JP6799580B2 - Control device for continuously variable transmission and control method for continuously variable transmission - Google Patents

Control device for continuously variable transmission and control method for continuously variable transmission Download PDF

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Description

本発明は、無段変速機の制御装置及び無段変速機の制御方法に関する。 The present invention relates to a control device for a continuously variable transmission and a control method for the continuously variable transmission.

無段変速機の変速制御に関し、ＪＰ２００２−１０６７００Ａでは目標変速比に対する実変速比の応答遅れ分だけ目標変速比を進み補償する技術が開示されている。 Regarding the shift control of the continuously variable transmission, JP2002-106700A discloses a technique for advancing and compensating the target gear ratio by the response delay of the actual gear ratio with respect to the target gear ratio.

無段変速機では、パワートレインの共振周波数で前後方向の揺さぶりを引き起こす前後振動が発生することがある。前後振動は、パワートレインのトルク変動に対して無段変速機の変速比の安定性が不足している場合に、トルク変動と無段変速機の変速とが連成して発生すると考えられる。このため、進み補償によって無段変速機の変速比の安定性を高めることで、前後振動を抑制することが考えられる。 In a continuously variable transmission, front-rear vibration that causes vibration in the front-rear direction may occur at the resonance frequency of the power train. It is considered that the front-rear vibration occurs in combination with the torque fluctuation and the speed change of the continuously variable transmission when the stability of the gear ratio of the continuously variable transmission is insufficient with respect to the torque fluctuation of the power train. Therefore, it is conceivable to suppress the front-rear vibration by improving the stability of the gear ratio of the continuously variable transmission by the advance compensation.

ところがこの場合、進み補償のゲインが高いと変速制御が不安定になる結果、無段変速機を搭載する車両の挙動に影響が及ぶ虞がある。 However, in this case, if the gain of the advance compensation is high, the shift control becomes unstable, and as a result, the behavior of the vehicle equipped with the continuously variable transmission may be affected.

本発明はこのような課題に鑑みてなされたもので、変速制御の安定性を確保しつつ無段変速機の前後振動を改善することが可能な無段変速機の制御装置及び無段変速機の制御方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such a problem, and is a continuously variable transmission control device and a continuously variable transmission capable of improving the front-rear vibration of the continuously variable transmission while ensuring the stability of the continuously variable transmission. The purpose is to provide a control method for.

本発明のある態様の無段変速機の制御装置は、無段変速機の状態を現す実値及び目標値に基づいて前記実値と前記目標値との誤差を埋めるフィードバック指令値を算出するフィードバック制御を行うフィードバック補償器と、前記フィードバック補償器により形成されるフィードバックループ内で前記フィードバック指令値が入力されるとともに前記フィードバック制御の１次の進み補償を行う第１進み補償部と、前記フィードバックループ内で前記第１進み補償部と直列に設けられるとともに前記第１進み補償部によって１次の進み補償が行われた前記フィードバック指令値が入力され、前記フィードバック制御の１次の進み補償を行う第２進み補償部と、を有する。The control device for the stepless transmission according to an aspect of the present invention is a feedback that calculates a feedback command value that fills an error between the actual value and the target value based on the actual value indicating the state of the stepless transmission and the target value. The feedback compensator that controls, the first advance compensator that inputs the feedback command value in the feedback loop formed by the feedback compensator, and performs the primary advance compensation of the feedback control, and the feedback loop. The feedback command value provided in series with the first advance compensation unit and for which the first advance compensation has been performed by the first advance compensation unit is input, and the first advance compensation of the feedback control is performed. It has a 2-advance compensation unit.

本発明の別の態様によれば、無段変速機の状態を現す実値及び目標値に基づいて前記実値と前記目標値との誤差を埋めるフィードバック指令値を算出するフィードバック制御を行うフィードバック補償器を備えた無段変速機の制御方法であって、前記フィードバック補償器により形成されるフィードバックループ内で前記フィードバック指令値を入力として前記フィードバック制御の１次の進み補償を行うことと、１次の進み補償が行われた前記フィードバック指令値を入力として前記フィードバックループ内で前記フィードバック制御の１次の進み補償をさらに重ねて行うこと、を含む無段変速機の制御方法が提供される。According to another aspect of the present invention, feedback compensation for performing feedback control for calculating a feedback command value that fills an error between the actual value and the target value based on the actual value indicating the state of the stepless transmission and the target value. It is a control method of a stepless transmission equipped with a device, in which the feedback command value is input in a feedback loop formed by the feedback compensator to perform primary advance compensation of the feedback control, and primary. A control method for a stepless transmission is provided, which comprises further performing the primary advance compensation of the feedback control in the feedback loop by inputting the feedback command value for which the advance compensation has been performed.

これらの態様によれば、２つの１次の進み補償によって２次の進み補償をシンプルに行うことができる。また、２次の進み補償を行うことで、１次の進み補償を行う場合よりも、ゲインを低くすることができる。このため、変速制御の安定性を確保しつつ無段変速機の前後振動を改善することができる。 According to these aspects, the secondary advance compensation can be simply performed by the two primary advance compensations. Further, by performing the secondary advance compensation, the gain can be made lower than in the case of performing the primary advance compensation. Therefore, it is possible to improve the front-rear vibration of the continuously variable transmission while ensuring the stability of the shift control.

図１は、変速機コントローラを含む車両の概略構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a vehicle including a transmission controller. 図２は、変速機コントローラの概略構成図である。FIG. 2 is a schematic configuration diagram of a transmission controller. 図３は、変速機コントローラの機能ブロック図の一例を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an example of a functional block diagram of the transmission controller. 図４は、位相進み補償器のボード線図の一例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an example of a Bode diagram of the phase lead compensator. 図５は、位相進み補償器のゲイン変化の一例を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing an example of a gain change of the phase lead compensator. 図６は、周波数ずれが及ぼす影響の説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram of the effect of frequency deviation. 図７は、変速機コントローラが行う制御の一例をフローチャートで示す図である。FIG. 7 is a diagram showing an example of control performed by the transmission controller in a flowchart.

以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

図１は、変速機コントローラ１２を含む車両の概略構成図である。車両は動力源としてエンジン１を備える。エンジン１の動力は、パワートレインＰＴを構成するトルクコンバータ２、第１ギヤ列３、変速機４、第２ギヤ列５及び差動装置６を介して、駆動輪７へと伝達される。第２ギヤ列５には駐車時に変速機４の出力軸を機械的に回転不能にロックするパーキング機構８が設けられる。 FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a vehicle including a transmission controller 12. The vehicle is equipped with an engine 1 as a power source. The power of the engine 1 is transmitted to the drive wheels 7 via the torque converter 2, the first gear train 3, the transmission 4, the second gear train 5, and the differential device 6 that constitute the power train PT. The second gear row 5 is provided with a parking mechanism 8 that mechanically locks the output shaft of the transmission 4 so that it cannot rotate when parked.

トルクコンバータ２は、ロックアップクラッチ２ａを備える。ロックアップクラッチ２ａが締結されると、トルクコンバータ２における滑りがなくなり、トルクコンバータ２の伝達効率が向上する。以下では、ロックアップクラッチ２ａをＬＵクラッチ２ａと称す。 The torque converter 2 includes a lockup clutch 2a. When the lockup clutch 2a is engaged, slippage in the torque converter 2 is eliminated, and the transmission efficiency of the torque converter 2 is improved. Hereinafter, the lockup clutch 2a will be referred to as a LU clutch 2a.

変速機４は、バリエータ２０を備える無段変速機である。バリエータ２０は、プライマリプーリであるプーリ２１と、セカンダリプーリであるプーリ２２と、プーリ２１、２２の間に掛け回されるベルト２３とを備える無段変速機構である。プーリ２１は主動側回転要素を構成し、プーリ２２は従動側回転要素を構成する。 The transmission 4 is a continuously variable transmission including a variator 20. The variator 20 is a continuously variable transmission mechanism including a pulley 21 which is a primary pulley, a pulley 22 which is a secondary pulley, and a belt 23 which is hung between the pulleys 21 and 22. The pulley 21 constitutes a driving side rotating element, and the pulley 22 constitutes a driven side rotating element.

プーリ２１、２２それぞれは、固定円錐板と、固定円錐板に対してシーブ面を対向させた状態で配置され固定円錐板との間にＶ溝を形成する可動円錐板と、可動円錐板の背面に設けられて可動円錐板を軸方向に変位させる油圧シリンダとを備える。プーリ２１は油圧シリンダとして油圧シリンダ２３ａを備え、プーリ２２は油圧シリンダとして油圧シリンダ２３ｂを備える。 Each of the pulleys 21 and 22 has a fixed conical plate, a movable conical plate that is arranged so that the sheave surface faces the fixed conical plate, and forms a V-groove between the fixed conical plate, and the back surface of the movable conical plate. It is provided with a hydraulic cylinder provided in the above to displace the movable conical plate in the axial direction. The pulley 21 includes a hydraulic cylinder 23a as a hydraulic cylinder, and the pulley 22 includes a hydraulic cylinder 23b as a hydraulic cylinder.

油圧シリンダ２３ａ、２３ｂに供給される油圧を調整すると、Ｖ溝の幅が変化してベルト２３と各プーリ２１、２２との接触半径が変化し、バリエータ２０の変速比が無段階に変化する。バリエータ２０は、トロイダル型の無段変速機構であってもよい。 When the oil pressure supplied to the hydraulic cylinders 23a and 23b is adjusted, the width of the V groove changes, the contact radius between the belt 23 and the pulleys 21 and 22 changes, and the gear ratio of the variator 20 changes steplessly. The variator 20 may be a toroidal type continuously variable transmission mechanism.

