24 detected in step ST12, and the position of the obstacle 24 detected in step ST13. The position of the tip surface 22c of the second parked vehicle 22 is used to correct the provisional parking section 23 estimated in step ST1. Then, the parking lot estimation unit 12 determines whether or not the own vehicle 20 can park in the corrected parking lot 23. When it is determined that the own vehicle 20 can be parked in the corrected parking lot 23 (step ST14 “YES”), the process proceeds to step ST15, and when it is determined that parking is not possible (step ST14 “NO”). "), The process shown in the flowchart of FIG. 13 ends. If it is determined that parking is not possible (step ST14 “NO”), the own vehicle 20 goes to search for another parking section.

ステップＳＴ１５において、誘導経路算出部１３は、ステップＳＴ１４で補正された駐車区画２３を用いて、ステップＳＴ１１で補正した誘導経路をさらに補正するか否かを判定する。例えば、ステップＳＴ１で推定された第１駐車車両２１の先端角部２１ａの位置とステップＳＴ４で推定された第１駐車車両２１の先端角部２１ａの位置とが大きくずれている場合、ステップＳＴ１１で補正した誘導経路のままでは、ステップＳＴ１４で補正された駐車区画２３の一端側である第１駐車車両２１の先端角部２１ａに自車両２０が接触する可能性がある。この場合、誘導経路算出部１３は、誘導経路を補正すると判定する。また、例えば、誘導経路算出部１３は、図１４に示される自車両２０の位置からではステップＳＴ１４で補正された駐車区画２３に駐車できず、一旦駐車区画２３外へ脱出した後に再び駐車区画２３へ進入する必要がある場合、誘導経路を補正すると判定する。誘導経路を補正すると判定された場合（ステップＳＴ１５“ＹＥＳ”）、処理はステップＳＴ１６へ進み、補正しないと判定された場合（ステップＳＴ１５“ＮＯ”）、図１３のフローチャートに示される処理は終了する。補正しないと判定された場合（ステップＳＴ１５“ＮＯ”）、車両制御部３は、ステップＳＴ１１で補正された誘導経路を走行するように自車両２０を制御し、自車両２０を駐車区画２３に駐車する。 In step ST15, the guidance route calculation unit 13 determines whether or not to further correct the guidance route corrected in step ST11 by using the parking lot 23 corrected in step ST14. For example, when the position of the tip corner portion 21a of the first parked vehicle 21 estimated in step ST1 and the position of the tip corner portion 21a of the first parked vehicle 21 estimated in step ST4 are significantly deviated, in step ST11. With the corrected guidance route as it is, there is a possibility that the own vehicle 20 comes into contact with the tip corner portion 21a of the first parked vehicle 21 which is one end side of the parking section 23 corrected in step ST14. In this case, the guidance route calculation unit 13 determines that the guidance route is corrected. Further, for example, the guidance route calculation unit 13 cannot park in the parking lot 23 corrected in step ST14 from the position of the own vehicle 20 shown in FIG. 14, and once escapes to the outside of the parking lot 23, the parking lot 23 is again. If it is necessary to enter, it is determined that the guidance route is corrected. When it is determined to correct the guidance path (step ST15 “YES”), the process proceeds to step ST16, and when it is determined not to correct (step ST15 “NO”), the process shown in the flowchart of FIG. 13 ends. .. When it is determined that the correction is not performed (step ST15 “NO”), the vehicle control unit 3 controls the own vehicle 20 so as to travel on the guidance route corrected in step ST11, and parks the own vehicle 20 in the parking zone 23. To do.

ステップＳＴ１６において、誘導経路算出部１３は、ステップＳＴ１４で補正された駐車区画２３を用いて、ステップＳＴ１１で補正した誘導経路をさらに補正する。車両制御部３は、ステップＳＴ１６において補正された誘導経路を走行するように自車両２０を制御し、自車両２０を駐車区画２３に駐車する。 In step ST16, the guidance route calculation unit 13 further corrects the guidance route corrected in step ST11 by using the parking lot 23 corrected in step ST14. The vehicle control unit 3 controls the own vehicle 20 so as to travel on the guidance route corrected in step ST16, and parks the own vehicle 20 in the parking lot 23.

