JP6775367B2

JP6775367B2 - Work platform

Info

Publication number: JP6775367B2
Application number: JP2016187150A
Authority: JP
Inventors: 有一郎的場
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2016-09-26
Filing date: 2016-09-26
Publication date: 2020-10-28
Anticipated expiration: 2036-09-26
Also published as: JP2018052164A

Description

本発明は、左右の前車輪と、左右の後車輪と、左右の前記前車輪及び左右の前記後車輪の少なくとも一方を操向操作する操向操作装置と、前記前車輪及び前記後車輪の少なくとも一方の車輪を駆動する駆動機構と、を備えた作業車に関する。 The present invention comprises a steering operation device that steers at least one of the left and right front wheels, the left and right rear wheels, the left and right front wheels, and the left and right rear wheels, and at least the front wheels and the rear wheels. The present invention relates to a work vehicle provided with a drive mechanism for driving one wheel.

この種の作業車として、例えば特許文献１に示される農用トラクターがある。この農用トラクターでは、左の駆動後輪を制動可能なサイドブレーキ、及び右の駆動後輪を制動可能なサイドブレーキの夫々にシリンダが連動連結され、両シリンダの制御弁と、前輪の操向操作用のピットマンアームに固定されたカム板とが連係されている。前輪を右側に設定角以上に操向操作すると、カム板によって制御弁が右旋回位置に切換え操作され、右の後輪のサイドブレーキがシリンダによって制動側に操作される。前輪を左側に設定角以上に操向操作すると、カム板によって制御弁が左旋回位置に切換え操作され、左の後輪のサイドブレーキがシリンダによって制動側に操作される。このように構成すると、旋回時において、車輪を操向切れ角以上に操向操作するだけで車体を小回り旋回させることができる。 As an aerial work platform of this type, for example, there is an agricultural tractor shown in Patent Document 1. In this agricultural tractor, the cylinders are interlocked with the side brake that can brake the left drive rear wheel and the side brake that can brake the right drive rear wheel, and the control valves of both cylinders and the steering operation of the front wheels are operated. A cam plate fixed to the pitman arm for use is linked. When the front wheel is steered to the right beyond the set angle, the control valve is switched to the right turning position by the cam plate, and the side brake of the right rear wheel is operated to the braking side by the cylinder. When the front wheel is steered to the left beyond the set angle, the control valve is switched to the left turning position by the cam plate, and the side brake of the left rear wheel is operated to the braking side by the cylinder. With this configuration, when turning, the vehicle body can be turned in a small turn simply by steering the wheels beyond the steering angle.

特開平５−１９３５１４号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 5-193514

従来の場合、シリンダに作動油を供給する油圧ポンプ、シリンダと油圧ポンプとを接続する油圧回路など、シリンダの制御を可能にするのに多くの部品が必要となり、構造が複雑になる。 In the conventional case, many parts are required to enable control of the cylinder, such as a hydraulic pump that supplies hydraulic oil to the cylinder and a hydraulic circuit that connects the cylinder and the hydraulic pump, and the structure becomes complicated.

本発明は、操向操作するだけで小回り旋回できる機能を簡単な構造で備える作業車を提供する。 The present invention provides a work vehicle having a simple structure capable of making a small turn just by maneuvering.

本発明による作業車は、
左右の前車輪と、
左右の後車輪と、
左右の前記前車輪及び左右の前記後車輪の少なくとも一方を操向操作する操向操作装置と、
前記前車輪及び前記後車輪の少なくとも一方の車輪を駆動する駆動機構と、
前記操向操作装置によって操向操作される前記車輪の操向切れ角を検出する操向センサーと、
前記駆動機構によって駆動される左の前記車輪を制動する第１ブレーキと、
前記駆動機構によって駆動される右の前記車輪を制動する第２ブレーキと、
前記第１ブレーキを制動状態と制動解除状態とに切換え操作する第１電動アクチュエータと、
前記第２ブレーキを制動状態と制動解除状態とに切換え操作する第２電動アクチュエータと、
前記第１電動アクチュエータ及び前記第２電動アクチュエータを制御する制動制御手段と、を備え、
前記制動制御手段が、
前記操向センサーによって検出される操向切れ角が設定操向切れ角以上である場合に、前記第１ブレーキ及び前記第２ブレーキのうち、旋回内側の前記車輪に対応するブレーキが制動状態となるよう、前記第１電動アクチュエータ及び前記第２電動アクチュエータを制御し、
前記第１ブレーキを操作する第１ブレーキペダル、及び、前記第２ブレーキを操作する第２ブレーキペダルを備え、
前記第１ブレーキの第１操作部が揺動可能に支持され、前記第１操作部が揺動操作されることで前記第１ブレーキは制動状態と制動解除状態とに切換え可能であり、
前記第１操作部を揺動操作するように前記第１操作部にピストンロッドが連動連結された第１スレーブシリンダを備え、
前記第１スレーブシリンダの油圧室と前記第１ブレーキペダルとを接続する第１マスタシリンダを備え、
前記第１スレーブシリンダの前記ピストンロッドに前記第１電動アクチュエータが連動連結されており、
前記第１電動アクチュエータの操作により前記第１ブレーキが制動解除状態のときに、前記第１ブレーキペダルを踏込み操作することにより、前記第１マスタシリンダを介して前記第１スレーブシリンダを作動させて前記第１ブレーキを制動状態に切換え可能であり、
前記第２ブレーキの第２操作部が揺動可能に支持され、前記第２操作部が揺動操作されることで前記第２ブレーキは制動状態と制動解除状態とに切換え可能であり、
前記第２操作部を揺動操作するように前記第２操作部にピストンロッドが連動連結された第２スレーブシリンダを備え、
前記第２スレーブシリンダの油圧室と前記第２ブレーキペダルとを接続する第２マスタシリンダを備え、
前記第２スレーブシリンダの前記ピストンロッドに前記第２電動アクチュエータが連動連結されており、
前記第２電動アクチュエータの操作により前記第２ブレーキが制動解除状態のときに、前記第２ブレーキペダルを踏込み操作することにより、前記第２マスタシリンダを介して前記第２スレーブシリンダを作動させて前記第２ブレーキを制動状態に切換え可能である。 The work vehicle according to the present invention
Left and right front wheels,
Left and right rear wheels and
A steering operation device that steers at least one of the left and right front wheels and the left and right rear wheels.
A drive mechanism that drives at least one of the front wheel and the rear wheel,
A steering sensor that detects the steering angle of the wheel that is steered by the steering operating device, and
A first brake that brakes the left wheel driven by the drive mechanism,
A second brake that brakes the right wheel driven by the drive mechanism,
A first electric actuator that switches the first brake between a braking state and a braking release state, and
A second electric actuator that switches the second brake between the braking state and the braking release state, and
A braking control means for controlling the first electric actuator and the second electric actuator is provided.
The braking control means
When the steering turning angle detected by the steering sensor is equal to or greater than the set steering turning angle, the brake corresponding to the wheel on the inside of the turn is in the braking state among the first brake and the second brake. To control the first electric actuator and the second electric actuator,
A first brake pedal for operating the first brake and a second brake pedal for operating the second brake are provided.
The first operating portion of the first brake is swingably supported, and the first operating portion is swinging so that the first brake can be switched between a braking state and a braking release state.
A first slave cylinder in which a piston rod is interlocked and connected to the first operating portion so as to swing the first operating portion is provided.
A first master cylinder for connecting the hydraulic chamber of the first slave cylinder and the first brake pedal is provided.
The first electric actuator is interlocked and connected to the piston rod of the first slave cylinder.
When the first brake is in the braking release state by the operation of the first electric actuator, the first slave cylinder is operated via the first master cylinder by depressing the first brake pedal. The first brake can be switched to the braking state,
The second operating portion of the second brake is swingably supported, and the second operating portion is swung to switch the second brake between a braking state and a braking release state.
A second slave cylinder in which a piston rod is interlocked and connected to the second operation unit is provided so as to swing the second operation unit .
A second master cylinder for connecting the hydraulic chamber of the second slave cylinder and the second brake pedal is provided.
The second electric actuator is interlocked and connected to the piston rod of the second slave cylinder .
When the second brake is in the braking release state by the operation of the second electric actuator, the second slave cylinder is operated via the second master cylinder by depressing the second brake pedal. Ru switchable der the second brake to the braking state.

本構成によると、操向操作される車輪の操向切れ角が操向センサーによって検出され、操向切れ角が設定操向切れ角以上になると、駆動機構によって駆動される左の車輪を制動する第1ブレーキを切換え操作する第１電動アクチュエータ、及び駆動機構によって駆動される右の車輪を制動する第２ブレーキを切換え操作する第２電動アクチュエータのうち、旋回内側に位置する車輪のブレーキを切換え操作する電動アクチュエータが制動操作側に制動制御手段によって制御され、旋回内側に位置する車輪のブレーキが制動状態に操作される。 According to this configuration, the steering angle of the wheel to be steered is detected by the steering sensor, and when the steering angle exceeds the set steering angle, the left wheel driven by the drive mechanism is braked. Of the first electric actuator that switches the first brake and the second electric actuator that switches the second brake that brakes the right wheel driven by the drive mechanism, the brakes of the wheels located inside the turn are switched. The electric actuator is controlled by the braking control means on the braking operation side, and the brakes of the wheels located inside the turning are operated in the braking state.

従って、操向操作する車輪の操向切れ角が設定操向切れ角以上になるように操向操作するだけで、旋回内側の駆動車輪を停止させたり、旋回外側の駆動車輪よりも低速で回転させたりして、小回り旋回できる。第１ブレーキ及び第２ブレーキを電動アクチュエータによって切換え操作するので、シリンダによって切換え操作するのに比べ、油圧ポンプが不要であるなど、簡単な構造で得られる。
また、本構成によると、第１ブレーキペダルを操作すると、第１マスタシリンダから第１スレーブシリンダに作動油が供給され、第１スレーブシリンダが第１操作部を操作するので、第１電動アクチュエータと第１操作部との連動連結にかかわらず、第１ブレーキを第１ブレーキペダルによって軽く操作できる。第２ブレーキペダルを操作すると、第２マスタシリンダから第２スレーブシリンダに作動油が供給され、第２スレーブシリンダが第２操作部を操作するので、第２電動アクチュエータと第２操作部との連動連結にかかわらず、第２ブレーキを第２ブレーキペダルによって軽く操作できる。 Therefore, simply by steering the wheel so that the steering angle of the wheel to be steered is equal to or greater than the set steering angle, the drive wheel on the inside of turning can be stopped or the wheel can rotate at a lower speed than the driving wheel on the outside of turning. You can make a small turn. Since the first brake and the second brake are switched by the electric actuator, the switching operation can be obtained with a simple structure such that a hydraulic pump is not required as compared with the switching operation by the cylinder.
Further, according to this configuration, when the first brake pedal is operated, hydraulic oil is supplied from the first master cylinder to the first slave cylinder, and the first slave cylinder operates the first operation unit, so that the first electric actuator and the first electric actuator The first brake can be lightly operated by the first brake pedal regardless of the interlocking connection with the first operation unit. When the second brake pedal is operated, hydraulic oil is supplied from the second master cylinder to the second slave cylinder, and the second slave cylinder operates the second operation unit. Therefore, the second electric actuator and the second operation unit are linked. Regardless of the connection, the second brake can be lightly operated by the second brake pedal.

