JP6787112B2 - 遠隔制御装置、遠隔制御システム、遠隔制御方法及び遠隔制御プログラム - Google Patents
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Description
前記第1の視点の第1の変形として、通信ネットワークを介して制御対象装置を遠隔制御する遠隔制御装置であって、前記制御対象装置に対して所定の情報又は信号の送受信を行う通信部と、前記通信部を通じて前記制御対象装置を遠隔制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記遠隔制御装置と前記制御対象装置との間の通信遅延時間を計測する通信遅延時間計測処理部と、計測された前記通信遅延時間を用いて、少なくとも前記通信遅延時間によるオーバーシュート量が所定値未満となるように、制御用動作速度を算出し、算出された前記制御用動作速度で前記制御対象装置を動作させるための目標値を算出する目標値算出処理部と、算出された前記目標値を含む制御信号を前記制御対象装置に送信する制御信号送信処理部と、前記遠隔制御装置の操作部から入力される動作状態情報、又は、前記制御対象装置から送信される動作状態情報の少なくともいずれかを取得する動作状態取得処理部と、を備え、前記目標値算出処理部は、計測された前記通信遅延時間、及び、取得した前記動作状態情報を用いて、前記オーバーシュート量を推定するオーバーシュート量推定部と、推定された前記オーバーシュート量が前記所定値未満となるか否かを確認するオーバーシュート量確認部と、推定された前記オーバーシュート量が前記所定値未満でないときに、計測された前記通信遅延時間を用いて、前記オーバーシュート量が前記所定値未満となるように、前記制御用動作速度を算出する制御用動作速度算出部と、算出された前記制御用動作速度で前記目標値を算出する目標値算出部と、を備える。
前記第1の視点の第2の変形として、通信ネットワークを介して制御対象装置を遠隔制御する遠隔制御装置であって、前記制御対象装置に対して所定の情報又は信号の送受信を行う通信部と、前記通信部を通じて前記制御対象装置を遠隔制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記遠隔制御装置と前記制御対象装置との間の通信遅延時間を計測する通信遅延時間計測処理部と、計測された前記通信遅延時間を用いて、少なくとも前記通信遅延時間によるオーバーシュート量が所定値未満となるように、制御用動作速度を算出し、算出された前記制御用動作速度で前記制御対象装置を動作させるための目標値を算出する目標値算出処理部と、算出された前記目標値を含む制御信号を前記制御対象装置に送信する制御信号送信処理部と、を備え、前記目標値算出処理部は、計測された前記通信遅延時間を用いて、将来の通信遅延時間を推定し、推定された前記将来の通信遅延時間を用いて、前記オーバーシュート量が前記所定値未満となるように、前記制御用動作速度を算出し、算出された前記制御用動作速度で前記目標値を算出する。
前記第3の視点の第1の変形として、通信ネットワークを介して制御対象装置を遠隔制御する遠隔制御装置を用いて行う遠隔制御方法であって、前記遠隔制御装置と前記制御対象装置との間の通信遅延時間を計測する工程と、計測された前記通信遅延時間を用いて、少なくとも前記通信遅延時間によるオーバーシュート量が所定値未満となるように、制御用動作速度を算出し、算出された前記制御用動作速度で前記制御対象装置を動作させるための目標値を算出する工程と、算出された前記目標値を含む制御信号を前記制御対象装置に送信する工程と、前記遠隔制御装置の操作部から入力される動作状態情報、又は、前記制御対象装置から送信される動作状態情報の少なくともいずれかを取得する工程と、を含み、前記目標値を算出する工程では、計測された前記通信遅延時間、及び、取得した前記動作状態情報を用いて、前記オーバーシュート量を推定する工程と、推定された前記オーバーシュート量が前記所定値未満となるか否かを確認する工程と、推定された前記オーバーシュート量が前記所定値未満でないときに、計測された前記通信遅延時間を用いて、前記オーバーシュート量が前記所定値未満となるように、前記制御用動作速度を算出する工程と、算出された前記制御用動作速度で前記目標値を算出する工程と、を含む。