以上のように、実施の形態３の誘導経路算出部１３は、誘導経路を自車両２０が走行している途中で駐車区画推定部１２により自車両２０から第１駐車車両２１の先端角部２１ａまでの距離αが推定された場合、自車両２０と第１駐車車両２１との相対角度θが小さくなるように誘導経路を補正する。これにより、運転支援装置１は、測距センサ２に、駐車区画２３内を測定させることができる。 As described above, the guidance route calculation unit 13 of the third embodiment has the tip corner portion 21a of the first parked vehicle 21 from the own vehicle 20 by the parking zone estimation unit 12 while the own vehicle 20 is traveling on the guidance route. When the distance α to is estimated, the guidance route is corrected so that the relative angle θ between the own vehicle 20 and the first parked vehicle 21 becomes small. As a result, the driving support device 1 allows the distance measuring sensor 2 to measure the inside of the parking lot 23.

また、実施の形態３の運転支援装置１は、障害物検出部１５を備える。障害物検出部１５は、誘導経路算出部１３により補正された誘導経路を自車両２０が走行している間に測距センサ２が繰り返し測定した複数の測距値を用いて測位された反射点群３３の法線ベクトル及び反射点間の距離に基づいて、駐車区画２３に存在する障害物２４を検出する。駐車区画推定部１２は、障害物検出部１５により検出された障害物２４に基づいて、駐車区画２３を補正する。これにより、運転支援装置１は、隣接している第１駐車車両２１と障害物２４とを区別することができ、駐車区画２３をより精度よく推定することができる。 Further, the driving support device 1 of the third embodiment includes an obstacle detection unit 15. The obstacle detection unit 15 is a reflection point determined by using a plurality of distance measurement values repeatedly measured by the distance measurement sensor 2 while the own vehicle 20 is traveling on the guidance route corrected by the guidance route calculation unit 13. The obstacle 24 existing in the parking lot 23 is detected based on the normal vector of the group 33 and the distance between the reflection points. The parking lot estimation unit 12 corrects the parking lot 23 based on the obstacle 24 detected by the obstacle detection unit 15. As a result, the driving support device 1 can distinguish between the adjacent first parked vehicle 21 and the obstacle 24, and the parking lot 23 can be estimated more accurately.

また、実施の形態３の障害物検出部１５は、反射点群３３の法線ベクトルに基づいて、第２駐車車両２２の先端面２２ｃを検出する。駐車区画推定部１２は、障害物検出部１５により検出された第２駐車車両２２の先端面２２ｃに基づいて駐車区画２３を補正する。これにより、運転支援装置１は、隣接している第２駐車車両２２と障害物２４とを区別することができ、駐車区画２３をより精度よく推定することができる。 Further, the obstacle detection unit 15 of the third embodiment detects the tip surface 22c of the second parked vehicle 22 based on the normal vector of the reflection point group 33. The parking lot estimation unit 12 corrects the parking lot 23 based on the tip surface 22c of the second parked vehicle 22 detected by the obstacle detection unit 15. As a result, the driving support device 1 can distinguish between the adjacent second parked vehicle 22 and the obstacle 24, and the parking lot 23 can be estimated more accurately.

なお、実施の形態１〜３では、縦列駐車を例示したが、並列駐車であってもよい。並列駐車の場合、第１駐車車両２１の側面２１ｂを先端面２１ｃと読み替え、先端面２１ｃを側面２１ｂと読み替える。同様に、第２駐車車両２２の側面２２ｂを先端面２２ｃと読み替え、先端面２２ｃを側面２２ｂと読み替える。 In the first to third embodiments, parallel parking is illustrated, but parallel parking may be used. In the case of parallel parking, the side surface 21b of the first parked vehicle 21 is read as the front end surface 21c, and the front end surface 21c is read as the side surface 21b. Similarly, the side surface 22b of the second parked vehicle 22 is read as the front end surface 22c, and the front end surface 22c is read as the side surface 22b.

最後に、実施の形態１〜３に係る運転支援装置１のハードウェア構成を説明する。
図２１Ａ及び図２１Ｂは、各実施の形態に係る運転支援装置１のハードウェア構成例を示す図である。運転支援装置１における反射点測位部１１、駐車区画推定部１２、誘導経路算出部１３、駐車車両検出部１４、及び障害物検出部１５の機能は、処理回路により実現される。即ち、運転支援装置１は、上記機能を実現するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアとしての処理回路１００であってもよいし、メモリ１０２に格納されるプログラムを実行するプロセッサ１０１であってもよい。Finally, the hardware configuration of the driving support device 1 according to the first to third embodiments will be described.
21A and 21B are diagrams showing a hardware configuration example of the operation support device 1 according to each embodiment. The functions of the reflection point positioning unit 11, the parking zone estimation unit 12, the guidance route calculation unit 13, the parked vehicle detection unit 14, and the obstacle detection unit 15 in the driving support device 1 are realized by the processing circuit. That is, the driving support device 1 includes a processing circuit for realizing the above functions. The processing circuit may be a processing circuit 100 as dedicated hardware, or a processor 101 that executes a program stored in the memory 102.

