JP6783950B2 - 無人航空機の障害物回避制御方法および無人航空機 - Google Patents
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Description
前記無人航空機の現在の姿勢情報を取得し、
前記無人航空機の現在の姿勢情報に基づき、前記探測設備の探測方向を制御し、前記探測方向が所定の方向に位置するようにすることを含む。
機体と、
飛行動力を提供するための、前記機体に取り付けられた動力システムと、
前記無人航空機の飛行を制御するための、前記動力システムに通信接続された飛行制御装置と、
前記無人航空機の周囲の障害物を探測するための、前記機体に装着された探測設備と、を含み、
前記飛行制御装置は、さらに
前記無人航空機の現在の姿勢情報を取得し、
前記無人航空機の現在の姿勢情報に基づき、前記探測設備の探測方向を制御し、前記探測方向が所定の方向に位置するようにすることに用いられる無人航空機を提供することである。
前記機体のピッチ角を取得し、
前記機体のピッチ角に基づき、前記レーダの探測方向を制御し、前記探測方向が水平方向に位置するようにすることを含む。
機体と、
飛行動力を提供するための、前記機体に取り付けられた動力システムと、
前記無人航空機の飛行を制御するための、前記動力システムに通信接続された飛行制御装置と、
前記農業無人航空機の前方の障害物を探測するための、前記機体に装着されたレーダと、を含み、
前記飛行制御装置は、さらに
前記機体のピッチ角を取得し、
前記機体のピッチ角に基づき、前記レーダの探測方向を制御し、前記探測方向が水平方向に位置するようにすることに用いられる農業無人航空機を提供することである。
無人航空機の現在の姿勢情報が前記探測設備のピッチ角である場合、前記探測設備のピッチ角に基づき、前記探測設備の探測方向を制御する。
無人航空機の現在の姿勢情報が前記機体のピッチ角である場合、前記機体のピッチ角に基づき、前記探測設備の探測方向を制御する。
無人航空機の現在の姿勢情報が前記探測設備のピッチ角である場合、飛行制御装置118は、前記探測設備のピッチ角に基づき、前記探測設備の探測方向を制御する。
無人航空機の現在の姿勢情報が前記無人航空機のピッチ角である場合、飛行制御装置118は、前記無人航空機のピッチ角に基づき、前記探測設備の探測方向を制御する。
前記レーダの転動を制御し、前記レーダの探測方向が水平方向に位置するようにする。図5および図6に示すように、探測設備12は、具体的には本実施例におけるレーダであり、機体11のピッチ角がプラスである場合、飛行制御装置がレーダをマイナス方向に転動するよう制御し、機体11のピッチ角がマイナスである場合、飛行制御装置がレーダをプラス方向に転動するよう制御し、レーダの探測方向が水平方向に位置するようにする。
前記レーダは、操舵機を介して前記機体に設けられている。前記操舵機の転動を制御して、前記レーダの探測方向が水平方向に位置するようにする。図7に示すように、転動装置14は、具体的には本実施例における操舵機であり、探測設備12、すなわちレーダは、操舵機を介して機体11に設けられており、操舵機は、図7に示す矢印4のように、水平方向から上向きにずれて転動することができ、図7に示す矢印5のように、水平方向から下向きにずれて転動することもできる。
飛行制御装置118は、レーダ12の転動を制御し、レーダ12の探測方向が水平方向に位置するようにする。
図11に示すように、レーダ12は、操舵機14を介して前記機体に設けられている。飛行制御装置118は、操舵機14の転動を制御し、レーダ12の探測方向が水平方向に位置するようにする。
機体と、前記機体に設けられた探測設備と、を含む無人航空機の障害物回避制御方法であって、前記探測設備は、前記無人航空機の周囲の障害物を探測するために用いられる方法において、
前記無人航空機の現在の姿勢情報を取得し、
前記無人航空機の現在の姿勢情報に基づき、前記探測設備の探測方向を制御し、前記探測方向が所定の方向に位置するようにすることを含むことを特徴とする方法。
[項目2]
前記無人航空機の現在の姿勢情報は、前記機体の現在の姿勢情報、前記探測設備の現在の姿勢情報の少なくとも1つを含むことを特徴とする項目1に記載の方法。
[項目3]