変速機４は、副変速機構３０をさらに備える。副変速機構３０は、前進２段・後進１段の変速機構であり、前進用変速段として、１速と、１速よりも変速比の小さな２速を有する。副変速機構３０は、エンジン１から駆動輪７に至るまでの動力伝達経路において、バリエータ２０と直列に設けられる。 The transmission 4 further includes an auxiliary transmission mechanism 30. The auxiliary transmission mechanism 30 is a transmission mechanism having two forward speeds and one reverse speed, and has a first speed and a second speed having a gear ratio smaller than that of the first speed as the forward gears. The auxiliary transmission mechanism 30 is provided in series with the variator 20 in the power transmission path from the engine 1 to the drive wheels 7.

副変速機構３０は、この例のようにバリエータ２０の出力軸に直接接続されていてもよいし、その他の変速ないしギヤ列等の動力伝達機構を介して接続されていてもよい。あるいは、副変速機構３０はバリエータ２０の入力軸側に接続されていてもよい。 The auxiliary transmission mechanism 30 may be directly connected to the output shaft of the variator 20 as in this example, or may be connected via another power transmission mechanism such as a speed change or a gear train. Alternatively, the auxiliary transmission mechanism 30 may be connected to the input shaft side of the variator 20.

車両にはさらに、エンジン１の動力の一部を利用して駆動されるオイルポンプ１０と、オイルポンプ１０がオイル供給によって発生させる油圧を調整して変速機４の各部位に供給する油圧制御回路１１と、油圧制御回路１１を制御する変速機コントローラ１２とが設けられる。 Further, the vehicle has an oil pump 10 driven by using a part of the power of the engine 1 and a hydraulic control circuit that adjusts the oil pressure generated by the oil pump 10 and supplies it to each part of the transmission 4. 11 and a transmission controller 12 for controlling the hydraulic control circuit 11 are provided.

油圧制御回路１１は複数の流路、複数の油圧制御弁で構成される。油圧制御回路１１は、変速機コントローラ１２からの変速制御信号に基づき、複数の油圧制御弁を制御して油圧供給経路を切り換える。また、油圧制御回路１１は、オイルポンプ１０がオイル供給によって発生させる油圧から必要な油圧を調整し、調整した油圧を変速機４の各部位に供給する。これにより、バリエータ２０の変速、副変速機構３０の変速段の変更、ＬＵクラッチ２ａの締結・解放が行われる。 The hydraulic control circuit 11 is composed of a plurality of flow paths and a plurality of hydraulic control valves. The hydraulic control circuit 11 controls a plurality of hydraulic control valves to switch the hydraulic supply path based on the shift control signal from the transmission controller 12. Further, the oil pressure control circuit 11 adjusts the required oil pressure from the oil pressure generated by the oil pump 10 by supplying the oil, and supplies the adjusted oil pressure to each part of the transmission 4. As a result, the speed of the variator 20 is changed, the speed of the auxiliary transmission mechanism 30 is changed, and the LU clutch 2a is engaged / released.

図２は、変速機コントローラ１２の概略構成図である。変速機コントローラ１２は、ＣＰＵ１２１と、ＲＡＭ・ＲＯＭからなる記憶装置１２２と、入力インターフェース１２３と、出力インターフェース１２４と、これらを相互に接続するバス１２５とを有して構成される。 FIG. 2 is a schematic configuration diagram of the transmission controller 12. The transmission controller 12 includes a CPU 121, a storage device 122 composed of a RAM / ROM, an input interface 123, an output interface 124, and a bus 125 that connects them to each other.

入力インターフェース１２３には例えば、アクセルペダルの操作量を表すアクセル開度ＡＰＯを検出するアクセル開度センサ４１の出力信号、変速機４の入力側回転速度を検出する回転速度センサ４２の出力信号、プーリ２２の回転速度Ｎｓｅｃを検出する回転速度センサ４３の出力信号、変速機４の出力側回転速度を検出する回転速度センサ４４の出力信号が入力される。 The input interface 123 has, for example, an output signal of the accelerator opening sensor 41 that detects the accelerator opening APO indicating the operation amount of the accelerator pedal, an output signal of the rotation speed sensor 42 that detects the input side rotation speed of the transmission 4, and a pulley. The output signal of the rotation speed sensor 43 that detects the rotation speed Nsec of 22 and the output signal of the rotation speed sensor 44 that detects the output side rotation speed of the transmission 4 are input.

変速機４の入力側回転速度は具体的には、変速機４の入力軸の回転速度、したがってプーリ２１の回転速度Ｎｐｒｉである。変速機４の出力側回転速度は具体的には、変速機４の出力軸の回転速度、したがって副変速機構３０の出力軸の回転速度である。変速機４の入力側回転速度は、例えばトルクコンバータ２のタービン回転速度など、変速機４との間にギヤ列等を挟んだ位置の回転速度であってもよい。変速機４の出力側回転速度についても同様である。 Specifically, the rotation speed on the input side of the transmission 4 is the rotation speed of the input shaft of the transmission 4, and therefore the rotation speed Npri of the pulley 21. Specifically, the rotation speed on the output side of the transmission 4 is the rotation speed of the output shaft of the transmission 4, and therefore the rotation speed of the output shaft of the auxiliary transmission mechanism 30. The rotation speed on the input side of the transmission 4 may be, for example, the rotation speed of the turbine of the torque converter 2 or the like at a position where a gear train or the like is sandwiched between the transmission and the transmission 4. The same applies to the output side rotation speed of the transmission 4.

入力インターフェース１２３にはさらに、車速ＶＳＰを検出する車速センサ４５の出力信号、変速機４の油温ＴＭＰを検出する油温センサ４６の出力信号、セレクトレバーの位置を検出するインヒビタスイッチ４７の出力信号、エンジン１の回転速度Ｎｅを検出する回転速度センサ４８の出力信号、変速機４の変速範囲を１よりも小さい変速比に拡大するためのＯＤスイッチ４９の出力信号、ＬＵクラッチ２ａへの供給油圧を検出する油圧センサ５０の出力信号などが入力される。入力インターフェース１２３には、エンジン１が備えるエンジンコントローラ５１から、エンジントルクＴｅのトルク信号も入力される。 Further, the input interface 123 further includes an output signal of the vehicle speed sensor 45 that detects the vehicle speed VSP, an output signal of the oil temperature sensor 46 that detects the oil temperature TMP of the transmission 4, and an output signal of the inhibitor switch 47 that detects the position of the select lever. , The output signal of the rotation speed sensor 48 that detects the rotation speed Ne of the engine 1, the output signal of the OD switch 49 for expanding the shift range of the transmission 4 to a gear ratio smaller than 1, and the hydraulic pressure supplied to the LU clutch 2a. The output signal of the hydraulic sensor 50 or the like for detecting the above is input. A torque signal of engine torque Te is also input to the input interface 123 from the engine controller 51 included in the engine 1.

記憶装置１２２には、変速機４の変速制御プログラム、変速制御プログラムで用いる各種マップ等が格納されている。ＣＰＵ１２１は、記憶装置１２２に格納されている変速制御プログラムを読み出して実行し、入力インターフェース１２３を介して入力される各種信号に基づき変速制御信号を生成する。また、ＣＰＵ１２１は、生成した変速制御信号を出力インターフェース１２４を介して油圧制御回路１１に出力する。ＣＰＵ１２１が演算処理で使用する各種値、ＣＰＵ１２１の演算結果は記憶装置１２２に適宜格納される。 The storage device 122 stores a shift control program for the transmission 4, various maps used in the shift control program, and the like. The CPU 121 reads and executes the shift control program stored in the storage device 122, and generates shift control signals based on various signals input via the input interface 123. Further, the CPU 121 outputs the generated shift control signal to the flood control circuit 11 via the output interface 124. Various values used by the CPU 121 in the calculation process and the calculation result of the CPU 121 are appropriately stored in the storage device 122.

ところで、変速機４では、パワートレインＰＴの共振周波数であるＰＴ共振周波数Ｆｐｔで前後振動が発生することがある。前後振動は、パワートレインＰＴのトルク変動に対して、変速機４の変速比の安定性が不足している場合に、トルク変動と変速機４の変速とが連成して発生すると考えられる。このため、進み補償によって変速機４の変速比の安定性を高めることで、前後振動を抑制することが考えられる。 By the way, in the transmission 4, front-rear vibration may occur at the PT resonance frequency Fpt, which is the resonance frequency of the power train PT. It is considered that the front-rear vibration occurs in combination with the torque fluctuation and the shift of the transmission 4 when the stability of the gear ratio of the transmission 4 is insufficient with respect to the torque fluctuation of the power train PT. Therefore, it is conceivable to suppress the front-rear vibration by increasing the stability of the gear ratio of the transmission 4 by the advance compensation.

ところがこの場合、進み補償のゲインが高いと変速制御が不安定になる結果、変速機４を搭載する車両の挙動に影響が及ぶことが懸念される。 However, in this case, if the gain of the advance compensation is high, the shift control becomes unstable, and as a result, there is a concern that the behavior of the vehicle equipped with the transmission 4 may be affected.

