JP6798133B2 - 運転支援方法及び運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、運転支援方法及び運転支援装置に関する。

従来、細い道路から車幅の大きな道路へ進入するような見通しの悪い交差点に進入する際に、自車両の前部に設けられたカメラにより、乗員席から乗員の肉眼では直接視認できていない交差点の左右の道路状況を先行して撮像し、撮像した画像をモニタに表示する技術が知られている（特許文献１参照）。

特開２０１０−１４０１０９号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、交差点の左右の道路状況をカメラにより先行して撮像可能となるタイミングを考慮していない。このため、カメラにより先行して撮像した画像のモニタの表示を乗員が見逃して、交差点の左右の道路状況を早期に把握できない場合がある。

上記課題に鑑み、本発明は、自車両の乗員席よりも前側に設けられた周囲状況センサにより、自車両が交差点に進入する際の前記交差点の左右の状況を検出し、交差点の左右の状況を表示する表示部を備えた運転支援方法である。本発明は、自車両が交差点に進入する際に、乗員席からは視認できていない交差点の左右の道路状況を、周囲状況センサにより検出可能となるタイミングを乗員に教示する運転支援方法及び運転支援装置を提供することを目的とする。

本発明の一態様によれば、自車両が交差点に進入する際に、交差点の道路形状を検出する。自車両の乗員席よりも前側に設けられた周囲状況センサが、検出した道路形状を用いて、自車両が交差点の左右の状況を検出可能となるタイミングを決定する。そして、決定したタイミングは乗員に教示することを特徴とする運転支援方法及び運転支援装置が提供される。

本発明によれば、自車両が交差点に進入する際に、乗員席からは視認できていない交差点の左右の道路状況を、周囲状況センサにより検出可能となるタイミングを乗員に教示できるため、乗員は適切なタイミングで左右の状況を確認できるようになる。したがって、表示部に表示された交差点の左右の道路状況を乗員が容易に確認できる運転支援方法及び運転支援装置を提供することができる。

本発明の第１の実施形態に係る運転支援装置の一例を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態に係る自車両の周囲状況センサの配置例を示す概略図である。 本発明の第１の実施形態に係る自車両が交差点に進入する様子の一例を示す概略図である。 本発明の第１の実施形態に係る自車両が交差点に進入する様子の一例を示す概略図である。 図５（ａ）及び図５（ｂ）は、本発明の第１の実施形態に係る自車両が交差点に進入する様子の一例を示す概略図である。 図６（ａ）及び図６（ｂ）は、本発明の第１の実施形態に係る自車両が交差点に進入する様子の一例を示す概略図である。 本発明の第１の実施形態に係る自車両が交差点に進入する様子の一例を示す概略図である。 本発明の第１の実施形態に係る自車両が交差点に進入する様子の一例を示す概略図である。 本発明の第１の実施形態に係る自車両が交差点に進入する様子の一例を示す概略図である。 本発明の第１の実施形態に係る表示部の表示画像の一例を示す概略図である。 本発明の第１の実施形態に係る表示部の表示画像の一例を示す概略図である。 本発明の第１の実施形態に係るスピーカの警告音を説明するためのタイミングチャートである。 本発明の第１の実施形態に係る運転支援方法の一例を説明するためのフローチャートである。 図１４（ａ）及び図１４（ｂ）は、本発明の第１の実施形態の第１の変形例に係る自車両が交差点に進入する様子の一例を示す概略図である。 本発明の第１の実施形態の第２の変形例に係る自車両が交差点に進入する様子の一例を示す概略図である。 図１６（ａ）及び図１６（ｂ）は、本発明の第１の実施形態の第３の変形例に係る自車両が交差点に進入する様子の一例を示す概略図である。 本発明の第１の実施形態の第３の変形例に係る自車両が交差点に進入する様子の一例を示す概略図である。 図１８（ａ）及び図１８（ｂ）は、本発明の第１の実施形態の第４の変形例に係る自車両が交差点に進入する様子の一例を示す概略図である。 本発明の第１の実施形態の第４の変形例に係る自車両が交差点に進入する様子の一例を示す概略図である。 図２０（ａ）及び図２０（ｂ）は、本発明の第１の実施形態の第５の変形例に係る自車両が交差点に進入する様子の一例を示す概略図である。 本発明の第２の実施形態に係る自車両の周囲状況センサの配置例を示す概略図である。 本発明の第２の実施形態に係る自車両が交差点に進入する様子の一例を示す概略図である。 本発明の第２の実施形態に係る自車両が交差点に進入する様子の一例を示す概略図である。 本発明の第２の実施形態に係る自車両が交差点に進入する様子の一例を示す概略図である。 本発明の第２の実施形態に係る表示部の表示画像の一例を示す概略図である。 本発明の第２の実施形態に係る表示部の表示画像の一例を示す概略図である。

以下において、図面を参照して、本発明の第１及び第２の実施形態を説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を貼付している。但し、図面は模式的なものであり、厚みと平面寸法との関係、厚みの比率等は現実のものとは異なることに留意すべきである。また、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれていることは勿論である。また、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。

（第１の実施形態）
本発明の第１の実施形態に係る運転支援装置は、図１に示すように、制御装置１、自車位置取得部２、周囲状況センサ３、車速センサ４、スピーカ５及び表示部６を備える。周囲状況センサ３は、自車両の周囲状況を検出するように、前方センサ３０、左側センサ３１及び右側センサ３２を含む、車両に搭載可能な装置である。

自車位置取得部２は、例えばナビゲーション装置や、全地球測位システム（ＧＰＳ）からＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機である。自車位置取得部２は、自車両の地図上における現在位置を取得する。尚、自車位置取得部２は、路車間通信、車車間通信を用いて、自車位置を取得するようにしてもよい。

前方センサ３０、左側センサ３１及び右側センサ３２は、図２に示すように、自車両２０の前端部のフロントバンパ付近に設けられている。なお、図２の前方センサ３０、左側センサ３１及び右側センサ３２を設ける位置は例示であって、特にこれに限定されるものではない。例えば、前方センサ３０は、自車両２０のフロントガラスの上部に設けられていてもよい。

前方センサ３０、左側センサ３１及び右側センサ３２としては、例えばレーザレーダ、ミリ波レーダ、定在波レーダ又はＣＣＤカメラ等が使用可能である。前方センサ３０、左側センサ３１及び右側センサ３２は、互いに同じ種類でもよく、異なる種類であってもよい。前方センサ３０、左側センサ３１及び右側センサ３２のそれぞれについて、個数は１個に限定されず、２個以上の同じ種類のセンサ又は異なる種類のセンサで構成してもよい。

前方センサ３０は、自車両２０の前方の状況を検出する。前方センサ３０は、例えば、自車両２０が交差点に進入する際に、自車両２０前方の交差点周辺の道路形状を検出する。前方センサ３０により検出可能な交差点周辺の道路形状は、交差点の角部に位置する壁や建物等の遮蔽物の形状、交差点の交錯道路に沿ったガードレールや歩道の形状、自車両２０の走行する走行道路と交錯道路とのなす角度を含む。尚、周囲状況センサ３の代わりに、車外に設けられたセンサが取得した周囲状況を無線通信により取得するようにしてもよい。