前記探測設備の探測方向は、水平方向を終始保ち、または、前記探測設備の探測方向は、まず前記機体の姿勢変化に伴い変化した後、前記所定の方向に保たれることを特徴とする項目2に記載の方法。
[項目4]
前記姿勢情報は、ピッチ角、ロール角、ヨー角の少なくとも1つを含むことを特徴とする項目2に記載の方法。
[項目5]
前記無人航空機の現在の姿勢情報は、前記探測設備のピッチ角であり、
前記無人航空機の現在の姿勢情報に基づき、前記探測設備の探測方向を制御することは、
前記探測設備のピッチ角に基づき、前記探測設備の探測方向を制御することを含むことを特徴とする項目4に記載の方法。
[項目6]
前記無人航空機の現在の姿勢情報は、前記機体のピッチ角であり、
前記無人航空機の現在の姿勢情報に基づき、前記探測設備の探測方向を制御することは、
前記機体のピッチ角に基づき、前記探測設備の探測方向を制御することを含むことを特徴とする項目4に記載の方法。
[項目7]
前記探測設備の探測方向を制御することは、
前記探測設備の転動を制御して、前記探測設備の探測方向を水平方向と同じにすることを含むことを特徴とする項目5または6に記載の方法。
[項目8]
前記探測設備は、転動装置を介して前記機体に設けられていることを特徴とする項目5または6に記載の方法。
[項目9]
前記探測設備の探測方向を制御することは、
前記転動装置の転動を制御して、前記探測設備の探測方向を水平方向と同じにすることを含むことを特徴とする項目8に記載の方法。
[項目10]
前記無人航空機の現在のピッチ角がプラスである場合、前記転動装置が転動する転動角をマイナスに制御し、
または、
前記無人航空機の現在のピッチ角がマイナスである場合、前記転動装置が転動する転動角をプラスに制御することを特徴とする項目9に記載の方法。
[項目11]
前記無人航空機の現在のピッチ角の大きさが、前記転動装置の転動角の大きさに等しいことを特徴とする項目10に記載の方法。
[項目12]
前記探測設備はレーダであり、前記転動装置は操舵機であることを特徴とする項目8に記載の方法。
[項目13]
無人航空機であって、
機体と、
飛行動力を提供するための、前記機体に取り付けられた動力システムと、
前記無人航空機の飛行を制御するための、前記動力システムに通信接続された飛行制御装置と、
前記無人航空機の周囲の障害物を探測するための、前記機体に装着された探測設備と、を含み、
前記飛行制御装置は、さらに
前記無人航空機の現在の姿勢情報を取得し、
前記無人航空機の現在の姿勢情報に基づき、前記探測設備の探測方向を制御し、前記探測方向が所定の方向に位置するようにするために用いられることを特徴とする無人航空機。
[項目14]
前記無人航空機の現在の姿勢情報は、前記機体の現在の姿勢情報、前記探測設備の現在の姿勢情報の少なくとも1つを含むことを特徴とする項目13に記載の無人航空機。
[項目15]
前記探測設備の探測方向は、水平方向を終始保ち、または、前記探測設備の探測方向は、まず前記機体の姿勢変化に伴い変化した後、前記所定の方向に保たれることを特徴とする項目14に記載の無人航空機。
[項目16]
前記姿勢情報は、ピッチ角、ロール角、ヨー角の少なくとも1つを含むことを特徴とする項目14に記載の無人航空機。
[項目17]
前記無人航空機の現在の姿勢情報は、前記探測設備のピッチ角であり、
前記飛行制御装置が、前記無人航空機の現在の姿勢情報に基づき、前記探測設備の探測方向を制御するときに、具体的に、
前記探測設備のピッチ角に基づき、前記探測設備の探測方向を制御するために用いられることを特徴とする項目16に記載の無人航空機。
[項目18]
前記無人航空機の現在の姿勢情報は、前記無人航空機のピッチ角であり、
前記飛行制御装置が、前記無人航空機の現在の姿勢情報に基づき、前記探測設備の探測方向を制御するときに、具体的に、
前記無人航空機のピッチ角に基づき、前記探測設備の探測方向を制御するために用いられることを特徴とする項目16に記載の無人航空機。
[項目19]
前記飛行制御装置が、前記探測設備の探測方向を制御するときに、具体的に、
前記探測設備の転動を制御して、前記探測設備の探測方向を水平方向と同じにするために用いられることを特徴とする項目17または18に記載の無人航空機。
[項目20]