本発明をより好適なものにするよう、次の如き構成を備えた。
左右の前記前車輪及び左右の前記後車輪が前記駆動機構によって駆動されるという構成を備えた。 In order to make the present invention more suitable, the following configurations are provided.
The left and right front wheels and the left and right rear wheels are driven by the drive mechanism.

本構成によれば、前車輪及び後車輪の両方を駆動する作業車において小回り旋回させることができる。 According to this configuration, it is possible to make a small turn in a work vehicle that drives both the front wheels and the rear wheels.

本発明をより好適なものにするよう、次の如き構成を備えた。
左右の前記前車輪及び左右の前記後車輪のうちいずれか一方のみが前記駆動機構によって駆動されるという構成を備えた。 In order to make the present invention more suitable, the following configurations are provided.
Only one of the left and right front wheels and the left and right rear wheels is driven by the drive mechanism.

本構成によれば、前車輪及び後車輪のうちいずれか一方のみを駆動する作業車において小回り旋回させることができる。 According to this configuration, it is possible to make a small turn in a work vehicle that drives only one of the front wheel and the rear wheel.

本発明をより好適なものにするよう、次の如き構成を備えた。
前記第１電動アクチュエータが前記第１ブレーキに対して車体前後方向に間隔を空けて備えられると共に、前記第１電動アクチュエータと前記第１ブレーキの第１操作部とを連動連結する第１アクチュエータ連動部材が車体前後方向に沿った状態で備えられ、
前記第２電動アクチュエータが前記第２ブレーキに対して車体前後方向に間隔を空けて備えられると共に、前記第２電動アクチュエータと前記第２ブレーキの第２操作部とを連動連結する第２アクチュエータ連動部材が車体前後方向に沿った状態で備えられているという構成を備えた。 In order to make the present invention more suitable, the following configurations are provided.
The first electric actuator is provided at intervals in the front-rear direction of the vehicle body with respect to the first brake, and the first actuator interlocking member that interlocks and connects the first electric actuator and the first operation portion of the first brake. Is provided along the front-rear direction of the vehicle body,
The second electric actuator is provided at intervals in the front-rear direction of the vehicle body with respect to the second brake, and a second actuator interlocking member that interlocks and connects the second electric actuator and the second operation portion of the second brake. Is provided in a state along the front-rear direction of the vehicle body.

本構成によれば、第１及び第２電動アクチュエータ、第１及び第２アクチュエータ連動部材を車体の横幅内にコンパクトに備えられる。 According to this configuration, the first and second electric actuators and the first and second actuator interlocking members are compactly provided within the width of the vehicle body.

本発明をより好適なものにするよう、次の如き構成を備えた。
前記第１ブレーキを操作する第１ブレーキペダル、及び、前記第２ブレーキを操作する第２ブレーキペダルを備え、
前記第１ブレーキの第１操作部及び前記第２ブレーキの第２操作部は、揺動自在に支持され、
前記第１操作部において、前記第１ブレーキペダルが連動連結している箇所から前記第１操作部の第１揺動支点までの距離が、前記第１電動アクチュエータが連動連結している箇所から前記第１揺動支点までの距離より長く、
前記第２操作部において、前記第２ブレーキペダルが連動連結している箇所から前記第２操作部の第２揺動支点までの距離が、前記第２電動アクチュエータが連動連結している箇所から前記第２揺動支点までの距離より長いという構成を備えた。 In order to make the present invention more suitable, the following configurations are provided.
A first brake pedal for operating the first brake and a second brake pedal for operating the second brake are provided.
The first operating portion of the first brake and the second operating portion of the second brake are swingably supported.
In the first operation unit, the distance from the location where the first brake pedal is interlocked to the first swing fulcrum of the first operation unit is the distance from the location where the first electric actuator is interlocked and connected. Longer than the distance to the first swing fulcrum,
In the second operation unit, the distance from the location where the second brake pedal is interlocked to the second swing fulcrum of the second operation unit is the distance from the location where the second electric actuator is interlocked and connected. It has a configuration that is longer than the distance to the second swing fulcrum.

本構成によれば、第１操作部において、第１ブレーキペダルが連動連結している箇所から第１操作部の第１揺動支点までの距離が、第１電動アクチュエータが連動連結している箇所から第１揺動支点までの距離より長いので、第１ブレーキペダルに付与する操作力を第１ブレーキの切換え操作力として第１ブレーキに効率良く伝達できる。第２操作部において、第２ブレーキペダルが連動連結している箇所から第２操作部の第２揺動支点までの距離が、第２電動アクチュエータが連動連結している箇所から第２揺動支点までの距離より長いので、第２ブレーキペダルに付与する操作力を第２ブレーキの切換え操作力として第２ブレーキに効率良く伝達できる。 According to this configuration, in the first operation unit, the distance from the location where the first brake pedal is interlocked to the first swing fulcrum of the first operation unit is the location where the first electric actuator is interlocked and connected. Since it is longer than the distance from the first swing fulcrum to the first swing fulcrum, the operating force applied to the first brake pedal can be efficiently transmitted to the first brake as the switching operating force of the first brake. In the second operation unit, the distance from the location where the second brake pedal is interlocked to the second swing fulcrum of the second operation unit is from the location where the second electric actuator is interlocked to the second swing fulcrum. Since it is longer than the distance to, the operating force applied to the second brake pedal can be efficiently transmitted to the second brake as the switching operating force of the second brake.

従って、第１ブレーキペダルによる第１ブレーキの操作を軽くでき、第２ブレーキペダルによる第２ブレーキの操作を軽くできる。 Therefore, the operation of the first brake by the first brake pedal can be lightened, and the operation of the second brake by the second brake pedal can be lightened.

本発明をより好適なものにするよう、次の如き構成を備えた。
前記第１電動アクチュエータを前記第１ブレーキの第１操作部に連動連結している第１アクチュエータ連動部材と、
前記第２電動アクチュエータを前記第２ブレーキの第２操作部に連動連結している第２アクチュエータ連動部材と、
前記第１操作部に第１ペダル連動部材を介して連動連結され、前記第１ブレーキを操作する第１ブレーキペダルと、
前記第２操作部に第２ペダル連動部材を介して連動連結され、前記第２ブレーキを操作する第２ブレーキペダルと、を備え、
前記第１操作部と前記第１アクチュエータ連動部材との連結部に、前記第１操作部と前記第１アクチュエータ連動部材との一方に形成され、前記第１アクチュエータ連動部材の移動方向に沿った方向に長い形状の連結穴と、この連結穴にスライド可能に係入した状態で、前記第１操作部と前記第１アクチュエータ連動部材との他方に固定された連結部材とを備え、
前記第１操作部と前記第１ペダル連動部材との連結部に、前記第１操作部と前記第１ペダル連動部材との一方に形成され、前記第１ペダル連動部材の移動方向に沿った方向に長い形状の連結穴と、この連結穴にスライド可能に係入した状態で、前記第１操作部と前記第１ペダル連動部材との他方に固定された連結部材とを備え、
前記第２操作部と前記第２アクチュエータ連動部材との連結部に、前記第２操作部と前記第２アクチュエータ連動部材との一方に形成され、前記第２アクチュエータ連動部材の移動方向に沿った方向に長い形状の連結穴と、この連結穴にスライド可能に係入した状態で、前記第２操作部と前記第２アクチュエータ連動部材との他方に固定された連結部材とを備え、
前記第２操作部と前記第２ペダル連動部材との連結部に、前記第２操作部と前記第２ペダル連動部材との一方に形成され、前記第２ペダル連動部材の移動方向に沿った方向に長い形状の連結穴と、この連結穴にスライド可能に係入した状態で、前記第２操作部と前記第２ペダル連動部材との他方に固定された連結部材とを備えてあるという構成を備えた。 In order to make the present invention more suitable, the following configurations are provided.
A first actuator interlocking member that interlocks and connects the first electric actuator to the first operation unit of the first brake, and
A second actuator interlocking member that interlocks and connects the second electric actuator to the second operation unit of the second brake, and
A first brake pedal that is interlocked and connected to the first operation unit via a first pedal interlocking member to operate the first brake, and
A second brake pedal that is interlocked and connected to the second operation unit via a second pedal interlocking member to operate the second brake is provided.
A direction formed on one of the first operating portion and the first actuator interlocking member at the connecting portion between the first operating portion and the first actuator interlocking member and along the moving direction of the first actuator interlocking member. It is provided with a long-shaped connecting hole and a connecting member fixed to the other side of the first operating portion and the first actuator interlocking member in a state of being slidably engaged in the connecting hole.
A direction formed in one of the first operating portion and the first pedal interlocking member at the connecting portion between the first operating portion and the first pedal interlocking member and along the moving direction of the first pedal interlocking member. A long-shaped connecting hole and a connecting member fixed to the other side of the first operating portion and the first pedal interlocking member in a state of being slidably engaged in the connecting hole are provided.
A direction formed on one of the second operating portion and the second actuator interlocking member at the connecting portion between the second operating portion and the second actuator interlocking member and along the moving direction of the second actuator interlocking member. It is provided with a long-shaped connecting hole and a connecting member fixed to the other side of the second operating portion and the second actuator interlocking member in a state of being slidably engaged in the connecting hole.
A direction formed on one of the second operating portion and the second pedal interlocking member at the connecting portion between the second operating portion and the second pedal interlocking member and along the moving direction of the second pedal interlocking member. It is provided with a long-shaped connecting hole and a connecting member fixed to the other side of the second operation unit and the second pedal interlocking member in a state of being slidably engaged in the connecting hole. Prepared.

本構成によれば、第１ブレーキペダルによって第１ブレーキを操作する場合、第１操作部と第１アクチュエータ連動部材との連結部における連結穴及び連結部材のために、第１操作部が第１アクチュエータ連動部材に対して相対移動して第１電動アクチュエータが第１操作部に対してストッパー作用せず、第１ブレーキを軽く操作できる。第２ブレーキペダルによって第２ブレーキを操作する場合、第２操作部と第２アクチュエータ連動部材との連結部における連結穴及び連結部材のために、第２操作部が第２アクチュエータ連動部材に対して相対移動して第２電動アクチュエータが第２操作部に対してストッパー作用せず、第２ブレーキを軽く操作できる。 According to this configuration, when the first brake is operated by the first brake pedal, the first operating portion is the first because of the connecting hole and the connecting member in the connecting portion between the first operating portion and the first actuator interlocking member. The first electric actuator does not act as a stopper on the first operation unit by moving relative to the actuator interlocking member, and the first brake can be operated lightly. When the second brake is operated by the second brake pedal, the second operating portion with respect to the second actuator interlocking member due to the connecting hole and the connecting member in the connecting portion between the second operating portion and the second actuator interlocking member. The second electric actuator does not act as a stopper on the second operation unit by moving relative to each other, and the second brake can be operated lightly.