前記第3の視点の第2の変形として、通信ネットワークを介して制御対象装置を遠隔制御する遠隔制御装置を用いて行う遠隔制御方法であって、前記遠隔制御装置と前記制御対象装置との間の通信遅延時間を計測する工程と、計測された前記通信遅延時間を用いて、少なくとも前記通信遅延時間によるオーバーシュート量が所定値未満となるように、制御用動作速度を算出し、算出された前記制御用動作速度で前記制御対象装置を動作させるための目標値を算出する工程と、算出された前記目標値を含む制御信号を前記制御対象装置に送信する工程と、を含み、前記目標値を算出する工程では、計測された前記通信遅延時間を用いて、将来の通信遅延時間を推定し、推定された前記将来の通信遅延時間を用いて、前記オーバーシュート量が前記所定値未満となるように、前記制御用動作速度を算出し、算出された前記制御用動作速度で前記目標値を算出する。
前記第4の視点の第1の変形として、通信ネットワークを介して制御対象装置を遠隔制御する遠隔制御装置を用いて実行される遠隔制御プログラムであって、前記遠隔制御装置と前記制御対象装置との間の通信遅延時間を計測するステップと、計測された前記通信遅延時間を用いて、少なくとも前記通信遅延時間によるオーバーシュート量が所定値未満となるように、制御用動作速度を算出し、算出された前記制御用動作速度で前記制御対象装置を動作させるための目標値を算出するステップと、算出された前記目標値を含む制御信号を前記制御対象装置に送信するステップと、前記遠隔制御装置の操作部から入力される動作状態情報、又は、前記制御対象装置から送信される動作状態情報の少なくともいずれかを取得するステップと、を実行し、前記目標値を算出するステップでは、計測された前記通信遅延時間、及び、取得した前記動作状態情報を用いて、前記オーバーシュート量を推定するステップと、推定された前記オーバーシュート量が前記所定値未満となるか否かを確認するステップと、推定された前記オーバーシュート量が前記所定値未満でないときに、計測された前記通信遅延時間を用いて、前記オーバーシュート量が前記所定値未満となるように、前記制御用動作速度を算出するステップと、算出された前記制御用動作速度で前記目標値を算出するステップと、を実行する。
前記第4の視点の第2の変形として、通信ネットワークを介して制御対象装置を遠隔制御する遠隔制御装置を用いて実行される遠隔制御プログラムであって、前記遠隔制御装置と前記制御対象装置との間の通信遅延時間を計測するステップと、計測された前記通信遅延時間を用いて、少なくとも前記通信遅延時間によるオーバーシュート量が所定値未満となるように、制御用動作速度を算出し、算出された前記制御用動作速度で前記制御対象装置を動作させるための目標値を算出するステップと、算出された前記目標値を含む制御信号を前記制御対象装置に送信するステップと、を実行し、前記目標値を算出するステップでは、計測された前記通信遅延時間を用いて、将来の通信遅延時間を推定し、推定された前記将来の通信遅延時間を用いて、前記オーバーシュート量が前記所定値未満となるように、前記制御用動作速度を算出し、算出された前記制御用動作速度で前記目標値を算出する。
実施形態1に係る遠隔制御システムについて図面を用いて説明する。図1は、実施形態1に係る遠隔制御システムの構成例を示したブロック図である。
実施形態2に係る遠隔制御システムについて図面を用いて説明する。図4は、実施形態2に係る遠隔制御システムの構成を模式的に示したブロック図である。図5は、実施形態2に係る遠隔制御システムにおける遠隔制御装置の通信遅延時間推定部による上側包絡線の算出結果を例示するグラフである。
実施形態3に係る遠隔制御システムについて図面を用いて説明する。図7は、実施形態3に係る遠隔制御システムの構成を模式的に示したブロック図である。
実施形態4に係る遠隔制御システムについて図面を用いて説明する。図9は、実施形態4に係る遠隔制御システムの構成を模式的に示したブロック図である。
本発明では、前記第1の視点に係る遠隔制御装置の形態が可能である。
10 通信ネットワーク
11 無線基地局装置
30 遠隔制御装置
31 制御部
31a 通信遅延時間計測処理部
31b 動作状態情報取得処理部
31c 目標値算出処理部
31d 制御信号送信処理部
32a オーバーシュート量推定部
32b オーバーシュート量確認部
32c 制御用動作速度算出部
32d 目標値算出部
33 通信部
34 操作部
35 表示部
36 記憶部
37a 通信遅延時間推定部
37b オーバーシュート量推定部
37c オーバーシュート量確認部
37d 制御用動作速度算出部
37e 目標値算出部
40 制御対象装置
41 制御部
41a 制御信号受信処理部
41b 動作制御処理部
41c 動作状態取得処理部
41d 動作状態情報送信処理部
42 通信部
43 動作部
44 撮影部
45 センサ部
46 記憶部
47a 補正目標値算出部
