JP6780507B2

JP6780507B2 - 衝突回避装置

Info

Publication number: JP6780507B2
Application number: JP2017001350A
Authority: JP
Inventors: 昭仁中村
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2017-01-06
Filing date: 2017-01-06
Publication date: 2020-11-04
Anticipated expiration: 2037-01-06
Also published as: JP2018111335A

Description

本発明は、走行中の車両周辺の状況を取得し、必要に応じて対象物との衝突を回避させる衝突回避装置に関するものである。

走行中の車両の周辺の状況をカメラ等で取得し、取得された情報から車両が歩行者等の対象物と衝突する可能性を判定して、衝突の可能性が高い場合は、運転者に報知または車両の動作を制御して衝突を回避する衝突回避動作を実行する衝突回避装置が知られている。特許文献１には、信号の状態、横断歩道手前における車両の状態、道路種別、走行車線等を検知し、車両が対象物と衝突する可能性を判定する技術が開示されている。

特開２００８−１４３３８７号公報

ところで、移動中の歩行者や自転車は、車両に衝突する直前に停止することが可能である。上記のような衝突回避装置においては、検出された衝突対象物全てに対して一律に衝突可能性を判断して衝突回避動作を実行する。したがって、移動中の歩行者や自転車が衝突直前に停止することが考慮されておらず、適切な運転支援を行なうことができないことがあった。

本発明の目的は、衝突対象物が移動中の歩行者や自転車であるときに、衝突回避動作が実行されにくくすることにより、適切な運転支援を行なうことができる衝突回避装置を提供することである。

上記の課題を解決するため、本発明においては、車両に搭載され、前記車両の前方を撮影するカメラと、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記車両が走行している車線を検出する車線検出部と、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記車線に近づく方向に移動する移動物体が、前記車線に近づく方向に移動する歩行者または自転車である第1移動物体であるか、歩行者および自転車以外の物体であって、前記車両としての自車両とは異なる車両である第２移動物体であるかを区別して検出する移動物体検出部と、前記車線に近づく方向に移動中の前記移動物体と前記車線を走行している前記車両との衝突を回避する衝突回避動作を実行する衝突回避動作実行部と、を備え、前記衝突回避動作実行部は、前記移動物体検出部によって検出された前記移動物体が歩行者および自転車以外の前記第２移動物体であるときには、前記衝突回避動作を実行するか否かを判断するための値である衝突判定値が第１判定値以上の場合に前記衝突回避動作を実行し、前記衝突判定値が前記第１判定値未満の場合に前記衝突回避動作を実行せず、前記移動物体検出部によって検出された前記移動物体が歩行者または自転車である前記第１移動物体であるときには、前記第１移動物体が前記車線から設定値よりも離れている状態であって、前記衝突判定値が前記第１判定値よりも大きい第２判定値以上の場合に前記衝突回避動作を実行し、前記衝突判定値が前記第２判定値未満の場合に前記衝突回避動作を実行しない衝突回避装置が実現される。

前記衝突回避動作実行部は、前記移動物体検出部によって検出された前記移動物体と前記車両の衝突を回避する衝突回避動作を実行する。しかし、前記歩行者や前記自転車は、前記車線に近づく方向に移動しているときに、前記車線から離れた地点で停止することがある。したがって、移動中の移動物体である前記歩行者や前記自転車は、前記歩行者や前記自転車以外の移動物体に比べて、前記車両と衝突する可能性が低くなる。
本装置においては、前記移動物体検出部が、前記車線に近づく方向に移動する移動物体が歩行者または自転車である第１移動物体であるか、歩行者および自転車以外の第２移動物体であるかを区別して検出し、前記衝突回避動作実行部が、前記移動物体が前記車線から前記設定値より離れている状態において、前記移動物体が前記歩行者や前記自転車である場合は、前記移動物体が前記歩行者や前記自転車以外である場合に比べて、前記衝突回避動作が実行されにくくなるようにする。これにより、前記歩行者や前記自転車が、前記車線に近づく方向に移動中であるが前記車線から前記設定値より離れているときは、前記移動物体が歩行者および自転車以外の場合よりも、前記衝突回避動作が実行されにくくなる。