第１電動アクチュエータによって第１ブレーキを操作させる場合、第１操作部と第１ペダル連動部材との連結部における連結穴及び連結部材のために、第１操作部が第１ペダル連動部材に対して相対移動して第１操作部の揺動力が第１ブレーキペダルに伝達されず、第１ブレーキペダルを非踏込み位置に維持したたままで第１ブレーキを操作させることができる。第２電動アクチュエータによって第２ブレーキを操作させる場合、第２操作部と第２ペダル連動部材との連結部における連結穴及び連結部材のために、第２操作部が第２ペダル連動部材に対して相対移動して第２操作部の揺動力が第２ブレーキペダルに伝達されず、第２ブレーキペダルを非踏込み位置に維持したたままで第２ブレーキを操作させることができる。 When the first brake is operated by the first electric actuator, the first operating portion with respect to the first pedal interlocking member due to the connecting hole and the connecting member in the connecting portion between the first operating portion and the first pedal interlocking member. The rocking force of the first operation unit is not transmitted to the first brake pedal due to relative movement, and the first brake can be operated while the first brake pedal is maintained in the non-depressed position. When the second brake is operated by the second electric actuator, the second operating portion with respect to the second pedal interlocking member due to the connecting hole and the connecting member in the connecting portion between the second operating portion and the second pedal interlocking member. The swinging force of the second operation unit is not transmitted to the second brake pedal due to relative movement, and the second brake can be operated while the second brake pedal is maintained in the non-depressed position.

本発明をより好適なものにするよう、次の如き構成を備えた。
エンジンの停止を検出するエンジン停止センサーを備え、
前記エンジン停止センサーが前記エンジンの停止を検出している場合に、前記制動制御手段が、前記第１ブレーキ及び前記第２ブレーキが制動状態となるよう、前記第１電動アクチュエータ及び前記第２電動アクチュエータを制御するという構成を備えた。 In order to make the present invention more suitable, the following configurations are provided.
Equipped with an engine stop sensor that detects engine stop
When the engine stop sensor detects the stop of the engine, the braking control means performs the first electric actuator and the second electric actuator so that the first brake and the second brake are in the braking state. It was equipped with a configuration to control.

本構成によると、エンジンを停止させると、これがエンジン停止センサーによって検出され、制動制御手段によって第１電動アクチュエータ及び第２電動アクチュエータが操作されて第１ブレーキ及び第２ブレーキが制動状態に操作され、左右の駆動車輪が制動状態になる。 According to this configuration, when the engine is stopped, this is detected by the engine stop sensor, the first electric actuator and the second electric actuator are operated by the braking control means, and the first brake and the second brake are operated in the braking state. The left and right drive wheels are in a braking state.

従って、エンジンを停止させるだけの簡単な操作をするだけで、第１ブレーキ及び第２ブレーキを駐車ブレーキに活用して、駐車ブレーキを掛けることができる。 Therefore, the parking brake can be applied by utilizing the first brake and the second brake as the parking brake by simply performing a simple operation of stopping the engine.

トラクターの全体を示す左側面図である。It is a left side view which shows the whole tractor. 操向操作装置及び駆動機構を示す概略図である。It is the schematic which shows the steering operation device and the drive mechanism. 第１ブレーキ及び第２ブレーキの操作構造を示す側面図である。It is a side view which shows the operation structure of the 1st brake and the 2nd brake. スレーブシリンダを示す正面図である。It is a front view which shows the slave cylinder. 操向制御系を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the steering control system. 操向制御のフロー図である。It is a flow chart of steering control. 駐車制御のフロー図である。It is a flow chart of parking control. 第１ブレーキ及び第２ブレーキの別実施の操作構造を示す側面図である。It is a side view which shows the operation structure of the 1st brake and the 2nd brake separately carried out.

以下、図面に基づいて、本発明に係る作業車の実施の形態を説明する。作業車の一例としてのトラクターに適用した場合について説明する。 Hereinafter, embodiments of the aerial work platform according to the present invention will be described with reference to the drawings. A case where it is applied to a tractor as an example of a work vehicle will be described.

図１は、トラクターの全体を示す左側面図である。図１に示す［Ｆ］の方向が走行車体の前側、［Ｂ］の方向が走行車体の後側、紙面表側の方向が走行車体体の左側、紙面裏側の方向が走行車体の右側と定義する。 FIG. 1 is a left side view showing the entire tractor. The direction [F] shown in FIG. 1 is defined as the front side of the traveling vehicle body, the direction [B] is defined as the rear side of the traveling vehicle body, the direction on the front side of the paper is defined as the left side of the traveling vehicle body, and the direction on the back side of the paper is defined as the right side of the traveling vehicle body. ..

図１に示すように、トラクターは、左右の前車輪２が操向操作可能にかつ駆動可能に装備され、左右の後車輪３が駆動可能に装備された走行車体を備えている。走行車体の前部にエンジン４を有した原動部５を形成してある。走行車体の後部に運転座席６及びステアリングホィール７を有した搭乗型の運転部８を形成してある。車体フレーム１は、エンジン４、エンジン４の後部に連結されたクラッチハウジング９、クラッチハウジング９の後部に前端部が連結されたミッションケース１０、エンジン４の下部に連結された前輪支持フレーム１１によって構成してある。車体の後部にリンク機構１２を装備してある。リンク機構１２には、ミッションケース１０の下部の両横側部から後方向きに上下揺動可能に延出されたロワーリンク１３、ミッションケース１０の上部の両横側部に上下揺動可能に支持され、リフトシリンダ１４によって揺動操作されるリフトアーム１５、ミッションケース１０の上部から後方向きに延出されたトップリンクブラケット１６を備えている。左右のリフトアーム１５は、リフトロッド１７を介してロワーリンク１３を昇降操作する。 As shown in FIG. 1, the tractor includes a traveling vehicle body in which the left and right front wheels 2 are steerably and driveably equipped, and the left and right rear wheels 3 are driveably equipped. A driving portion 5 having an engine 4 is formed at the front portion of the traveling vehicle body. A boarding-type driving unit 8 having a driver's seat 6 and a steering wheel 7 is formed at the rear of the traveling vehicle body. The vehicle body frame 1 is composed of an engine 4, a clutch housing 9 connected to the rear portion of the engine 4, a mission case 10 having a front end connected to the rear portion of the clutch housing 9, and a front wheel support frame 11 connected to the lower portion of the engine 4. It is done. A link mechanism 12 is provided at the rear of the vehicle body. The link mechanism 12 includes a lower link 13 extending rearwardly from both lateral sides of the lower part of the mission case 10 and vertically swingable support to both lateral sides of the upper part of the mission case 10. The lift arm 15 is swung by the lift cylinder 14, and the top link bracket 16 extends rearward from the upper part of the transmission case 10. The left and right lift arms 15 move the lower link 13 up and down via the lift rod 17.

トラクターは、リンク機構１２にロータリ耕耘装置（図示せず）が連結されることにより、乗用型耕耘機を構成する。また、トラクターは、リンク機構１２に各種の作業装置が連結されることにより、各種の乗用型作業機を構成する。連結したロータリ耕耘装置などの作業装置には、ミッションケース１０の後部に設けてある動力取出し軸１８からエンジン４の駆動力を伝達するよう構成してある。 The tractor constitutes a passenger-type cultivator by connecting a rotary tiller (not shown) to the link mechanism 12. Further, the tractor constitutes various riding type working machines by connecting various working devices to the link mechanism 12. The connected work device such as the rotary tiller is configured to transmit the driving force of the engine 4 from the power take-out shaft 18 provided at the rear of the mission case 10.

前車輪２の操向操作装置２０について説明する。
図２に示すように、左右の前車輪２は、前輪駆動ケース２１の端部にキングピン軸芯を揺動支点として操向可能に支持してある。 The steering operation device 20 for the front wheel 2 will be described.
As shown in FIG. 2, the left and right front wheels 2 are steerably supported at the end of the front wheel drive case 21 with the kingpin axis as a swing fulcrum.

操向操作装置２０は、図２に示すように、パワーシリンダ２２及びステアリングホィール７を備えている。パワーシリンダ２２は、左右の前車輪２のナックルアーム２３に連結してある。パワーシリンダ２２とステアリングホィール７とは、制御弁（図示せず）などを有した制御部２４を介して連係してある。制御部２４は、ステアリングホィール７が回転操作されることによって操作されてパワーシリンダ２２を制御する。パワーシリンダ２２は、制御されることによって左右のナックルアーム２３を揺動操作する。 As shown in FIG. 2, the steering operation device 20 includes a power cylinder 22 and a steering wheel 7. The power cylinder 22 is connected to the knuckle arms 23 of the left and right front wheels 2. The power cylinder 22 and the steering wheel 7 are linked via a control unit 24 having a control valve (not shown) or the like. The control unit 24 is operated by rotating the steering wheel 7 to control the power cylinder 22. The power cylinder 22 swings the left and right knuckle arms 23 by being controlled.

ステアリングホィール７を回転操作することにより、パワーシリンダ２２の駆動力によって、左右の前車輪２をステアリングホィール７の回転方向に対応した操向方向に、ステアリングホィール７の操作量に比例した操向切れ角だけ操向操作できる。 By rotating the steering wheel 7, the driving force of the power cylinder 22 causes the left and right front wheels 2 to steer in the steering direction corresponding to the rotation direction of the steering wheel 7, and the steering is cut off in proportion to the amount of operation of the steering wheel 7. Only the corners can be steered.

前車輪２及び後車輪３の駆動機構２５ついて説明する。
駆動機構２５は、図１，２に示すように、前輪駆動ケース２１及びミッションケース１０を備えている。ミッションケース１０には、走行トランスミッション２６及び後輪差動機構２７を内装してある。走行トランスミッション２６において、エンジン４から主クラッチ２８を介して伝達される駆動力が入力軸２６ａによって入力され、入力された駆動力が前後進切換え部（図示せず）及び変速部（図示せず）によって複数段の前進駆動力と後進駆動力とに変換されて出力される。後輪差動機構２７において、走行トランスミッション２６から出力された前進駆動力及び後進駆動力が左右の後車輪３に伝達される。 The drive mechanism 25 for the front wheels 2 and the rear wheels 3 will be described.
As shown in FIGS. 1 and 2, the drive mechanism 25 includes a front wheel drive case 21 and a transmission case 10. The transmission case 10 contains a traveling transmission 26 and a rear wheel differential mechanism 27. In the traveling transmission 26, the driving force transmitted from the engine 4 via the main clutch 28 is input by the input shaft 26a, and the input driving force is applied to the forward / backward switching unit (not shown) and the speed change unit (not shown). It is converted into a multi-stage forward driving force and a reverse driving force and output. In the rear wheel differential mechanism 27, the forward driving force and the reverse driving force output from the traveling transmission 26 are transmitted to the left and right rear wheels 3.