47b 動作制御部
101、102 有線リンク
103 無線リンク
Claims (11)
- 通信ネットワークを介して制御対象装置を遠隔制御する遠隔制御装置であって、
前記制御対象装置に対して所定の情報又は信号の送受信を行う通信部と、
前記通信部を通じて前記制御対象装置を遠隔制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記遠隔制御装置と前記制御対象装置との間の通信遅延時間を計測する通信遅延時間計測処理部と、
計測された前記通信遅延時間を用いて、少なくとも前記通信遅延時間によるオーバーシュート量が所定値未満となるように、制御用動作速度を算出し、算出された前記制御用動作速度で前記制御対象装置を動作させるための目標値を算出する目標値算出処理部と、
算出された前記目標値を含む制御信号を前記制御対象装置に送信する制御信号送信処理部と、
前記遠隔制御装置の操作部から入力される動作状態情報、又は、前記制御対象装置から送信される動作状態情報の少なくともいずれかを取得する動作状態取得処理部と、
を備え、
前記目標値算出処理部は、
計測された前記通信遅延時間、及び、取得した前記動作状態情報を用いて、前記オーバーシュート量を推定するオーバーシュート量推定部と、
推定された前記オーバーシュート量が前記所定値未満となるか否かを確認するオーバーシュート量確認部と、
推定された前記オーバーシュート量が前記所定値未満でないときに、計測された前記通信遅延時間を用いて、前記オーバーシュート量が前記所定値未満となるように、前記制御用動作速度を算出する制御用動作速度算出部と、
算出された前記制御用動作速度で前記目標値を算出する目標値算出部と、
を備える、
遠隔制御装置。 - 通信ネットワークを介して制御対象装置を遠隔制御する遠隔制御装置であって、
前記制御対象装置に対して所定の情報又は信号の送受信を行う通信部と、
前記通信部を通じて前記制御対象装置を遠隔制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記遠隔制御装置と前記制御対象装置との間の通信遅延時間を計測する通信遅延時間計測処理部と、
計測された前記通信遅延時間を用いて、少なくとも前記通信遅延時間によるオーバーシュート量が所定値未満となるように、制御用動作速度を算出し、算出された前記制御用動作速度で前記制御対象装置を動作させるための目標値を算出する目標値算出処理部と、
算出された前記目標値を含む制御信号を前記制御対象装置に送信する制御信号送信処理部と、
を備え、
前記目標値算出処理部は、計測された前記通信遅延時間を用いて、将来の通信遅延時間を推定し、推定された前記将来の通信遅延時間を用いて、前記オーバーシュート量が前記所定値未満となるように、前記制御用動作速度を算出し、算出された前記制御用動作速度で前記目標値を算出する、
遠隔制御装置。 - 前記通信遅延時間計測処理部は、前記制御対象装置に対して前記通信遅延時間を計測するための計測用データを送受信することにより前記通信遅延時間を計測する、
請求項1又は2記載の遠隔制御装置。 - 前記目標値算出処理部は、前記将来の通信遅延時間を推定する際に、計測された前記通信遅延時間を用いて、前記通信遅延時間の変動の上側包絡線を算出し、算出された前記上側包絡線の値を用いて、前記将来の通信遅延時間を推定する、
請求項2記載の遠隔制御装置。 - 前記目標値算出処理部は、前記将来の通信遅延時間を推定する際に、前記制御信号に対する前記制御対象装置の時定数が小さいほど小さくなるように設定され、かつ、計測された前記通信遅延時間のうち現在時刻に近いものを優先するように設定される重み係数を用いて、前記将来の通信遅延時間を推定する、
請求項2記載の遠隔制御装置。 - 請求項1乃至5のいずれか一に記載の遠隔制御装置と、
前記通信ネットワークと、
前記制御対象装置と、
を備え、
前記制御対象装置は、
前記遠隔制御装置に対して所定の情報又は信号の送受信を行う通信部と、
所定の動作を行う動作部と、
前記動作部を制御する制御部と、
を備え、
前記制御対象装置の前記制御部は、
前記遠隔制御装置からの前記制御信号を受信する制御信号受信処理部と、
受信した前記制御信号を用いて、前記動作部の動作を制御する動作制御処理部と、
を備える、
遠隔制御システム。 - 前記動作制御処理部は、
最後に前記制御信号を受信した受信時刻からの経過時間を用いて、前記経過時間が大きいほど前記目標値が小さくなるように補正された補正目標値を算出する補正目標値算出部と、
算出された前記補正目標値を用いて、前記動作部の動作を制御する動作制御部と、