図２１Ａに示されるように、処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路１００は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又はこれらを組み合わせたものが該当する。反射点測位部１１、駐車区画推定部１２、誘導経路算出部１３、駐車車両検出部１４、及び障害物検出部１５の機能を複数の処理回路１００で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路１００で実現してもよい。 As shown in FIG. 21A, when the processing circuit is dedicated hardware, the processing circuit 100 may include, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, or an ASIC (Application Specific Integrated Circuit). ), FPGA (Field Processor Metal Gate Array), or a combination thereof. The functions of the reflection point positioning unit 11, the parking zone estimation unit 12, the guidance route calculation unit 13, the parked vehicle detection unit 14, and the obstacle detection unit 15 may be realized by a plurality of processing circuits 100, or the functions of each unit may be realized. It may be realized by one processing circuit 100 collectively.

図２１Ｂに示されるように、処理回路がプロセッサ１０１である場合、反射点測位部１１、駐車区画推定部１２、誘導経路算出部１３、駐車車両検出部１４、及び障害物検出部１５の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア又はファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１０２に格納される。プロセッサ１０１は、メモリ１０２に格納されたプログラムを読みだして実行することにより、各部の機能を実現する。即ち、運転支援装置１は、プロセッサ１０１により実行されるときに、図２又は図１３のフローチャートで示されるステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１０２を備える。また、このプログラムは、反射点測位部１１、駐車区画推定部１２、誘導経路算出部１３、駐車車両検出部１４、及び障害物検出部１５の手順又は方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。 As shown in FIG. 21B, when the processing circuit is the processor 101, the functions of the reflection point positioning unit 11, the parking zone estimation unit 12, the guidance route calculation unit 13, the parked vehicle detection unit 14, and the obstacle detection unit 15 are , Software, firmware, or a combination of software and firmware. The software or firmware is described as a program and stored in the memory 102. The processor 101 realizes the functions of each part by reading and executing the program stored in the memory 102. That is, the driving support device 1 includes a memory 102 for storing a program in which the step shown in the flowchart of FIG. 2 or 13 is eventually executed when executed by the processor 101. Further, it can be said that this program causes the computer to execute the procedure or method of the reflection point positioning unit 11, the parking zone estimation unit 12, the guidance route calculation unit 13, the parked vehicle detection unit 14, and the obstacle detection unit 15. ..

ここで、プロセッサ１０１とは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、又はマイクロプロセッサ等のことである。
メモリ１０２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、又はフラッシュメモリ等の不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスク又はフレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）又はＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）等の光ディスクであってもよい。Here, the processor 101 is a CPU (Central Processing Unit), a processing device, an arithmetic unit, a microprocessor, or the like.
The memory 102 may be a non-volatile or volatile semiconductor memory such as a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), an EPROM (Erasable Programmable ROM), or a flash memory, and may be a non-volatile or volatile semiconductor memory such as a hard disk or a flexible disk. It may be a magnetic disk of the above, or an optical disk such as a CD (Compact Disc) or a DVD (Digital Versaille Disc).

なお、反射点測位部１１、駐車区画推定部１２、誘導経路算出部１３、駐車車両検出部１４、及び障害物検出部１５の機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェア又はファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、運転支援装置１における処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、上述の機能を実現することができる。 Some of the functions of the reflection point positioning unit 11, the parking zone estimation unit 12, the guidance route calculation unit 13, the parked vehicle detection unit 14, and the obstacle detection unit 15 are realized by dedicated hardware, and some of them are realized. It may be realized by software or firmware. As described above, the processing circuit in the driving support device 1 can realize the above-mentioned functions by hardware, software, firmware, or a combination thereof.

なお、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、各実施の形態の任意の構成要素の変形、又は各実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。 It should be noted that, within the scope of the present invention, it is possible to freely combine the embodiments, modify any component of each embodiment, or omit any component of each embodiment.

この発明に係る運転支援装置は、第１駐車車両と第２駐車車両との間の駐車区画を精度よく推定できるので、自車両の駐車を支援する運転支援装置等に用いるのに適している。 Since the driving support device according to the present invention can accurately estimate the parking zone between the first parked vehicle and the second parked vehicle, it is suitable for use as a driving support device or the like that assists the parking of the own vehicle.