前輪駆動ケース２１には、前輪差動機構２９を内装してある。前輪差動機構２９において、走行トランスミッション２６の出力軸２６ｂから回転軸２６ｃを介して伝達される前進駆動力及び後進駆動力が入力軸２９ａに入力され、入力された前進駆動力及び後進駆動力が左右の前車輪２に伝達される。 The front wheel drive case 21 is equipped with a front wheel differential mechanism 29. In the front wheel differential mechanism 29, the forward driving force and the reverse driving force transmitted from the output shaft 26b of the traveling transmission 26 via the rotating shaft 26c are input to the input shaft 29a, and the input forward driving force and the reverse driving force are applied. It is transmitted to the left and right front wheels 2.

図２に示すように、ミッションケース１０の後部に第１ブレーキ３０及び第２ブレーキ４０を装備してある。第１ブレーキ３０は、後輪差動機構２７と左の後車輪３とを連動連結する回転伝動軸２７ａに摩擦制動力を付与することにより、左の後車輪３を制動する。
第２ブレーキ４０は、後輪差動機構２７と右の後車輪３とを連動連結する回転伝動軸２７ｂに摩擦制動力を付与することにより、右の後車輪３を制動する。 As shown in FIG. 2, the first brake 30 and the second brake 40 are mounted on the rear portion of the mission case 10. The first brake 30 brakes the left rear wheel 3 by applying a friction braking force to the rotational transmission shaft 27a that interlocks and connects the rear wheel differential mechanism 27 and the left rear wheel 3.
The second brake 40 brakes the right rear wheel 3 by applying a friction braking force to the rotational transmission shaft 27b that interlocks and connects the rear wheel differential mechanism 27 and the right rear wheel 3.

第１ブレーキ３０の操作構造について説明する。
図２，３に示すように、第１ブレーキ３０の第１操作部３１は、第１ブレーキ３０のブレーキケース３２の内部に支軸３３を介して揺動可能に支持されている。第１ブレーキ３０の車体前方に第１ブレーキ３０に対して間隔を空けて位置する箇所に第１電動アクチュエータ３４を備えてある。第１電動アクチュエータ３４は、支持部材３４ａを介してミッションケース１０に固定状態で支持されている。第１操作部３１と、第１電動アクチュエータ３４の出力部とを第１操作ケーブル３５（第１アクチュエータ連動部材）及び第１スレーブシリンダ３６を介して連動連結してある。 The operation structure of the first brake 30 will be described.
As shown in FIGS. 2 and 3, the first operation unit 31 of the first brake 30 is swingably supported inside the brake case 32 of the first brake 30 via a support shaft 33. A first electric actuator 34 is provided at a position in front of the vehicle body of the first brake 30 at a distance from the first brake 30. The first electric actuator 34 is fixedly supported by the transmission case 10 via the support member 34a. The first operation unit 31 and the output unit of the first electric actuator 34 are interlocked and connected via the first operation cable 35 (first actuator interlocking member) and the first slave cylinder 36.

第１スレーブシリンダ３６は、シリンダチューブ３６ａと、シリンダチューブ３６ａに摺動可能に支持されたピストンロッド３６ｂとを備えている。シリンダチューブ３６ａは、支持部材３７を介してブレーキケース３２に固定状態で支持されている。ピストンロッド３６ｂの一端側がブレーキケース３２の内部で第１操作部３１に連動連結されている。
ピストンロッド３６ｂの他端部と、第１操作ケーブル３５の端部に備えられた連結部３５ａとは、揺動リンク３８及び揺動アーム３９を介して連動連結されている。揺動リンク３８は、回転支軸３８ａを介して支持部材３７に揺動可能に支持されている。揺動リンク３８の遊端部にピストンロッド３６ｂが連動連結されている。揺動アーム３９は、回転支軸３８ａの端部に相対回転不能に支持されており、回転支軸３８ａを介して支持部材３７に揺動可能に支持されている。揺動アーム３９と揺動リンク３８とは、回転支軸３８ａによって相対回転不能に連結されている。揺動アーム３９の遊端部に連結部３５ａが連動連結されている。第１操作ケーブル３５は、車体側面視において、後端部がＵ字状に屈曲した状態で、車体上下方向視において、全長にわたって車体前後方向に沿った状態で、第１電動アクチュエータ３４と揺動アーム３９とに連結されている。 The first slave cylinder 36 includes a cylinder tube 36a and a piston rod 36b slidably supported by the cylinder tube 36a. The cylinder tube 36a is fixedly supported by the brake case 32 via a support member 37. One end side of the piston rod 36b is interlocked with the first operation unit 31 inside the brake case 32.
The other end of the piston rod 36b and the connecting portion 35a provided at the end of the first operation cable 35 are interlocked and connected via a swing link 38 and a swing arm 39. The swing link 38 is swingably supported by the support member 37 via the rotary support shaft 38a. A piston rod 36b is interlocked and connected to the free end portion of the swing link 38. The swing arm 39 is non-relatively supported by the end of the rotary support shaft 38a, and is swingably supported by the support member 37 via the rotary support shaft 38a. The swing arm 39 and the swing link 38 are connected by a rotary support shaft 38a so as not to rotate relative to each other. A connecting portion 35a is interlocked and connected to the free end portion of the swing arm 39. The first operation cable 35 swings with the first electric actuator 34 in a state where the rear end is bent in a U shape in the side view of the vehicle body and in a state along the front-rear direction of the vehicle body in the vertical direction of the vehicle body. It is connected to the arm 39.

第１電動アクチュエータ３４は、電磁ソレノイドを利用して構成してある。第１電動アクチュエータ３４は、非通電状態に操作することにより、ブレーキ入り操作の操作状態（以下、入り操作状態と呼称する。）にできる。第１電動アクチュエータ３４が入り操作状態に操作されると、第１操作ケーブル３５が第１電動アクチュエータ３４によって引張り操作される。第１操作ケーブル３５の操作力により、揺動アーム３９が回転支軸３８ａの軸芯を揺動支点にして入り側に揺動操作される。揺動リンク３８が揺動アーム３９と同じ揺動方向に揺動操作され、揺動リンク３８の揺動力により、ピストンロッド３６ｂがブレーキケース側と反対側に摺動操作される。ピストンロッド３６ｂが第１操作部３１を支軸３３の軸芯を揺動支点にして揺動操作し、第１操作部３１が入り位置［オン］に操作される。 The first electric actuator 34 is configured by using an electromagnetic solenoid. By operating the first electric actuator 34 in the non-energized state, the first electric actuator 34 can be brought into the operating state of the brake on operation (hereinafter, referred to as the on operation state). When the first electric actuator 34 is turned on and operated, the first operation cable 35 is pulled by the first electric actuator 34. By the operating force of the first operation cable 35, the swing arm 39 is swinged to the entry side with the axis of the rotary support shaft 38a as the swing fulcrum. The swing link 38 is swinging in the same swing direction as the swing arm 39, and the swing force of the swing link 38 causes the piston rod 36b to be slid on the side opposite to the brake case side. The piston rod 36b swings the first operating portion 31 with the shaft core of the support shaft 33 as the swinging fulcrum, and the first operating portion 31 is operated to the entry position [ON].

第１電動アクチュエータ３４は、通電状態に操作することにより、ブレーキ切り操作の操作状態（以下、切り操作状態と呼称する）にできる。第１電動アクチュエータ３４が切り操作状態に操作されると、第１電動アクチュエータ３４の操作力によって第１操作ケーブル３５が緩め操作される。第１操作ケーブル３５が緩められると、第１スレーブシリンダ３６のリターンスプリング３６ｃの操作力、及び第１ブレーキ３０の復帰力により、ピストンロッド３６ｂがブレーキケース側に摺動操作され、第１操作部３１が切り位置［オフ］に揺動操作される。 By operating the first electric actuator 34 in the energized state, the brake release operation state (hereinafter, referred to as the release operation state) can be set. When the first electric actuator 34 is operated in the cutting operation state, the first operation cable 35 is loosened and operated by the operating force of the first electric actuator 34. When the first operation cable 35 is loosened, the piston rod 36b is slid to the brake case side by the operating force of the return spring 36c of the first slave cylinder 36 and the returning force of the first brake 30, and the first operating unit 31 is swung to the cutting position [off].

第２ブレーキ４０の操作構造について説明する。
図２，３に示すように、第２ブレーキ４０の第２操作部４１は、第２ブレーキ４０のブレーキケース４２の内部に支軸４３を介して揺動可能に支持されている。第２ブレーキ４０の車体前方に第２ブレーキ４０に対して間隔を空けて位置する箇所に第２電動アクチュエータ４４を備えてある。第２電動アクチュエータ４４は、支持部材４４ａを介してミッションケース１０に固定状態で支持されている。第２操作部４１と、第２電動アクチュエータ４４の出力部とは、第１ブレーキ３０の操作構造と同様に、第２操作ケーブル４５（第２アクチュエータ連動部材）及び第２スレーブシリンダ４６を介して連動連結してある。第２スレーブシリンダ４６のシリンダチューブ４６ａは、支持部材４７を介してブレーキケース４２に固定状態で支持されている。第２スレーブシリンダ４６のピストンロッド４６ｂと、第２操作ケーブル４５の連結部４５ａとは、揺動リンク３８と同様の揺動リンク４８、揺動アーム３９と同様の揺動アーム４９を介して連動連結されている。揺動リンク４８は、回転支軸４８ａを介して支持部材４７に揺動可能に支持されている。揺動アーム４９は、回転支軸４８ａを介して支持部材４７に揺動可能に支持され、かつ回転支軸４８ａによって揺動リンク４８に相対揺動不能に連結されている。 The operation structure of the second brake 40 will be described.
As shown in FIGS. 2 and 3, the second operation unit 41 of the second brake 40 is oscillatingly supported inside the brake case 42 of the second brake 40 via the support shaft 43. A second electric actuator 44 is provided at a position in front of the vehicle body of the second brake 40 at a distance from the second brake 40. The second electric actuator 44 is fixedly supported by the transmission case 10 via the support member 44a. The second operation unit 41 and the output unit of the second electric actuator 44 are connected to each other via the second operation cable 45 (second actuator interlocking member) and the second slave cylinder 46, similarly to the operation structure of the first brake 30. It is linked and connected. The cylinder tube 46a of the second slave cylinder 46 is fixedly supported by the brake case 42 via a support member 47. The piston rod 46b of the second slave cylinder 46 and the connecting portion 45a of the second operation cable 45 are interlocked with each other via a swing link 48 similar to the swing link 38 and a swing arm 49 similar to the swing arm 39. It is connected. The swing link 48 is swingably supported by the support member 47 via the rotary support shaft 48a. The swing arm 49 is swingably supported by the support member 47 via the rotary support shaft 48a, and is connected to the swing link 48 by the rotary support shaft 48a so as not to swing relative to each other.

本実施例では、第１アクチュエータ連動部材及び第２アクチュエータ連動部材として、操作ケーブルを採用しているが、ロッドや揺動リンクなど各種の連動部材を採用してもよい。 In this embodiment, the operation cable is used as the first actuator interlocking member and the second actuator interlocking member, but various interlocking members such as a rod and a swing link may be adopted.