図２に示すように、左側センサ３１は、自車両２０の前進方向に対して左側を検出するように立体角φ_Ｌで定義される放射状の左側検出領域Ａ１を有する。左側センサ３１は、交差点に進入する際には、交差点の左側の交錯道路の状況を検出する。右側センサ３２は、自車両２０の前進方向に対して右側を検出するように立体角φ_Ｒで定義される放射状の右側検出領域Ａ２を有する。右側センサ３２は、交差点に進入する際には、交差点の右側の交錯道路の状況を検出する。

左側センサ３１及び右側センサ３２は、自車両２０の乗員席よりも前側に設けているため、交差点に進入する際には、乗員席からは視認できていない、交錯道路の交差点における左右の状況を先行して検出可能である。なお、図２では、左側センサ３１及び右側センサ３２の光軸ａ１，ａ２は、自車両２０の進行方向に対して直交方向となる左側及び右側をそれぞれ向いているが、例えば自車両２０の進行方向に対して斜め前方を向いていてもよい。尚、左側センサ３１及び右側センサ３２が設けられる位置は、乗員席より前側で、車両前端部に近いほど、車両が交差点に進入する際に、早期に左右の状況が確認できるようになる。

図１に示した車速センサ４は、自車両２０の速度を検出し、制御装置１に出力する。スピーカ５は、車室内に設置されており、制御装置１により制御される。表示部６は、液晶ディスプレイ等のディスプレイであり、制御装置１により制御される。車室内のインストルメンタルパネル等の乗員から視認しやすい位置に設置されている。

制御装置１は、例えば、論理演算処理装置７及び記憶装置８等を含む電子制御ユニット（ＥＣＵ）で構成できる。論理演算処理装置７としては、中央処理装置（ＣＰＵ）等が使用できる。記憶装置８としては、半導体記憶装置、磁気記憶装置又は光学記憶装置等が使用できる。なお、記憶装置８は、論理演算処理装置７内に備えられるレジスタ等であってもよく、キャッシュメモリ等を含んでもよい。記憶装置８は更に、２次記憶装置や、２次記憶装置等に設定される仮想メモリでもよい。

論理演算処理装置７は、交差点判定部１１、境界検出部１２、姿勢検出部１３、タイミング決定部（検出可能位置決定部）１４、教示部１５、画像生成部１６及び移動体検出部１７を機能的に備える。交差点判定部１１は、自車位置取得部２により取得された自車両２０の地図上における現在位置等から、自車両２０の前方に見通しの悪い交差点が有るか否かを判定する。見通しの悪い交差点の情報は、例えば、自車位置取得部２等のナビゲーション装置のデータベースから読み出してもよい。

境界検出部１２は、前方センサ３０により検出された自車両２０の前方の道路形状等を用いて、自車両２０の前方左側及び右側において、左側境界点及び右側境界点を検出する。左側境界点は、左側センサ３１により、走行道路Ｒ１が交錯道路Ｒ２に交わる交差点の左側の状況の検出可能又は不可能の境界となる点（位置）である。右側境界点は、右側センサ３２により、走行道路Ｒ１が交錯道路Ｒ２に交わる交差点の右側の状況の検出可能又は不可能の境界となる点（位置）である。

境界検出部１２は、例えば図３に示すように、交差点の手前左側の角部に位置する建物等の遮蔽物４１のエッジ位置Ｐ１１を、左側境界点として検出する。境界検出部１２は更に、交差点の手前右側の角部に位置する遮蔽物４２のエッジ位置Ｐ１２を、右側境界点として検出する。

境界検出部１２は、前方センサ３０により検出される周囲状況の高さ情報等に基づいて、遮蔽物の高さを考慮して左側境界点及び右側境界点を検出してもよい。例えば、図３に示した遮蔽物４１，４２の高さが所定の閾値（例えば１ｍ）以上と判定された場合に、遮蔽物４１，４２により交差点の見通しが遮蔽されており、遮蔽物４１，４２のエッジ位置Ｐ１１，Ｐ１２を左側境界点及び右側境界点として検出してもよい。

一方、遮蔽物４１，４２の高さが所定の閾値未満と判定された場合、遮蔽物４１，４２越しに交差点を見通せるので、遮蔽物４１，４２のエッジ位置Ｐ１１，Ｐ１２を左側境界点及び右側境界点として検出しなくてもよい。所定の閾値は、制御装置１の記憶装置８等に予め設定されていてもよく、或いは車室内に設けられたカメラにより検出した運転席の乗員の視点の高さ等に応じて適宜調整してもよい。

姿勢検出部１３は、前方センサ３０、左側センサ３１及び右側センサ３２により検出された自車両２０の周囲状況を用いて、自車両２０の位置及び姿勢を検出する。自車両２０の位置及び姿勢は、例えば、自車両２０が走行する走行道路Ｒ１内の自車両２０の位置及び向き並びに自車両２０のヨー角を含む。なお、自車両２０に設けた左側センサ３１及び右側センサ３２の位置及び向きや、左側検出領域Ａ１及び右側検出領域Ａ２の範囲等は既知である。

タイミング決定部１４は、境界検出部１２により検出された左側境界点Ｐ１１及び右側境界点Ｐ１２と、姿勢検出部１３により検出された自車両２０の位置及び姿勢等に基づいて、交差点に進入する際に、自車両２０の周囲状況センサ３により、交差点の左右の状況を検出可能となるタイミング（位置）を決定する。ここで、タイミング決定部１４が決定するタイミング（以降、左右検出タイミング）は、走行道路Ｒ１内の自車両２０の乗員席から乗員の肉眼では視認できていない交錯道路Ｒ２と交わる箇所の左右の状況を、左側センサ３１及び右側センサ３２により先行して検出可能となる位置又はその近傍に設定される。左右検出タイミングは、左側センサ３１及び右側センサ３２により先行して検出され、表示部６に表示された交差点における左右の状況を乗員が確認するように一旦停車するのに適した位置を意味する。

例えば図４に示すように、自車両２０が現在位置から直進し、左側センサ３１及び右側センサ３２の左側検出領域Ａ１及び右側検出領域Ａ２の境界が左側境界点Ｐ１１及び右側境界点Ｐ１２に接したときの説明をする。タイミング決定部１４は、左側センサ３１及び右側センサ３２が左側境界点Ｐ１１及び右側境界点Ｐ１２より先に位置する交差点における左右の状況を検出可能となるときの自車両２０の進行方向における位置Ｐ０を左右検出タイミングとして決定する。なお、図４の自車両２０の位置は左右検出タイミングＰ０の決定方法を説明するための仮想的な位置であり、実際の自車両２０の現在位置は左右検出タイミングＰ０よりも後方にある。また、図４では便宜的に前方センサ３０の図示を省略している。

図４では、自車両２０が走行道路Ｒ１の幅方向において中央位置を走行しており、走行道路Ｒ１の進行方向における左側境界点Ｐ１１及び右側境界点Ｐ１２の位置が共通している状況を例示している。このため、左側センサ３１の左側検出領域Ａ１の境界が左側境界点Ｐ１１に接するときの自車両２０の進行方向における位置Ｐ０（左）と、右側センサ３２の右側検出領域Ａ２の境界が右側境界点Ｐ１２に接するときの自車両２０の進行方向における位置Ｐ０（右）が共通する：
Ｐ０（左）＝Ｐ０（右）＝Ｐ０