このため、コントローラ１２は、以下で説明するように変速制御を行う。以下では、変速機４の変速比としてバリエータ２０の変速比Ｒａｔｉｏを用いて説明する。変速比Ｒａｔｉｏは、後述する実変速比Ｒａｔｉｏ＿Ａ、目標変速比Ｒａｔｉｏ＿Ｄ及び到達変速比Ｒａｔｉｏ＿Ｔを含むバリエータ２０の変速比の総称であり、これらのうち少なくともいずれかであることを含む。プーリ２１への供給油圧であるプライマリ圧Ｐｐｒｉについても同様である。変速機４の変速比は、バリエータ２０及び副変速機構３０全体の変速比であるスルー変速比とされてもよい。以下では、変速機コントローラ１２を単にコントローラ１２と称す。 Therefore, the controller 12 performs shift control as described below. Hereinafter, the gear ratio ratio of the variator 20 will be described as the gear ratio of the transmission 4. The gear ratio Ratio is a general term for the gear ratios of the variator 20 including the actual gear ratio Rio_A, the target gear ratio Rio_D, and the reached gear ratio Ratio_T, which will be described later, and includes at least one of these. The same applies to the primary pressure Ppri, which is the flood control supplied to the pulley 21. The gear ratio of the transmission 4 may be a through gear ratio which is a gear ratio of the entire variator 20 and the auxiliary transmission mechanism 30. Hereinafter, the transmission controller 12 is simply referred to as a controller 12.

図３は、変速制御の要部を示すコントローラ１２の機能ブロック図の一例を示す図である。コントローラ１２は、目標値生成部１３１と、ＦＢ補償器１３２と、進み補償オンオフ決定部１３３と、進み量決定部１３４と、進み量フィルタ部１３５と、第１進み補償部である第１位相進み補償器１３６と、第２進み補償部である第２位相進み補償器１３７と、スイッチ部１３８と、オンオフ指令フィルタ部１３９と、センサ値フィルタ部１４０と、ピーク値周波数決定部１４１とを有する。ＦＢはフィードバックの略である。 FIG. 3 is a diagram showing an example of a functional block diagram of the controller 12 showing a main part of shift control. The controller 12 includes the target value generation unit 131, the FB compensator 132, the advance compensation on / off determination unit 133, the advance amount determination unit 134, the advance amount filter unit 135, and the first phase advance which is the first advance compensation unit. It has a compensator 136, a second phase lead compensator 137 which is a second lead compensation unit, a switch unit 138, an on / off command filter unit 139, a sensor value filter unit 140, and a peak value frequency determination unit 141. FB stands for feedback.

目標値生成部１３１は、変速制御の目標値を生成する。目標値は具体的には、変速比Ｒａｔｉｏを変速制御値とした最終目標変速制御値である到達変速比Ｒａｔｉｏ＿Ｔに基づく目標変速比Ｒａｔｉｏ＿Ｄとされる。変速制御値は例えば、制御パラメータとしてのプライマリ圧Ｐｐｒｉとされてもよい。 The target value generation unit 131 generates a target value for shift control. Specifically, the target value is a target gear ratio Ratio_D based on the reached gear ratio Ratio_T, which is the final target gear ratio control value with the gear ratio Ratio as the shift control value. The shift control value may be, for example, the primary pressure Ppri as a control parameter.

到達変速比Ｒａｔｉｏ＿Ｔは、変速マップで車両の運転状態に応じて予め設定されている。このため、目標値生成部１３１は、検出された運転状態に基づき、対応する到達変速比Ｒａｔｉｏ＿Ｔを変速マップから読み出す。車両の運転状態は具体的には、車速ＶＳＰ及びアクセル開度ＡＰＯとされる。 The reached gear ratio Ratio_T is preset in the gear shift map according to the driving state of the vehicle. Therefore, the target value generation unit 131 reads out the corresponding reached gear ratio Ratio_T from the shift map based on the detected operating state. Specifically, the driving state of the vehicle is the vehicle speed VSP and the accelerator opening APO.

目標値生成部１３１は、到達変速比Ｒａｔｉｏ＿Ｔに基づき、目標変速比Ｒａｔｉｏ＿Ｄを算出する。目標変速比Ｒａｔｉｏ＿Ｄは、到達変速比Ｒａｔｉｏ＿Ｔになるまでの間の過渡的な目標変速比であり、目標変速制御値を構成する。算出された目標変速比Ｒａｔｉｏ＿Ｄは、ＦＢ補償器１３２に入力される。 The target value generation unit 131 calculates the target gear ratio Ratio_D based on the reached gear ratio Ratio_T. The target gear ratio Ratio_D is a transient target gear ratio until the reached gear ratio Rio_T is reached, and constitutes a target shift control value. The calculated target gear ratio Ratio_D is input to the FB compensator 132.

ＦＢ補償器１３２は、変速比Ｒａｔｉｏの実値である実変速比Ｒａｔｉｏ＿Ａ、目標変速比Ｒａｔｉｏ＿Ｄに基づき、フィードバック指令値を算出する。フィードバック指令値は、例えば、実変速比Ｒａｔｉｏ＿Ａと目標変速比Ｒａｔｉｏ＿Ｄの誤差を埋めるためのフィードバックプライマリ指示圧Ｐｐｒｉ＿ＦＢである。算出されたフィードバック指令値（フィードバックプライマリ指示圧Ｐｐｒｉ＿ＦＢ）は、進み量決定部１３４と、第１位相進み補償器１３６に入力される。 The FB compensator 132 calculates the feedback command value based on the actual gear ratio Ratio_A and the target gear ratio Ratio_D, which are the actual values of the gear ratio Ratio. The feedback command value is, for example, the feedback primary instruction pressure Ppri_FB for filling the error between the actual gear ratio Ratio_A and the target gear ratio Ratio_D. The calculated feedback command value (feedback primary instruction pressure Ppri_FB) is input to the advance amount determination unit 134 and the first phase advance compensator 136.

進み補償オンオフ決定部１３３は、フィードバックプライマリ指示圧Ｐｐｒｉ＿ＦＢの位相進み補償のオンオフ、つまり位相進み補償の実行・停止を決定する。進み補償オンオフ決定部１３３は、プーリ状態値Ｍに応じて、位相進み補償のオンオフを決定する。プーリ状態値Ｍは、プーリ２１、２２が、前後振動が発生する状態であるか否かを判定するための値であり、回転速度Ｎｐｒｉ、プーリ２２への入力トルクＴｓｅｃ、変速比Ｒａｔｉｏ、及び変速比Ｒａｔｉｏの変化率αを含む。 The lead compensation on / off determination unit 133 determines on / off of the phase lead compensation of the feedback primary instruction pressure Ppri_FB, that is, execution / stop of the phase lead compensation. The lead compensation on / off determination unit 133 determines on / off of the phase lead compensation according to the pulley state value M. The pulley state value M is a value for determining whether or not the pulleys 21 and 22 are in a state where front-rear vibration is generated, and is a rotation speed Npri, an input torque Tsec to the pulley 22, a gear ratio ratio, and a shift. The rate of change α of the ratio Rio is included.

入力トルクＴｓｅｃは例えば、エンジン１及びプーリ２２間に設定された変速比、したがって本実施形態では第１ギヤ列３のギヤ比及びバリエータ２０の変速比をエンジントルクＴｅに乗じた値として算出することができる。変速比Ｒａｔｉｏには、実変速比Ｒａｔｉｏ＿Ａ及び目標変速比Ｒａｔｉｏ＿Ｄを適用することができる。変速比Ｒａｔｉｏは、実変速比Ｒａｔｉｏ＿Ａまたは目標変速比Ｒａｔｉｏ＿Ｄとされてもよい。 The input torque Tsec is calculated as, for example, the gear ratio set between the engine 1 and the pulley 22, and therefore, in the present embodiment, the gear ratio of the first gear row 3 and the gear ratio of the variator 20 are multiplied by the engine torque Te. Can be done. The actual gear ratio Ratio_A and the target gear ratio Ratio_D can be applied to the gear ratio Ratio. The gear ratio Ratio may be the actual gear ratio Ratio_A or the target gear ratio Ratio_D.

進み補償オンオフ決定部１３３は、プーリ状態値Ｍに加えてさらに、ＬＵクラッチ２ａの締結状態と、変速機４に対するドライバ操作の状態と、フェールの有無とに応じて、フィードバックプライマリ指示圧Ｐｐｒｉ＿ＦＢの位相進み補償のオンオフを決定する。進み補償オンオフ決定部１３３が行う位相進み補償のオンオフの決定方法については、具体的にはフローチャートを用いて後述する。 In addition to the pulley state value M, the advance compensation on / off determination unit 133 further determines the phase of the feedback primary instruction pressure Ppri_FB according to the engaged state of the LU clutch 2a, the driver operation state for the transmission 4, and the presence or absence of a fail. Determine whether advance compensation is on or off. The method of determining the on / off of the phase advance compensation performed by the advance compensation on / off determination unit 133 will be specifically described later using a flowchart.

進み補償オンオフ決定部１３３は、位相進み補償のオンを決定した場合にはオン指令を出力し、位相進み補償のオフを決定した場合にはオフ指令を出力する。以下では、オン指令、オフ指令を総称する場合には、オンオフ指令と称す。オンオフ指令は、進み補償オンオフ決定部１３３から、進み量決定部１３４と、オンオフ指令フィルタ部１３９とに入力される。 The lead compensation on / off determination unit 133 outputs an on command when it determines that the phase lead compensation is on, and outputs an off command when it determines that the phase lead compensation is off. Hereinafter, when the on command and the off command are collectively referred to, they are referred to as the on / off command. The on / off command is input from the advance compensation on / off determination unit 133 to the advance amount determination unit 134 and the on / off command filter unit 139.

進み量決定部１３４は、フィードバックプライマリ指示圧Ｐｐｒｉ＿ＦＢを位相進み補償するための進み量Ａを決定する。進み量決定部１３４は、オンオフ指令に応じて進み量Ａｐｋを決定する。進み量決定部１３４は、オフ指令が入力された場合に進み量Ａｐｋをゼロに決定する。進み量決定部１３４は、オン指令が入力された場合に進み量Ａｐｋを第１進み量Ａｐｋ１又は第２進み量Ａｐｋ２に決定する。 The advance amount determination unit 134 determines the advance amount A for compensating for the phase advance of the feedback primary instruction pressure Ppri_FB. The advance amount determination unit 134 determines the advance amount APK in response to the on / off command. The advance amount determination unit 134 determines the advance amount APK to be zero when an off command is input. The advancing amount determining unit 134 determines the advancing amount APK to be the first advancing amount Akk1 or the second advancing amount Apk2 when the on command is input.