上記のように構成したことにより、車線に向かう方向に移動中の歩行者や自転車が設定値以上離れている場合は、衝突回避動作が実行されにくくなるため、適切な運転支援を行なうことができる。

第１実施形態の衝突回避装置の全体構成を示すブロック図である。第１実施形態の車両と外側線の距離を示す図である。第１実施形態の車両と外側線の距離を示す図である。第１実施形態の制御装置が実行する処理を示すフローチャートである。第１実施形態の変形例１の制御装置が実行する処理を示すフローチャートである。

以下、本発明を実施するための形態について図面に基づいて詳細に説明する。

図１は、車両に搭載された衝突回避装置２の全体構成を示すブロック図である。図１に示すように、衝突回避装置２は、制御装置１０、カメラ１２、レーダ１４、車速センサ１６、ブレーキ制御装置１８、ブザー２０、および衝突回避動作制御実行スイッチ２２を備える。

制御装置１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＡＭ、制御ＩＣ、通信インターフェース等を備え、ＲＯＭに記録されたプログラムがＣＰＵに実行されること等により、各種制御を行なう。制御装置１０には、カメラ１２、レーダ１４、車速センサ１６、ブレーキ制御装置１８、ブザー２０、衝突回避動作制御実行スイッチ２２が通信可能に接続されている。制御装置１０は、カメラ１２によって撮影された画像およびレーダ１４によって検知された車両周辺の物体の情報に基づいて、必要に応じてブレーキ制御装置１８に制御量に関する信号を出力する。

カメラ１２は、車室内のルームミラー近傍に設けられ、少なくとも可視光領域の画像を撮影するものであり、例えば、ＣＣＤカメラが用いられる。カメラ１２は、衝突回避動作制御実行スイッチ２２がＯＮであるとき、車両の進行方向における車両より前方の画像を撮影し、撮影した画像データに関する信号を所定時間毎に制御装置１０に送信する。カメラ１２が撮影する画像には、車両が走行している車道や車道の道路端、静止している車両や歩行者等の静止物体、および移動中の車両や歩行者、自転車等の移動物体が含まれている。道路端には、車両が走行している道路と路側帯や歩道とを隔てる外側線やガードレール、縁石等が挙げられる。

レーダ１４は、車両の先頭に配置され、車両周辺の物体を検知するものであり、例えば、ミリ波を車両周辺に放射し、車両周辺の物体を検知するミリ波レーダが用いられる。レーダ１４は、検知された物体と車両の距離、車両に対する検知された物体の相対位置および相対速度を検出する。レーダ１４は、検知結果に応じて、制御装置１０に信号を送信する。
車速センサ１６は、車両の速度を検出するものであり、例えば、各車輪の近傍に取り付けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサ１６は、検出した車両の速度に応じた速度パルスを制御装置１０に出力する。

ブレーキ制御装置１８は、ブレーキペダルの操作量を検出する図示しないブレーキペダルセンサの検出信号、または、制御装置１０が出力する制御量に関する信号に基づいてブレーキモータ２４を制御し、ブレーキの制動状態を制御する。
ブザー２０は、制御装置１０から出力される信号がＯＮ信号になったときに、警告音を発し、運転者に報知するものである。
衝突回避動作制御実行スイッチ２２は、運転者によってＯＮにされたときは制御装置１０にＯＮ信号を出力し、ＯＦＦにされたときは制御装置１０にＯＦＦ信号を出力する。衝突回避動作制御実行スイッチ２２がＯＮにされたとき、制御装置１０によって衝突回避動作の制御が実行される。