第１ブレーキ３０は、第１電動アクチュエータ３４によって制動状態と制動解除状態とに切換え操作できる。第２ブレーキ４０は、第２電動アクチュエータ４４によって制動状態と制動解除状態とに切換え操作できる。 The first brake 30 can be switched between a braking state and a braking release state by the first electric actuator 34. The second brake 40 can be switched between a braking state and a braking release state by the second electric actuator 44.

図２に示すように、左の前車輪２のナックルアーム２３に操向センサー５０を連係させてある。操向センサー５０は、ナックルアーム２３の揺動位置に基づいて前車輪２の操向方向を検出し、ナックルアーム２３の揺動角に基づいて前車輪２の操向切れ角を検出する。本実施例では、操向センサー５０として回転ポテンショメータを採用しているが、回転カムと検出スイッチとを組わせて構成したものなど、具体構造が異なる各種のセンサーを採用してもよい。 As shown in FIG. 2, the steering sensor 50 is linked to the knuckle arm 23 of the left front wheel 2. Steering sensor 50 detects the steering direction of the front wheels 2 on the basis of the rocking position of the knuckle arm 23, detects the steering turning angle of the front wheels 2 on the basis of the swing angle of the knuckle arm 23. In this embodiment, a rotary potentiometer is used as the steering sensor 50, but various sensors having different specific structures, such as a sensor in which a rotary cam and a detection switch are combined, may be used.

図５に示すように、操向センサー５０、第１電動アクチュエータ３４及び第２電動アクチュエータ４４を制御装置５１に連係してある。制御装置５１は、マイクロコンピュータを利用して構成してあり、制動制御手段５２を備えている。 As shown in FIG. 5, the steering sensor 50, the first electric actuator 34, and the second electric actuator 44 are linked to the control device 51. The control device 51 is configured by using a microcomputer, and includes a braking control means 52.

制動制御手段５２は、操向センサー５０の検出情報と、図６に示す操向制御のフローとに基づいて第１電動アクチュエータ３４及び第２電動アクチュエータ４４を制御する。 The braking control means 52 controls the first electric actuator 34 and the second electric actuator 44 based on the detection information of the steering sensor 50 and the steering control flow shown in FIG.

すなわち、制動制御手段５２には、操向センサー５０の検出情報が入力される。制動制御手段５２は、操向センサー５０による検出操向切れ角αが設定操向切れ角Ａ（例えば、２０〜４０度）以上であるか否かを判別する。制動制御手段５２は、検出操向切れ角αが設定操向切れ角Ａ以上であると判別した場合、操向センサー５０による検出操向方向が左向きであるか、右向きであるかを判別する。 That is, the detection information of the steering sensor 50 is input to the braking control means 52. The braking control means 52 determines whether or not the steering turning angle α detected by the steering sensor 50 is equal to or greater than the set steering turning angle A (for example, 20 to 40 degrees). When the braking control means 52 determines that the detection steering angle α is equal to or greater than the set steering angle A, the braking control means 52 determines whether the detection steering direction by the steering sensor 50 is leftward or rightward.

制動制御手段５２は、検出操向方向が左向きであると判別した場合、第１ブレーキ３０が制動状態になるように第１電動アクチュエータ３４を入り操作状態に制御し、第２ブレーキ４０が制動解除状態になるように第２電動アクチュエータ４４を切り操作状態に制御する。 When the braking control means 52 determines that the detection steering direction is to the left, the braking control means 52 controls the first electric actuator 34 to enter the operating state so that the first brake 30 is in the braking state, and the second brake 40 releases the braking. The second electric actuator 44 is turned off and controlled to the operating state so as to be in the state.

制動制御手段５２は、検出操向方向が右向きであると判別した場合、第２ブレーキ４０が制動状態になるように第２電動アクチュエータ４４を入り操作状態に制御し、第１ブレーキ３０が制動解除状態になるように第１電動アクチュエータ３４を切り操作状態に制御する。 When the braking control means 52 determines that the detection steering direction is to the right, the braking control means 52 controls the second electric actuator 44 into the operating state so that the second brake 40 is in the braking state, and the first brake 30 releases the braking. The first electric actuator 34 is turned off and controlled to the operating state so as to be in the state.

制動制御手段５２は、第１電動アクチュエータ３４を入り操作状態に制御する場合も、第２電動アクチュエータ４４を入り操作状態に制御する場合も、検出操向切れ角αが設定操向切れ角Ａ以上である間、第１電動アクチュエータ３４及び第２電動アクチュエータ４４を入り操作状態に継続して制御し、検出操向切れ角αが設定操向切れ角Ａより小さい操向切れ角に戻ると、第１電動アクチュエータ３４及び第２電動アクチュエータ４４を切り操作状態に切り換え制御する。 When the braking control means 52 controls the first electric actuator 34 in the on-operation state and the second electric actuator 44 in the on-operation state, the detection steering turning angle α is equal to or larger than the set steering turning angle A. During this period, the first electric actuator 34 and the second electric actuator 44 are continuously controlled in the operating state, and when the detected steering turning angle α returns to the steering turning angle smaller than the set steering turning angle A, the first 1 The electric actuator 34 and the second electric actuator 44 are switched to the cutting operation state and controlled.

運転部８に第１ブレーキペダル５５と第２ブレーキペダル５６とを左右に並べて設けてある。図２，３に示すように、第１ブレーキペダル５５は、第１マスタシリンダ５７を介して油圧室３６ｄに接続してある。すなわち、第１ブレーキペダル５５を踏込み操作すると、第１マスタシリンダ５７が操作されて、第１操作油路５８を介して第１スレーブシリンダ３６の油圧室３６ｄに作動油を供給し、第１スレーブシリンダ３６が駆動されて第１操作部３１を入り位置［オン］に揺動操作する。このとき、揺動アーム３９が揺動操作されて第１操作ケーブル３５を緩み操作し、第１電動アクチュエータ３４を切り操作状態にしたままで第１操作部３１を入り位置［オン］に操作できる。第１ブレーキペダル５５の踏み込み操作を解除すると、第１マスタシリンダ５７がリターンスプリング５７ａによって作動して油圧室３６ｄから作動油を排出し、第１スレーブシリンダ３６が第１操作部３１を切り位置［オフ］に揺動操作する。 The first brake pedal 55 and the second brake pedal 56 are provided side by side in the driving unit 8. As shown in FIGS. 2 and 3, the first brake pedal 55 is connected to the hydraulic chamber 36d via the first master cylinder 57. That is, when the first brake pedal 55 is stepped on, the first master cylinder 57 is operated to supply hydraulic oil to the hydraulic chamber 36d of the first slave cylinder 36 via the first operating oil passage 58, and the first slave The cylinder 36 is driven to swing the first operation unit 31 to the entry position [ON]. At this time, the swing arm 39 is swung to loosen and operate the first operation cable 35, and the first operation unit 31 can be operated to the entry position [ON] while the first electric actuator 34 is in the cut operation state. .. When the stepping operation of the first brake pedal 55 is released, the first master cylinder 57 is operated by the return spring 57a to discharge hydraulic oil from the hydraulic chamber 36d, and the first slave cylinder 36 cuts the first operation unit 31 [ Swing to [OFF].

第２ブレーキペダル５６は、第１ブレーキペダル５５と同様に、第２マスタシリンダ５９を介して第２スレーブシリンダ４６の油圧室４６ｄに接続してある。第２ブレーキペダル５６を踏込み操作すると、第２マスタシリンダ５９が第２操作油路６０を介して油圧室４６ｄに作動油を供給し、第２スレーブシリンダ４６が作動して第２操作部４１を入り位置［オン］に操作する。第２ブレーキペダル５６の踏込み操作を解除すると、第２マスタシリンダ５９がリターンスプリング５９ａによって作動して油圧室４６ｄから作動油を排出し、第２スレーブシリンダ４６が第２操作部４１を切り位置［オフ］に操作する。 The second brake pedal 56 is connected to the hydraulic chamber 46d of the second slave cylinder 46 via the second master cylinder 59, similarly to the first brake pedal 55. When the second brake pedal 56 is stepped on, the second master cylinder 59 supplies hydraulic oil to the hydraulic chamber 46d via the second operating oil passage 60, and the second slave cylinder 46 operates to operate the second operating unit 41. Operate at the entry position [ON]. When the stepping operation of the second brake pedal 56 is released, the second master cylinder 59 is operated by the return spring 59a to discharge hydraulic oil from the hydraulic chamber 46d, and the second slave cylinder 46 cuts the second operation unit 41 [ Operate to [Off].

つまり、ステアリングホィール７を回転操作しても、前車輪２の操向切れ角が設定操向切れ角Ａより小さい場合、操向センサー５０による検出情報を基に、制動制御手段５２が第１電動アクチュエータ３４及び第２電動アクチュエータ４４を切り操作状態に制御し、第１ブレーキ３０及び第２ブレーキ４０が制動解除状態に操作されるので、左右の後車輪３を非制動状態で駆動しつつ走行できる。 That is, even if the steering wheel 7 is rotated, if the steering turning angle of the front wheel 2 is smaller than the set steering turning angle A, the braking control means 52 is the first electric motor based on the detection information by the steering sensor 50. Since the actuator 34 and the second electric actuator 44 are controlled to the off-operated state and the first brake 30 and the second brake 40 are operated to the braking release state, the left and right rear wheels 3 can be driven while being driven in the non-braking state. ..

この場合、第１ブレーキペダル５５を踏込み操作することにより、第１スレーブシリンダ３６を作動させて第１ブレーキ３０を制動状態に切り換え操作でき、左の後車輪３を制動できる。また、第２ブレーキペダル５６を踏込み操作することにより、第２スレーブシリンダ４６を作動させて第２ブレーキ４０を制動状態に切り換え操作でき、右の後車輪３を制動できる。また、第１ブレーキペダル５５及び第２ブレーキペダル５６を共に踏込み操作することにより、左右の後車輪３を制動できる。 In this case, by depressing the first brake pedal 55, the first slave cylinder 36 can be operated to switch the first brake 30 to the braking state, and the left rear wheel 3 can be braked. Further, by depressing the second brake pedal 56, the second slave cylinder 46 can be operated to switch the second brake 40 to the braking state, and the right rear wheel 3 can be braked. Further, by depressing both the first brake pedal 55 and the second brake pedal 56, the left and right rear wheels 3 can be braked.

畦際で車体を旋回させる場合など、ステアリングホィール７を左回りに回転操作し、前車輪２を左向きに設定操向切れ角Ａ以上に操向操作すると、操向センサー５０による検出情報を基に、制動制御手段５２が第１電動アクチュエータ３４を入り操作状態に制御して第１ブレーキ３０が制動状態に切り換え操作され、かつ制動制御手段５２が第２電動アクチュエータ４４を切り操作状態に制御して第２ブレーキ４０が制動解除状態に操作される。これにより、旋回外側の後車輪である右の後車輪３を非制動状態にしつつ、旋回内側の後車輪である左の後車輪３を制動状態にして左向きに小回り旋回できる。 When turning the vehicle body at the ridge, the steering wheel 7 is rotated counterclockwise, and the front wheel 2 is set to the left. When the steering operation is performed at the steering turning angle A or more, the steering sensor 50 detects the information. , The braking control means 52 controls the first electric actuator 34 to enter the operating state, the first brake 30 is switched to the braking state, and the braking control means 52 controls the second electric actuator 44 to the turning operation state. The second brake 40 is operated in the braking release state. As a result, the right rear wheel 3 which is the rear wheel on the outer side of the turn can be put into the non-braking state, and the left rear wheel 3 which is the rear wheel on the inner side of the turn can be put into the braking state to make a small turn to the left.