第１進み量Ａｐｋ１は、後述する１次の位相進み補償を行う場合に対応させて設定され、第２進み量Ａｐｋ２は、後述する２次の位相進み補償を行う場合に対応させて設定される。第２進み量Ａｐｋ２は、第１進み量Ａｐｋ１の１／２とされる。第１進み量Ａｐｋ１は例えば、８０ｄｅｇであり一定値とすることができる。第１進み量Ａｐｋ１は、実験等により予め設定することができる。進み量Ａｐｋは、進み量決定部１３４から進み量フィルタ部１３５に入力される。 The first lead amount Apk1 is set corresponding to the case of performing the first-order phase lead compensation described later, and the second lead amount Apk2 is set corresponding to the case of performing the second-order phase lead compensation described later. .. The second lead amount Apk2 is halved of the first lead amount Apk1. The first advance amount Apk1 is, for example, 80 deg and can be a constant value. The first advance amount Apk1 can be set in advance by an experiment or the like. The advancing amount APK is input from the advancing amount determining unit 134 to the advancing amount filtering unit 135.

進み量フィルタ部１３５は、進み量Ａｐｋのフィルタ処理を行う。進み量フィルタ部１３５は、省略されてもよい。進み量フィルタ部１３５からは、第１位相進み補償器１３６と、第２位相進み補償器１３７と、スイッチ部１３８とに進み量Ａｐｋが入力される。 The advance amount filter unit 135 performs a filter process for the advance amount APK. The lead amount filter unit 135 may be omitted. From the advance amount filter unit 135, the advance amount APK is input to the first phase advance compensator 136, the second phase advance compensator 137, and the switch unit 138.

第１位相進み補償器１３６と第２位相進み補償器１３７とには、ピーク値周波数決定部１４１からピーク値周波数Ｆｐｋも入力される。ピーク値周波数Ｆｐｋは、位相進み補償で狙いの周波数に応じて設定される周波数である。狙いの周波数は具体的には、ＰＴ共振周波数Ｆｐｔである。このため、ピーク値周波数Ｆｐｋは例えば、ＰＴ共振周波数Ｆｐｔに設定される。ピーク値周波数Ｆｐｋは例えば、２Ｈｚであり一定値、つまり固定とされる。但し、ピーク値周波数Ｆｐｋに狙いの周波数として設定されるＰＴ共振周波数Ｆｐｔは、実際のＰＴ共振周波数Ｆｐｔとは必ずしも一致しない。 The peak value frequency Fpk is also input from the peak value frequency determination unit 141 to the first phase advance compensator 136 and the second phase advance compensator 137. The peak value frequency Fpk is a frequency set according to a target frequency by phase lead compensation. Specifically, the target frequency is the PT resonance frequency Fpt. Therefore, the peak value frequency Fpk is set to, for example, the PT resonance frequency Fpt. The peak value frequency Fpk is, for example, 2 Hz and is a constant value, that is, fixed. However, the PT resonance frequency Fpt set as the target frequency at the peak value frequency Fpk does not always match the actual PT resonance frequency Fpt.

第１位相進み補償器１３６と第２位相進み補償器１３７とはともに、入力された進み量Ａｐｋ、さらには入力されたピーク値周波数Ｆｐｋに基づき、フィードバックプライマリ指示圧Ｐｐｒｉ＿ＦＢの１次の位相進み補償を行う。フィードバックプライマリ指示圧Ｐｐｒｉ＿ＦＢの位相進み補償を行うことで、変速機４のフィードバック変速制御の位相進み補償が行われる。第１位相進み補償器１３６と第２位相進み補償器１３７とは具体的には、１次のローパスフィルタで構成され、入力された進み量Ａｐｋ、さらには入力されたピーク値周波数Ｆｐｋに応じたフィルタ処理を行うことで、フィードバックプライマリ指示圧Ｐｐｒｉ＿ＦＢの１次の位相進み補償を行う。 Both the first phase lead compensator 136 and the second phase lead compensator 137 are the first phase lead compensation of the feedback primary instruction pressure Ppri_FB based on the input lead amount APK and the input peak value frequency Fpk. I do. By performing the phase lead compensation of the feedback primary instruction pressure Ppri_FB, the phase lead compensation of the feedback shift control of the transmission 4 is performed. Specifically, the first phase lead compensator 136 and the second phase lead compensator 137 are composed of a first-order low-pass filter, and correspond to the input lead amount APK and the input peak value frequency Fpk. By performing the filtering process, the first-order phase lead compensation of the feedback primary instruction pressure Ppri_FB is performed.

第２位相進み補償器１３７は、第１位相進み補償器１３６と直列に設けられる。第２位相進み補償器１３７には、第１位相進み補償器１３６によって１次の位相進み補償が行われたフィードバックプライマリ指示圧Ｐｐｒｉ＿ＦＢが入力される。 The second phase lead compensator 137 is provided in series with the first phase lead compensator 136. The feedback primary instruction pressure Ppri_FB in which the primary phase lead compensation is performed by the first phase lead compensator 136 is input to the second phase lead compensator 137.

したがって、第２位相進み補償器１３７は、フィードバックプライマリ指示圧Ｐｐｒｉ＿ＦＢの１次の位相進み補償を行う場合に、１次の位相進み補償をさらに重ねて行う。これにより、フィードバックプライマリ指示圧Ｐｐｒｉ＿ＦＢの２次の位相進み補償が行われる。 Therefore, the second phase lead compensator 137 further performs the primary phase lead compensation when performing the primary phase lead compensation of the feedback primary instruction pressure Ppri_FB. As a result, the second-order phase lead compensation of the feedback primary instruction pressure Ppri_FB is performed.

スイッチ部１３８は、入力された進み量Ａｐｋに応じて、第１位相進み補償器１３６と第２位相進み補償器１３７とで位相進み補償を行う場合、つまり２次の位相進み補償を行う場合と、第１位相進み補償器１３６のみで位相進み補償を行う場合、つまり１次の位相進み補償を行う場合とを切り替える。 The switch unit 138 performs phase lead compensation by the first phase lead compensator 136 and the second phase lead compensator 137 according to the input lead amount APK, that is, a case where the second phase lead compensation is performed. , The case where the phase lead compensation is performed only by the first phase lead compensator 136, that is, the case where the first phase lead compensation is performed is switched.

図４は、位相進み補償器のボード線図の一例を示す図である。図５は、位相進み補償器の所定周波数におけるゲイン変化の一例を示す図である。図４において、横軸は周波数を対数で示す。図４、図５において、細線Ｃ１は１次の位相進み補償器の場合を示し、太線Ｃ２は２次の位相進み補償器の場合を示す。１次、２次の場合ともに、位相進み補償器は、ピーク値周波数Ｆｐｋで進み量Ａが第１進み量Ａｐｋ１になるように設定されている。第１位相進み補償器１３６及び第２位相進み補償器１３７からなる位相進み補償器では、２次の位相進み補償を行う場合に、第１位相進み補償器１３６及び第２位相進み補償器１３７それぞれの進み量Ａｐｋを第２進み量Ａｐｋ２とすることで、ピーク値周波数Ｆｐｋに応じた進み量Ａが第１進み量Ａｐｋ１とされる。 FIG. 4 is a diagram showing an example of a Bode diagram of the phase lead compensator. FIG. 5 is a diagram showing an example of a gain change at a predetermined frequency of the phase lead compensator. In FIG. 4, the horizontal axis represents the frequency logarithmically. In FIGS. 4 and 5, the thin line C1 shows the case of the first-order phase lead compensator, and the thick line C2 shows the case of the second-order phase lead compensator. In both the primary and secondary cases, the phase lead compensator is set so that the lead amount A becomes the first lead amount Apk1 at the peak value frequency Fpk. In the phase lead compensator composed of the first phase lead compensator 136 and the second phase lead compensator 137, when performing the second phase lead compensation, the first phase lead compensator 136 and the second phase lead compensator 137, respectively. By setting the lead amount Apk of No. 2 to the second lead amount Apk2, the lead amount A corresponding to the peak value frequency Fpk is set to the first lead amount Apk1.

図５に示すように、ゲインＧは、１次、２次の場合ともに、進み量Ａが大きくなると大きくなる。但し、進み量Ａが所定値Ａ１を超えたあたりからは、進み量Ａが大きくなるほど、１次のゲインＧの上昇率に対して２次のゲインＧの上昇率は小さくなる。つまり、位相進み補償の２次化によるゲイン抑制効果は、進み量Ａが所定値Ａ１よりも大きい場合に得られる。 As shown in FIG. 5, the gain G increases as the advance amount A increases in both the primary and secondary cases. However, from the point where the advance amount A exceeds the predetermined value A1, the larger the advance amount A, the smaller the increase rate of the secondary gain G with respect to the increase rate of the primary gain G. That is, the gain suppression effect due to the secondary phase lead compensation is obtained when the lead amount A is larger than the predetermined value A1.

図４に示すように、進み量Ａが所定値Ａ１より小さい場合、位相進み補償の２次化によって、ゲイン抑制効果が得られない一方で、ピーク値周波数Ｆｐｋの両側で進み量Ａが大きく減少するという作用は生じることになる。結果、実際のＰＴ共振周波数Ｆｐｔ及びピーク値周波数Ｆｐｋ間の周波数ずれによって進み量Ａが減少し易くなり、変速比Ｒａｔｉｏの安定性を向上させる効果、つまり制振効果が減少し易くなる。 As shown in FIG. 4, when the lead amount A is smaller than the predetermined value A1, the gain suppression effect cannot be obtained by the secondary phase lead compensation, but the lead amount A is greatly reduced on both sides of the peak value frequency Fpk. The action of doing will occur. As a result, the advance amount A tends to decrease due to the frequency shift between the actual PT resonance frequency Fpt and the peak value frequency Fpk, and the effect of improving the stability of the gear ratio ratio, that is, the vibration damping effect tends to decrease.