＜衝突回避動作制御＞
上記の構成を有する衝突回避装置２において実行される衝突回避動作制御について説明する。図２Ａは、歩行者と車両の位置関係を示す図であり、図２Ｂは、図２Ａに示す車両のカメラ１２によって撮影された画像を示す図である。図３Ａは、歩行者と車両の位置関係を示す図であり、図３Ｂは、図３Ａに示す車両のカメラ１２によって撮影された画像を示す図である。
なお、衝突回避動作制御とは、衝突回避動作を行なうことが必要であるか否かを判断し、必要であると判断されたときに、衝突回避動作を実行させるものである。また、衝突回避動作は、制御装置１０によってブレーキ制御装置１８が動作させられて、車両３０と衝突対象物との衝突を回避するために実行される動作である。

図２Ａにおいて、車両３０は外側線３２ａ、３２ｂで区画された車道３４を走行しており、歩行者３６は車道３４に沿って設けられた歩道３８を通行している。制御装置１０は、図２Ｂに示す、カメラ１２によって撮影された画像４０を取得する。つぎに、取得された画像４０にパターンマッチング等の画像処理が施され、外側線３２ａ、３２ｂおよび歩道３８が検出される。外側線３２ａ、３２ｂは、車道３４と歩道３８とを区別して区画するものである。制御装置１０は、外側線３２ａ、３２ｂの代わりに道路設備を検出し、車道３４を認識することもできる。道路設備は、例えば、車道３４に沿って設けられた縁石やガードレール等が挙げられる。

制御装置１０は、カメラ１２によって撮影された画像４０中の歩道３８上の領域に存在する物体を検出する。制御装置１０は、画像４０に画像処理を行ない、検出された物体が歩行者または自転車であるか、歩行者および自転車のいずれでもないかを判断する。これにより、歩行者３６が検出される。制御装置１０は、レーダ１４の検出値に基づいて、歩行者３６が、歩道３８から車道３４に向かう方向に移動中の移動物体であるか否かが判断される。

歩行者３６が移動物体である場合は、制御装置１０は、カメラ１２によって撮影された画像４０において、歩行者３６と車道３４の距離を算出する。歩行者３６と車道３４の距離は、図２Ａに示す、外側線３２ａが延びる方向に垂直な方向における外側線３２ａ上の点Ｐ_１と歩行者３６の足先Ｆ_１の間の距離Ｄ_１、または、図３Ａに示す、歩行者４２の移動方向に平行な方向における外側線４４ａ上の点Ｐ_２と歩行者４２の足先Ｆ_２の間の距離Ｄ_３に基づいて算出される。

（ｉ）距離Ｄ_１の算出方法
図２Ｂに示すように、制御装置１０は、画像４０において、画像処理により歩行者３６の足先Ｆ_１を特定する。画像４０における外側線３２ａ上の点Ｐ_１と歩行者の足先Ｆ_１の位置は、画像４０の端部から横方向に延びるＸ軸上の座標と、上下方向に延びるＹ軸上の座標とによって特定される。点Ｐ_１は、Ｙ座標が歩行者の足先Ｆ_１のＹ座標と同じ値となるときの外側線３２ａ上の点とされる。距離Ｄ_１は、足先Ｆ_１のＸ座標と点Ｐ_１のＸ座標の間の距離Ｄ_２と、予め求めておいた相関関係（画像４０のＸ座標上の距離Ｄ_２と、図２Ａに示す実際の外側線３２ａと歩行者３６の距離Ｄ_１との相関関係）に基づいて算出される。

この相関関係は、例えば、車両３０から前方に所定距離だけ離間した位置に、互いに車両３０の車幅方向に離間した状態で２つの対象物を設置し、画像４０における２つの対象物の間の距離と、実際の２つの対象物の間の距離とを計測することにより求められる。所定距離は、例えば、図２Ａに示す車両３０と歩行者３６との間の距離、すなわち、レーダ１４によって検出された車両３０と歩行者３６との間の距離と同じ距離とされる。

