JP2015535193A - フラックス伝送コネクタ及びシステム、フラックス除去、並びにフラックス供給路をマッピングするためのシステム及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1を参照すると、ロボット(遠隔操作される)外科システム100が提供され、それは、例示的な実施態様において、当業者が概ね精通している1つ又はそれよりも多くの電気外科器具102のような、様々な遠隔操作される外科器具とインターフェース接続し且つそれらを制御することによって、最小侵襲的な外科的処置を行う。様々な外科的処置を行うように構成される様々な器具から外科器具102を選択し得る。様々な例示的な実施態様に従って、外科器具102は、電気外科器具、例えば、バイポーラ及び/又はモノポーラ電気外科器具であり得る。一部の外科器具は、モノポーラエネルギ及びバイポーラエネルギの両方の給送を許容する、いわゆる混合モードであってもよい。
図2を今や参照すると、本教示の少なくとも1つの例示的な実施態様に従って、フラックス(束)(flux)、例えば、電気エネルギを、電気外科器具2102のような外科器具に給送する、例示的な遠隔操作される外科システムの例示的な構成部品のブロック図を示す、概略図が描写されている。制御カート2130は、少なくとも1つのプロセッサ、例えば、電気外科器具2102を結合する患者側マニピュレータ2140で患者側カートに装着される電気外科器具2102の動作を制御するコアプロセッサ(又はコントローラ)2200を含み得る。例示的な実施態様において、コアプロセッサ2200は、外科器具(図2に示される2つのそのような電気外科器具2102a及び2102b)へのフラックス(例えば、電気エネルギ)の給送を制御し得る。2つだけの電気外科器具2102a及び2102bが図2を参照して示され且つ記載されているが、当業者はこの数が例示的であり、フラックス除去システム(flux disambiguation system)が単一の外科器具又は2つよりも多くの外科器具と共に動作可能であることを認識するであろう。更に、本教示の原理は外科器具の数と無関係に当て嵌まる。加えて、電気外科器具が示され且つ記載されているが、当業者は、他の種類のエネルギ、流体、真空圧、イメージングストリーム等を含む、他の種類のフラックスを供給し得る、外科器具を含む患者側カートに、他の外科器具を取り付け得る、ことを認識するであろう。加えて、本教示の原理は患者側マニピュレータアーム2140の数と無関係に当て嵌まり、本教示は2つよりも多くの患者側マニピュレータアーム2140(操作アーム)に或いは多数の作動インターフェースを備える単一の患者側マニピュレータアームに当て嵌まり得る。
様々な例示的な実施態様によれば、フラックス給送装置、例えば、電気外科器具102と、フラックス供給源とを接続する、フラックス伝送導管が設けられる。フラックス伝送導管はフラックス給送伝送線を備え、フラックス給送伝送線はフラックス供給源からフラックス給送装置へのフラックスの伝送をもたらす。加えて、フラックス伝送導管はデータ信号送信線も備え、データ信号送信線は、フラックス供給経路コネクタインターフェースを通じたフラックス給送装置からデータ信号プロセッサ、例えば、データインターフェースモジュール208への、フラックス給送装置識別データのようなデータの伝送をもたらす。よって、識別データを提供することにおいて、フラックス伝送導管は、識別データの受信を通じて、(フラックス給送装置を含む)運動学的なフラックス給送構造と(例えば、ポートを通じたフラックス供給源からの)フラックス供給経路との間の関係を決定する、制御システムの能力を促進する。運動学的なフラックス給送構造とフラックス供給経路との間の関係は、フラックスが特定の運動学的なフラックス給送構造のために意図されるときに、フラックス供給経路のうちのどれからそのフラックスが供給されるべきかを、システムが決定する、ことを可能にする。
図7の概略図を今や参照すると、装着位置にある2つの外科器具7102A,7102Bを備える患者側カートのマニピュレータアーム7110の例示的な実施態様の一部が示されている。図7の概略図は、簡潔性のために2つの外科器具のみを描写しているが、当業者が熟知しているように、患者側カートで2つよりも多くの外科器具を装着位置において受け入れ得る。各外科器具7102A,7102Bは、器具シャフト7103A,7103Bを含み、それは遠位端に移動可能なエンドエフェクタ(図2には示されていない)を有し、エンドエフェクタの動作を制御する手関節機構を含んでもよいし含まなくてもよい。図7の例示的な実施態様において、外科器具7102A,7102Bの遠位端部分は、患者に導入されるべき単一のポート構造7104を通じて受け入れられる。ここにおいて記載する例示的な実施態様と共に用い得る患者側カートの他の構造は、例えば、図1の例示的な実施態様において描写される患者側カート110のような、各外科器具がその上に装着される、幾つかの個別のマニピュレータアームを用い得る。各シャフト7103A,7103Bの近位端に配置される伝送ハウジング7203A,7203Bが、殺菌アダプタ7206A,7206Bを通じて作動インターフェース組立体7706A,7706Bと繋がり得る。