また、ステアリングホィール７を右回りに回転操作し、前車輪２を右向きに設定操向切れ角Ａ以上に操向操作すると、操向センサー５０による検出情報を基に、制動制御手段５２が第１電動アクチュエータ３４を切り操作状態に制御して第１ブレーキ３０が制動解除状態に操作され、かつ制動制御手段５２が第２電動アクチュエータ４４を入り操作状態に制御して第２ブレーキ４０が制動状態に切り換え操作される。これにより、旋回外側の後車輪である左の後車輪３を非制動状態にしつつ、旋回内側の後車輪である右の後車輪３を制動状態にして右向きに小回り旋回できる。 Further, when the steering wheel 7 is rotated clockwise and the front wheel 2 is set to the right and the steering is operated to be equal to or greater than the steering turning angle A, the braking control means 52 becomes the first based on the detection information by the steering sensor 50. The electric actuator 34 is turned off to control the first brake 30 to the braking release state, and the braking control means 52 enters the second electric actuator 44 to control the operation state to put the second brake 40 into the braking state. The switching operation is performed. As a result, the left rear wheel 3 which is the rear wheel on the outside of the turn can be put into the non-braking state, and the right rear wheel 3 which is the rear wheel on the inside of the turn can be put into the braking state to make a small turn to the right.

旋回内側の後車輪３を制動するために第１ブレーキ３０及び第２ブレーキ４０が操作される制動状態としては、設計された現出可能な最大制動力を現出する全制動状態、現出可能な最大制動力よりも弱い制動力を現出するいわゆる半制動状態のいずれを採用しても目的を達成できるのであり、これらを単に制動状態と呼称する。 As the braking state in which the first brake 30 and the second brake 40 are operated to brake the rear wheel 3 on the inside of the turn, the all braking state that expresses the designed maximum braking force that can be generated and the braking state that can appear are possible. The purpose can be achieved by adopting any of the so-called semi-braking states in which a braking force weaker than the maximum braking force is adopted, and these are simply called braking states.

図５に示すように、制御装置５１にエンジン停止センサー５３を連係させてある。エンジン停止センサー５３は、エンジン操作スイッチによって構成してある。エンジン操作スイッチは、エンジン４を始動させる始動位置と、エンジン４を停止させる停止位置とに切換え可能である。エンジン操作スイッチが停止位置になっていることを検出することによって、エンジン４が停止していると検出できる。本実施例では、エンジン停止センサー５３をエンジン操作スイッチによって構成しているが、エンジン回転数を検出する回転センサーなど、検出形態が異なる各種のセンサーによって構成してもよい。 As shown in FIG. 5, the engine stop sensor 53 is linked to the control device 51. The engine stop sensor 53 is composed of an engine operation switch. The engine operation switch can be switched between a start position for starting the engine 4 and a stop position for stopping the engine 4. By detecting that the engine operation switch is in the stop position, it can be detected that the engine 4 is stopped. In this embodiment, the engine stop sensor 53 is configured by the engine operation switch, but it may be configured by various sensors having different detection modes such as a rotation sensor that detects the engine speed.

制動制御手段５２は、エンジン停止センサー５３による検出情報と、図７に示す駐車制御のフローとを基に第１電動アクチュエータ３４及び第２電動アクチュエータ４４を制御する。 The braking control means 52 controls the first electric actuator 34 and the second electric actuator 44 based on the detection information by the engine stop sensor 53 and the parking control flow shown in FIG. 7.

制動制御手段５２には、エンジン停止センサー５３の検出情報が入力される。制動制御手段５２は、入力された検出情報に基づき、エンジン停止センサー５３が停止位置なっているか否かを判別する。制動制御手段５２は、エンジン停止センサー５３がエンジン４の停止を検出していると判別した場合、第１ブレーキ３０が制動状態となるように第１電動アクチュエータ３４を入り操作状態に制御し、かつ、第２ブレーキ４０が制動状態となるように第２電動アクチュエータ４４を入り操作状態に制御する。 The detection information of the engine stop sensor 53 is input to the braking control means 52. The braking control means 52 determines whether or not the engine stop sensor 53 is in the stop position based on the input detection information. When the braking control means 52 determines that the engine stop sensor 53 has detected the stop of the engine 4, the braking control means 52 controls the first electric actuator 34 to enter the operating state so that the first brake 30 is in the braking state. , The second electric actuator 44 is turned on and controlled to the operating state so that the second brake 40 is in the braking state.

つまり、エンジン４を停止させた場合、エンジン停止センサー５３による検出情報を基に、制動制御手段５２が第１電動アクチュエータ３４及び第２電動アクチュエータ４４を入り操作状態に制御し、第１ブレーキ３０及び第２ブレーキ４０が制動状態に切り換え操作される。これにより、第１ブレーキ３０及び第２ブレーキ４０を駐車ブレーキに活用して左右の後車輪３に駐車ブレーキを掛けることができる。 That is, when the engine 4 is stopped, the braking control means 52 enters the first electric actuator 34 and the second electric actuator 44 and controls the operation state based on the detection information by the engine stop sensor 53, and the first brake 30 and The second brake 40 is switched to the braking state and operated. As a result, the first brake 30 and the second brake 40 can be used as parking brakes to apply the parking brakes to the left and right rear wheels 3.

〔別実施形態〕
（１）図８は、第１ブレーキ３０及び第２ブレーキ４０の別実施の操作構造を示す側面図である。 [Another Embodiment]
(1) FIG. 8 is a side view showing another operation structure of the first brake 30 and the second brake 40.

別実施の操作構造では、第１ブレーキ３０の第１操作部６１は、支軸６２を介してブレーキケース３２に支持され、支軸６２の軸芯を第１揺動支点Ｐ１にして、第１ブレーキ３０を制動状態に操作する入り位置［オン］と、第１ブレーキ３０を制動解除状態に操作する切り位置［オフ］とにわたって揺動する。 In another operation structure, the first operation unit 61 of the first brake 30 is supported by the brake case 32 via the support shaft 62, and the shaft core of the support shaft 62 is set to the first swing fulcrum P1. It swings over an on position [on] for operating the brake 30 in the braking state and an off position [off] for operating the first brake 30 in the braking release state.

第１ブレーキペダル５５は、操作ケーブル６３（以下、第１ペダル連動部材６３と呼称する。）を介して第１操作部６１に連動連結されている。第１ペダル連動部材６３と第１操作部６１との連結部６４には、第１ペダル連動部材６３の連結用端部を形成している端部形成部材６３ａと、端部形成部材６３ａに形成された連結穴６５と、連結穴６５にスライド可能に係入した状態で第１操作部６１に固定されたピン形の連結部材６６とを備えてある。連結穴６５は、第１ペダル連動部材６３の移動方向としての端部形成部材６３ａの移動方向に沿った方向に長い形状の長穴に形成してある。 The first brake pedal 55 is interlocked and connected to the first operation unit 61 via an operation cable 63 (hereinafter, referred to as a first pedal interlocking member 63). The connecting portion 64 between the first pedal interlocking member 63 and the first operating portion 61 is formed of an end forming member 63a forming a connecting end of the first pedal interlocking member 63 and an end forming member 63a. The connecting hole 65 is provided with a pin-shaped connecting member 66 fixed to the first operation unit 61 in a state of being slidably engaged in the connecting hole 65. The connecting hole 65 is formed in an elongated hole having a long shape in a direction along the moving direction of the end forming member 63a as the moving direction of the first pedal interlocking member 63.

第１電動アクチュエータ３４は、操作ケーブル６７（以下、第１アクチュエータ連動部材６７と呼称する。）を介して第１操作部６１に連動連結されている。第１アクチュエータ連動部材６７と第１操作部６１との連結部６８には、第１アクチュエータ連動部材６７の連結用端部を形成している端部形成部材６７ａと、端部形成部材６７ａに形成された連結穴６９と、連結穴６９にスライド可能に係入した状態で第１操作部６１に固定されたピン形の連結部材７０とを備えてある。連結穴６９は、第１アクチュエータ連動部材６７の移動方向としての端部形成部材６７ａの移動方向に沿った方向に長い形状の長穴に形成してある。 The first electric actuator 34 is interlocked and connected to the first operation unit 61 via an operation cable 67 (hereinafter, referred to as a first actuator interlocking member 67). The connecting portion 68 between the first actuator interlocking member 67 and the first operating portion 61 is formed of an end forming member 67a forming a connecting end of the first actuator interlocking member 67 and an end forming member 67a. A pin-shaped connecting member 70 fixed to the first operation unit 61 in a state where the connecting hole 69 is slidably engaged with the connecting hole 69 is provided. The connecting hole 69 is formed in an elongated hole having a long shape in a direction along the moving direction of the end forming member 67a as the moving direction of the first actuator interlocking member 67.

第１操作部６１において第１ブレーキペダル５５が連動連結している箇所としての連結部材６６から第１揺動支点Ｐ１までの距離Ｌ１を、第１操作部６１において第１電動アクチュエータ３４が連動連結している箇所としての連結部材７０から第１揺動支点Ｐ１までの距離Ｌ２より長くしてある。 The distance L1 from the connecting member 66 as the portion where the first brake pedal 55 is interlocked and connected in the first operation unit 61 to the first swing fulcrum P1 is interlocked and connected by the first electric actuator 34 in the first operation unit 61. The distance from the connecting member 70 to the first swing fulcrum P1 is longer than the distance L2.

第１ブレーキペダル５５を踏込み操作すると、第１ペダル連動部材６３が引張り操作され、連結穴６５の端部形成部材移動方向下手側の端部において、端部形成部材６３ａが連結部材６６に当接して連結部材６６を介して第１操作部６１を入り位置［オン］に揺動操作する。このとき、連結部６８において、連結部材７０が連結穴６９の内部を移動して第１操作部６１が端部形成部材６７ａに対して相対移動し、第１操作部６１の揺動力が第１アクチュエータ連動部材６７に伝わらない状態で第１ブレーキ３０を制動状態に操作できる。また、第１操作部６１のうち、第１アクチュエータ連動部材６７が連結している箇所よりも第１揺動支点Ｐ１からの距離が長い箇所に第１ブレーキペダル５５の操作力が作用するので、軽い操作で第１ブレーキ３０を制動状態に操作できる。 When the first brake pedal 55 is stepped on, the first pedal interlocking member 63 is pulled, and the end forming member 63a comes into contact with the connecting member 66 at the end portion of the connecting hole 65 on the lower side in the moving direction of the end forming member. The first operation unit 61 is swung to the entry position [ON] via the connecting member 66. At this time, in the connecting portion 68, the connecting member 70 moves inside the connecting hole 69, the first operating portion 61 moves relative to the end forming member 67a, and the swinging force of the first operating portion 61 is first. The first brake 30 can be operated in the braking state without being transmitted to the actuator interlocking member 67. Further, since the operating force of the first brake pedal 55 acts on the portion of the first operating portion 61 where the distance from the first swing fulcrum P1 is longer than the portion where the first actuator interlocking member 67 is connected. The first brake 30 can be operated in the braking state with a light operation.