転動装置をさらに含み、前記探測設備は、転動装置を介して前記機体に設けられていることを特徴とする項目17または18に記載の無人航空機。
[項目21]
前記飛行制御装置が、前記探測設備の探測方向を制御するときに、具体的に、
前記転動装置の転動を制御して、前記探測設備の探測方向を水平方向と同じにするために用いられることを特徴とする項目20に記載の無人航空機。
[項目22]
前記無人航空機の現在のピッチ角がプラスである場合、前記転動装置が転動する転動角をマイナスに制御し、
または、
前記無人航空機の現在のピッチ角がマイナスである場合、前記転動装置が転動する転動角をプラスに制御することを特徴とする項目21に記載の無人航空機。
[項目23]
前記無人航空機の現在のピッチ角の大きさが、前記転動装置の転動角の大きさに等しいことを特徴とする項目22に記載の無人航空機。
[項目24]
前記探測設備はレーダであり、前記転動装置は操舵機であることを特徴とする項目20に記載の無人航空機。
[項目25]
機体と、前記機体に設けられたレーダと、を含み、前記レーダは、無人航空機の前方の障害物を探測するために用いられる、農業無人航空機の障害物回避制御方法において、
前記機体のピッチ角を取得し、
前記機体のピッチ角に基づき、前記レーダの探測方向を制御し、前記探測方向が水平方向に位置するようにすることを含むことを特徴とする方法。
[項目26]
前記レーダの探測方向を制御することは、
前記レーダの転動を制御し、前記レーダの探測方向が水平方向に位置するようにすることを含むことを特徴とする項目25に記載の方法。
[項目27]
前記レーダは、操舵機を介して前記機体に設けられていることを特徴とする項目25に記載の方法。
[項目28]
前記レーダの探測方向を制御することは、
前記操舵機の転動を制御して、前記レーダの探測方向が水平方向に位置するようにすることを含むことを特徴とする項目27に記載の方法。
[項目29]
前記機体の現在のピッチ角がプラスである場合、前記操舵機が転動する転動角をマイナスに制御し、
または、
前記機体の現在のピッチ角がマイナスである場合、前記操舵機が転動する転動角をプラスに制御することを特徴とする項目28に記載の方法。
[項目30]
前記機体の現在のピッチ角の大きさが、前記操舵機の転動角の大きさに等しいことを特徴とする項目29に記載の方法。
[項目31]
農業無人航空機であって、
機体と、
飛行動力を提供するための、前記機体に取り付けられた動力システムと、
前記無人航空機の飛行を制御するための、前記動力システムに通信接続された飛行制御装置と、
前記農業無人航空機の前方の障害物を探測するための、前記機体に装着されたレーダと、を含み、
前記飛行制御装置は、さらに
前記機体のピッチ角を取得し、
前記機体のピッチ角に基づき、前記レーダの探測方向を制御し、前記探測方向が水平方向に位置するようにするために用いられることを特徴とする農業無人航空機。
[項目32]
前記飛行制御装置が、前記レーダの探測方向を制御するときに、具体的に、
前記レーダの転動を制御し、前記レーダの探測方向が水平方向に位置するようにするために用いられることを特徴とする項目31に記載の農業無人航空機。
[項目33]
操舵機をさらに含み、前記レーダは、前記操舵機を介して前記機体に設けられていることを特徴とする項目31に記載の農業無人航空機。
[項目34]
前記飛行制御装置が、前記レーダの探測方向を制御するときに、具体的に、
前記操舵機の転動を制御して、前記レーダの探測方向が水平方向に位置するようにするために用いられることを特徴とする項目33に記載の農業無人航空機。
[項目35]
前記機体の現在のピッチ角がプラスである場合、前記操舵機が転動する転動角をマイナスに制御し、
または、
前記機体の現在のピッチ角がマイナスである場合、前記操舵機が転動する転動角をプラスに制御することを特徴とする項目34に記載の農業無人航空機。
[項目36]
前記機体の現在のピッチ角の大きさが、前記操舵機の転動角の大きさに等しいことを特徴とする項目35に記載の農業無人航空機。
2 探測設備の探測方向
3 探測設備の転動方向
4 転動装置の転動方向
5 転動装置の転動方向
6 機体のピッチ角方向
7 転動装置の転動方向
8 機体のピッチ角方向
9 転動装置の転動方向
11 機体
12 探測設備
13 障害物
14 転動装置
100 無人航空機