（ii）距離Ｄ_３の算出方法
図３Ｂにおいて、制御装置１０は、車道４６を走行する車両４８のカメラ１２によって撮影された画像５０における歩行者の足先Ｆ_２の位置φ_１の座標と、所定時間前に撮影された画像における歩行者の足先Ｆ_２の位置φ_２の座標をそれぞれ特定し、位置φ_１および位置φ_２を通る直線Ｌを求める。つぎに、制御装置１０は、画像５０において、直線Ｌと外側線４４ａの交点Ｐ_２と、位置φ_１の間の距離を算出する。実際の足先Ｆ_２と点Ｐ_２との間の距離Ｄ_３は、画像５０における交点Ｐ_２と位置φ_１の間の距離Ｄ_４と、予め求めておいた相関関係（画像５０上の距離Ｄ_４と、図３Ａに示す実際の外側線４４ａと歩行者４２の距離Ｄ_３との相関関係）に基づいて算出される。この相関関係は、上述の距離Ｄ_１と距離Ｄ_２の相関関係と同様に求められる。

以下、距離Ｄ_１に基づく衝突回避動作制御について説明する。制御装置１０は、移動物体が歩行者または自転車のいずれでもない場合、および、移動物体が歩行者または自転車であり算出された距離Ｄ_１が基準距離ＤＳ_１未満である場合は、衝突判定値の閾値と通常の閾値とを比較して衝突回避動作を実行するか否かを判断する。

衝突判定値は、衝突回避動作を実行するか否かを判断するための値である。衝突判定値は、例えば、歩行者３６の横速度Ｖ（歩道３８から車道３４に向かう方向における移動速度）や、車両３０の速度、歩行者３６と車両３０の距離等の項目の値によって決まる。それぞれの項目の値に基づいて点数が付けられ、その総合点数が衝突判定値となる。制御装置１０は、衝突判定値が通常の閾値以上となった場合に、衝突回避動作を実行させ、衝突判定値が通常の閾値未満の場合は、衝突回避動作を実行させない。

一方、移動物体が歩行者または自転車であり、かつ、算出された距離Ｄ_１が基準距離ＤＳ_１以上である場合は、制御装置１０は、衝突判定値の通常閾値よりも高い値の閾値を用いて衝突回避動作を実行するか否かを判断する。
移動物体が歩行者または自転車である場合は、移動物体が車両３０に衝突する前に停止する可能性が高い。このような場合、距離Ｄ_１が基準距離ＤＳ_１以上である場合は、距離Ｄ_１が基準距離ＤＳ_１未満である場合よりも、歩行者３６が車両３０と衝突する可能性がさらに低くなる。そのため、制御装置１０は、衝突判定値の閾値を高い値に設定し、衝突回避動作が実行されにくくする。

衝突回避動作を実行すると判断した場合は、制御装置１０は、歩行者３６の横速度Ｖや、車両３０の速度、歩行者３６と車両３０の距離に基づいて、ブレーキモータ２４の制御量を算出する。ブレーキ制御装置１８が、算出された制御量だけブレーキを制動させ、車両３０の速度を低下させることにより、車両３０と歩行者３６の衝突が回避される。

つぎに、制御装置１０によって実行される衝突回避動作制御処理について説明する。図３は、制御装置１０によって実行される衝突回避動作制御処理を示すフローチャートである。制御装置１０は、運転者により衝突回避動作制御実行スイッチ２２がＯＮにされた後に、フローによる処理を実行する。衝突回避動作制御実行スイッチ２２がＯＮの状態において、制御装置１０は、所定時間毎にカメラ１２によって撮影された画像を取得する。
ステップ１（以下、Ｓ１と省略する。他のステップについても同様とする。）において、制御装置１０は、カメラ１２から取得した画像４０において、外側線３２ａ、３２ｂおよび歩道３８を検出する。

Ｓ３において、制御装置１０は、画像４０において、Ｓ１で検出された歩道３８上に存在する物体を検出し、検出された物体が、歩行者または自転車であるか否かを判断する。物体が歩行者または自転車である場合はＳ５に進み、物体が歩行者および自転車のいずれでもない場合はＳ２１に進む。
つぎに、Ｓ５において、制御装置１０は、Ｓ３で検出された歩行者３６の横速度Ｖを算出する。つづいて、制御装置１０は、算出された横速度Ｖが設定値以上であるか否かを判断する。算出された横速度Ｖが設定値以上である場合は、歩行者３６が歩道３８から車道３４に向かう方向に移動中であると判断され、Ｓ７に進む。算出された横速度Ｖが設定値未満の場合は、歩行者３６が歩道３８から車道３４に向かう方向に移動中でないと判断され、Ｓ２３に進む。