また、左側センサ３１の左側検出領域Ａ１の境界が左側境界点Ｐ１１に接するときのときの自車両２０の進行方向における位置と、右側センサ３２の右側検出領域Ａ２の境界が右側境界点Ｐ１２に接するときの自車両２０の進行方向における位置が互いに異なる場合には、タイミング決定部１４は、いずれか一方の位置を優先して左右検出タイミングとして決定する。

例えば、自車両２０が走行する走行道路Ｒ１の幅方向において左側に寄って前進しているときは、図５（ａ）に示すように、右側センサ３２の右側検出領域Ａ２の境界が右側境界点Ｐ１２に接するときの自車両２０の位置Ｐ１と、図５（ｂ）に示すように左側センサ３１の左側検出領域Ａ１の境界が左側境界点Ｐ１１に接するときの自車両２０の位置Ｐ２が互いに異なる。即ち、図５（ａ）に示した右側センサ３２の右側検出領域Ａ２の境界が右側境界点Ｐ１２に接するタイミングが先に到来する。

この場合、タイミング決定部１４は、例えば、先に到来するタイミングである、図５（ａ）に示した右側センサ３２の右側検出領域Ａ２の境界が右側境界点Ｐ１２に接するときの自車両２０の位置（即ち、相対的に、自車両２０の現在位置に近く、交差点から見て遠い位置）Ｐ１を優先的に左右検出タイミングとして決定してもよい。これにより、乗員は、左右の状況を確認できるタイミングを早く知ることができるようになる。

また、タイミング決定部１４は、図５（ｂ）に示した相対的には後に到来するタイミングであるが、左側センサ３１及び右側センサ３２の両方で検出可能となるタイミングである、左側センサ３１の左側検出領域Ａ１の境界が左側境界点Ｐ１１に接するときの自車両２０の位置（即ち、相対的に、自車両２０の現在位置に近く、交差点から見て遠い位置）Ｐ２を優先的に左右検出タイミングとして決定してもよい。これにより、乗員は、左右の両方の状況が確認できるタイミングを知ることができるようになる。

また、タイミング決定部１４は、右側センサ３２の右側検出領域Ａ２の境界が右側境界点Ｐ１２に接するときの自車両２０の位置Ｐ１と、左側センサ３１の左側検出領域Ａ１の境界が左側境界点Ｐ１１に接するときの自車両２０の位置Ｐ２との間の位置（例えば両者から等間隔の位置）を左右検出タイミングとして決定してもよい。

また、タイミング決定部１４は、例えば、図５（ａ）に示した右側センサ３２の右側検出領域Ａ２の境界が右側境界点Ｐ１２に接するときの自車両２０の位置Ｐ１を第１の左右検出タイミングとし、図５（ｂ）に示した左側センサ３１の左側検出領域Ａ１の境界が左側境界点Ｐ１１に接するときの自車両２０の位置Ｐ２を第２の左右検出タイミングとして決定して、２段階で左右検出タイミングを決定してもよい。

次に、例えば自車両２０が走行する走行道路Ｒ１の進行方向に対して斜めに前進しているときも、図６（ａ）に示すように、右側センサ３２の右側検出領域Ａ２の境界が右側境界点Ｐ１２に接するときの自車両２０の位置Ｐ１と、図６（ｂ）に示すように左側センサ３１の左側検出領域Ａ１の境界が左側境界点Ｐ１１に接するときの自車両２０の位置Ｐ２とが互いに異なる。即ち、図６（ａ）に示した右側センサ３２の右側検出領域Ａ２の境界が右側境界点Ｐ１２に接するタイミングが先に到来する。

この場合も、タイミング決定部１４は、例えば、図６（ａ）に示した右側センサ３２の右側検出領域Ａ２の境界が右側境界点Ｐ１２に接するときの自車両２０の位置（即ち、相対的に、自車両２０の現在位置に近く、交差点から見て遠い位置）Ｐ１を左右検出タイミングとして決定してもよい。また、タイミング決定部１４は、図６（ｂ）に示した左側センサ３１の左側検出領域Ａ１の境界が左側境界点Ｐ１１に接するときの自車両２０の位置（即ち、相対的に、自車両２０の現在位置に近く、交差点から見て遠い位置）Ｐ２を左右検出タイミングとして決定してもよい。

また、タイミング決定部１４は、左側センサ３１の左側検出領域Ａ１の境界が左側境界点Ｐ１１に接するときの自車両２０の位置Ｐ１と、右側センサ３２の右側検出領域Ａ２の境界が右側境界点Ｐ１２に接するときの自車両２０の位置Ｐ２との間の位置（例えば両者から等間隔の位置）を左右検出タイミングとして決定してもよい。

また、タイミング決定部１４は、例えば、図６（ａ）に示した右側センサ３２の右側検出領域Ａ２の境界が右側境界点Ｐ１２に接するときの自車両２０の位置Ｐ１を第１の左右検出タイミングとし、図６（ｂ）に示した左側センサ３１の左側検出領域Ａ１の境界が左側境界点Ｐ１１に接するときの自車両２０の位置Ｐ２を第２の左右検出タイミングとして決定して、２段階で左右検出タイミングを決定してもよい。

また、タイミング決定部１４は、例えば図７に示すように、左側センサ３１及び右側センサ３２自体を基準として、左側センサ３１及び右側センサ３２自体と、左側境界点Ｐ１１及び右側境界点Ｐ１２とが進行方向において一致する位置Ｐ０を左右検出タイミングとして決定してもよい。

また、例えば図８に示すように、左側センサ３１及び右側センサ３２の光軸ａ１，ａ２が車幅方向に対して自車両２０の前方に傾いている場合には、タイミング決定部１４は、左側センサ３１及び右側センサ３２の光軸ａ１，ａ２が左側境界点Ｐ１１及び右側境界点Ｐ１２に接するときの自車両２０の進行方向における位置Ｐ０を左右検出タイミングとして決定してもよい。

また、図９に示すように、自車両２０の前方の片側（右側）は見通しがよく、自車両２０の前方の片側（左側）のみに遮蔽物４１が有る場合、境界検出部１２は、左側境界点Ｐ１１のみを検出してもよい。このとき、タイミング決定部１４は、左側センサ３１の左側検出領域Ａ１の境界が左側境界点Ｐ１１に接するときの自車両２０の進行方向における位置Ｐ０を左右検出タイミングとして決定できる。

図１に示した画像生成部１６は、前方センサ３０により検出された自車両２０の前方の状況と、タイミング決定部１４により決定された左右検出タイミング等を用いて、乗員が認識可能なように左右検出タイミングを示す画像を生成する。画像生成部１６は、例えば図１０の中央部に示すように、左右検出タイミングＰ０を示す画像Ｉ１を生成する。図１０に示した画像Ｉ１は自車両２０の上方からの俯瞰画像を例示しているが、自車両２０の前方を示す前方画像等であってもよい。

