JP6767862B2 - 物体検知装置 - Google Patents
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Description
本実施形態に係る物体検知装置は、移動体である車両に搭載されるものである。物体検知装置は、所定の送受信機会ごとに超音波である探査波を送信し、移動体の周囲に存在する物体により反射された反射波を受信波として受信し、探査波の送信から受信波の受信までの時間を測定することにより、車両と物体との距離を求める。そして、車両と物体との距離が所定距離よりも近い場合に、車両の運転者に対して物体との接近を報知したり、車両が備える制動装置を作動させたりする。
本実施形態に係る物体検知装置は、全体構成は第1実施形態と共通しており、第1実施形態に係る物体検知装置が実行する処理に対して、処理を追加している。
本実施形態に係る物体検知装置は、構成の一部が第1実施形態と異なっており、且つ、第1実施形態に係る物体検知装置が実行する処理に対して、処理を追加している。
本実施形態に係る物体検知装置は、第3実施形態の物体検知装置と共通の構成となっており、且つ、第3実施形態に係る物体検知装置が実行する処理に対して、一部の処理を変更している。
本実施形態に係る物体検知装置は、全体構成は第1実施形態と共通しており、第1実施形態に係る物体検知装置が実行する処理に対して、処理を追加している。
本実施形態に係る物体検知装置は、全体構成は第1実施形態と共通しており、第1実施形態に係る物体検知装置が実行する処理に対して、処理を追加している。
本実施形態に係る物体検知装置は、構成の一部が第1実施形態と異なっており、且つ、第1実施形態に係る物体検知装置が実行する処理に対して、処理を追加している。
本実施形態に係る物体検知装置は、全体構成は第1〜第6実施形態と共通しており、周波数算出部17,17aが実行する処理が、第1〜第6実施形態と異なっている。
・第1実施形態では、第1相対速度Vdと第2相対速度Vfとを比較するものとした。この点、検出対象である物体の速度である第1速度、第2速度を求め、それらの差と閾値Vthとを比較するものとしてもよい。具体的には、車両情報取得部25から車両の速度を取得し、第1相対速度Vdから車両の速度を減算した第1速度と、第2相対速度Vfから車両の速度を減算した第2速度とを求め、それらの差と閾値Vthとを比較すればよい。
Claims (10)
- 所定の送受信機会ごとに探査波を送信し、周囲の物体からの反射波を含む受信波を取得して前記物体を検知する物体検知装置であって、
前記探査波の送信及び前記受信波の受信を行う送受信部(14)と、
前記探査波の送信時刻と前記受信波の受信時刻とに基づいて、前記物体との距離を示す直接検知距離を算出する距離算出部(16)と、
今回の送受信機会に算出した前記直接検知距離と、以前の送受信機会に取得した前記直接検知距離とに基づいて、前記物体との相対速度を第1相対速度として求める第1相対速度算出部(23,33,43)と、
前記探査波の周波数又は周期である波特性と、今回の送受信機会で受信した前記受信波の前記波特性とに基づいて、前記物体との相対速度を第2相対速度として求める第2相対速度算出部(24,34,44)と、
前記第1相対速度と前記第2相対速度との差が所定の値よりも大きい場合に、今回の送受信機会で受信した前記受信波が前記探査波の反射波でないと判定する判定部(26,38,46)と、を備え、
前記判定部は、送受信機会毎に前記第1相対速度と前記第2相対速度との差を相対速度差として求め、前回の送受信機会における前記相対速度差と今回の送受信機会における前記相対速度差との差が所定の値よりも大きい場合にも、今回の送受信機会で受信した前記受信波が反射波でないと判定する、物体検知装置。 - 移動体に搭載され、前記移動体の加速度を取得する加速度取得部(37)と、
前記第1相対速度に基づいて前記物体との相対加速度を第1相対加速度として求める第1相対加速度算出部(35)、及び、前記第2相対速度に基づいて前記物体との相対加速度を第2相対加速度として求める第2相対加速度算出部(36)の少なくとも一方と、をさらに備え、
前記判定部(38)は、前記第1相対加速度と前記移動体の前記加速度との和、及び前記第2相対加速度と前記移動体の前記加速度との和の少なくとも一方が所定の値よりも大きいことをさらに条件として、今回の送受信機会で受信した前記受信波が前記探査波の反射波でないと判定する、請求項1に記載の物体検知装置。 - 前記第1相対速度に基づいて、前記物体との相対加速度を第1相対加速度として求める第1相対加速度算出部(35)と、
前記第2相対速度に基づいて、前記物体との相対加速度を第2相対加速度として求める第2相対加速度算出部(36)と、をさらに備え、
前記判定部(38)は、前記第1相対加速度と前記第2相対加速度とをさらに比較し、その差が所定の値よりも大きいことを条件として、今回の送受信機会で受信した前記受信波が前記反射波でないとさらに判定する、請求項1に記載の物体検知装置。 - 所定の送受信機会ごとに探査波を送信し、周囲の物体からの反射波を含む受信波を取得して前記物体を検知する物体検知装置であって、
前記探査波の送信及び前記受信波の受信を行う送受信部(14)と、
前記探査波の送信時刻と前記受信波の受信時刻とに基づいて、前記物体との距離を示す直接検知距離を算出する距離算出部(16)と、
今回の送受信機会に算出した前記直接検知距離と、以前の送受信機会に取得した前記直接検知距離とに基づいて、前記物体との相対速度を第1相対速度として求める第1相対速度算出部(23,33,43)と、