Ｓ７において、制御装置１０は、カメラ１２から取得した画像４０に基づいて、歩行者３６と外側線３２ａの距離Ｄ_１を算出する。つぎに、制御装置１０は、距離Ｄ_１が基準距離ＤＳ_１以上であるか否かを判断する。距離Ｄ_１が基準距離ＤＳ_１以上である場合はＳ１１に進み、距離Ｄ_１が基準距離ＤＳ_１より小さい場合はＳ２５に進む。
Ｓ１１において、制御装置１０は、衝突判定値の閾値を通常閾値ＴＨ_１よりも高い値ＴＨ_２に設定する。つぎに、制御装置１０は、衝突判定値を演算し、演算された衝突判定値が閾値ＴＨ_２以上であるか否かに基づいて、衝突回避動作を実行するか否かを判断する。衝突判定値が閾値ＴＨ_２以上である場合は、衝突回避動作を実行すると判断し、Ｓ１３に進む。衝突判定値が閾値ＴＨ_２未満である場合は、衝突回避動作を実行しないと判断し、Ｓ１５に進む。

Ｓ１３において、制御装置１０は、レーダ１４のセンサ値から車両３０に対する歩行者３６の相対速度と、車両３０と歩行者３６の距離を取得する。また、制御装置１０は、車速センサ１６の値から車両３０の速度を取得する。つぎに、制御装置１０は、取得された歩行者３６の相対速度、車両３０と歩行者３６の距離を用いてブレーキモータ２４の制御量を算出し、算出された制御量に関する信号をブレーキ制御装置１８に出力する。このとき、制御装置１０は、ブザー２０にＯＮ信号を出力する。
Ｓ１５において、制御装置１０は、衝突回避動作制御実行スイッチ２２から出力される信号がＯＦＦ信号であるか否かを判断する。衝突回避動作制御実行スイッチ２２の信号がＯＮ信号である場合はＳ１に戻り、ＯＦＦ信号である場合はフローによる処理を終了する。

Ｓ３の判断がＮＯである場合は、Ｓ２１に進む。Ｓ２１において、制御装置１０は、Ｓ３において検出された物体の横速度を算出し、横速度が設定値以上であるか否かによって移動中であるか否かを判断する。検出された物体の横速度が設定値未満である場合は、この物体が移動中でないと判断され、Ｓ２３に進む。検出された物体の横速度が設定値以上である場合は、この物体が移動中であると判断され、Ｓ２５に進む。

Ｓ２３において、制御装置１０は、衝突対象物である物体と車両３０の相対位置と相対速度等に基づいて前突判定値を演算し、演算された前突判定値が、閾値ＴＨ_０以上であるか否かを判断する。前突判定値が閾値ＴＨ_０以上である場合はＳ１３に進み、閾値ＴＨ_０未満である場合はＳ１５に進む。前突判定には、車両３０の速度と車両３０に対する物体の相対位置や相対速度、車両３０のステアリング舵角等の項目が含まれ、その項目毎に値に応じた点数が付けられる。それぞれの項目の点数の総合点数が、前突判定値となる。制御装置１０は、前突判定値が閾値以上になった場合に、衝突回避動作を実行する。

Ｓ２５において、制御装置１０は、衝突判定値を演算し、演算された衝突判定値が通常閾値ＴＨ_１以上であるか否かを判断する。衝突判定値が通常閾値ＴＨ_１以上である場合はＳ１３に進み、通常閾値ＴＨ_１未満である場合はＳ１５に進む。
Ｓ１３において、制御装置１０は、ブレーキ制御装置１８に信号を出力して衝突回避動作を実行した後、Ｓ１５に進む。