前方センサ３０がＣＣＤカメラ等の撮像装置である場合には、画像生成部１６は、撮像画像に左右検出タイミングＰ０を重畳した画像を生成してもよい。また、前方センサ３０がレーザレーダ等である場合には、画像生成部１６は、左右検出タイミングＰ０を示す仮想画像（ＣＧ画像）を生成してもよい。なお、例えば図５（ａ）及び図５（ｂ）に示したようにタイミング決定部１４により２段階の第１の左右検出タイミングＰ１及び第２の左右検出タイミングＰ２が決定された場合には、画像生成部１６は、第１の左右検出タイミングＰ１及び第２の左右検出タイミングＰ２を示す画像を生成してもよい。

画像生成部１６は更に、自車両２０が左右検出タイミングＰ０に到達した直後又は自車両２０が左右検出タイミングＰ０に到達する前から継続的に、図１０に画像Ｉ１とともに示すように、左側センサ３１により検出される左側の状況を示す画像Ｉ２と、右側センサ３２により検出される右側の状況とを含む画像Ｉ３を生成する。図１０の例示では、自車両２０が左右検出タイミングＰ０に到達していないため、画像Ｉ２，Ｉ３には、遮蔽物４１，４２及び自車両２０が走行する走行道路Ｒ１が写り込んでいる。

なお、図１０では、画像Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３を個別に生成する場合を例示するが、例えば前方センサ３０により検出される自車両２０の前方の道路状況と、左側センサ３１により検出される左側の状況と、右側センサ３２により検出される右側の状況とを、左右検出タイミングＰ０も含むように合成して１つの画像として生成してもよい。

図１１に示すように、自車両２０が左右検出タイミングＰ０に到達した後では、画像生成部１６により生成される画像Ｉ２には、左側センサ３１により検出される交差点左側の交錯道路Ｒ２の状況が写り込む。また、画像Ｉ３には、右側センサ３２により検出される交差点右側の交錯道路Ｒ２の状況が写り込む。なお、図１１では、左右検出タイミングＰ０を示す画像Ｉ１も生成しているが、自車両２０が左右検出タイミングＰ０に到達した後では、左右検出タイミングＰ０を示す画像Ｉ１は生成せずに、画像Ｉ２，Ｉ３のみを生成してもよい。

図１に示した教示部１５は、自車両２０が左右検出タイミングＰ０に到達する前から、タイミング決定部１４により決定された左右検出タイミングＰ０を乗員に教示する。教示部１５は、例えば表示部６を制御して、画像生成部１６により生成された左右検出タイミングＰ０を示す画像Ｉ１を図１０に示すように表示させて、左右検出タイミングＰ０を乗員に教示する。

教示部１５は更に、タイミング決定部１４により決定された左右検出タイミングＰ０を、スピーカ５を制御して警告音により乗員に教示してもよい。例えば、図１２に示すように、自車両２０が左右検出タイミングＰ０に近づくほど断続音の周期を短くして、左右検出タイミングＰ０を教示する。図１２では、断続音の周期を２段階で区分けし、左右検出タイミングＰ０から１０ｍ以上の断続音の周期よりも、１０ｍ未満の断続音の周期が短いことを示している。スピーカ５による警告音としては、断続音の代わりに、左右検出タイミングＰ０に近づいていること及び到達したことを教示可能な音楽や音声であってもよい。

なお、教示部１５は、表示部６の表示又はスピーカ５での警告の一方のみにより左右検出タイミングを教示してもよい。或いは、教示部１５は、表示部６の表示又はスピーカ５での警告の両方で左右検出タイミングを教示してもよい。

教示部１５は、前方センサ３０、左側センサ３１及び右側センサ３２により検出された自車両２０の周囲状況等から、自車両２０が走行する走行道路Ｒ１の幅員を算出し、走行道路Ｒ１の幅員が狭いほど、左右検出タイミングＰ０を教示し始めるタイミングを早くしてもよい。例えば、走行道路Ｒ１の幅員が５ｍの場合には、左右検出タイミングＰ０から５ｍ手前から左右検出タイミングの教示を開始し、走行道路Ｒ１の幅員が３ｍと相対的に狭い場合には、左右検出タイミングＰ０の１０ｍ手前の早い位置から左右検出タイミングＰ０の教示を開始してもよい。

教示部１５は、車速センサ４により検出された自車両２０の速度と、自車両２０の左右検出タイミングＰ０までの距離等に基づいて、自車両２０の左右検出タイミングＰ０までの到達時間を予測し、予測された到達時間に応じて左右検出タイミングＰ０の教示を開始してもよい。例えば、走行道路Ｒ１の幅員が５ｍの場合には、予測された到達時間の２秒前から左右検出タイミングＰ０の教示を開始し、走行道路Ｒ１の幅員が３ｍと相対的に狭い場合には、予測された到達時間の５秒前から早いタイミングで左右検出タイミングＰ０の教示を開始してもよい。

教示部１５は、車速センサ４により検出された自車両２０の速度に基づいて、自車両２０の速度が高いほど、左右検出タイミングＰ０を教示し始めるタイミングを早くしてもよい。例えば、自車両２０の速度が時速１０ｋｍの場合には、左右検出タイミングの５ｍ前又は予測された到達時間の２秒前から左右検出タイミングＰ０の教示を開始し、自車両２０の速度が相対的に高い時速３０ｋｍの場合には、相対的に早いタイミングである左右検出タイミングの１０ｍ前又は予測された到達時間の５秒前から左右検出タイミングＰ０の教示を開始してもよい。

移動体検出部１７が、左側センサ３１及び右側センサ３２により検出された交差点における左右の状況から、交錯道路Ｒ２に他車両、通行人等の移動体が存在するか否かを判定する。移動体が存在すると判定された場合、画像生成部１６が、移動体を強調表示するように交差点における左右の状況を含む画像Ｉ２，Ｉ３を生成する。例えば図１１に示すように画像Ｉ３に写り込む他車両２１を移動体として検出して、他車両２１の周囲を枠状のマークで囲むこと等により他車両２１を強調表示する。

次に、図１３のフローチャートを参照しながら、本発明の第１の実施形態に係る運転支援方法の一例を説明する。なお、図１３フローチャートの一連の処理は、所定の制御周期で繰り返し実行可能である。

ステップＳ１において、交差点判定部１１が、自車位置取得部２により取得された自車両２０の地図上における現在位置等に基づいて、自車両２０の走行道路Ｒ１の前方に見通しの悪い交差点か有るか否かを判定する。見通しの悪い交差点が有ると判定された場合、ステップＳ２に進む。なお、このステップＳ１の手順は必須ではなく、すべての交差点において以降の運転支援方法の手順を行ってもよい。

ステップＳ２において、前方センサ３０、左側センサ３１及び右側センサ３２が、自車両２０の前方の走行道路Ｒ１の交差点付近の道路状況を検出する。ステップＳ３において、境界検出部１２は、前方センサ３０により検出された交差点付近の道路状況等を用いて、例えば図３に示すように、自車両２０の前方左側境界点Ｐ１１を検出する。ステップＳ４において、境界検出部１２は、前方センサ３０により検出された交差点付近の道路状況等を用いて、自車両２０の前方右側境界点Ｐ１２を検出する。

