JP6771596B2 - フラックス伝送コネクタ及びシステム、フラックス除去、並びにフラックス供給路をマッピングするためのシステム及び方法 - Google Patents
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Description
図1を参照すると、ロボット(遠隔操作される)外科システム100が提供され、それは、例示的な実施態様において、当業者が概ね精通している1つ又はそれよりも多くの電気外科器具102のような、様々な遠隔操作される外科器具とインターフェース接続し且つそれらを制御することによって、最小侵襲的な外科的処置を行う。様々な外科的処置を行うように構成される様々な器具から外科器具102を選択し得る。様々な例示的な実施態様に従って、外科器具102は、電気外科器具、例えば、バイポーラ及び/又はモノポーラ電気外科器具であり得る。一部の外科器具は、モノポーラエネルギ及びバイポーラエネルギの両方の給送を許容する、いわゆる混合モードであってもよい。
図2を今や参照すると、本教示の少なくとも1つの例示的な実施態様に従って、フラックス(束)(flux)、例えば、電気エネルギを、電気外科器具2102のような外科器具に給送する、例示的な遠隔操作される外科システムの例示的な構成部品のブロック図を示す、概略図が描写されている。制御カート2130は、少なくとも1つのプロセッサ、例えば、電気外科器具2102を結合する患者側マニピュレータ2140で患者側カートに装着される電気外科器具2102の動作を制御するコアプロセッサ(又はコントローラ)2200を含み得る。例示的な実施態様において、コアプロセッサ2200は、外科器具(図2に示される2つのそのような電気外科器具2102a及び2102b)へのフラックス(例えば、電気エネルギ)の給送を制御し得る。2つだけの電気外科器具2102a及び2102bが図2を参照して示され且つ記載されているが、当業者はこの数が例示的であり、フラックス除去システム(flux disambiguation system)が単一の外科器具又は2つよりも多くの外科器具と共に動作可能であることを認識するであろう。更に、本教示の原理は外科器具の数と無関係に当て嵌まる。加えて、電気外科器具が示され且つ記載されているが、当業者は、他の種類のエネルギ、流体、真空圧、イメージングストリーム等を含む、他の種類のフラックスを供給し得る、外科器具を含む患者側カートに、他の外科器具を取り付け得る、ことを認識するであろう。加えて、本教示の原理は患者側マニピュレータアーム2140の数と無関係に当て嵌まり、本教示は2つよりも多くの患者側マニピュレータアーム2140(操作アーム)に或いは多数の作動インターフェースを備える単一の患者側マニピュレータアームに当て嵌まり得る。
様々な例示的な実施態様によれば、フラックス給送装置、例えば、電気外科器具102と、フラックス供給源とを接続する、フラックス伝送導管が設けられる。フラックス伝送導管はフラックス給送伝送線を備え、フラックス給送伝送線はフラックス供給源からフラックス給送装置へのフラックスの伝送をもたらす。加えて、フラックス伝送導管はデータ信号送信線も備え、データ信号送信線は、フラックス供給経路コネクタインターフェースを通じたフラックス給送装置からデータ信号プロセッサ、例えば、データインターフェースモジュール208への、フラックス給送装置識別データのようなデータの伝送をもたらす。よって、識別データを提供することにおいて、フラックス伝送導管は、識別データの受信を通じて、(フラックス給送装置を含む)運動学的なフラックス給送構造と(例えば、ポートを通じたフラックス供給源からの)フラックス供給経路との間の関係を決定する、制御システムの能力を促進する。運動学的なフラックス給送構造とフラックス供給経路との間の関係は、フラックスが特定の運動学的なフラックス給送構造のために意図されるときに、フラックス供給経路のうちのどれからそのフラックスが供給されるべきかを、システムが決定する、ことを可能にする。
図7の概略図を今や参照すると、装着位置にある2つの外科器具7102A,7102Bを備える患者側カートのマニピュレータアーム7110の例示的な実施態様の一部が示されている。図7の概略図は、簡潔性のために2つの外科器具のみを描写しているが、当業者が熟知しているように、患者側カートで2つよりも多くの外科器具を装着位置において受け入れ得る。各外科器具7102A,7102Bは、器具シャフト7103A,7103Bを含み、それは遠位端に移動可能なエンドエフェクタ(図2には示されていない)を有し、エンドエフェクタの動作を制御する手関節機構を含んでもよいし含まなくてもよい。図7の例示的な実施態様において、外科器具7102A,7102Bの遠位端部分は、患者に導入されるべき単一のポート構造7104を通じて受け入れられる。ここにおいて記載する例示的な実施態様と共に用い得る患者側カートの他の構造は、例えば、図1の例示的な実施態様において描写される患者側カート110のような、各外科器具がその上に装着される、幾つかの個別のマニピュレータアームを用い得る。各シャフト7103A,7103Bの近位端に配置される伝送ハウジング7203A,7203Bが、殺菌アダプタ7206A,7206Bを通じて作動インターフェース組立体7706A,7706Bと繋がり得る。
Claims (17)
- 遠隔操作手術システムの手術器具の動作状態を検出するシステムであって、