Ｓ５の判断がＮＯである場合は、Ｓ２３に進む。制御装置１０は、Ｓ２３において、前突判定値が閾値ＴＨ_０以上であるか否かを判断する。前突判定値が閾値ＴＨ_０以上である場合はＳ１３に進み、閾値ＴＨ_０未満である場合はＳ１５に進む。
Ｓ１３において、制御装置１０は、ブレーキ制御装置１８に信号を出力して衝突回避動作を実行した後、Ｓ１５に進む。

Ｓ７の判断がＮＯである場合は、Ｓ２５に進む。Ｓ２５において、制御装置１０は、衝突判定値を演算し、演算された衝突判定値が通常閾値ＴＨ_１以上であるか否かを判断する。衝突判定値が通常閾値ＴＨ_１以上である場合はＳ１３に進み、通常閾値ＴＨ_１未満である場合はＳ１５に進む。
Ｓ１３において、制御装置１０は、ブレーキ制御装置１８に信号を出力して衝突回避動作を実行した後、Ｓ１５に進む。

以上のように、本実施形態においては、制御装置１０が、車両３０の前方にある物体が移動中の歩行者や自転車であるか否かを判断する。物体が移動中の歩行者３６、かつ、距離Ｄ_１が基準距離ＤＳ_１以上である場合は、移動中の歩行者３６が車道３４の手前で停止することがある。そのため、制御装置１０は、衝突回避動作を実行するか否かを決定する衝突判定値の閾値を、通常閾値ＴＨ_１よりも高い閾値ＴＨ_２に設定する。すなわち、移動中の歩行者３６が車道３４から基準距離ＤＳ_１以上の大きさの距離で離れているときは、通常閾値ＴＨ_１を用いる移動物体が歩行者および自転車以外である場合や、歩行者３６と車道３４の距離Ｄ_１が基準距離ＤＳ_１未満の場合に比べて、衝突回避動作が実行されにくくなる。

＜変形例１＞
以下、第１実施形態の変形例１について説明する。本変形例の衝突回避装置の構成は、第１実施形態の衝突回避装置２と同様の構成であるため、説明を省略する。第１実施形態においては、衝突回避動作制御処理において、外側線３２ａが延びる方向に垂直な方向における外側線３２ａと歩行者３６の間の距離Ｄ_１により、衝突判定値の閾値が決定された。本変形例においては、図３Ａに示すように、歩行者４２の移動方向に平行な方向における外側線４４ａと歩行者４２の間の距離Ｄ_３により、衝突判定値の閾値が決定される。

図５は、本変形例の制御装置１０によって実行される衝突回避動作制御処理を示すフローチャートである。制御装置１０は、運転者により衝突回避動作制御実行スイッチ２２がＯＮにされた後に、フローによる処理を実行する。衝突回避動作制御実行スイッチ２２がＯＮの状態において、制御装置１０は、所定時間毎にカメラ１２によって撮影された画像を取得する。
Ｓ３１において、制御装置１０は、第１実施形態のＳ１と同様に外側線４４ａ、４４ｂ、および歩道５２を検出する。

つぎに、Ｓ３３において、制御装置１０は、歩道５２上の物体を検出し、検出された物体が歩行者または自転車であるか、歩行者および自転車のいずれでもないかを判断する。検出された物体が歩行者または自転車である場合はＳ３５に進み、歩行者および自転車のいずれでもない場合はＳ５１に進む。
Ｓ３５において、制御装置１０は、Ｓ３３において検出された歩行者４２の横速度Ｖを算出し、算出された横速度Ｖが設定値以上か否かを判断する。歩行者４２の横速度Ｖが設定値以上の場合は、歩行者４２が歩道５２から車道４６に向かう方向に移動中であると判断され、Ｓ３７に進む。歩行者４２の横速度Ｖが設定値未満である場合は、歩行者４２が歩道５２から車道４６に向かう方向に移動中でないと判断され、Ｓ５３に進む。