ステップＳ５において、姿勢検出部１３が、前方センサ３０、左側センサ３１及び右側センサ３２により検出された自車両２０の周囲状況等から、自車両２０の走行道路Ｒ１中の位置及び姿勢を検出する。

ステップＳ６において、タイミング決定部１４が、境界検出部１２により検出された左側境界点Ｐ１１及び右側境界点Ｐ１２と、姿勢検出部１３により検出された自車両２０の位置及び姿勢等を用いて、例えば図４に示すように自車両２０の左右検出タイミングＰ０を決定する。

ステップＳ７において、画像生成部１６が、タイミング決定部１４により決定された左右検出タイミングＰ０を示す画像Ｉ１を生成する。教示部１５が、画像生成部１６により生成された画像Ｉ１を表示するように表示部６を制御する。更に、教示部１５が、左右検出タイミングＰ０を教示するための警告音を出力するようにスピーカ５を制御する。

ステップＳ８において、教示部１５は、姿勢検出部１３により検出された自車両２０の位置及び姿勢等から、左右検出タイミングＰ０に対する自車両２０の相対的な位置を特定する。ステップＳ９において、教示部１５は、自車両２０が左右検出タイミングＰ０に到達したか否かを判定する。自車両２０が左右検出タイミングＰ０に到達していないと判定された場合、ステップＳ８の手順に戻る。一方、ステップＳ９において、自車両２０が左右検出タイミングＰ０に到達したと判定された場合、ステップＳ１０に進む。

ステップＳ１０において、教示部１５は、スピーカ５及び表示部６を用いた左右検出タイミングＰ０の教示を停止する。ステップＳ１１において、画像生成部１６は、左側センサ３１及び右側センサ３２により検出された交差点における左右の状況を含む画像Ｉ２，Ｉ３を図１１に示すように生成し、表示部６に表示させる。表示部６による表示は、例えば自車両２０が交差点を通過するまで継続される。

ステップＳ１２において、移動体検出部１７が、左側センサ３１及び右側センサ３２により検出された交差点における左右の状況から、交錯道路Ｒ２に他車両、通行人等の移動体が存在するか否かを判定する。移動体が存在すると判定された場合、ステップＳ９に進む。ステップＳ１３において、画像生成部１６が、移動体を強調表示するように画像Ｉ２，Ｉ３を生成し、表示部６に表示させる。また、スピーカ５により警報を出力してもよい。

本発明の本発明の第１の実施形態に係る運転支援プログラムは、図１３に示した運転支援方法の手順を、制御装置１を構成するコンピュータに実行させる。即ち、本発明の実施の形態に係る運転支援プログラムは、自車両が交差点に進入する際に、前記交差点の道路形状を検出する手順、検出した道路形状を用いて、自車両の左右検出タイミングを決定する手順、決定した左右検出タイミングを乗員に教示する手順、自車両の乗員席よりも前側に設けられた周囲状況センサにより、交差点の左右の状況を検出する手順、検出された交差点の左右の状況を表示部に表示する手順等を制御装置１を構成するコンピュータに実行させる。本発明の実施の形態に係る運転支援プログラムは、例えば記憶装置８に格納可能である。

以上説明したように、本発明の第１の実施形態によれば、自車両２０が交差点に進入する際に、走行道路Ｒ１と交錯道路Ｒ２とが交わる交差点の道路形状と、自車両２０の走行道路Ｒ１中の位置及び姿勢を用いて、左側センサ３１及び右側センサ３２により交差点における左右の状況を先行して検出可能となるときの自車両２０の左右検出タイミングを乗員に教示する。自車両２０の左右検出タイミングを乗員に教示すれば、左側センサ３１及び右側センサ３２により交差点における左右の状況を先行して検出可能となるときのタイミングを乗員に容易に知覚させることができる。

したがって、乗員は、走行道路Ｒ１に交差する交錯道路Ｒ２の交差点における左右の状況を肉眼で視認できていないうちは、表示部６に表示される画像で早期に見逃すことなく確認できる。その後、肉眼で視認可能となった後は表示部６の確認を止め、実風景を視認して、走行道路Ｒ１に交差する交錯道路Ｒ２の交差点における左右の状況を確認することができる。

更に、自車両２０の位置及び姿勢を検出し、自車両２０の位置及び姿勢を用いて左右検出タイミングを決定することにより、自車両２０の位置及び姿勢に応じた左右検出タイミングを決定することができる。

更に、例えば図５（ａ）及び図５（ｂ）に示すように、周囲状況センサ３により交差点の左右の状況を検出可能となるときの自車両２０の位置Ｐ１１，Ｐ１２を左右それぞれで算出し、左右それぞれの位置Ｐ１１，Ｐ１２のうち、自車両２０の現在位置に近い位置Ｐ１２を左右検出タイミングとして決定することにより、一方の右側センサ３２により交錯道路Ｒ２の右側の状況を先行して検出可能となるときのタイミングを乗員に容易に知覚させることができる。

更に、図１０に示すように、左右検出タイミングＰ０を示す画像Ｉ１を表示部６に表示すること、又は図１２に示すように、スピーカ５による音声で左右検出タイミングＰ０を教示することにより、左側センサ３１及び右側センサ３２により交差点における左右の状況を先行して検出可能となるときのタイミングを乗員に容易に知覚させることができる。

更に、交差点に近づくまでの走行道路Ｒ１の幅員が狭いほど、又は自車両２０の速度が高いほど、左右検出タイミングＰ０を乗員に教示し始める位置を手前に（タイミングを早く）設定することにより、左側センサ３１及び右側センサ３２により交差点における左右の状況を先行して検出可能となるときのタイミングの教示を、走行道路Ｒ１の幅員又は自車両２０の速度に応じて適切なタイミングで開始できる。

＜第1の変形例＞
本発明の第1の実施形態の第1の変形例として、図１４（ａ）に示すように、自車両２０の走行する走行道路Ｒ１の進行方向において、遮蔽物４１，４２のエッジ位置Ｐ１１，Ｐ１２がずれている場合を説明する。図１４（ａ）では、遮蔽物４１のエッジ位置Ｐ１１が、遮蔽物４２のエッジ位置Ｐ１２よりも交差点に近い位置にある。このため、図１４（ａ）に示すように、右側センサ３２の右側検出領域Ａ２の境界が右側境界点Ｐ１２に接するときの自車両２０の位置Ｐ１２と、図１４（ｂ）に示すように、左側センサ３１の左側検出領域Ａ１の境界が左側境界点Ｐ１１に接するときの自車両２０の位置Ｐ１１が互いに異なる。

この場合、タイミング決定部１４は、例えば、図１４（ａ）に示した右側センサ３２の右側検出領域Ａ２の境界が右側境界点Ｐ１２に接するときの自車両２０の位置（即ち、相対的に、自車両２０の現在位置に近く、交差点から見て遠い位置）Ｐ１を左右検出タイミングとして決定してもよい。また、タイミング決定部１４は、図１４（ｂ）に示した左側センサ３１の左側検出領域Ａ１の境界が左側境界点Ｐ１１に接するときの自車両２０の位置（即ち、相対的に、自車両２０の現在位置に近く、交差点から見て遠い位置）Ｐ２を左右検出タイミングとして決定してもよい。