１ 運転支援装置、２，２−１〜２−６，２−Ｎ 測距センサ、２−１ａ〜２−６ａ 測域、３ 車両制御部、１１ 反射点測位部、１２ 駐車区画推定部、１３ 誘導経路算出部、１４ 駐車車両検出部、１５ 障害物検出部、２０，２０ａ，２０ｂ 自車両、２１ 第１駐車車両、２１ａ 先端角部、２１ｂ 側面、２１ｃ 先端面、２２ 第２駐車車両、２２ａ 先端角部、２２ｂ 側面、２２ｃ 先端面、２３ 駐車区画、２４ 障害物、２４ａ 障害物面、３０，３１，３２，３３ 反射点群、３２ａ 反射点、４１ 自車位置軌跡、４２ 測距センサ位置軌跡、５０ 差、６１ 第１グループ、６２ 第２グループ、６３ 第３グループ、６４ 第４グループ、１００ 処理回路、１０１ プロセッサ、１０２ メモリ。 1 Driving support device, 2,2-1-2-6,2-N ranging sensor, 2-1a to 2-6a measuring range, 3 Vehicle control unit, 11 Reflection point positioning unit, 12 Parking lot estimation unit, 13 Guidance route calculation unit, 14 parked vehicle detection unit, 15 obstacle detection unit, 20, 20a, 20b own vehicle, 21 first parked vehicle, 21a tip corner, 21b side surface, 21c tip surface, 22 second parked vehicle, 22a Tip corner, 22b side surface, 22c tip surface, 23 parking lot, 24 obstacle, 24a obstacle surface, 30, 31, 32, 33 reflection point group, 32a reflection point, 41 vehicle position locus, 42 distance measurement sensor position Trajectory, 50 difference, 61 1st group, 62 2nd group, 63 3rd group, 64 4th group, 100 processing circuit, 101 processor, 102 memory.

Claims (7)