Ｓ３７において、制御装置１０は、カメラ１２から取得した画像５０に基づいて、歩行者４２と外側線４４ａの距離Ｄ_３を算出する。つぎに、制御装置１０は、距離Ｄ_３が基準距離ＤＳ_２以上であるか否かを判断する。距離Ｄ_３が基準距離ＤＳ_２以上である場合はＳ４１に進み、距離Ｄ_３が基準距離ＤＳ_２より小さい場合はＳ５５に進む。
Ｓ４１において、制御装置１０は、衝突判定値の閾値を通常閾値ＴＨ_１よりも高い値ＴＨ_２に設定する。つぎに、制御装置１０は、衝突判定値を演算し、演算された衝突判定値が閾値ＴＨ_２以上であるか否かに基づいて、衝突回避動作を実行するか否かを判断する。衝突判定値が閾値ＴＨ_２以上である場合は、衝突回避動作を実行すると判断し、Ｓ４３に進む。衝突判定値が閾値ＴＨ_２未満である場合は、衝突回避動作を実行しないと判断し、Ｓ４５に進む。

Ｓ４３において、制御装置１０は、Ｓ１３と同様に、歩行者４２の相対速度および車両４８と歩行者４２の距離に基づいてブレーキモータ２４の制御量を算出し、算出された制御量に関する信号をブレーキ制御装置１８に出力する。このとき、制御装置１０は、ブザー２０にＯＮ信号を出力する。
Ｓ４５において、制御装置１０は、衝突回避動作制御実行スイッチ２２から出力される信号がＯＦＦ信号であるか否かを判断する。衝突回避動作制御実行スイッチ２２の信号がＯＮ信号である場合はＳ１に戻り、ＯＦＦ信号である場合はフローによる処理を終了する。

Ｓ３３の判断がＮＯである場合は、Ｓ５１に進む。Ｓ５１において、制御装置１０は、Ｓ３３において検出された物体の横速度を算出し、横速度が設定値以上であるか否かによって移動中であるか否かを判断する。検出された物体の横速度が設定値未満である場合は、この物体が移動中でないと判断され、Ｓ５３に進む。検出された物体の横速度が設定値以上である場合は、この物体が移動中であると判断され、Ｓ５５に進む。

Ｓ５３において、制御装置１０は、Ｓ２３と同様に、移動物体と車両３０の相対位置と相対速度等に基づいて前突判定値を演算し、演算された前突判定値が、閾値ＴＨ_０以上であるか否かを判断する。前突判定値が閾値ＴＨ_０以上である場合はＳ４３に進み、閾値ＴＨ_０未満である場合はＳ４５に進む。
Ｓ５５において、制御装置１０は、衝突判定値を演算し、演算された衝突判定値が通常閾値ＴＨ_１以上であるか否かを判断する。衝突判定値が通常閾値ＴＨ_１以上である場合はＳ４３に進み、通常閾値ＴＨ_１未満である場合はＳ４５に進む。

Ｓ３５の判断がＮＯである場合は、Ｓ５３に進む。制御装置１０は、Ｓ５３において、前突判定値が閾値ＴＨ_０以上であるか否かを判断する。前突判定値が閾値ＴＨ_０以上である場合はＳ４３に進み、閾値ＴＨ_０未満である場合はＳ４５に進む。
Ｓ３７の判断がＮＯである場合は、Ｓ５５に進む。Ｓ５５において、制御装置１０は、衝突判定値を演算し、演算された衝突判定値が通常閾値ＴＨ_１以上であるか否かを判断する。衝突判定値が通常閾値ＴＨ_１以上である場合はＳ４３に進み、通常閾値ＴＨ_１未満である場合はＳ４５に進む。