また、タイミング決定部１４は、右側センサ３２の右側検出領域Ａ２の境界が右側境界点Ｐ１２に接するときの自車両２０の位置Ｐ１と、左側センサ３１の左側検出領域Ａ１の境界が左側境界点Ｐ１１に接するときの自車両２０の位置Ｐ２との間（例えば両者から等間隔の位置）を左右検出タイミングとして決定してもよい。

また、タイミング決定部１４は、例えば、図１４（ａ）に示した右側センサ３２の右側検出領域Ａ２の境界が右側境界点Ｐ１２に接するときの自車両２０の位置Ｐ１を第１の左右検出タイミングとし、図１４（ｂ）に示した左側センサ３１の左側検出領域Ａ１の境界が左側境界点Ｐ１１に接するときの自車両２０の位置Ｐ２を第２の左右検出タイミングとして決定して、２段階で左右検出タイミングを決定してもよい。

＜第２の変形例＞
本発明の第1の実施形態においては、交錯道路Ｒ２に対して、自車両２０が走行する走行道路Ｒ１が直交する場合を説明したが、第２の変形例として、交錯道路Ｒ２に対して、自車両２０が走行する走行道路Ｒ１が斜めに交差する場合を説明する。

図１５に示すように、交錯道路Ｒ２と自車両２０が走行する走行道路Ｒ１が斜めに交差する場合も、左側センサ３１の左側検出領域Ａ１の境界が左側境界点Ｐ１１に接するタイミングと、右側センサ３２の右側検出領域Ａ２の境界が右側境界点Ｐ１２に接するタイミングが互いに異なる。即ち、図１５に示すように走行道路Ｒ１が右に傾斜して交錯道路Ｒ２に交わる場合には、左側センサ３１の左側検出領域Ａ１の境界が左側境界点Ｐ１１に接するタイミングが先に到来する。

この場合、タイミング決定部１４は、例えば、図１５に示した左側センサ３１の左側検出領域Ａ１の境界が左側境界点Ｐ１１に接するときの自車両２０の位置（即ち、相対的に、自車両２０の現在位置に近く、交差点から見て遠い位置）Ｐ１を左右検出タイミングとして決定してもよい。また、図示を省略するが、右側センサ３２の右側検出領域Ａ２の境界が右側境界点Ｐ１２に接するときの自車両２０の位置（即ち、相対的に、自車両２０の現在位置に近く、交差点から見て遠い位置）を左右検出タイミングとして決定してもよい。

＜第３の変形例＞
本発明の第1の実施形態の第３の変形例として、交差点に存在する歩道やガードレールを考慮して左右検出タイミングを決定する場合を説明する。例えば図１６（ａ）に示すように、交錯道路Ｒ２に沿ったガードレール６１，６２及び歩道を規定する白線５１〜５４が存在する場合には、境界検出部１２は、遮蔽物４１，４２の先に位置する白線５１，５２のエッジ位置Ｐ１１，Ｐ１２を、左側境界点及び右側境界点として擬似的に検出してもよい。

なお、境界検出部１２は、遮蔽物４１，４２の先に位置する白線５１，５２よりも手前側の白線５３，５４のエッジ位置を、左側境界点及び右側境界点として擬似的に検出してもよい。また、境界検出部１２は、図１６（ｂ）に示すように、ガードレール６１，６２のエッジ位置Ｐ１１，Ｐ１２を、左側境界点及び右側境界点として検出してもよい。

また、境界検出部１２は、図１７に示すように、白線５１のエッジ位置Ｐ１１を左側境界点として検出し、ガードレール６２のエッジ位置Ｐ１２を右側境界点として検出してもよい。即ち、境界検出部１２は、互いに異なる種類の対象について左側境界点Ｐ１１及び右側境界点Ｐ１２を検出してもよい。境界検出部１２による検出対象は交差点の道路形状等に応じて適宜選択可能である。

本発明の第1の実施形態の第３の変形例によれば、交差点に存在する歩道やガードレールを考慮して左右検出タイミングを決定することにより、白線５１〜５４で規定される歩道やガードレール６１，６２に応じて左側境界点Ｐ１１及び右側境界点Ｐ１２を設定し、左右検出タイミングを決定できる。

＜第４の変形例＞
本発明の第1の実施形態の第４の変形例として、自車両２０の位置及び姿勢によらずに自車両２０の周囲状況のみから左右検出タイミングを決定する場合を説明する。

境界検出部１２は、図１８（ａ）に示すように、遮蔽物４１のエッジ位置Ｐ１１を左側境界点として検出し、遮蔽物４２のエッジ位置Ｐ１２を右側境界点として検出する。タイミング決定部１４は、左側境界点Ｐ１１と右側境界点Ｐ１２を仮想的に結んだ直線上を左右検出タイミングＰ０として決定してもよい。図１８（ｂ）に示すように、左側境界点Ｐ１１と右側境界点Ｐ１２が走行道路Ｒ１の進行方向においてずれた位置にある場合も、タイミング決定部１４は、左側境界点Ｐ１１と右側境界点Ｐ１２を仮想的に結んだ直線上を左右検出タイミングＰ０として教示してもよい。

また、図１９に示すように、左側境界点Ｐ１１と右側境界点Ｐ１２が走行道路Ｒ１の進行方向においてずれた位置にある場合、タイミング決定部１４は、左側境界点Ｐ１１と右側境界点Ｐ１２を直線で結ぶ代わりに、左側境界点Ｐ１１及び右側境界点Ｐ１２を通り、走行道路Ｒ１の幅方向に平行な直線Ｐ１，Ｐ２の一方上を左右検出タイミングとして教示してもよい。なお、直線Ｐ１上を第１の左右検出タイミングとし、直線Ｐ２上を第２の左右検出タイミングとして２段階で決定してもよい。

本発明の第1の実施形態の第４の変形例によれば、左側境界点Ｐ１１と右側境界点Ｐ１２を結んだ直線を左右検出タイミングＰ０として決定すること、又は左側境界点Ｐ１１と右側境界点Ｐ１２を通る直線を左右検出タイミングＰ１，Ｐ２として決定することにより、自車両２０の位置及び姿勢によらずに容易に左右検出タイミングＰ０，Ｐ１，Ｐ２を決定することができる。

＜第５の変形例＞
本発明の第1の実施形態の第５の変形例として、左側センサ３１の検出領域（表示領域）Ａ１及び右側センサ３２の検出領域（表示領域）Ａ２を高さ方向において補正する場合を説明する。

例えば図２０（ａ）に示すように、自車両２０は左右検出タイミング上を通過しており、左側センサ３１及び右側センサ３２が交差道路Ｒ２の左右の状況を検出する。画像生成部１６は、左側センサ３１及び右側センサ３２により検出された交差道路Ｒ２の左右の状況に含まれる無限遠点（水平線）等から、交差道路Ｒ２の左側勾配及び右側勾配を算出する。

画像生成部１６は更に、交差道路Ｒ２の左側勾配及び右側勾配に基づいて、図２０（ｂ）に示すように、左側センサ３１及び右側センサ３２の左側センサ３１の検出領域（表示領域）Ａ１及び右側センサ３２の検出領域（表示領域）Ａ２を、交差道路Ｒ２上の移動体が検出可能なように補正する。