第１電動アクチュエータ３４が入り操作状態に操作されると、第１アクチュエータ連動部材６７が引張り操作され、連結穴６９の端部形成部材移動方向下手側の端部において、端部形成部材６７ａが連結部材７０に当接して連結部材７０を介して第１操作部６１を入り位置［オン］に揺動操作する。このとき、連結部６４において、連結部材６６が連結穴６５の内部を移動して第１操作部６１が端部形成部材６３ａに対して相対移動し、第１操作部６１の揺動力が第１ペダル連動部材６３に伝わらない状態で第１ブレーキ３０が制動状態に操作される。 When the first electric actuator 34 is engaged and operated, the first actuator interlocking member 67 is pulled and operated, and the end forming member 67a is connected at the end on the lower side in the moving direction of the end forming member of the connecting hole 69. It comes into contact with the member 70 and swings the first operation unit 61 to the entry position [ON] via the connecting member 70. At this time, in the connecting portion 64, the connecting member 66 moves inside the connecting hole 65, the first operating portion 61 moves relative to the end forming member 63a, and the swinging force of the first operating portion 61 is first. The first brake 30 is operated in the braking state without being transmitted to the pedal interlocking member 63.

第２ブレーキ４０の第２操作部７１は、支軸７２の軸芯を第２揺動支点Ｐ２にして、第２ブレーキ４０を制動状態に操作する入り位置［オン］と、第２ブレーキ４０を制動解除状態に操作する切り位置［オフ］とにわたって揺動する。 The second operation unit 71 of the second brake 40 sets the axis of the support shaft 72 to the second swing fulcrum P2, and sets the entry position [ON] for operating the second brake 40 to the braking state and the second brake 40. It swings over the turning position [OFF] that operates in the braking release state.

第２ブレーキペダル５６は、操作ケーブル７３（以下、第２ペダル連動部材７３と呼称する。）を介して第２操作部７１に連動連結されている。第２ペダル連動部材７３と第２操作部７１との連結部７４には、第２ペダル連動部材７３の連結用端部を形成している端部形成部材７３ａと、端部形成部材７３ａに形成された連結穴７５と、連結穴７５にスライド可能に係入した状態で第２操作部７１に固定されたピン形の連結部材７６とを備えてある。連結穴７５は、第２ペダル連動部材７３の移動方向としての端部形成部材７３ａの移動方向に沿った方向に長い形状の長穴に形成してある。 The second brake pedal 56 is interlocked and connected to the second operation unit 71 via an operation cable 73 (hereinafter, referred to as a second pedal interlocking member 73). The connecting portion 74 between the second pedal interlocking member 73 and the second operating portion 71 is formed of an end forming member 73a forming a connecting end of the second pedal interlocking member 73 and an end forming member 73a. A pin-shaped connecting member 76 fixed to the second operation unit 71 in a state where the connecting hole 75 is slidably engaged with the connecting hole 75 is provided. The connecting hole 75 is formed in an elongated hole having a long shape in a direction along the moving direction of the end forming member 73a as the moving direction of the second pedal interlocking member 73.

第２電動アクチュエータ４４は、操作ケーブル７７（以下、第２アクチュエータ連動部材７７と呼称する。）を介して第２操作部７１に連動連結されている。第２アクチュエータ連動部材７７と第２操作部７１との連結部７８には、第２アクチュエータ連動部材７７の連結用端部を形成している端部形成部材７７ａと、端部形成部材７７ａに形成された連結穴７９と、連結穴７９にスライド可能に係入した状態で第２操作部７１に固定されたピン形の連結部材８０とを備えてある。連結穴７９は、第２アクチュエータ連動部材７７の移動方向としての端部形成部材７７ａの移動方向に沿った方向に長い形状の長穴に形成してある。 The second electric actuator 44 is interlocked and connected to the second operation unit 71 via an operation cable 77 (hereinafter, referred to as a second actuator interlocking member 77). The connecting portion 78 between the second actuator interlocking member 77 and the second operating portion 71 is formed of an end forming member 77a forming a connecting end of the second actuator interlocking member 77 and an end forming member 77a. A pin-shaped connecting member 80 fixed to the second operation unit 71 in a state where the connecting hole 79 is slidably engaged with the connecting hole 79 is provided. The connecting hole 79 is formed in an elongated hole having a long shape in the direction along the moving direction of the end forming member 77a as the moving direction of the second actuator interlocking member 77.

第２操作部７１において第２ブレーキペダル５６が連動連結している箇所としての連結部材７６から第２揺動支点Ｐ２までの距離Ｄ１を、第２操作部７１において第２電動アクチュエータ４４が連動連結している箇所としての連結部材８０から第２揺動支点Ｐ２までの距離Ｄ２より長くしてある。 The distance D1 from the connecting member 76 to the second swinging fulcrum P2 as a place where the second brake pedal 56 is interlocked and connected in the second operation unit 71 is interlocked and connected by the second electric actuator 44 in the second operation unit 71. The distance from the connecting member 80 to the second swinging fulcrum P2 is longer than the distance D2.

第２ブレーキペダル５６を踏込み操作して第２ブレーキ４０を制動状態に切り換え操作するとき、連結部７８において、連結部材８０が連結穴７９の内部を移動し、第２操作部７１が端部形成部材７７ａに対して相対移動して第２操作部７１の揺動力が第２アクチュエータ連動部材７７に伝わらない。 When the second brake pedal 56 is stepped on to switch the second brake 40 to the braking state, the connecting member 80 moves inside the connecting hole 79 in the connecting portion 78, and the second operating portion 71 forms an end portion. The swinging force of the second operating unit 71 moves relative to the member 77a and is not transmitted to the second actuator interlocking member 77.

第２電動アクチュエータ４４が入り操作状態に操作されて第２ブレーキ４０が制動状態に切り換え操作されるとき、連結部７４において、連結部材７６が連結穴７５の内部を移動し、第２操作部７１が端部形成部材７３ａに対して相対移動して第２操作部７１の揺動力が第２ペダル連動部材７３に伝わらない。 When the second electric actuator 44 is turned into the operating state and the second brake 40 is switched to the braking state, the connecting member 76 moves inside the connecting hole 75 at the connecting portion 74, and the second operating portion 71 Moves relative to the end forming member 73a, and the swinging force of the second operating portion 71 is not transmitted to the second pedal interlocking member 73.

本実施例では、第１ペダル連動部材６３、第１アクチュエータ連動部材６７、第２ペダル連動部材７３、第２アクチュエータ連動部材７７に連結穴６５，６９，７５，７９を形成し、第１操作部６１、第２操作部７１に連結部材６６，７０，７６，８０を設けているが、これとは逆に、第１ペダル連動部材６３、第１アクチュエータ連動部材６７、第２ペダル連動部材７３、第２アクチュエータ連動部材７７に連結部材を設け、第１操作部６１、第２操作部７１に連結穴を形成してもよい。 In this embodiment, connecting holes 65, 69, 75, 79 are formed in the first pedal interlocking member 63, the first actuator interlocking member 67, the second pedal interlocking member 73, and the second actuator interlocking member 77, and the first operation unit is formed. The connecting members 66, 70, 76, 80 are provided on the 61 and the second operation unit 71, but on the contrary, the first pedal interlocking member 63, the first actuator interlocking member 67, the second pedal interlocking member 73, A connecting member may be provided on the second actuator interlocking member 77, and connecting holes may be formed in the first operation unit 61 and the second operation unit 71.

（２）上記した実施例では、非通電状態で第１ブレーキ３０を入り状態に操作する第１電動アクチュエータ３４、非通電状態で第２ブレーキ４０を入り状態に操作する第２電動アクチュエータ４４を採用した例を示したが、通電状態でブレーキを入り状態に操作する電動アクチュエータを採用してもよい。 (2) In the above embodiment, the first electric actuator 34 for operating the first brake 30 in the non-energized state and the second electric actuator 44 for operating the second brake 40 in the non-energized state are adopted. Although the above example is shown, an electric actuator that operates the brake in the energized state may be adopted.

（３）上記した実施例では、前車輪２及び後車輪３のうち、前車輪２のみを操向操作できるよう構成した例を示したが、後車輪３のみを操向操作できるように構成してもよい。また、前車輪２及び後車輪３の両方を操向操作できるように構成してもよい。 (3) In the above-described embodiment, an example is shown in which only the front wheel 2 of the front wheel 2 and the rear wheel 3 can be steered, but only the rear wheel 3 can be steered. You may. Further, both the front wheels 2 and the rear wheels 3 may be configured to be steerable.

（４）上記した実施例では、前車輪２及び後車輪３の両方を駆動可能に構成し、旋回内側の後車輪３のみを制動するよう構成した例を示したが、前車輪２及び後車輪３の両方を駆動可能に構成し、旋回内側の前車輪２のみを制動するよう構成してもよい。また、前車輪２及び後車輪３の両方を駆動可能に構成し、旋回内側の前車輪２及び後車輪３の両方を制動するよう構成してもよい。また、前車輪２及び後車輪３のうちの前車輪２のみを駆動可能に構成し、旋回内側の前車輪２のみを制動するように構成してもよい。また、前車輪２及び後車輪３のうちの後車輪３のみを駆動可能に構成し、旋回内側の後車輪３のみを制動するように構成してもよい。 (4) In the above-described embodiment, both the front wheel 2 and the rear wheel 3 are configured to be driveable, and only the rear wheel 3 inside the turn is braked. However, the front wheel 2 and the rear wheel are configured. You may configure both of 3 to be driveable and brake only the front wheel 2 inside the turn. Further, both the front wheels 2 and the rear wheels 3 may be configured to be driveable, and both the front wheels 2 and the rear wheels 3 inside the turn may be braked. Further, only the front wheel 2 of the front wheel 2 and the rear wheel 3 may be configured to be driveable, and only the front wheel 2 inside the turn may be braked. Further, only the rear wheel 3 of the front wheel 2 and the rear wheel 3 may be configured to be driveable, and only the rear wheel 3 inside the turning may be braked.

（５）上記した実施例では、旋回内側のみの車輪を制動するよう構成し例を示したが、旋回内側の車輪を制動すると共に、旋回外側の車輪に旋回内側の車輪より弱い制動力で制動するよう構成してもよい。このように構成しても、旋回内側の車輪と旋回外側の車輪との速度差によって小回り旋回できる。 (5) In the above embodiment, an example is shown in which the wheels only on the inside of the turn are braked, but the wheels on the inside of the turn are braked and the wheels on the outside of the turn are braked with a weaker braking force than the wheels on the inside of the turn. It may be configured to do so. Even with this configuration, it is possible to make a small turn due to the speed difference between the wheels inside the turn and the wheels outside the turn.

