JP6793867B1 - 波動歯車装置ユニット - Google Patents
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Abstract
Description
0.05D ≦ S ≦ 0.15D
L(1)=L(32b)+L(32d)+L(45)
になる。本例の軸受装置4では、波動歯車装置ユニット1の扁平化のために、その全長が最小値から可能な限り増加しないように、必要とされる厚さ寸法L(41)の軸受部41を配置してある。
−S ≦ L ≦ 1.2S
−S ≦ L ≦ 1.2S
次に、図2Aは、軸長の異なる波動歯車装置ユニットに共通に用いることのできる軸受装置の別の例を示す概略断面図である。図2Aに示す軸受装置240の基本構成は軸受装置4と同一であり、4点接触ボールベアリングからなる軸受部241と、出力軸部245とを備えている。軸受部241は外輪242と、内輪243と、外輪242および内輪243の間に形成される円環状の軌道溝に挿入されている複数個のボール244(転動体)とを備えている。
0.05D ≦ S ≦ 0.15D
−S ≦ L ≦ 1.2S
1a 中心軸線
2 ユニットハウジング
3 波動歯車装置
4 軸受装置
21 円筒部
22 第1端部
23 取付け用フランジ
24 第2端部
31 内歯歯車
31a 内歯
32 外歯歯車
32a 前端開口部
32b 円筒状胴部
32c ダイヤフラム
32d ボス
32e 外歯
32f 内側端面
33 波動発生器
33a 剛性プラグ
33b ウエーブベアリング
41 軸受部
42 外輪
43 内輪
44 ボール
45 出力軸部
45a 外周側部分
45b 内周側部分
45c 中心開口部
45d 円形外周面
45e 端面
46 締結用ボルト
47 シールキャップ
49 オイルシール
100 波動歯車装置ユニット
100a 中心軸線
120 ユニットハウジング
121 円筒部
122 第1端部
123 取付け用フランジ
130 波動歯車装置
131 内歯歯車
131a 内歯
131b 端面
132 外歯歯車
132a 前端開口部
132b 円筒状胴部
132c ダイヤフラム
132d ボス
132e 外歯
132f 内側端面
133 波動発生器
133a 剛性プラグ
133b ウエーブベアリング
200a 中心軸線
232 外歯歯車
232b 円筒状胴部
232c ダイヤフラム
232d ボス
232f 内側端面
240 軸受装置
241 軸受部
242 外輪
243 内輪
244 ボール
245 出力軸部
246 外周側円環部
246a ボルト穴
247 内周側円環部
247a 中心開口部
248 環状板部分
440 軸受装置
441 軸受部
442 外輪
443 内輪
444 円筒コロ
445 出力軸部
Claims (7)
- 筒状のユニットハウジングと、
前記ユニットハウジングの内部に組み込まれている波動歯車装置と、
前記波動歯車装置の回転出力部材を前記ユニットハウジングに対して回転自在に支持している軸受装置と、
を有しており、
前記波動歯車装置は、
前記ユニットハウジングの内側に配置された剛性の内歯歯車と、
前記内歯歯車の内側に同軸に配置されたカップ形状をした可撓性の外歯歯車と、
前記外歯歯車の内側に同軸に嵌め込まれた波動発生器と、
を備えており、
前記内歯歯車は、前記ユニットハウジングの一方の第1端部の側の内周面部分に固定あるいは一体形成されており、
前記外歯歯車は、前記回転出力部材であり、前記第1端部の側の前端が開口部となっている円筒状胴部と、前記円筒状胴部の後端から半径方向の内側に延びるダイヤフラムと、前記ダイヤフラムの内周縁に一体形成された円環状の剛性のボスと、前記内歯歯車の内歯に対峙する前記円筒状胴部における外周面部分に形成した外歯とを備えており、
前記波動発生器は、前記円筒状胴部における前記外歯が形成されている部分の内側に嵌め込まれており、
前記軸受装置は、軸受部および出力軸部を備えており、
前記軸受部は、
前記ユニットハウジングの他方の第2端部の側の内周面部分に固定された外輪と、
前記外歯歯車の前記円筒状胴部における前記後端の側の部分を取り囲む状態に配置した内輪と、
前記外輪および前記内輪の間に形成される円環状の軌道溝に挿入されている複数個の転動体と、
を備えており、
前記出力軸部は、その外周側部分が前記内輪に繋がっており、その内周側部分が前記ボスに固定されており、
前記転動体は、前記外歯歯車の前記円筒状胴部に対して、その径方向の外側に位置しており、
前記転動体の直径は、前記外歯歯車の前記円筒状胴部の内径Dの0.05倍から0.15倍であり、
前記円筒状胴部の内周面に繋がる前記ダイヤフラムの内側端面から中心軸線に沿って前記円筒状胴部の側に向かって前記転動体の前記直径の1.2倍の距離の点と、前記内側端面から前記中心軸線に沿って前記円筒状胴部とは反対側に向かって前記直径の1倍の距離の点との間に、前記転動体の中心が位置していることを特徴とする波動歯車装置ユニット。 - 請求項1に記載の波動歯車装置ユニットにおいて、
前記出力軸部の内周縁部と前記ボスの外周縁部とが全周溶接により接合されている波動歯車装置ユニット。 - 請求項1に記載の波動歯車装置ユニットにおいて、
前記出力軸部は、
前記内輪に繋がっている矩形断面の外周側円環部と、
前記外歯歯車の前記ボスが挿入されている中心開口部を備えた矩形断面の内周側円環部と、
前記外周側円環部の内周面から半径方向の内側に延びている環状板部分と、
前記環状板部分の内周縁部に形成した内周側円環部と、
を備えており、
前記環状板部分の厚さは、前記外周側円環部の厚さよりも薄く、
前記内周側円環部の内周縁部と前記ボスの外周縁部とが全周溶接により接合されている波動歯車装置ユニット。 - 請求項3に記載の波動歯車装置ユニットにおいて、
前記ボスは中心開口部を備えており、
前記ボスの前記中心開口部は板状カバーによって封鎖されている波動歯車装置ユニット。 - 請求項1に記載の波動歯車装置ユニットにおいて、
前記内歯歯車は、鋳包み成形により、前記ユニットハウジングの前記第1端部の側の内周面部分に一体化されている波動歯車装置ユニット。 - 請求項1に記載の波動歯車装置ユニットにおいて、
前記軸受装置の前記軸受部は、クロスローラベアリングあるいは4点接触ボールベアリングである波動歯車装置ユニット。 - 請求項1に記載の波動歯車装置ユニットとして、同一外径で、軸長が異なる少なくとも第1、第2波動歯車装置ユニットを含む波動歯車装置ユニットのシリーズであって、
前記第1波動歯車装置ユニットは、前記外歯歯車として第1外歯歯車を備えており、
前記第2波動歯車装置ユニットは、前記外歯歯車として前記第1外歯歯車と同一のピッチ円直径で、当該第1外歯歯車よりも軸長の短い第2外歯歯車を備えており、
前記軸受装置は、前記第1、第2波動歯車装置ユニットに共通に使用される軸受装置である波動歯車装置ユニットのシリーズ。
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