JP6767290B2 - Planetary gear device - Google Patents

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Description

本発明は、遊星歯車装置に関する。 The present invention relates to a planetary gear device.

特許文献１に、ケーシングと、該ケーシングと一体化された内歯歯車と、該内歯歯車に内接噛合する遊星歯車と、を備えた遊星歯車装置が開示されている。 Patent Document 1 discloses a planetary gear device including a casing, an internal gear integrated with the casing, and a planetary gear inscribed with the internal gear.

この遊星歯車装置は、遊星歯車の軸方向側部に配置されたキャリヤと、ケーシングとキャリヤとの間に配置された主軸受と、を備えている。この遊星歯車装置においては、主軸受の軸方向反遊星歯車側において、ケーシングとキャリヤとの間にオイルシールが配置されている。 This planetary gear device includes a carrier arranged on the axial side portion of the planetary gear and a main bearing arranged between the casing and the carrier. In this planetary gear device, an oil seal is arranged between the casing and the carrier on the axial anti-planetary gear side of the main bearing.

特開２０１１−２０６３号公報（図５）Japanese Unexamined Patent Publication No. 2011-2063 (Fig. 5)

このような遊星歯車装置にあっては、主軸受の近傍に潤滑剤を良好に行き渡らせることができないことがある、という問題があった。主軸受の近傍に潤滑剤を良好に行き渡らせることができないと、主軸受の寿命低下の要因となる。 In such a planetary gear device, there is a problem that the lubricant may not be satisfactorily distributed in the vicinity of the main bearing. If the lubricant cannot be satisfactorily distributed in the vicinity of the main bearing, it causes a decrease in the life of the main bearing.

本発明は、このような問題を解消するためになされたものであって、遊星歯車装置の主軸受の近傍に、潤滑剤を良好に行き渡らせることをその課題としている。 The present invention has been made to solve such a problem, and an object of the present invention is to satisfactorily distribute a lubricant in the vicinity of the main bearing of a planetary gear device.

本発明は、ケーシングと、該ケーシングと一体化された内歯歯車と、該内歯歯車に内接噛合する遊星歯車と、該遊星歯車の軸方向側部に配置されたキャリヤと、前記ケーシングと前記キャリヤとの間に配置された主軸受と、該主軸受の軸方向反遊星歯車側において前記ケーシングと前記キャリヤとの間に配置されたオイルシールと、を備えた遊星歯車装置であって、当該遊星歯車装置は、鉛直方向下側から前記主軸受、前記オイルシールの順となるように設置され、前記主軸受と前記オイルシールとの間の第１空間を、該第１空間の空気が移動可能な第２空間と連通する連通路を備え、当該連通路は、前記主軸受の前記遊星歯車側の端面よりも反遊星歯車側に位置する構成とすることにより、上記課題を解決したものである。 The present invention includes a casing, an internal gear integrated with the casing, a planetary gear that meshes inscribed with the internal gear, a carrier arranged on the axial side of the planetary gear, and the casing. A planetary gear device comprising a main bearing arranged between the carrier and an oil seal arranged between the casing and the carrier on the axial anti-planetary gear side of the main bearing. The planetary gear device is installed in the order of the main bearing and the oil seal from the lower side in the vertical direction, and the air in the first space is formed in the first space between the main bearing and the oil seal. The above problem is solved by providing a communication passage communicating with a movable second space, and the communication passage is configured to be located on the anti-planetary gear side of the end face of the main bearing on the planet gear side. Is.

本発明においては、主軸受とオイルシールとの間の第１空間を、該第１空間の空気が移動可能な第２空間と連通する連通路を備えるようにしている。そして、この連通路を、主軸受の遊星歯車側の端面よりも反遊星歯車側に位置させさせるように構成している。 In the present invention, the first space between the main bearing and the oil seal is provided with a communication passage that communicates with the second space in which the air in the first space can move. Then, this communication passage is configured to be positioned on the anti-planetary gear side of the end face on the planetary gear side of the main bearing.

これにより、主軸受とオイルシールとの間の第１空間内の空気を第２空間側に移動させることができるため、第１空間内に空気が閉じ込められてしまう状況を回避することができ、主軸受の近傍に潤滑剤を良好に行き渡らせることができる。 As a result, the air in the first space between the main bearing and the oil seal can be moved to the second space side, so that it is possible to avoid the situation where the air is trapped in the first space. The lubricant can be well distributed in the vicinity of the main bearing.

本発明によれば、遊星歯車装置の主軸受の近傍に、良好に潤滑剤を行き渡らせることができる。 According to the present invention, the lubricant can be satisfactorily distributed in the vicinity of the main bearing of the planetary gear device.

本発明の実施形態の一例に係る遊星歯車装置の、図３の矢視Ｉ−Ｉ線に沿う全体断面図Overall cross-sectional view of the planetary gear device according to an example of the embodiment of the present invention along the arrow I-I line of FIG. 図１の入力軸の近傍（紙面の右側の部分）を拡大して示した断面図A cross-sectional view showing an enlarged view of the vicinity of the input axis of FIG. 図１の矢視ＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿う断面図Sectional view taken along the line III-III of the arrow in FIG. 図３の矢視ＩＶ−ＩＶ線に沿う断面図Sectional view taken along the line IV-IV of FIG. 連通路の構成を示すキャリヤの側面図Side view of the carrier showing the configuration of the communication passage 第３連通路の構成例を示す図５相当のキャリヤの側面図Side view of the carrier corresponding to FIG. 5 showing a configuration example of the third passage. 本発明の他の実施形態に係る遊星歯車装置の、図８の矢視ＶＩＩ−ＶＩＩ線に沿う全体断面図Overall sectional view of the planetary gear device according to another embodiment of the present invention along the arrow VII-VII line of FIG. 図７の矢視ＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線に沿う断面図Sectional view taken along the line VIII-VIII of FIG.