を備える、
請求項6記載の遠隔制御システム。 - 通信ネットワークを介して制御対象装置を遠隔制御する遠隔制御装置を用いて行う遠隔制御方法であって、
前記遠隔制御装置と前記制御対象装置との間の通信遅延時間を計測する工程と、
計測された前記通信遅延時間を用いて、少なくとも前記通信遅延時間によるオーバーシュート量が所定値未満となるように、制御用動作速度を算出し、算出された前記制御用動作速度で前記制御対象装置を動作させるための目標値を算出する工程と、
算出された前記目標値を含む制御信号を前記制御対象装置に送信する工程と、
前記遠隔制御装置の操作部から入力される動作状態情報、又は、前記制御対象装置から送信される動作状態情報の少なくともいずれかを取得する工程と、
を含み、
前記目標値を算出する工程では、
計測された前記通信遅延時間、及び、取得した前記動作状態情報を用いて、前記オーバーシュート量を推定する工程と、
推定された前記オーバーシュート量が前記所定値未満となるか否かを確認する工程と、
推定された前記オーバーシュート量が前記所定値未満でないときに、計測された前記通信遅延時間を用いて、前記オーバーシュート量が前記所定値未満となるように、前記制御用動作速度を算出する工程と、
算出された前記制御用動作速度で前記目標値を算出する工程と、
を含む、
遠隔制御方法。 - 通信ネットワークを介して制御対象装置を遠隔制御する遠隔制御装置を用いて行う遠隔制御方法であって、
前記遠隔制御装置と前記制御対象装置との間の通信遅延時間を計測する工程と、
計測された前記通信遅延時間を用いて、少なくとも前記通信遅延時間によるオーバーシュート量が所定値未満となるように、制御用動作速度を算出し、算出された前記制御用動作速度で前記制御対象装置を動作させるための目標値を算出する工程と、
算出された前記目標値を含む制御信号を前記制御対象装置に送信する工程と、
を含み、
前記目標値を算出する工程では、計測された前記通信遅延時間を用いて、将来の通信遅延時間を推定し、推定された前記将来の通信遅延時間を用いて、前記オーバーシュート量が前記所定値未満となるように、前記制御用動作速度を算出し、算出された前記制御用動作速度で前記目標値を算出する、
遠隔制御方法。 - 通信ネットワークを介して制御対象装置を遠隔制御する遠隔制御装置を用いて実行される遠隔制御プログラムであって、
前記遠隔制御装置と前記制御対象装置との間の通信遅延時間を計測するステップと、
計測された前記通信遅延時間を用いて、少なくとも前記通信遅延時間によるオーバーシュート量が所定値未満となるように、制御用動作速度を算出し、算出された前記制御用動作速度で前記制御対象装置を動作させるための目標値を算出するステップと、
算出された前記目標値を含む制御信号を前記制御対象装置に送信するステップと、
前記遠隔制御装置の操作部から入力される動作状態情報、又は、前記制御対象装置から送信される動作状態情報の少なくともいずれかを取得するステップと、
を実行し、
前記目標値を算出するステップでは、
計測された前記通信遅延時間、及び、取得した前記動作状態情報を用いて、前記オーバーシュート量を推定するステップと、
推定された前記オーバーシュート量が前記所定値未満となるか否かを確認するステップと、
推定された前記オーバーシュート量が前記所定値未満でないときに、計測された前記通信遅延時間を用いて、前記オーバーシュート量が前記所定値未満となるように、前記制御用動作速度を算出するステップと、
算出された前記制御用動作速度で前記目標値を算出するステップと、
を実行する、
遠隔制御プログラム。 - 通信ネットワークを介して制御対象装置を遠隔制御する遠隔制御装置を用いて実行される遠隔制御プログラムであって、
前記遠隔制御装置と前記制御対象装置との間の通信遅延時間を計測するステップと、
計測された前記通信遅延時間を用いて、少なくとも前記通信遅延時間によるオーバーシュート量が所定値未満となるように、制御用動作速度を算出し、算出された前記制御用動作速度で前記制御対象装置を動作させるための目標値を算出するステップと、
算出された前記目標値を含む制御信号を前記制御対象装置に送信するステップと、
を実行し、
前記目標値を算出するステップでは、計測された前記通信遅延時間を用いて、将来の通信遅延時間を推定し、推定された前記将来の通信遅延時間を用いて、前記オーバーシュート量が前記所定値未満となるように、前記制御用動作速度を算出し、算出された前記制御用動作速度で前記目標値を算出する、
遠隔制御プログラム。
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