（６）上記した実施例では、第１電動アクチュエータ３４及び第２電動アクチュエータ４４を第１ブレーキ３０、第２ブレーキ４０の車体前方箇所に備えた例を示したが、第１ブレーキ３０、第２ブレーキ４０の車体後方箇所に備えてもよい。 (6) In the above-described embodiment, the first electric actuator 34 and the second electric actuator 44 are provided at the front portions of the vehicle body of the first brake 30 and the second brake 40, but the first brake 30 and the second brake 40 are provided. It may be provided at a rear portion of the vehicle body of the brake 40.

（７）上記した実施例では、第１アクチュエータ連動部材３５及び第２アクチュエータ連動部材４５を車体前後方向に沿った状態で備える構成を示したが、車体横方向に沿った姿勢など、どのような姿勢で備えてもよい。 (7) In the above-described embodiment, the configuration in which the first actuator interlocking member 35 and the second actuator interlocking member 45 are provided in a state along the vehicle body front-rear direction is shown, but what kind of posture is provided along the vehicle body lateral direction? You may prepare in a posture.

本発明は、トラクターに限らず、収穫機、田植機など各種の作業車に適用できる。 The present invention is not limited to tractors, but can be applied to various work vehicles such as harvesters and rice transplanters.

２前車輪
３後車輪
４エンジン
２０操向操作装置
２５駆動機構
３０第１ブレーキ
３１第１操作部
３４第１電動アクチュエータ
３５第１アクチュエータ連動部材（第１操作ケーブル）
３６第１スレーブシリンンダ
３６ｂピストンロッド
３６ｄ油圧室
４０第２ブレーキ
４１第２操作部
４４第２電動アクチュエータ
４５第２アクチュエータ連動部材（第２操作ケーブル）
４６第２スレーブシリンダ
４６ｂピストンロッド
４６ｄ油圧室
５０操向センサー
５２制動制御手段
５３エンジン停止センサー
５５第１ブレーキペダル
５６第２ブレーキペダル
５７第１マスタシリンダ
６１第１操作部
６４連結部
６５連結穴
６６連結部材
６７第１アクチュエータ連動部材（操作ケーブル）
６８連結部
６９連結穴
７０連結部材
７１第２操作部
７４連結部
７５連結穴
７６連結部材
７７第２アクチュエータ連動部材（操作ケーブル）
７８連結部
７９連結穴
８０連結部材
Ｄ１距離
Ｄ２距離
Ｌ１距離
Ｌ２距離
Ｐ１第１揺動支点
Ｐ２第２揺動支点
2 Front wheel 3 Rear wheel 4 Engine 20 Steering operation device 25 Drive mechanism 30 1st brake 31 1st operation unit 34 1st electric actuator 35 1st actuator interlocking member (1st operation cable)
36 1st Slave Sirinda 36b Piston Rod 36d Hydraulic Chamber 40 2nd Brake 41 2nd Operation Unit 44 2nd Electric Actuator 45 2nd Actuator Interlocking Member (2nd Operation Cable)
46 2nd slave cylinder 46b Piston rod 46d Hydraulic chamber 50 Steering sensor 52 Braking control means 53 Engine stop sensor 55 1st brake pedal 56 2nd brake pedal 57 1st master cylinder 61 1st operation part 64 Connection part 65 Connection hole 66 Connecting member 67 First actuator interlocking member (operation cable)
68 Connecting part 69 Connecting hole 70 Connecting member 71 Second operation part 74 Connecting part 75 Connecting hole 76 Connecting member 77 Second actuator interlocking member (operation cable)
78 Connecting part 79 Connecting hole 80 Connecting member D1 Distance D2 Distance L1 Distance L2 Distance P1 First swing fulcrum P2 Second swing fulcrum

Claims

左右の前車輪と、
左右の後車輪と、
左右の前記前車輪及び左右の前記後車輪の少なくとも一方を操向操作する操向操作装置と、
前記前車輪及び前記後車輪の少なくとも一方の車輪を駆動する駆動機構と、
前記操向操作装置によって操向操作される前記車輪の操向切れ角を検出する操向センサーと、
前記駆動機構によって駆動される左の前記車輪を制動する第１ブレーキと、
前記駆動機構によって駆動される右の前記車輪を制動する第２ブレーキと、
前記第１ブレーキを制動状態と制動解除状態とに切換え操作する第１電動アクチュエータと、
前記第２ブレーキを制動状態と制動解除状態とに切換え操作する第２電動アクチュエータと、
前記第１電動アクチュエータ及び前記第２電動アクチュエータを制御する制動制御手段と、を備え、
前記制動制御手段が、
前記操向センサーによって検出される操向切れ角が設定操向切れ角以上である場合に、前記第１ブレーキ及び前記第２ブレーキのうち、旋回内側の前記車輪に対応するブレーキが制動状態となるよう、前記第１電動アクチュエータ及び前記第２電動アクチュエータを制御し、
前記第１ブレーキを操作する第１ブレーキペダル、及び、前記第２ブレーキを操作する第２ブレーキペダルを備え、
前記第１ブレーキの第１操作部が揺動可能に支持され、前記第１操作部が揺動操作されることで前記第１ブレーキは制動状態と制動解除状態とに切換え可能であり、
前記第１操作部を揺動操作するように前記第１操作部にピストンロッドが連動連結された第１スレーブシリンダを備え、
前記第１スレーブシリンダの油圧室と前記第１ブレーキペダルとを接続する第１マスタシリンダを備え、
前記第１スレーブシリンダの前記ピストンロッドに前記第１電動アクチュエータが連動連結されており、
前記第１電動アクチュエータの操作により前記第１ブレーキが制動解除状態のときに、前記第１ブレーキペダルを踏込み操作することにより、前記第１マスタシリンダを介して前記第１スレーブシリンダを作動させて前記第１ブレーキを制動状態に切換え可能であり、
前記第２ブレーキの第２操作部が揺動可能に支持され、前記第２操作部が揺動操作されることで前記第２ブレーキは制動状態と制動解除状態とに切換え可能であり、
前記第２操作部を揺動操作するように前記第２操作部にピストンロッドが連動連結された第２スレーブシリンダを備え、
前記第２スレーブシリンダの油圧室と前記第２ブレーキペダルとを接続する第２マスタシリンダを備え、
前記第２スレーブシリンダの前記ピストンロッドに前記第２電動アクチュエータが連動連結されており、
前記第２電動アクチュエータの操作により前記第２ブレーキが制動解除状態のときに、前記第２ブレーキペダルを踏込み操作することにより、前記第２マスタシリンダを介して前記第２スレーブシリンダを作動させて前記第２ブレーキを制動状態に切換え可能である作業車。 Left and right front wheels,
Left and right rear wheels and
A steering operation device that steers at least one of the left and right front wheels and the left and right rear wheels.
A drive mechanism that drives at least one of the front wheel and the rear wheel,
A steering sensor that detects the steering angle of the wheel that is steered by the steering operating device, and
A first brake that brakes the left wheel driven by the drive mechanism,
A second brake that brakes the right wheel driven by the drive mechanism,
A first electric actuator that switches the first brake between a braking state and a braking release state, and
A second electric actuator that switches the second brake between the braking state and the braking release state, and
A braking control means for controlling the first electric actuator and the second electric actuator is provided.
The braking control means
When the steering turning angle detected by the steering sensor is equal to or greater than the set steering turning angle, the brake corresponding to the wheel on the inside of the turn is in the braking state among the first brake and the second brake. To control the first electric actuator and the second electric actuator,
A first brake pedal for operating the first brake and a second brake pedal for operating the second brake are provided.
The first operating portion of the first brake is swingably supported, and the first operating portion is swung to switch the first brake between a braking state and a braking release state.
A first slave cylinder in which a piston rod is interlocked and connected to the first operating portion so as to swing the first operating portion is provided.
A first master cylinder for connecting the hydraulic chamber of the first slave cylinder and the first brake pedal is provided.
The first electric actuator is interlocked and connected to the piston rod of the first slave cylinder.
When the first brake is in the braking release state by the operation of the first electric actuator, the first slave cylinder is operated via the first master cylinder by depressing the first brake pedal. The first brake can be switched to the braking state,
The second operating portion of the second brake is swingably supported, and the second operating portion is swung to switch the second brake between a braking state and a braking release state.
A second slave cylinder in which a piston rod is interlocked and connected to the second operation unit is provided so as to swing the second operation unit .
A second master cylinder for connecting the hydraulic chamber of the second slave cylinder and the second brake pedal is provided.
The second electric actuator is interlocked and connected to the piston rod of the second slave cylinder .
When the second brake is in the braking release state by the operation of the second electric actuator, the second slave cylinder is operated via the second master cylinder by depressing the second brake pedal. switchable der Ru work vehicle a second brake to the braking state.

左右の前記前車輪及び左右の前記後車輪が前記駆動機構によって駆動される請求項１に記載の作業車。 The work vehicle according to claim 1, wherein the left and right front wheels and the left and right rear wheels are driven by the drive mechanism.

左右の前記前車輪及び左右の前記後車輪のうちいずれか一方のみが前記駆動機構によって駆動される請求項１に記載の作業車。 The work vehicle according to claim 1, wherein only one of the left and right front wheels and the left and right rear wheels is driven by the drive mechanism.

前記第１電動アクチュエータが前記第１ブレーキに対して車体前後方向に間隔を空けて備えられると共に、前記第１電動アクチュエータと前記第１ブレーキの第１操作部とを連動連結する第１アクチュエータ連動部材が車体前後方向に沿った状態で備えられ、
前記第２電動アクチュエータが前記第２ブレーキに対して車体前後方向に間隔を空けて備えられると共に、前記第２電動アクチュエータと前記第２ブレーキの第２操作部とを連動連結する第２アクチュエータ連動部材が車体前後方向に沿った状態で備えられている請求項１〜３のいずれか一項に記載の作業車。 The first electric actuator is provided at intervals in the front-rear direction of the vehicle body with respect to the first brake, and the first actuator interlocking member that interlocks and connects the first electric actuator and the first operation portion of the first brake. Is provided along the front-rear direction of the vehicle body,
The second electric actuator is provided at intervals in the front-rear direction of the vehicle body with respect to the second brake, and a second actuator interlocking member that interlocks and connects the second electric actuator and the second operation portion of the second brake. The work vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein the work vehicle is provided along the front-rear direction of the vehicle body.

エンジンの停止を検出するエンジン停止センサーを備え、
前記エンジン停止センサーが前記エンジンの停止を検出している場合に、前記制動制御手段が、前記第１ブレーキ及び前記第２ブレーキが制動状態となるよう、前記第１電動アクチュエータ及び前記第２電動アクチュエータを制御する請求項１〜４のいずれか一項に記載の作業車。 Equipped with an engine stop sensor that detects engine stop
When the engine stop sensor detects the stop of the engine, the braking control means causes the first brake and the second brake to be in the braking state, so that the first electric actuator and the second electric actuator are in the braking state. The work vehicle according to any one of claims 1 to 4.