左側センサ３１の左側検出領域Ａ１及び右側センサ３２の右側検出領域Ａ２が、左側検出領域Ａ１及び右側検出領域Ａ２よりも広い範囲で検出して、その検出結果の一部を切り出して左側検出領域Ａ１及び右側検出領域Ａ２としている場合には、画像生成部１６は、左側検出領域Ａ１及び右側検出領域Ａ２を切り出す位置を補正すればよい。なお、左側検出領域Ａ１及び右側検出領域Ａ２を補正するように左側センサ３１及び右側センサ３２自体の位置を調整してもよい。

本発明の第1の実施形態の第５の変形例によれば、左側センサ３１の検出領域（表示領域）Ａ１及び右側センサ３２の検出領域（表示領域）Ａ２を補正することにより、交差道路Ｒ２の勾配に応じた検出領域（表示領域）Ａ１，Ａ２を設定することができる。

（第２の実施の形態）
本発明の第２の実施の形態に係る運転支援装置は、図２１に示すように、自車両２０の前方、左側及び右側を含む周囲状況を検出可能な周囲状況センサ３が自車両２０の前部に設けられている点が、図２に示した前方センサ３０、左側センサ３１及び右側センサ３２を有する本発明の第１の実施の形態に係る運転支援装置の構成と異なる。

周囲状況センサ３としては、例えばレーザレンジファインダ（ＬＲＦ）等のレーザレーダ又は広角カメラ等が使用可能である。周囲状況センサ３は、自車両２０の前方の状況、左側の状況及び右側の状況を検出するように立体角φ_Ｆで定義される放射状の検出領域Ａ０を有する。検出領域Ａ０は、例えば、自車両２０の前進方向に平行な光軸ａ０を有し、水平方向において１８０°程度の範囲を有する。周囲状況センサ３は、自車両２０の乗員席よりも前側に設けてあるので、自車両２０が交差点に進入する際には、乗員席から乗員が肉眼では視認できていない交差点の左右の状況を先行して検出可能である。

図１に示した境界検出部１２は、例えば図２２に示すように、周囲状況センサ３により検出された自車両２０の前方の状況を用いて、交差点の手前左側の角部に位置する建物等の遮蔽物４１のエッジ位置Ｐ１１を、左側境界点として検出する。境界検出部１２は更に、周囲状況センサ３により検出された自車両２０の前方の状況を用いて、交差点の手前右側の角部に位置する遮蔽物４２のエッジ位置Ｐ１２を、右側境界点として検出する。

タイミング決定部１４は、境界検出部１２により検出された左側境界点Ｐ１１及び右側境界点Ｐ１２と、姿勢検出部１３により検出された自車両２０の位置及び姿勢等に基づいて、交差点に進入する際の自車両２０の左右検出タイミングを決定する。タイミング決定部１４は、例えば図２３（ａ）に示すように、自車両２０が現在位置から直進したときに、周囲状況センサ３が左側境界点Ｐ１１及び右側境界点Ｐ１２と走行道路Ｒ１の進行方向において一致する位置Ｐ０を左右検出タイミングとして決定する。

なお、左側境界点Ｐ１１及び右側境界点Ｐ１２の位置が走行道路Ｒ１の進行方向においてずれているときは、タイミング決定部１４は、周囲状況センサ３の位置が左側境界点Ｐ１１及び右側境界点Ｐ１２を結ぶ直線上にくる位置や、左側境界点Ｐ１１及び右側境界点Ｐ１２を通り道路Ｒの幅方向に平行な２つの直線のいずれかの上にくる位置等を、左右検出タイミングとして決定してもよい。

また、図２３（ａ）に示した位置よりも自車両２０が前進すると、周囲状況センサ３の位置よりも後方の、交差点の左右の状況が、周囲状況センサ３の検出領域Ａ０に入らなくなってくる。また、周囲状況センサ３の種類や設けた位置によっては、自車両２０の車体によるオクルージョン（フロントバンパによるケラレ）が生じる場合がある。

このような場合には、タイミング決定部１４は、例えば図２３（ｂ）に示すように、自車両２０が現在位置から直進したときに、周囲状況センサ３が左側境界点Ｐ１１及び右側境界点Ｐ１２と走行道路Ｒ１の進行方向において一致する位置Ｐ３よりも所定の距離Ｄ１だけ手前の位置Ｐ０を左右検出タイミングとして決定してもよい。

また、タイミング決定部１４は、例えば図２４に示すように、周囲状況センサ３と左側境界点Ｐ１１及び右側境界点Ｐ１２のそれぞれとがなす角度θが所定の閾値（例えば９０°）以上となるときの自車両２０の位置Ｐ０を、左右検出タイミングとして決定してもよい。

図１に示した画像生成部１６は、周囲状況センサ３により検出された自車両２０の前方を含む周囲状況と、タイミング決定部１４により決定された左右検出タイミングとを用いて、乗員が左右検出タイミングを認識可能なように左右検出タイミングを示す画像を生成する。

画像生成部１６は、例えば図２５に示すように、周囲状況センサ３により検出された自車両２０の前方の状況と、左右検出タイミングＰ０を示す画像Ｉ０を生成する。画像生成部１６は更に、自車両２０が左右検出タイミングＰ０に到達した後には、周囲状況センサ３により検出された交差点における左右の状況を含む周囲状況を用いて、図２６に示すように、交差点の前方の状況及び左右の状況を含む画像Ｉ０を生成する。図２６では、交差点の左側の他車両２１を枠線Ｍ１で囲んで強調表示している。

本発明の第２の実施の形態に係る運転支援装置の他の構成及び運転支援方法は、本発明の第１の実施の形態に係る運転支援装置及び運転支援方法と同様である。

本発明の第２の実施形態によれば、本発明の第１の実施の形態と同様に、自車両２０が交差点に進入する際に、交差点の道路形状と、自車両２０の位置及び姿勢を用いて、左側センサ３１及び右側センサ３２により交差点における左右の状況を先行して検出可能となるときの自車両２０の左右検出タイミングＰ０を乗員に教示する。自車両２０の左右検出タイミングＰ０を乗員に教示すれば、左側センサ３１及び右側センサ３２により交差点における左右の状況を先行して検出可能となるときのタイミングを乗員に容易に知覚させることができる。

したがって、乗員は、交差点における左右の状況を肉眼で視認できていないうちは表示部６に表示される画像を早期に見逃すことなく確認できる。その後、肉眼で視認可能となった後は表示部６の確認を止め、実風景を視認して交差点における左右の状況を確認することができる。

更に、自車両２０の位置及び姿勢を検出し、自車両２０の位置及び姿勢を用いて左右検出タイミングを決定することにより、自車両２０の位置及び姿勢に応じた左右検出タイミングＰ０を決定することができる。

更に、左右検出タイミングを示す画像Ｉ０を表示すること、又は左右検出タイミングＰ０に近づくほど断続音を短くするように音声で左右検出タイミングＰ０を教示することにより、左側センサ３１及び右側センサ３２により交差点における左右の状況を先行して検出可能となるときのタイミングを乗員に容易に知覚させることができる。