Claims (33)
- 外科フラックス供給経路から外科フラックス給送器具にフラックスを供給するために前記外科フラックス供給経路を前記外科フラックス給送器具と動作的に結合させる外科フラックス伝送導管であって、
データ信号送信経路と、
外科フラックス伝送経路と、
コネクタインターフェースとを含み、
該コネクタインターフェースは、
前記データ信号伝送経路と連絡するデータ信号送信コネクタ特徴と、
前記外科フラックス伝送経路と連絡する外科フラックス伝送コネクタ特徴とを含み、
当該外科フラックス伝送導管の前記コネクタインターフェースは少なくとも1つの装置外科フラックス伝送コネクタ特徴と少なくとも1つの装置データ信号送信コネクタ特徴とを有する第1の装置コネクタインターフェースと、少なくとも1つの装置外科フラックス伝送コネクタ特徴を有するが装置データ信号送信コネクタ特徴を備えない第2の装置コネクタインターフェースと、選択的に結合するように構成される、
外科フラックス伝送導管。 - 前記外科フラックス伝送コネクタ特徴は、互いに離間し且つ整列させられる雌の特徴と雄の特徴とから選択される一対のコネクタ特徴を含む、請求項1に記載の外科フラックス伝送導管。
- 前記データ信号送信コネクタ特徴は、前記一対のコネクタ特徴から離間する、請求項2に記載の外科フラックス伝送導管。
- 前記外科フラックス伝送コネクタ特徴は、
前記第1の装置コネクタインターフェースと結合するが、前記第2の装置コネクタインターフェースと結合しないように配置される、第1の外科フラックス伝送コネクタ特徴と、
前記第2の装置コネクタインターフェースと結合するが、前記第1の装置コネクタインターフェースと結合しないように配置される、第2の外科フラックス伝送コネクタ特徴とを含む、
請求項1に記載の外科フラックス伝送導管。 - 前記第1及び第2の外科フラックス伝送コネクタ特徴は、互いに離間する、請求項4に記載の外科フラックス伝送導管。
- 前記第1及び第2の外科フラックス伝送コネクタ特徴は、雌のコネクタ特徴である、請求項6に記載の外科フラックス伝送導管。
- 前記データ信号送信コネクタ特徴は、前記第1及び第2の外科フラックス伝送コネクタ特徴から離間する一対のデータ信号送信コネクタ特徴を含む、請求項4に記載の外科フラックス伝送導管。
- 前記一対のデータ信号送信コネクタ特徴は、雌の端子を含む、請求項8に記載の外科フラックス伝送導管。
- 前記外科フラックス伝送コネクタ特徴は、雌のコネクタ特徴を含む、請求項1に記載の外科フラックス伝送導管。
- 前記コネクタインターフェースと反対の前記導管の端に配置される追加的なコネクタインターフェースを更に含み、
該追加的なインターフェースは、
前記データ伝送経路と連絡する追加的なデータ信号送信コネクタ特徴と、
前記外科フラックス伝送経路と連絡する追加的な外科フラックス伝送コネクタ特徴とを含み、
該追加的な外科フラックス伝送コネクタ特徴は、外科フラックス伝送コネクタ特徴とデータ信号送信コネクタ特徴とを有する第3の装置コネクタインターフェースと、外科フラックス伝送コネクタ特徴を有するがデータ信号送信コネクタ特徴を備えない第4の装置コネクタインターフェースと、それぞれ選択的に結合するように配置される、
請求項1に記載の外科フラックス伝送導管。 - 前記外科フラックス伝送経路は、電気外科エネルギ伝送経路を含む、請求項1に記載の外科フラックス伝送導管。
- 前記電気外科エネルギ伝送経路は、モノポーラ電気外科エネルギ伝送経路及びバイポーラ電気外科エネルギ伝送経路から選択される、請求項11に記載の外科フラックス伝送導管。
- 前記コネクタインターフェースは、モノポーラエネルギコネクタインターフェース及びバイポーラ電気外科エネルギコネクタインターフェースから選択される、請求項12に記載の外科フラックス伝送導管。
- 外科フラックス給送器具であって、
当該外科フラックス給送器具に対応する識別データで符号化される電子回路と、
コネクタインターフェースとを含み、
該コネクタインターフェースは、
前記識別データを含むデータ信号を送信するために前記電子回路と連絡するデータ信号送信コネクタ特徴と、
当該外科フラックス給送器具のための外科フラックス経路を提供する外科フラックス伝送コネクタ特徴とを含む、
外科フラックス給送器具。 - 前記コネクタインターフェースは、データ信号送信経路と外科フラックス伝送経路とを含む外科フラックス伝送導管のコネクタインターフェースと結合するように構成される、請求項14に記載の外科フラックス給送器具。
- フラックスを供給するためのシステムであって、
複数のフラックス供給経路と、
フラックスを受け取るために前記フラックス供給経路に動作的に結合させられる複数の遠隔制御可能な運動学的なフラックス給送構造と、
複数の運動学的な支持構造と、
制御システムとを含み、該制御システムは、前記遠隔制御可能な運動学的なフラックス給送構造のうちのどれが前記フラックス供給経路のうちのどれに動作的に結合させられるかを識別する第1のデータを受け取るように構成され、且つ前記遠隔制御可能な運動学的なフラックス給送構造のうちのどれが前記運動学的な支持構造のうちのどれに動作的に結合させられるかを識別する第2のデータを受け取るように構成され、