このため、進み量Ａが所定値Ａ１よりも小さい場合には、１次の位相進み補償を行うことで、周波数ずれによって制振効果が減少し易くなる事態を避けることができる。所定値Ａ１は、図５に示すような進み量Ａに応じたゲインＧの変化特性に基づき、予め設定することができる。所定値Ａ１は、位相進み補償の２次化によるゲイン抑制効果が得られる範囲内で、好ましくは最小値に設定することができる。 Therefore, when the lead amount A is smaller than the predetermined value A1, it is possible to avoid a situation in which the damping effect is likely to decrease due to the frequency shift by performing the first-order phase lead compensation. The predetermined value A1 can be set in advance based on the change characteristic of the gain G according to the advance amount A as shown in FIG. The predetermined value A1 can be preferably set to the minimum value within the range in which the gain suppression effect due to the secondary phase lead compensation can be obtained.

このように位相進み補償を行うにあたり、図３に示す進み量決定部１３４とスイッチ部１３８とは具体的には次のように構成される。 In performing phase advance compensation in this way, the advance amount determining unit 134 and the switch unit 138 shown in FIG. 3 are specifically configured as follows.

すなわち、進み量決定部１３４は、入力されたフィードバックプライマリ指示圧Ｐｐｒｉ＿ＦＢに基づきフィードバックプライマリ指示圧Ｐｐｒｉ＿ＦＢの１次の位相進み補償の進み量Ａを算出する。そして、進み量決定部１３４は、進み量Ａが所定値Ａ１よりも小さい場合に１次の位相進み補償を行うと判断し、進み量Ａｐｋを第１進み量Ａｐｋ１に決定する。また、進み量決定部１３４は、進み量Ａが所定値Ａ１以上の場合に２次の位相進み補償を行うと判断し、進み量Ａｐｋを第２進み量Ａｐｋ２に決定する。進み量Ａは、マップデータ等で予め設定することができる。 That is, the advance amount determination unit 134 calculates the advance amount A of the first-order phase advance compensation of the feedback primary instruction pressure Ppri_FB based on the input feedback primary instruction pressure Ppri_FB. Then, the advance amount determining unit 134 determines that the first-order phase advance compensation is performed when the advance amount A is smaller than the predetermined value A1, and determines the advance amount APK to be the first advance amount APK1. Further, the advance amount determination unit 134 determines that the second-order phase advance compensation is performed when the advance amount A is equal to or greater than the predetermined value A1, and determines the advance amount APK to be the second advance amount APK2. The advance amount A can be set in advance with map data or the like.

スイッチ部１３８は、第１進み量Ａｐｋ１が入力された場合に、第１位相進み補償器１３６のみで位相進み補償を行うように切り替えを行う。また、スイッチ部１３８は、第２進み量Ａｐｋ２が入力された場合に、第１位相進み補償器１３６と第２位相進み補償器１３７とで位相進み補償を行うように切り替えを行う。 When the first lead amount Apk1 is input, the switch unit 138 switches so that the phase lead compensation is performed only by the first phase lead compensator 136. Further, the switch unit 138 switches so that the first phase lead compensator 136 and the second phase lead compensator 137 perform phase lead compensation when the second lead amount Apk2 is input.

このように構成することで、第１位相進み補償器１３６及び第２位相進み補償器１３７は、進み量Ａに応じて第１位相進み補償器１３６のみで位相進み補償を行うように構成される。また、第１位相進み補償器１３６及び第２位相進み補償器１３７は、進み量Ａが所定値Ａ１よりも小さい場合に、第１位相進み補償器１３６のみで位相進み補償を行うように構成される。また、第１位相進み補償器１３６及び第２位相進み補償器１３７は、進み量Ａが所定値Ａ１以上の場合に、第１位相進み補償器１３６及び第２位相進み補償器１３７で位相進み補償を行うように構成される。進み量決定部１３４は、進み量Ａｐｋの代わりに進み量Ａをスイッチ部１３８に入力してもよく、スイッチ部１３８は、このようにして入力された進み量Ａに基づき切り替えを行ってもよい。 With this configuration, the first phase lead compensator 136 and the second phase lead compensator 137 are configured to perform phase lead compensation only with the first phase lead compensator 136 according to the lead amount A. .. Further, the first phase lead compensator 136 and the second phase lead compensator 137 are configured to perform phase lead compensation only by the first phase lead compensator 136 when the lead amount A is smaller than the predetermined value A1. To. Further, in the first phase lead compensator 136 and the second phase lead compensator 137, when the lead amount A is a predetermined value A1 or more, the first phase lead compensator 136 and the second phase lead compensator 137 compensate for the phase lead. Is configured to do. The advance amount determination unit 134 may input the advance amount A to the switch unit 138 instead of the advance amount APK, and the switch unit 138 may switch based on the advance amount A input in this way. ..

アクチュエータ１１１には、スイッチ部１３８から選択されたフィードバックプライマリ指示圧Ｐｐｒｉ＿ＦＢと目標変速比Ｒａｔｉｏ＿Ｄに基づいて設定された図示しないプライマリ指示圧Ｐｐｒｉ＿ＦＦ（バランス推力や変速比を決定する目標プライマリ指示圧）が入力される。アクチュエータ１１１は例えば、油圧制御回路１１に設けられたプライマリ圧Ｐｐｒｉを制御するプライマリ圧制御弁であり、プライマリ圧Ｐｐｒｉの実圧Ｐｐｒｉ＿Ａが目標変速比Ｒａｔｉｏ＿Ｄに応じた指示圧Ｐｐｒｉ＿Ｄになるようにプライマリ圧Ｐｐｒｉを制御する。これにより、実変速比Ｒａｔｉｏ＿Ａが目標変速比Ｒａｔｉｏ＿Ｄになるように変速比Ｒａｔｉｏが制御される。 The feedback primary instruction pressure Ppri_FB selected from the switch unit 138 and the primary instruction pressure Ppri_FF (target primary instruction pressure for determining the balance thrust and gear ratio) set based on the target gear ratio Ratio_D are input to the actuator 111. Will be done. The actuator 111 is, for example, a primary pressure control valve for controlling the primary pressure Ppri provided in the hydraulic control circuit 11, and the primary pressure is set so that the actual pressure Ppri_A of the primary pressure Ppri becomes the indicated pressure Ppri_D corresponding to the target gear ratio Ratio_D. Controls Ppri. As a result, the gear ratio Ratio is controlled so that the actual gear ratio Ratio_A becomes the target gear ratio Ratio_D.

センサ部４０は、バリエータ２０の実変速比Ｒａｔｉｏ＿Ａを検出する。センサ部４０は具体的には、回転速度センサ４２及び回転速度センサ４３で構成されている。センサ部４０が検出した変速比の実値（センサ値）である実変速比Ｒａｔｉｏ＿Ａは、センサ値フィルタ部１４０に入力される。センサ値フィルタ部１４０には、オンオフ指令のフィルタ処理を行うオンオフ指令フィルタ部１３９を介して、オンオフ指令も入力される。オンオフ指令フィルタ部１３９は省略されてもよい。 The sensor unit 40 detects the actual gear ratio Ratio_A of the variator 20. Specifically, the sensor unit 40 is composed of a rotation speed sensor 42 and a rotation speed sensor 43. The actual gear ratio Ratio_A, which is the actual value (sensor value) of the gear ratio detected by the sensor unit 40, is input to the sensor value filter unit 140. An on / off command is also input to the sensor value filter unit 140 via the on / off command filter unit 139 that filters the on / off command. The on / off command filter unit 139 may be omitted.

センサ値フィルタ部１４０は、実変速比Ｒａｔｉｏ＿Ａのフィルタ処理を行う。センサ値フィルタ部１４０は、オンオフ指令に応じて、フィルタ処理の次数又は実行・停止が切り替えられる。センサ値フィルタ部１４０は、オフ指令が入力された場合に１次のローパスフィルタとされ、オン指令が入力された場合に高次のローパスフィルタとされるか、或いはフィルタ処理を停止する。センサ値フィルタ部１４０は例えば、フィルタ処理の実行・停止又は次数を切り替え可能に設けられた１又は複数の１次のローパスフィルタを有した構成とすることができる。センサ値フィルタ部１４０がフィルタ処理した実変速比Ｒａｔｉｏ＿Ａ又はそのままの実変速比Ｒａｔｉｏ＿Ａが、ＦＢ補償器１３２に入力される。 The sensor value filter unit 140 performs a filter process of the actual gear ratio Ratio_A. The sensor value filter unit 140 switches the order or execution / stop of the filter processing according to the on / off command. The sensor value filter unit 140 is set as a first-order low-pass filter when an off command is input, and is set as a higher-order low-pass filter when an on command is input, or the filter processing is stopped. The sensor value filter unit 140 may have, for example, a configuration having one or a plurality of primary low-pass filters provided so that the execution / stop of the filter processing or the order can be switched. The actual gear ratio Ratio_A filtered by the sensor value filter unit 140 or the actual gear ratio Ratio_A as it is is input to the FB compensator 132.