更に、交差点に近づくまでの走行道路Ｒ１の幅員が狭いほど、又は自車両２０の速度が高いほど、左右検出タイミングＰ０を乗員に教示し始める位置を手前に（タイミングを早く）設定することにより、左側センサ３１及び右側センサ３２により交差点における左右の状況を先行して検出可能となるときのタイミングの教示を、走行道路Ｒ１の幅員又は自車両２０の速度に応じて適切なタイミングで開始できる。

（その他の実施の形態）
上記のように、本発明は第１及び第２の実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

例えば、本発明の第１及び第２の実施形態においては、交差点としてＴ字路を例示したが、交差点は２本以上の道路と道路が交差する部分であればよく、Ｙ字路等の三叉路や、十字路等の四叉路等であってもよい。

また、教示部１５は、表示部６に表示したり、スピーカ５で警告音を発したりすることにより左右検出タイミングＰ０，Ｐ１，Ｐ２を乗員に教示する場合を例示したが、他の手段で乗員に教示しても構わない。例えば、ステアリングホイールに埋め込んだアクチュエータを振動させる等の触覚的な教示であってもよく、ステアリングホイールに埋め込んだ発光部を発光させること等により、左右検出タイミングＰ０，Ｐ１，Ｐ２自体を表示せずに視覚的に教示してもよい。

また、タイミング決定部１４は、乗員席から乗員の肉眼では視認できていない交差点における左右の状況を、左側センサ３１及び右側センサ３２により先行して検出可能となる位置、即ち左側センサ３１及び右側センサ３２により先行して検出可能となる区間の始期を左右検出タイミング（１次左右検出タイミング）Ｐ０，Ｐ１，Ｐ２として決定したが、更に、乗員席から乗員の肉眼でも視認可能となる位置、即ち左側センサ３１及び右側センサ３２により先行して検出可能な区間の終期を２次左右検出タイミングとして決定してもよい。

例えば、自車両２０の乗員席の位置が、左側境界点及び右側境界点を結ぶ直線上にくるときの位置を２次左右検出タイミングとして決定できる。教示部１５が、２次左右検出タイミングも乗員に対して教示することにより、乗員は表示部６の表示が有効な区間が終了したことを容易に知覚し、適切なタイミングで表示部６の確認を止めて、現実の風景に注意を向けることができる。

また、本発明の第１及び第２の実施形態においては、左右両側に遮蔽物がある場合には左側境界点及び右側境界点の両方を検出する場合を例示したが、必ずしも左側境界点及び右側境界点の両方を検出しなくてもよい。即ち、左側境界点及び右側境界点のいずれかを検出して、検出した左側境界点又は右側境界点を用いて、検出された左側境界点側又は右側境界点側が検出可能となるように左右検出タイミングを決定してもよい。

このように、本発明はここでは記載していない様々な実施の形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。

１…制御装置
２…自車位置取得部
３…周囲状況センサ
４…車速センサ
５…スピーカ
６…表示部
７…論理演算処理装置
８…記憶装置
１１…交差点判定部
１２…境界検出部
１３…姿勢検出部
１４…タイミング決定部（検出可能位置決定部）
１５…教示部
１６…画像生成部
１７…移動体検出部
２０…自車両
３０…前方センサ
３１…左側センサ
３２…右側センサ
４１，４２…遮蔽物
５１〜５４…白線
６１，６２…ガードレール

Claims (10)

1. 自車両の乗員席よりも前側に設けられた周囲状況センサにより、前記自車両が交差点に進入する際の前記交差点の左右の状況を検出し、前記交差点の左右の状況を含む画像を表示する表示部を備えた運転支援方法において、
   前記自車両が前記交差点に進入する際に、前記交差点の道路形状を検出するステップと、
   前記交差点の道路形状に基づいて、前記周囲状況センサにより、前記交差点の左右の状況を検出可能となるタイミングを決定するステップと、
   決定した前記タイミングを乗員に教示するステップと、
   決定した前記タイミングを前記自車両が通過した後に、前記交差点の前記自車両の進行方向と交錯する交錯道路の水平線を検出し、検出した前記水平線に基づいて前記交差点の前記交錯道路の左側勾配及び右側勾配を算出し、算出した左側勾配及び右側勾配に基づいて、前記交錯道路の左側及び右側に向けた前記周囲状況センサを、前記交錯道路の上り勾配に対しては上向きに、前記交錯道路の下り勾配に対しては下向きに調整することにより、前記表示部に表示する前記交差点の左右の状況を含む画像の高さ方向を調整するステップと
   を含むことを特徴とする運転支援方法。
2. 前記タイミングを決定するステップは、
   前記自車両の位置及び姿勢を検出し、
   前記自車両の位置及び姿勢と、前記検出した道路形状とを用いて前記タイミングを決定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援方法。
3. 前記タイミングを決定するステップは、
   前記周囲状況センサにより前記交差点の左側の状況を検出可能となるときの前記自車両の第１の位置と、前記交差点の右側の状況を検出可能となるときの前記自車両の第２の位置をそれぞれ算出し、
   前記第１及び第２の位置のうち、前記自車両の現在位置に近い一方を前記タイミングとして決定する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援方法。
4. 前記タイミングを決定するステップは、
   前記交差点の左側境界位置及び右側境界位置をそれぞれ検出し、
   前記左側境界位置及び右側境界位置を結んだ直線を前記タイミングとして決定する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援方法。
5. 前記タイミングを決定するステップは、
   前記交差点の交錯道路に沿った歩道又はガードレールの形状に基づいて前記タイミングを決定する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援方法。
6. 前記タイミングを乗員に教示するステップは、
   前記タイミングを示す画像を生成し、
   前記生成した画像を前記表示部に表示する
   ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の運転支援方法。
7. 前記タイミングを乗員に教示するステップは、
   前記タイミングをスピーカの警告音で教示する
   ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の運転支援方法。
8. 前記タイミングを乗員に教示するステップは、
   前記交差点手前の前記自車両が走行中の道路の幅員が狭いほど、前記タイミングの教示を早く開始する
   ことを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の運転支援方法。
9. 前記タイミングを乗員に教示するステップは、
   前記自車両の速度が高いほど、前記タイミングの教示を早く開始する
   ことを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の運転支援方法。
10. 自車両の乗員席よりも前側に設けられ、前記自車両が交差点に進入する際に、前記交差点の道路形状と、前記交差点の左右の状況を検出する周囲状況センサと、
    前記検出した道路形状を用いて、前記交差点の左右の状況を検出可能となるタイミングを決定するタイミング決定部と、
    前記決定したタイミングを乗員に教示する教示部と、
    前記検出された交差点の左右の状況を含む画像を表示する表示部と、
    決定した前記タイミングを前記自車両が通過した後に、前記交差点の前記自車両の進行方向と交錯する交錯道路の水平線を検出し、検出した前記水平線に基づいて前記交差点の前記交錯道路の左側勾配及び右側勾配を算出し、算出した左側勾配及び右側勾配に基づいて、前記交錯道路の左側及び右側に向けた前記周囲状況センサを、前記交錯道路の上り勾配に対しては上向きに、前記交錯道路の下り勾配に対しては下向きに調整することにより、前記表示部に表示する前記交差点の左右の状況を含む画像の高さ方向を調整する画像生成部と
    を備えることを特徴とする運転支援装置。

Images