前記遠隔制御可能な運動学的なフラックス給送構造の選択される1つからフラックスを給送する入力命令信号に応答して、前記制御システムは、前記第1のデータ及び前記第2のデータに基づき前記遠隔制御可能な運動学的なフラックス給送構造のうちの1つに動作的に結合させられる前記フラックス供給経路のうちの1つからフラックスを供給するよう信号を送信する、
システム。 - 前記遠隔制御可能な運動学的なフラックス給送構造に動作的に結合させられる複数の入力装置を更に含み、該入力装置は、前記遠隔制御可能な運動学的なフラックス供給構造からフラックスを給送するよう入力命令信号を生成し且つ送信するように構成される、請求項16に記載のシステム。
- 各々の遠隔制御可能な運動学的なフラックス給送構造は、遠隔操作される外科システム患者側カートの複数のロボットマニピュレータアームのうちの1つに動作的に結合させられるように構成されるフラックス給送構成部品を含み、前記ロボットマニピュレータアームは、前記運動学的な支持構造を含む、請求項16に記載のシステム。
- 前記運動学的な支持構造は、前記遠隔制御可能な運動学的なフラックス給送構造が動作的に結合させられる、前記ロボットマニピュレータアームの作動インターフェース組立体である、請求項18に記載のシステム。
- 前記運動学的な支持構造のうちの少なくとも1つは、前記遠隔制御可能な運動学的なフラックス給送構造が動作的に結合させられるように構成される、それぞれのロボットマニピュレータアームに設けられるドレープ接続地点である、請求項18に記載のシステム。
- 前記ドレープ接続地点は、殺菌アダプタである、請求項20に記載のシステム。
- 各フラックス給送構成部品と関連付けられる読出し可能なメモリ構造を更に含み、前記それぞれのフラックス給送構成部品と関連付けられる特異な識別データが、前記読出し可能なメモリ構造に記憶可能である、請求項19に記載のシステム。
- 複数のリーダを更に含み、該リーダは、該リーダとそれぞれの読出し可能なメモリ構造との間の十分な近接性に基づき前記読出し可能なメモリ構造を読み出すように配置される、請求項22に記載のシステム。
- ルータを更に含み、前記フラックス供給経路は、フラックス発生器とフラックス連絡する複数のポートのうちの1つを含み、前記制御システムは信号を送信して、前記ルータを介して前記ポートの1つを通じて前記フラックス発生器をからフラックスを提供する、請求項16に記載のシステム。
- 前記フラックスは、電気外科エネルギ、レーザエネルギ、超音波エネルギ、無線周波数エネルギ、神経刺激エネルギ、イメージ及び/又は音声ストリーム、流体、気体、及び真空圧のうちの少なくとも1つを含む、請求項16に記載のシステム。
- 遠隔操作される外科システムの外科器具の動作状態を検出するためのシステムであって、
外科器具と、
フラックス伝送導管と、
感知装置とを含み、
前記外科器具は、遠隔操作される外科システムの患者側カートで装着位置にある前記外科器具を結合するためのハウジングを含み、該ハウジングは、コネクタ特徴を含み、
前記フラックス伝送導管は、前記外科器具をフラックス接続状態に配置するよう前記コネクタ特徴と係合可能であり、
前記感知装置は、前記患者側カートと関連付けられ、前記外科器具のフラックス接続状態において前記フラックス伝送導管の存在を検出するよう配置される、
システム。 - 前記外科器具は、第1の位置から第2の位置に移動可能な磁石を更に含み、前記第2の位置は、前記外科器具のフラックス接続状態と関連付けられる、請求項26に記載のシステム。
- 前記感知装置は、前記第2の位置における前記磁石に対する感知近接性においてホールセンサを含む、請求項27に記載のシステム。
- 前記第1の位置における前記磁石に対する感知近接性において配置される第2のホールセンサを含む、請求項28に記載のシステム。
- 前記第1の位置における前記磁石に対する感知近接性における第1の組のホールセンサを更に含み、
前記感知装置は、前記第2の位置における前記磁石に対する感知近接性における第2の組のホールセンサを含む、
請求項27に記載のシステム。 - 前記第1の組のホールセンサは、前記第2の位置における前記磁石に対する感知近接性になく、
前記第2の組のホールセンサは、前記第1の位置における前記磁石に対する感知近接性にない、
請求項30に記載のシステム。 - 前記第1の組のホールセンサのうちの少なくとも1つと、前記第2の組のホールセンサのうちの少なくとも1つは、前記第1の位置と前記第2の位置との間の前記磁石の位置において前記磁石に対する感知近接性にある、請求項30に記載のシステム。
- 前記外科器具と関連付けられ且つ前記外科器具に関する情報を含む読出し可能なメモリ構造と、
該読出し可能なメモリ構造から前記情報を読み出すために前記患者側カートと関連付けられるカートとを更に含む、
請求項26に記載のシステム。
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