102 支持設備
104 撮影設備
106 スクリュープロペラ
107 モータ
108 感知システム
110 通信システム
112 地上局
114 アンテナ
116 電磁波
117 電子スピードコントローラ
118 飛行制御装置
Claims (13)
- 無人航空機の障害物回避制御方法であって、
前記無人航空機の姿勢情報を取得するステップ、
前記取得した姿勢情報に基づき、探測設備の探測方向を制御し、探測方向が所定の方向に位置することを含み、
前記無人航空機の姿勢情報は、前記無人航空機の機体の姿勢情報、前記探測設備の姿勢情報のうちの少なくとも1つを含み、
前記無人航空機の姿勢情報は、前記探測設備のピッチ角であり、
前記無人航空機の姿勢情報に基づき、前記探測設備の探測方向を制御するステップは、
前記探測設備のピッチ角に基づいて、前記探測設備の探測方向を制御するステップを含み、
前記探測設備の探測方向を制御するステップは、さらに
前記探測設備の転動を制御して、前記探測設備の探測方向を水平方向と同じにするステップ、を含む、方法。 - 前記探測設備の探測方向は、水平方向を終始保ち、または、前記探測設備の探測方向は、まず前記機体の姿勢変化に伴い変化した後、前記所定の方向に保たれることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記探測設備は、転動装置を介して前記機体に設けられていることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記無人航空機の現在のピッチ角がプラスである場合、前記転動装置が転動する転動角をマイナスに制御し、
または、
前記無人航空機の現在のピッチ角がマイナスである場合、前記転動装置が転動する転動角をプラスに制御することを特徴とする請求項3に記載の方法。 - 前記無人航空機の現在のピッチ角の大きさが、前記転動装置の転動角の大きさに等しいことを特徴とする請求項4に記載の方法。
- 前記探測設備はレーダであり、前記転動装置は操舵機であることを特徴とする請求項3に記載の方法。
- 無人航空機であって、
飛行動力を提供するための、機体に取り付けられた動力システムと、
前記無人航空機の飛行を制御するための、前記動力システムに通信接続された飛行制御装置と、を含み、
前記飛行制御装置は、さらに
前記無人航空機の姿勢情報を取得し、
前記取得した姿勢情報に基づき、探測設備の探測方向を制御し、探測方向が所定の方向に位置するために用いられ、
前記無人航空機の姿勢情報は、前記無人航空機の機体の姿勢情報、前記探測設備の姿勢情報のうちの少なくとも1つを含み、
前記無人航空機の姿勢情報は、前記探測設備のピッチ角であり、
前記飛行制御装置が、前記無人航空機の姿勢情報に基づき、前記探測設備の探測方向を制御するときに、具体的に、
前記探測設備のピッチ角に基づいて、前記探測設備の探測方向を制御するために用いられ、
前記飛行制御装置が、前記探測設備の探測方向を制御するときに、具体的に、
前記探測設備の転動を制御して、前記探測設備の探測方向を水平方向と同じにするために用いられる、無人航空機。 - 前記探測設備の探測方向は、水平方向を終始保ち、または、前記探測設備の探測方向は、まず前記機体の姿勢変化に伴い変化した後、前記所定の方向に保たれることを特徴とする請求項7に記載の無人航空機。
- 転動装置をさらに含み、前記探測設備は、転動装置を介して前記機体に設けられていることを特徴とする請求項7に記載の無人航空機。
- 前記無人航空機の現在のピッチ角がプラスである場合、前記転動装置が転動する転動角をマイナスに制御し、
または、
前記無人航空機の現在のピッチ角がマイナスである場合、前記転動装置が転動する転動角をプラスに制御することを特徴とする請求項9に記載の無人航空機。 - 前記無人航空機の現在のピッチ角の大きさが、前記転動装置の転動角の大きさに等しいことを特徴とする請求項10に記載の無人航空機。
- 前記探測設備はレーダであり、前記転動装置は操舵機であることを特徴とする請求項9に記載の無人航空機。
- 前記無人航空機は農業無人航空機であることを特徴とする、請求項7から請求項12のいずれか1項に記載の無人航空機。
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