手術器具であって、遠隔操作手術システムの患者側カートで装着位置において手術器具を連結するハウジングを含み、該ハウジングは、コネクタ構成を含む、手術器具と、
該手術器具とのフラックス接続状態を構築するよう前記コネクタ構成と係合可能なフラックス伝送導管と、
前記患者側カートと関連付けられる感知デバイスとを含み、該感知デバイスは、前記手術器具との前記フラックス接続状態における前記フラックス伝送導管と前記コネクタ構成との係合と、前記フラックス伝送導管が前記コネクタ構成と係合されていない間に前記手術器具が前記患者側カートで前記装着位置にあることとを検出するよう配置される、
システム。 - 前記手術器具は、第1の位置から第2の位置に移動可能な磁石を更に含み、前記第2の位置は、前記手術器具のフラックス接続状態と関連付けられる、請求項1に記載のシステム。
- 前記感知デバイスは、前記第2の位置にある前記磁石に対して感知近接性内にあるホールセンサを含む、請求項2に記載のシステム。
- 前記第1の位置にある前記磁石に対して感知近接性内に配置される第2のホールセンサを含む、請求項3に記載のシステム。
- 前記第1の位置にある前記磁石に対して感知近接性内にある第1のセットのホールセンサを更に含み、前記感知デバイスは、前記第2の位置にある前記磁石に対して感知近接性内にある第2のセットのホールセンサを含む、請求項2に記載のシステム。
- 前記第1のセットのホールセンサは、前記第2の位置にある前記磁石に対して感知近接性内になく、
前記第2のセットのホールセンサは、前記第1の位置にある前記磁石に対して感知近接性内にない、
請求項5に記載のシステム。 - 前記第1のセットのホールセンサのうちの少なくとも1つ及び前記第2のセットのホールセンサのうちの少なくとも1つは、前記第1の位置と前記第2の位置との間の前記磁石の位置において前記磁石に対して感知近接性内にある、請求項5に記載のシステム。
- 前記手術器具と関連付けられ、前記手術器具についての情報を含む、可読メモリ構造と、
該可読メモリ構造からの前記情報を読み出すよう前記患者側カートと関連付けられるリーダとを更に含む、
請求項1に記載のシステム。 - 前記感知デバイスは、
前記手術器具との前記フラックス接続状態において前記コネクタ構成と係合させられる前記フラックス伝送導管を検出する1つ又はそれよりも多くの導管存在センサと、
前記患者側カートで前記装着位置にある前記手術器具を検出するように配置される1つ又はそれよりも多くの器具存在センサとを含む、
請求項1に記載のシステム。 - 前記感知デバイスは、前記手術器具の前記コネクタ構成と物理的に係合させられているが、前記手術器具の前記フラックス接続状態において電気的に係合させられていない、前記フラックス伝送導管を含む、前記フラックス伝送導管の部分的な係合状態を検出するように構成される、請求項1乃至9のうちのいずれか1項に記載のシステム。
- 前記手術器具は、第1の位置と第2の位置との間で移動可能な磁石を含み、該磁石は、前記感知デバイスによって検出可能であり、
前記磁石は、前記患者側カートでの前記手術器具の前記装着位置において前記第1の位置にあり、
前記磁石は、前記手術器具をフラックス接続状態に配置するために、前記フラックス伝送導管と前記コネクタ構成との係合状態において第2の位置にあり、
前記感知デバイスは、前記第1の位置にある前記磁石の検出に基づいて前記手術器具の前記装着位置を検出するように配置され、
前記感知デバイスは、前記第2の位置にある前記磁石の検出に基づいて前記フラックス接続状態において前記フラックス伝送導管と前記コネクタ構成との前記係合を検出するように配置される、
請求項1、9及び10のうちのいずれか1項に記載のシステム。 - 前記磁石は、前記フラックス伝送導管の部分的な係合状態において第3の位置に移動可能であり、前記部分的な係合状態は、前記手術器具の前記コネクタ構成と物理的に係合させられているが、前記手術器具との前記フラックス接続状態において電気的に係合させられていない、前記フラックス伝送導管を含み、
前記感知デバイスは、前記第3の位置にある前記磁石の検出に基づいて前記フラックス伝送導管の前記部分的な係合状態を検出するように更に配置される、
請求項11に記載のシステム。 - 前記第3の位置は、前記第1の位置と前記第2の位置との間にある、請求項12に記載のシステム。
- 前記手術器具は、アームを含み、前記磁石は、前記アームに連結される、請求項2乃至7及び11乃至13のうちのいずれか1項に記載のシステム。
- 前記アームに連結されるカム要素を更に含み、該カム要素は、前記フラックス伝送導管と前記コネクタ構成との係合に応答して移動させられるように位置付けられ、
前記アームは、前記磁石を前記第1の位置と前記第2の位置との間で移動させるよう前記カム要素の移動に応答して移動可能である、
請求項14に記載のシステム。 - 前記手術器具の前記ハウジングは、前記患者側カートでの前記手術器具の前記装着位置において前記患者側カートの作動インターフェースアセンブリと取り外し可能に係合するように構成されるインターフェースを含み、該インターフェースは、前記コネクタ構成と別個である、請求項1乃至15のうちのいずれか1項に記載のシステム。
- 前記感知デバイスは、前記フラックス伝送導管が前記コネクタ構成と係合させられる間に前記手術器具が前記患者側カートで前記装着位置にあることを検出するように配置される、請求項1に記載のシステム。
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