第１駐車車両と第２駐車車両との間の駐車区画を推定し、前記駐車区画に自車両を駐車する運転支援装置であって、
前記自車両に設けられている測距センサが測定した測距値を用いて、前記測距センサから送信された探索波が反射した反射点を測位する反射点測位部と、
前記第２駐車車両から前記第１駐車車両の方向へ前記自車両が走行している間に前記測距センサが繰り返し測定した複数の測距値を用いて測位された複数の反射点を用いて、前記第１駐車車両の前記第２駐車車両側の先端角部と前記第２駐車車両の前記第１駐車車両側の先端角部とを推定して暫定の駐車区画を推定する駐車区画推定部と、
前記自車両を前記駐車区画に駐車する誘導経路を算出する誘導経路算出部と、
前記誘導経路を前記自車両が走行している間に前記測距センサが繰り返し測定した複数の測距値を用いて測位された複数の反射点を用いて、前記自車両から前記第１駐車車両までの相対距離と前記自車両の位置とを２軸とする曲線を求め、前記曲線の変曲点より前側の接線と後ろ側の接線との交点に対応する前記自車両の位置における相対距離を、前記自車両から前記第１駐車車両の前記第２駐車車両側の先端角部までの距離と推定する駐車車両検出部とを備える運転支援装置。A driving support device that estimates the parking area between the first parked vehicle and the second parked vehicle and parks the own vehicle in the parking area.
A reflection point positioning unit that positions a reflection point reflected by a search wave transmitted from the distance measurement sensor using a distance measurement value measured by a distance measurement sensor provided in the own vehicle.
Using a plurality of reflection points positioned using a plurality of distance measurement values repeatedly measured by the distance measurement sensor while the own vehicle is traveling in the direction of the first parked vehicle from the second parked vehicle. , A parking lot estimation unit that estimates a provisional parking lot by estimating the tip corner of the first parked vehicle on the second parked vehicle side and the tip corner of the second parked vehicle on the first parked vehicle side. When,
A guidance route calculation unit that calculates a guidance route for parking the own vehicle in the parking section,
The first parked vehicle from the own vehicle using a plurality of reflection points positioned using a plurality of distance measurement values repeatedly measured by the distance measurement sensor while the own vehicle is traveling on the guidance route. Find a curve with the relative distance to and the position of the own vehicle as two axes, and determine the relative distance at the position of the own vehicle corresponding to the intersection of the tangent line on the front side and the tangent line on the rear side of the turning point of the curve. A driving support device including a parked vehicle detection unit that estimates the distance from the own vehicle to the tip corner portion of the first parked vehicle on the second parked vehicle side. 前記駐車車両検出部は、前記交点に対応する前記自車両の位置における前記相対距離を含む２つの相対距離を用いて二円交点処理を行い、前記第１駐車車両の前記第２駐車車両側の先端角部の位置を推定することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。 The parked vehicle detection unit performs two-circle intersection processing using two relative distances including the relative distance at the position of the own vehicle corresponding to the intersection, and performs the two-circle intersection processing on the second parked vehicle side of the first parked vehicle. The driving support device according to claim 1, wherein the position of the tip corner portion is estimated. 前記駐車車両検出部は、前記自車両と前記第１駐車車両との相対角度が４５度になるように前記自車両が前記誘導経路を走行する場合、前記曲線の変曲点に対応する前記相対距離を、前記自車両から前記第１駐車車両の前記第２駐車車両側の先端角部までの距離と推定し、かつ、前記測距センサの正面方向を前記第１駐車車両の前記第２駐車車両側の先端角部の方角と推定することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。 When the own vehicle travels on the guidance path so that the relative angle between the own vehicle and the first parked vehicle is 45 degrees, the parked vehicle detection unit corresponds to the turning point of the curve. The distance is estimated as the distance from the own vehicle to the tip corner of the first parked vehicle on the side of the second parked vehicle, and the front direction of the distance measuring sensor is the second parking of the first parked vehicle. The driving support device according to claim 1, wherein the direction is estimated to be the direction of the tip corner portion on the vehicle side. 前記駐車車両検出部は、前記自車両と前記第１駐車車両との相対角度と、前記交点から前記曲線までの距離とに基づいて、前記第１駐車車両の前記第２駐車車両側の先端角部の曲率半径を推定することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。 The parked vehicle detection unit has a tip angle of the first parked vehicle on the second parked vehicle side based on the relative angle between the own vehicle and the first parked vehicle and the distance from the intersection to the curve. The driving support device according to claim 1, wherein the radius of curvature of the portion is estimated. 前記誘導経路算出部は、前記誘導経路を前記自車両が走行している途中で前記駐車車両検出部により前記自車両から前記第１駐車車両の前記第２駐車車両側の先端角部までの距離が推定された場合、前記自車両と前記第１駐車車両との相対角度が小さくなるように前記誘導経路を補正することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。 The guidance route calculation unit is a distance from the own vehicle to the tip corner portion of the first parked vehicle on the second parked vehicle side by the parked vehicle detection unit while the own vehicle is traveling on the guidance route. The driving support device according to claim 1, wherein when is estimated, the guidance path is corrected so that the relative angle between the own vehicle and the first parked vehicle becomes smaller. 前記誘導経路算出部により補正された前記誘導経路を前記自車両が走行している間に前記測距センサが繰り返し測定した複数の測距値を用いて測位された複数の反射点の法線ベクトル及び反射点間の距離に基づいて、前記駐車区画に存在する障害物を検出する障害物検出部を備え、
前記駐車区画推定部は、前記障害物検出部により検出された前記障害物に基づいて前記駐車区画を補正することを特徴とする請求項５記載の運転支援装置。Normal vectors of a plurality of reflection points measured using a plurality of distance measurement values repeatedly measured by the distance measurement sensor while the own vehicle is traveling on the guidance route corrected by the guidance route calculation unit. And an obstacle detection unit that detects an obstacle existing in the parking lot based on the distance between the reflection points.
The driving support device according to claim 5, wherein the parking lot estimation unit corrects the parking lot based on the obstacle detected by the obstacle detection unit. 前記障害物検出部は、前記複数の反射点の法線ベクトルに基づいて、前記第２駐車車両の前記第１駐車車両側の先端面を検出し、
前記駐車区画推定部は、前記障害物検出部により検出された前記第２駐車車両の前記第１駐車車両側の先端面に基づいて前記駐車区画を補正することを特徴とする請求項６記載の運転支援装置。The obstacle detection unit detects the tip surface of the second parked vehicle on the first parked vehicle side based on the normal vectors of the plurality of reflection points.
The sixth aspect of claim 6, wherein the parking lot estimation unit corrects the parking lot based on the tip surface of the second parked vehicle on the first parked vehicle side detected by the obstacle detection unit. Driving support device.
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