前記探査波の周波数又は周期である波特性と、今回の送受信機会で受信した前記受信波の前記波特性とに基づいて、前記物体との相対速度を第2相対速度として求める第2相対速度算出部(24,34,44)と、
前記第1相対速度と前記第2相対速度との差が所定の値よりも大きい場合に、今回の送受信機会で受信した前記受信波が前記探査波の反射波でないと判定する判定部(26,38,46)と、を備え、
前記第1相対速度に基づいて、前記物体との相対加速度を第1相対加速度として求める第1相対加速度算出部(35)と、
前記第2相対速度に基づいて、前記物体との相対加速度を第2相対加速度として求める第2相対加速度算出部(36)と、をさらに備え、
前記判定部(38)は、前記第1相対加速度と前記第2相対加速度とをさらに比較し、その差が所定の値よりも大きいことを条件として、今回の送受信機会で受信した前記受信波が前記反射波でないとさらに判定する、物体検知装置。 - 1送受信機会の前記探査波の送信に対して複数の前記受信波を取得し、
前記第1相対速度算出部は、各受信波について前記第1相対速度を算出し、
前記第2相対速度算出部は、各受信波について前記第2相対速度を算出し、
前記判定部は、各受信波について、前記第1相対速度と前記第2相対速度とを比較し、前記第1相対速度と前記第2相対速度との差が前記所定の値よりも小さく、且つ、前記第1相対速度と前記第2相対速度との差が最も小さい受信波を、前記反射波であると判定する、請求項1〜4のいずれか1項に記載の物体検知装置。 - 前記送受信部から送信された前記探査波の反射波を含む受信波を受信可能に設けられた受信部(14a)をさらに備え、
前記距離算出部(16a)は、前記探査波の送信時刻と前記受信部が受信した前記受信波の受信時刻とに基づいて、前記物体との距離を示す間接検知距離をさらに算出し、
前記第1相対速度算出部(43)は、前記受信部が受信した前記受信波の周波数に基づく第1相対速度をさらに算出し、
前記第2相対速度算出部(44)は、前記間接検知距離に基づく第2相対速度をさらに算出し、
前記判定部(46)は、前記送受信部が受信した前記受信波に基づく前記第1相対速度と前記第2相対速度との差が所定の値以内であり、且つ、前記受信部が受信した前記受信波に基づく前記第1相対速度と前記第2相対速度との差が所定の値以内である場合に、今回の送受信機会で前記受信部が受信した前記受信波が前記探査波の反射波であると判定する、請求項1〜5のいずれか1項に記載の物体検知装置。 - 前記判定部は、自己の移動速度が所定速度よりも小さい場合に前記判定を行う、請求項1〜6のいずれか1項に記載の物体検知装置。
- 前記波特性は、周波数を含み、
前記受信波の周波数を、前記探査波の周波数と、前記探査波と前記受信波との位相回転の角速度とに基づいて算出する周波数算出部(17)を備える、請求項1〜7のいずれか1項に記載の物体検知装置。 - 所定の送受信機会ごとに探査波を送信し、周囲の物体からの反射波を含む受信波を取得して前記物体を検知する物体検知装置であって、
前記探査波の送信を行う送信部(14)と、
前記受信波の受信を行う受信部(14a)と、
前記探査波の送信時刻と前記受信波の受信時刻とに基づいて、前記物体との距離を示す間接検知距離を算出する距離算出部(16a)と、
今回の送受信機会に算出した前記間接検知距離と、以前の送受信機会に取得した前記間接検知距離とに基づいて、前記物体との相対速度を第1相対速度として求める第1相対速度算出部(43)と、
前記探査波の周波数又は周期である波特性と、今回の送受信機会で受信した前記受信波の前記波特性とに基づいて、前記物体との相対速度を第2相対速度として求める第2相対速度算出部(44)と、
前記第1相対速度と前記第2相対速度との差が所定の値よりも大きい場合に、今回の送受信機会で受信した前記受信波が前記探査波の反射波でないと判定する判定部(46)と、を備え、
前記第1相対速度に基づいて、前記物体との相対加速度を第1相対加速度として求める第1相対加速度算出部(35)と、
前記第2相対速度に基づいて、前記物体との相対加速度を第2相対加速度として求める第2相対加速度算出部(36)と、をさらに備え、
前記判定部(38)は、前記第1相対加速度と前記第2相対加速度とをさらに比較し、その差が所定の値よりも大きいことをさらに条件として、今回の送受信機会で受信した前記受信波が前記反射波でないと判定する、物体検知装置。 - 所定の送受信機会ごとに探査波を送信し、周囲の物体からの反射波を含む受信波を取得して前記物体を検知する物体検知装置であって、
前記探査波の送信を行う送信部(14)と、
前記受信波の受信を行う受信部(14a)と、
前記探査波の送信時刻と前記受信波の受信時刻とに基づいて、前記物体との距離を示す間接検知距離を算出する距離算出部(16a)と、
今回の送受信機会に算出した前記間接検知距離と、以前の送受信機会に取得した前記間接検知距離とに基づいて、前記物体との相対速度を第1相対速度として求める第1相対速度算出部(43)と、
前記探査波の周波数又は周期である波特性と、今回の送受信機会で受信した前記受信波の前記波特性とに基づいて、前記物体との相対速度を第2相対速度として求める第2相対速度算出部(44)と、
前記第1相対速度と前記第2相対速度との差が所定の値よりも大きい場合に、今回の送受信機会で受信した前記受信波が前記探査波の反射波でないと判定する判定部(46)と、を備え、
前記判定部は、送受信機会毎に前記第1相対速度と前記第2相対速度との差を相対速度差として求め、前回の送受信機会における前記相対速度差と今回の送受信機会における前記相対速度差との差が所定の値よりも大きい場合にも、今回の送受信機会で受信した前記受信波が反射波でないと判定する、物体検知装置。
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