ピーク値周波数決定部１４１は、位相進み補償のピーク値周波数Ｆｐｋを決定する。ピーク値周波数決定部１４１は、変速比Ｒａｔｉｏに応じて、位相進み補償のピーク値周波数Ｆｐｋを決定する。具体的には、進み量Ａｐｋ１が入力された場合、つまり１次の位相進み補償を行う場合、ピーク値周波数Ｆｐｋは、変速比Ｒａｔｉｏに基づいて決まるＰＴ共振周波数Ｆｐｔに設定される。 The peak value frequency determination unit 141 determines the peak value frequency Fpk of the phase lead compensation. The peak value frequency determination unit 141 determines the peak value frequency Fpk of the phase lead compensation according to the gear ratio ratio. Specifically, when the lead amount Apk1 is input, that is, when the first-order phase lead compensation is performed, the peak value frequency Fpk is set to the PT resonance frequency Fpt determined based on the gear ratio ratio.

但し、前述したように、ピーク値周波数Ｆｐｋに狙いの周波数として設定されるＰＴ共振周波数Ｆｐｔは、実際のＰＴ共振周波数Ｆｐｔとは必ずしも一致しない。結果、２次の位相進み補償を行う場合には、実際のＰＴ共振周波数Ｆｐｔ及びピーク値周波数Ｆｐｋ間の周波数ずれによって、次に説明するように進み量Ａが減少する事態が発生する。 However, as described above, the PT resonance frequency Fpt set as the target frequency at the peak value frequency Fpk does not always match the actual PT resonance frequency Fpt. As a result, when the second-order phase lead compensation is performed, a situation occurs in which the lead amount A decreases as described below due to the frequency shift between the actual PT resonance frequency Fpt and the peak value frequency Fpk.

図６は、ピーク値周波数Ｆｐｋのずれが及ぼす影響の説明図である。図４と同様、横軸は周波数を対数で示す。ＰＴ共振周波数Ｆｐｔ１は、ピーク値周波数Ｆｐｋよりも実際のＰＴ共振周波数Ｆｐｔが低かった場合を示し、ＰＴ共振周波数Ｆｐｔ２は、ピーク値周波数Ｆｐｋよりも実際のＰＴ共振周波数Ｆｐｔが高かった場合を示す。これらの間で周波数のずれ量の大きさＦＡは同じである。 FIG. 6 is an explanatory diagram of the effect of the deviation of the peak value frequency Fpk. Similar to FIG. 4, the horizontal axis represents the frequency logarithmically. The PT resonance frequency Fpt1 indicates a case where the actual PT resonance frequency Fpt is lower than the peak value frequency Fpk, and the PT resonance frequency Fpt2 indicates a case where the actual PT resonance frequency Fpt is higher than the peak value frequency Fpk. The magnitude FA of the amount of frequency deviation is the same between them.

図６に示すように、２次の位相進み補償を行う場合、ずれ量の大きさＦＡが同じでも、実際のＰＴ共振周波数ＦｐｔがＰＴ共振周波数Ｆｐｔ１であった場合のほうがＰＴ共振周波数Ｆｐｔ２であった場合であった場合よりも、進み量Ａの減少量は大きくなる。 As shown in FIG. 6, when the second-order phase lead compensation is performed, the PT resonance frequency Fpt2 is higher when the actual PT resonance frequency Fpt is the PT resonance frequency Fpt1 even if the magnitude FA of the deviation amount is the same. The decrease amount of the advance amount A is larger than that in the case of the case.

このため、ピーク値周波数決定部１４１は、第２進み量Ａｐｋ２が入力された場合、つまり２次の位相進み補償を行う場合に、１次の位相進み補償を行う場合よりもピーク値周波数Ｆｐｋを低くすることで、周波数ずれのずれ方向によって、偏った態様で進み量Ａが大きく減少しないようにする。 Therefore, the peak value frequency determination unit 141 sets the peak value frequency Fpk when the second lead amount Apk2 is input, that is, when the second-order phase lead compensation is performed, as compared with the case where the first-order phase lead compensation is performed. By lowering the frequency, the amount of advance A does not decrease significantly depending on the shift direction of the frequency shift in a biased manner.

次に、コントローラ１２が行う処理の一例を図７に示すフローチャートを用いて説明する。本フローチャートの処理は具体的には、進み補償オンオフ決定部１３３によって行われる。 Next, an example of the processing performed by the controller 12 will be described with reference to the flowchart shown in FIG. Specifically, the processing of this flowchart is performed by the advance compensation on / off determination unit 133.

ステップＳ１からステップＳ５までの処理は、パワートレインＰＴの共振が起きるか否かを判定する処理であり、換言すれば、変速機４の前後振動が発生するか否かを判定する処理である。以下では、パワートレインＰＴの共振をＰＴ共振と称す。 The processes from step S1 to step S5 are processes for determining whether or not resonance of the power train PT occurs, in other words, process for determining whether or not front-rear vibration of the transmission 4 occurs. Hereinafter, the resonance of the power train PT is referred to as PT resonance.

ステップＳ１で、コントローラ１２は、プーリ状態値Ｍが、前後振動が発生する値であるか否かを判定する。つまり、ステップＳ１では、プーリ２１、２２の状態が、前後振動が発生する状態であるか否かが判定される。ステップＳ１で、コントローラ１２は具体的には、プーリ状態値Ｍである回転速度Ｎｐｒｉ、入力トルクＴｓｅｃ、変速比Ｒａｔｉｏ、及び変速比Ｒａｔｉｏの変化率αそれぞれにつき、次のような判定を行う。 In step S1, the controller 12 determines whether or not the pulley state value M is a value at which front-rear vibration occurs. That is, in step S1, it is determined whether or not the state of the pulleys 21 and 22 is a state in which front-rear vibration is generated. Specifically, in step S1, the controller 12 makes the following determinations for each of the rotation speed Npri, the input torque Tsec, the gear ratio ratio Rio, and the rate of change α of the gear ratio ratio α, which are the pulley state values M.

回転速度Ｎｐｒｉ及び入力トルクＴｓｅｃにつき、コントローラ１２は、回転速度Ｎｐｒｉ及び入力トルクＴｓｅｃに応じた動作点がこれらに応じて規定された判定領域にあるか否かを判定する。コントローラ１２は、動作点が判定領域にある場合に、回転速度Ｎｐｒｉ及び入力トルクＴｓｅｃがともに、前後振動発生値であると判定する。動作点が判定領域にある場合は、換言すれば、プーリ２１、２２が外乱に弱い状態、すなわち変速比Ｒａｔｉｏの安定性が不足している場合である。判定領域は実験等により予め設定することができる。 With respect to the rotation speed Npri and the input torque Tsec, the controller 12 determines whether or not the operating point corresponding to the rotation speed Npri and the input torque Tsec is in the determination region defined accordingly. When the operating point is in the determination region, the controller 12 determines that both the rotation speed Npri and the input torque Tsec are the front-back vibration generation values. When the operating point is in the determination region, in other words, the pulleys 21 and 22 are vulnerable to disturbance, that is, the stability of the gear ratio ratio is insufficient. The determination area can be set in advance by an experiment or the like.

変速比Ｒａｔｉｏにつき、コントローラ１２は、変速比Ｒａｔｉｏが所定変速比Ｒａｔｉｏ１よりも大きい場合、換言すれば所定変速比Ｒａｔｉｏ１よりもＬｏｗである場合に、変速比Ｒａｔｉｏが前後振動発生値であると判定する。所定変速比Ｒａｔｉｏ１は、前後振動が発生する変速比を規定するための値であり、例えば１である。所定変速比Ｒａｔｉｏ１は、実験等により予め設定することができる。 With respect to the gear ratio Rio, the controller 12 determines that the gear ratio Rio is a front-rear vibration generation value when the gear ratio Rio is larger than the predetermined gear ratio Rio 1, in other words, when it is lower than the predetermined gear ratio Rio 1. .. The predetermined gear ratio Ratio 1 is a value for defining a gear ratio in which front-rear vibration occurs, and is, for example, 1. The predetermined gear ratio Ratio1 can be set in advance by experiments or the like.

変化率αにつき、コントローラ１２は、変速比Ｒａｔｉｏの変化率αが所定値α１よりも小さい場合に、変化率αが前後振動発生値であると判定する。所定値α１は、前後振動が発生する変化率αを規定するための値であり、変化率αが所定値α１よりも小さい場合は、変速比Ｒａｔｉｏが定常状態である場合に対応する。所定値α１は、実験等により予め設定することができる。 Regarding the rate of change α, the controller 12 determines that the rate of change α is the front-rear vibration generation value when the rate of change α of the gear ratio ratio α is smaller than the predetermined value α1. The predetermined value α1 is a value for defining the rate of change α in which the front-rear vibration occurs, and when the rate of change α is smaller than the predetermined value α1, it corresponds to the case where the gear ratio ratio is in a steady state. The predetermined value α1 can be set in advance by an experiment or the like.

ステップＳ１で、コントローラ１２は、これらのプーリ状態値Ｍすべてが前後振動発生値であると判定した場合に肯定判定し、これらのプーリ状態値Ｍのいずれかが前後振動発生値でないと判定した場合に否定判定する。 In step S1, the controller 12 makes an affirmative determination when it is determined that all of these pulley state values M are front-back vibration generation values, and determines that any of these pulley state values M is not the front-back vibration generation value. Negative judgment.

ステップＳ１で否定判定の場合、処理はステップＳ５に進み、コントローラ１２は、ＰＴ共振は起きないと判定する。したがって、前後振動は発生しないと判定される。この場合、処理はステップＳ１０に進み、コントローラ１２は、位相進み補償をオフにする。ステップＳ１０の後には、本フローチャートの処理は終了する。 If a negative determination is made in step S1, the process proceeds to step S5, and the controller 12 determines that PT resonance does not occur. Therefore, it is determined that the front-back vibration does not occur. In this case, the process proceeds to step S10, and the controller 12 turns off phase lead compensation. After step S10, the processing of this flowchart ends.