以上のように、歩行者４２が歩道５２から車道４６に向かって移動しているときは、外側線４４ａが延びる方向に垂直な方向における歩行者４２と外側線４４ａの距離と、歩行者４２が外側線４４ａに到達するまでの実際の距離が異なることがある。本変形例においては、衝突回避動作制御処理において、歩行者４２の移動方向に平行な方向における外側線４４ａと歩行者４２の間の距離Ｄ_３を用いて衝突判定値の閾値を決定する。これにより、外側線４４ａが延びる方向に垂直な方向における距離を用いて衝突判定値の閾値を決定する場合よりも、高い精度で歩行者４２が車道４６に到達するまでの距離を算出することができる。したがって、第１実施形態よりも高い精度で衝突回避動作を制御することができる。

本実施形態および変形例１において、Ｓ１およびＳ３１を実行する制御装置１０は車線検出部の一例であり、Ｓ５およびＳ３５を実行する制御装置１０は移動物体検出部の一例である。また、Ｓ１３およびＳ４３を実行する制御装置１０は衝突回避動作実行部の一例である。

なお、以上のように本発明の態様について説明したが、本発明の衝突回避装置２は、前述の態様に限られるものではなく、本発明の要旨から逸脱しない範囲において、種々の変更を行なうことが可能である。
本実施形態においては、衝突回避動作が実行されにくくするために、衝突判定値の閾値が通常閾値よりも高い値に設定されるとしたが、本発明はこれに限られるものではない。例えば、歩行者と車道との間の距離に関わらず、衝突判定のための閾値をＴＨ_１とし、歩行者と車道との間の距離が基準距離以上となる場合は、歩行者や自転車以外の移動物体と車道との間の距離が基準距離以上となる場合と比較して、相対的に衝突判定値が小さくなるように算出することにより、衝突回避動作が実行されにくくなるとしても良い。

２：衝突回避装置１０：制御装置１２：カメラ１４：レーダ１６：車速センサ１８：ブレーキ制御装置２０：ブザー２２：衝突回避動作制御実行スイッチ２４：ブレーキモータ３０：車両３２ａ、３２ｂ：外側線３４：車道３６：歩行者３８：歩道４０：画像４２：歩行者４４ａ、４４ｂ：外側線４６：車道４８：車両５０：画像５２：歩道

Claims

車両に搭載され、前記車両の前方を撮影するカメラと、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記車両が走行している車線を検出する車線検出部と、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記車線に近づく方向に移動する移動物体が、前記車線に近づく方向に移動する歩行者または自転車である第1移動物体であるか、歩行者および自転車以外の物体であって、前記車両としての自車両とは異なる車両である第２移動物体であるかを区別して検出する移動物体検出部と、
前記車線に近づく方向に移動中の前記移動物体と前記車線を走行している前記車両との衝突を回避する衝突回避動作を実行する衝突回避動作実行部と、を備え、
前記衝突回避動作実行部は、
前記移動物体検出部によって検出された前記移動物体が歩行者および自転車以外の前記第２移動物体であるときには、前記衝突回避動作を実行するか否かを判断するための値である衝突判定値が第１判定値以上の場合に前記衝突回避動作を実行し、前記衝突判定値が前記第１判定値未満の場合に前記衝突回避動作を実行せず、
前記移動物体検出部によって検出された前記移動物体が歩行者または自転車である前記第１移動物体であるときには、前記第１移動物体が前記車線から設定値よりも離れている状態であって、前記衝突判定値が前記第１判定値よりも大きい第２判定値以上の場合に前記衝突回避動作を実行し、前記衝突判定値が前記第２判定値未満の場合に前記衝突回避動作を実行しない衝突回避装置。
前記衝突判定値は、前記移動物体が前記車両が走行している車線に向かう方向の移動速度の大きさに基づく値である請求項１に記載の衝突回避装置。
前記衝突回避動作実行部は、前記移動物体検出部によって検出された前記移動物体が歩行者または自転車である前記第１物体であるときには、前記第１移動物体が前記車線から前記設定値よりも近い状態であって、前記衝突判定値が前記第２判定値よりも小さい第３判定値以上の場合に前記衝突回避動作を実行し、前記衝突判定値が前記第３判定値未満の場合に前記衝突回避動作を実行しない請求項１または２に記載の衝突回避装置。