ステップＳ１で肯定判定の場合、処理はステップＳ２に進み、コントローラ１２は、ＬＵクラッチ２ａが締結されているか否かを判定する。これにより、ＬＵクラッチ２ａの締結状態に応じて、位相進み補償のオンオフが決定されることになる。 If the affirmative determination is made in step S1, the process proceeds to step S2, and the controller 12 determines whether or not the LU clutch 2a is engaged. As a result, the on / off of the phase lead compensation is determined according to the engaged state of the LU clutch 2a.

ステップＳ２で否定判定であれば、ＬＵクラッチ２ａが締結されていないので、前後振動は発生しないと判断される。この場合、処理はステップＳ５に進む。ステップＳ２で肯定判定であれば、ＬＵクラッチ２ａの状態は、前後振動が発生する状態であると判断される。この場合、処理はステップＳ３に進む。 If the negative determination is made in step S2, it is determined that the back-and-forth vibration does not occur because the LU clutch 2a is not engaged. In this case, the process proceeds to step S5. If a positive determination is made in step S2, it is determined that the state of the LU clutch 2a is a state in which front-rear vibration is generated. In this case, the process proceeds to step S3.

ステップＳ３で、コントローラ１２は、変速機４に対するドライバ操作の状態が所定状態であるか否かを判定する。所定状態は、変速比Ｒａｔｉｏが所定変速比Ｒａｔｉｏ１よりも大きくなる第１操作状態と、変速比Ｒａｔｉｏが定常状態になる第２操作状態とのうち少なくともいずれかを含む。 In step S3, the controller 12 determines whether or not the driver operation state for the transmission 4 is a predetermined state. The predetermined state includes at least one of a first operation state in which the gear ratio Ratio becomes larger than the predetermined gear ratio Ratio 1 and a second operation state in which the gear ratio Ratio becomes a steady state.

第１操作状態は例えば、ＯＤスイッチ４９がＯＦＦの状態である。第２操作状態は、セレクトレバーによってマニュアルレンジが選択されている状態や、スポーツモード等のマニュアルモードが選択されている状態など、ドライバ操作によって変速比Ｒａｔｉｏが固定される状態である。 The first operating state is, for example, a state in which the OD switch 49 is OFF. The second operating state is a state in which the gear ratio ratio is fixed by a driver operation, such as a state in which a manual range is selected by a select lever or a state in which a manual mode such as a sports mode is selected.

ドライバ操作の状態が所定状態であるか否かを判定することで、変速比Ｒａｔｉｏが所定変速比Ｒａｔｉｏ１よりも継続的に大きくなることや、変速比Ｒａｔｉｏが継続的に定常状態になることを判定することができる。したがって、変速比Ｒａｔｉｏが、前後振動が発生する状態であることをより確実に判定することができる。 By determining whether or not the driver operation state is a predetermined state, it is determined that the gear ratio Ratio is continuously larger than the predetermined gear ratio Rio1 and that the gear ratio Rio is continuously in a steady state. can do. Therefore, it is possible to more reliably determine that the gear ratio Ratio is in a state where front-rear vibration is generated.

ステップＳ３で否定判定であれば、ドライバ操作の状態が所定状態でないので、前後振動は発生しないと判断される。この場合、処理はステップＳ５に進む。ステップＳ３で肯定判定であれば、処理はステップＳ４に進む。 If the negative determination is made in step S3, it is determined that the front-rear vibration does not occur because the driver operation state is not the predetermined state. In this case, the process proceeds to step S5. If the determination is affirmative in step S3, the process proceeds to step S4.

ステップＳ４で、コントローラ１２は、ＰＴ共振が起きると判定する。したがって、前後振動が発生すると判定される。ステップＳ４の後には、処理はステップＳ６に進む。 In step S4, the controller 12 determines that PT resonance occurs. Therefore, it is determined that front-back vibration occurs. After step S4, the process proceeds to step S6.

ステップＳ６からステップＳ８では、位相進み補償をオンにできる状態か否かの判定が行われる。換言すれば、位相進み補償の実行の可否が判定される。 In steps S6 to S8, it is determined whether or not the phase advance compensation can be turned on. In other words, it is determined whether or not the phase lead compensation can be executed.

ステップＳ６で、コントローラ１２は、フェールがあるか否かを判定する。フェールは例えば、変速機４の変速制御に用いられる油圧制御回路１１やセンサ・スイッチ類のフェールを含む変速機４についてのフェールとすることができる。フェールは、変速機４についてのフェールを含む車両のフェールであってもよい。 In step S6, the controller 12 determines whether or not there is a fail. The fail can be, for example, a fail for the transmission 4 including a fail of the hydraulic control circuit 11 and sensors / switches used for shift control of the transmission 4. The fail may be a vehicle fail that includes a fail for the transmission 4.

ステップＳ６で肯定判定であれば、処理はステップＳ８に進み、コントローラ１２は、位相進み補償をオンにしてはいけないと判定する。つまり、位相進み補償の実行禁止判定が下される。ステップＳ８の後には、処理はステップＳ１０に進む。 If the determination is affirmative in step S6, the process proceeds to step S8, and the controller 12 determines that the phase advance compensation should not be turned on. That is, the execution prohibition determination of the phase lead compensation is made. After step S8, the process proceeds to step S10.

ステップ６で否定判定であれば、処理はステップＳ７に進み、コントローラ１２は、位相進み補償をオンにしてよいと判定する。つまり、位相進み補償の実行許可判定が下される。この場合、処理はステップＳ９に進み、コントローラ１２は、位相進み補償をオンにする。ステップＳ９の後には、本フローチャートの処理は終了する。 If the negative determination is made in step 6, the process proceeds to step S7, and the controller 12 determines that the phase advance compensation may be turned on. That is, the execution permission determination of the phase lead compensation is made. In this case, the process proceeds to step S9, and the controller 12 turns on phase lead compensation. After step S9, the processing of this flowchart ends.

進み補償オンオフ決定部１３３は、スイッチ部１３８とともに、プーリ状態値Ｍに応じて、第１位相進み補償器１３６及び第２位相進み補償器１３７の少なくともいずれかによって進み補償が行われたフィードバックプライマリ指示圧Ｐｐｒｉ＿ＦＢをフィードバックプライマリ指示圧Ｐｐｒｉ＿ＦＢとして設定する設定部を構成する。第１位相進み補償器１３６及び第２位相進み補償器１３７の少なくともいずれかは、フィードバックプライマリ指示圧Ｐｐｒｉ＿ＦＢの進み補償を行う進み補償部を構成する。進み補償が行われたフィードバックプライマリ指示圧Ｐｐｒｉ＿ＦＢは、補償後のフィードバックプライマリ指示圧Ｐｐｒｉ＿ＦＢを構成する。 The advance compensation on / off determination unit 133, together with the switch unit 138, is a feedback primary instruction in which advance compensation is performed by at least one of the first phase advance compensator 136 and the second phase advance compensator 137 according to the pulley state value M. A setting unit for setting the pressure Ppri_FB as the feedback primary instruction pressure Ppri_FB is configured. At least one of the first phase lead compensator 136 and the second phase lead compensator 137 constitutes a lead compensation unit that performs lead compensation for the feedback primary instruction pressure Ppri_FB. The feedback primary instruction pressure Ppri_FB for which advance compensation has been performed constitutes the feedback primary instruction pressure Ppri_FB after compensation.

次に、コントローラ１２の主な作用効果について説明する。 Next, the main effects of the controller 12 will be described.

コントローラ１２は、実変速比Ｒａｔｉｏ＿Ａが目標変速比Ｒａｔｉｏ＿Ｄになるように変速機４のフィードバック変速制御を行う無段変速機の制御装置を構成する。コントローラ１２は、フィードバックプライマリ指示圧Ｐｐｒｉ＿ＦＢの１次の位相進み補償を行う第１位相進み補償器１３６と、第１位相進み補償器１３６と直列に設けられ、フィードバックプライマリ指示圧Ｐｐｒｉ＿ＦＢの１次の位相進み補償を行う第２位相進み補償器１３７と、を有する。 The controller 12 constitutes a continuously variable transmission control device that performs feedback shift control of the transmission 4 so that the actual gear ratio Ratio_A becomes the target gear ratio Ratio_D. The controller 12 is provided in series with the first phase lead compensator 136 that performs the first phase lead compensation of the feedback primary instruction pressure Ppri_FB and the first phase lead compensator 136, and is provided in series with the first phase of the feedback primary instruction pressure Ppri_FB. It has a second phase lead compensator 137 that performs lead compensation.

このような構成のコントローラ１２によれば、２つの１次の位相進み補償によって２次の位相進み補償をシンプルに行うことができる。また、２次の位相進み補償を行うことで、１次の位相進み補償を行う場合よりも、ゲインＧを低くすることができる。このため、変速制御の安定性を確保しつつ変速機４の前後振動を改善することができる。 According to the controller 12 having such a configuration, the second-order phase lead compensation can be simply performed by the two first-order phase lead compensations. Further, by performing the second-order phase lead compensation, the gain G can be made lower than in the case of performing the first-order phase lead compensation. Therefore, the front-rear vibration of the transmission 4 can be improved while ensuring the stability of the shift control.

コントローラ１２では、第１位相進み補償器１３６及び第２位相進み補償器１３７は、進み量Ａに応じて第１位相進み補償器１３６のみで位相進み補償を行うように構成される。このような構成のコントローラ１２によれば、進み量Ａによっては２次の位相進み補償を行うとゲインＧの抑制効果が得られないだけでなく、実際のＰＴ共振周波数Ｆｐｔ及びピーク値周波数Ｆｐｋ間の周波数ずれによって制振効果が損なわれる事態を改善することができる。 In the controller 12, the first phase lead compensator 136 and the second phase lead compensator 137 are configured to perform phase lead compensation only by the first phase lead compensator 136 according to the lead amount A. According to the controller 12 having such a configuration, not only the gain G suppression effect cannot be obtained when the second-order phase lead compensation is performed depending on the lead amount A, but also between the actual PT resonance frequency Fpt and the peak value frequency Fpk. It is possible to improve the situation where the vibration damping effect is impaired due to the frequency shift of.

コントローラ１２では、第１位相進み補償器１３６及び第２位相進み補償器１３７は、進み量Ａが所定値Ａ１よりも小さい場合に、第１位相進み補償器１３６のみで位相進み補償を行うように構成される。このような構成のコントローラ１２によれば、上述の事態を適切に改善することができる。 In the controller 12, the first phase lead compensator 136 and the second phase lead compensator 137 perform phase lead compensation only by the first phase lead compensator 136 when the lead amount A is smaller than the predetermined value A1. It is composed. According to the controller 12 having such a configuration, the above-mentioned situation can be appropriately improved.

コントローラ１２は、２次の位相進み補償を行う場合に、１次の位相進み補償を行う場合よりも、ピーク値周波数Ｆｐｋを低くする。このような構成のコントローラ１２によれば、２次の位相進み補償を行う場合に、周波数ずれのずれ方向によって、偏った態様で進み量Ａが大きく減少しないようにすることができる。このため、２次の位相進み補償を行う場合に、周波数ずれによって制振効果が大きく損なわれないようにすることができる。 The controller 12 lowers the peak value frequency Fpk when performing the second-order phase lead compensation as compared with the case where the first-order phase lead compensation is performed. According to the controller 12 having such a configuration, when the secondary phase lead compensation is performed, the lead amount A can be prevented from being significantly reduced in a biased manner depending on the shift direction of the frequency shift. Therefore, when the second-order phase lead compensation is performed, the damping effect can be prevented from being significantly impaired by the frequency shift.

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the above embodiments are only a part of the application examples of the present invention, and the technical scope of the present invention is limited to the specific configurations of the above embodiments. Absent.

上述した実施形態では、進み補償オンオフ決定部１３３が、回転速度Ｎｐｒｉ、入力トルクＴｓｅｃ、変速比Ｒａｔｉｏ、及び変化率αの４つのパラメータすべてに応じて、フィードバックプライマリ指示圧Ｐｐｒｉ＿ＦＢの位相進み補償のオンオフを決定する場合について説明した。 In the above-described embodiment, the lead compensation on / off determination unit 133 turns on / off the phase lead compensation of the feedback primary instruction pressure Ppri_FB according to all four parameters of the rotation speed Npri, the input torque Tsec, the gear ratio ratio, and the rate of change α. The case of determining is described.

しかしながら、進み補償オンオフ決定部１３３は、入力トルクＴｓｅｃ、変速比Ｒａｔｉｏ、及び変化率αのうち少なくともいずれかのパラメータに応じて、位相進み補償のオンオフを決定するように構成されてもよい。この場合でも、当該パラメータとの関係で変速機４の変速安定性を適切に高めることで、前後振動を改善することができる。 However, the lead compensation on / off determination unit 133 may be configured to determine the on / off of the phase lead compensation according to at least one of the parameters of the input torque Tsec, the gear ratio ratio, and the rate of change α. Even in this case, the front-rear vibration can be improved by appropriately increasing the shift stability of the transmission 4 in relation to the parameter.

上述した実施形態では、コントローラ１２が、進み量Ａが所定値Ａ１よりも小さい場合に、第１位相進み補償器１３６のみで位相進み補償を行うように構成される場合について説明した。しかしながら、コントローラ１２は、第２位相進み補償器１３７のみで１次の位相進み補償を行うように構成されてもよい。 In the above-described embodiment, the case where the controller 12 is configured to perform phase lead compensation only by the first phase lead compensator 136 when the lead amount A is smaller than the predetermined value A1 has been described. However, the controller 12 may be configured to perform the first-order phase lead compensation only by the second phase lead compensator 137.

また、上述した実施形態では、目標変速比Ｒａｔｉｏ＿Ｄと実変速比Ｒａｔｉｏ＿Ａとに基づいてフィードバック制御を行う、所謂、サーボ系のフィードバック制御を行うＦＢ補償器１３２を用いる場合について説明した。しかしながら、サーボ系のフィードバック制御に限らず、例えば、入力トルクの変動に応じてフィードバック制御を行うＦＢ補償器を用いる構成としてもよい。 Further, in the above-described embodiment, the case of using the FB compensator 132 that performs the so-called feedback control of the servo system, which performs feedback control based on the target gear ratio Ratio_D and the actual gear ratio Ratio_A, has been described. However, the configuration is not limited to the feedback control of the servo system, and for example, an FB compensator that performs feedback control according to fluctuations in the input torque may be used.

上述した実施形態では、コントローラ１２が無段変速機の制御装置として構成される場合について説明した。しかしながら、無段変速機の制御装置は例えば、複数のコントローラで実現されてもよい。 In the above-described embodiment, the case where the controller 12 is configured as the control device for the continuously variable transmission has been described. However, the control device for the continuously variable transmission may be realized by, for example, a plurality of controllers.

本願は２０１６年３月１７日に日本国特許庁に出願された特願２０１６−５３３０７に基づく優先権を主張し、この出願のすべての内容は参照により本明細書に組み込まれる。 This application claims priority based on Japanese Patent Application No. 2016-53307 filed with the Japan Patent Office on March 17, 2016, and the entire contents of this application are incorporated herein by reference.

Claims (5)

無段変速機の状態を現す実値及び目標値に基づいて前記実値と前記目標値との誤差を埋めるフィードバック指令値を算出するフィードバック制御を行うフィードバック補償器と、
前記フィードバック補償器により形成されるフィードバックループ内で前記フィードバック指令値が入力されるとともに前記フィードバック制御の１次の進み補償を行う第１進み補償部と、
前記フィードバックループ内で前記第１進み補償部と直列に設けられるとともに前記第１進み補償部によって１次の進み補償が行われた前記フィードバック指令値が入力され、前記フィードバック制御の１次の進み補償を行う第２進み補償部と、
を有することを特徴とする無段変速機の制御装置。A feedback compensator that performs feedback control to calculate a feedback command value that fills the error between the actual value and the target value based on the actual value indicating the state of the continuously variable transmission and the target value.
A first advance compensation unit that inputs the feedback command value in the feedback loop formed by the feedback compensator and performs the first advance compensation of the feedback control.
Wherein the feedback command value primary lead compensation is performed by the in feedback loop first lead compensation section and arranged in series Rutotomoni the first lead compensation unit is input, the process proceeds primary of the feedback control The second feedback compensation unit that provides compensation and
A control device for a continuously variable transmission, which comprises. 請求項１に記載の無段変速機の制御装置であって、
前記第１進み補償部及び前記第２進み補償部は、前記フィードバック制御を進み補償するための進み量に応じて、前記第１進み補償部及び前記第２進み補償部のうちいずれかで進み補償を行うように構成される、
を特徴とする無段変速機の制御装置。 The control device for a continuously variable transmission according to claim 1.
The first advance compensation unit and the second advance compensation unit are either the first advance compensation unit or the second advance compensation unit, depending on the amount of advance for advancing and compensating the feedback control. Configured to do,
A continuously variable transmission control device characterized by. 請求項２に記載の無段変速機の制御装置であって、
前記第１進み補償部及び前記第２進み補償部は、前記進み量が所定値よりも小さい場合に、前記第１進み補償部及び前記第２進み補償部のうちいずれかで進み補償を行うように構成される、
を特徴とする無段変速機の制御装置。 The control device for a continuously variable transmission according to claim 2.
When the advance amount is smaller than a predetermined value, the first advance compensation unit and the second advance compensation unit perform advance compensation by either the first advance compensation unit or the second advance compensation unit. Consists of
A continuously variable transmission control device characterized by. 請求項１から３いずれか１項に記載の無段変速機の制御装置であって、
前記第１進み補償部及び前記第２進み補償部で進み補償を行う場合に、前記第１進み補償部及び前記第２進み補償部のいずれかで進み補償を行う場合よりも、進み補償のピーク値周波数を低くするピーク値周波数決定部、
をさらに有することを特徴とする無段変速機の制御装置。 The control device for a continuously variable transmission according to any one of claims 1 to 3.
When advance compensation is performed by the first advance compensation unit and the second advance compensation unit, the peak of advance compensation is higher than when advance compensation is performed by either the first advance compensation unit or the second advance compensation unit. Peak value frequency determination unit that lowers the value frequency,
A control device for a continuously variable transmission, which further comprises. 無段変速機の状態を現す及び目標値に基づいて前記実値と前記目標値との誤差を埋めるフィードバック指令値を算出するフィードバック制御を行うフィードバック補償器を備えた無段変速機の制御方法であって、
前記フィードバック補償器により形成されるフィードバックループ内で前記フィードバック指令値を入力として前記フィードバック制御の１次の進み補償を行うことと、
前記フィードバックループ内で１次の進み補償が行われた前記フィードバック指令値を入力として前記フィードバック制御の１次の進み補償をさらに重ねて行うこと、
を含むことを特徴とする無段変速機の制御方法。 A control method for a continuously variable transmission equipped with a feedback compensator that displays the state of the continuously variable transmission and calculates a feedback command value that fills the error between the actual value and the target value based on the target value. There,
In the feedback loop formed by the feedback compensator, the feedback command value is input to perform the primary advance compensation of the feedback control, and
Using the feedback command value for which the primary advance compensation has been performed in the feedback loop as an input, the primary advance compensation of the feedback control is further performed.
A method for controlling a continuously variable transmission, which comprises.
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