以下図面に基づいて、本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。 An example of an embodiment of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings.

図１は、本発明の実施形態の一例に係る遊星歯車装置の全体断面図、図２は、図１の入力軸の近傍（紙面の右側の部分）を拡大して示した断面図である。また、図３は、図１の矢視ＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿う断面図、図４は、図３の矢視ＩＶ−ＩＶ線に沿う断面図である。 FIG. 1 is an overall sectional view of the planetary gear device according to an example of the embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an enlarged sectional view showing the vicinity of the input shaft of FIG. 1 (the portion on the right side of the paper). Further, FIG. 3 is a cross-sectional view taken along the line III-III of the arrow in FIG. 1, and FIG. 4 is a cross-sectional view taken along the line IV-IV of the arrow in FIG.

この遊星歯車装置Ｇ１は、遊星歯車が揺動しながら内歯歯車に内接噛合する偏心揺動型の遊星歯車装置である。遊星歯車装置Ｇ１は、ケーシング１２と、該ケーシング１２と一体化された内歯歯車１４と、該内歯歯車１４に内接噛合する外歯歯車１５、１６（第１の外歯歯車１５および第２の外歯歯車１６：遊星歯車）と、を備える。 The planetary gear device G1 is an eccentric swing type planetary gear device in which the planetary gear swings and inscribes and meshes with the internal gear. The planetary gear device G1 includes a casing 12, an internal gear 14 integrated with the casing 12, and external gears 15 and 16 (first external gear 15 and first external gear 15 and first) that mesh internally with the internal gear 14. 2 external gears 16: planetary gears).

外歯歯車１５、１６は、クランク軸１８によって揺動されながら、内歯歯車１４に内接噛合している。外歯歯車１５、１６の軸方向側部には、キャリヤ２５、２６（第１のキャリヤ２５および第２のキャリヤ２６）が配置されている。ケーシング１２とキャリヤ２５、２６との間には主軸受２１、２２（第１の主軸受２１および第２の主軸受２２）が配置されている。第１の主軸受２１の軸方向反外歯歯車側において、ケーシング１２と第１のキャリヤ２５との間にオイルシール３７が配置されている。 The external gears 15 and 16 are inscribed and meshed with the internal gear 14 while being swung by the crankshaft 18. Carriers 25 and 26 (first carrier 25 and second carrier 26) are arranged on the axial side portions of the external gears 15 and 16. Main bearings 21 and 22 (first main bearing 21 and second main bearing 22) are arranged between the casing 12 and the carriers 25 and 26. An oil seal 37 is arranged between the casing 12 and the first carrier 25 on the axial valgus gear side of the first main bearing 21.

なお、本遊星歯車装置Ｇ１においては、第２の主軸受２２の近傍において、後述するカバーケーシング３１とセンタ軸部材４０との間にオイルシール２９が設けられている。しかし、本遊星歯車装置Ｇ１では、第２の主軸受２２の近傍については、本発明は適用されていない。 In the planetary gear device G1, an oil seal 29 is provided between the cover casing 31 and the center shaft member 40, which will be described later, in the vicinity of the second main bearing 22. However, in the present planetary gear device G1, the present invention is not applied to the vicinity of the second main bearing 22.

始めに、遊星歯車装置Ｇ１の動力伝達系の構成を説明する。 First, the configuration of the power transmission system of the planetary gear device G1 will be described.

図示せぬモータのモータ軸１３と本遊星歯車装置Ｇ１の入力軸２８との間には、プリギヤセット３０が設けられている。プリギヤセット３０は、モータ軸１３の先端に設けられたピニオン３２と、本遊星歯車装置Ｇ１の入力軸２８に設けられ該ピニオン３２と噛合するギヤ３４とで構成されている。モータの回転は、プリギヤセット３０によって初段減速がなされた上で入力軸２８に入力される。 A pre-gear set 30 is provided between the motor shaft 13 of the motor (not shown) and the input shaft 28 of the planetary gear device G1. The pre-gear set 30 is composed of a pinion 32 provided at the tip of the motor shaft 13 and a gear 34 provided on the input shaft 28 of the planetary gear device G1 and meshing with the pinion 32. The rotation of the motor is input to the input shaft 28 after the first stage deceleration is performed by the pre-gear set 30.

入力軸２８は、キャリヤ２５、２６の入力軸支持穴２５Ｑ、２６Ｑ（第１の入力軸支持穴２５Ｑおよび第２の入力軸支持穴２６Ｑ）に入力軸軸受１７、１９（第１の入力軸軸受１７および第２の入力軸軸受１９）を介して支持されている。入力軸軸受１７、１９は、この遊星歯車装置Ｇ１においては、正面合わせで組み込まれたテーパころ軸受で構成されている。 The input shaft 28 has input shaft bearings 17 and 19 (first input shaft bearing) in the input shaft support holes 25Q and 26Q (first input shaft support hole 25Q and second input shaft support hole 26Q) of the carriers 25 and 26. It is supported via 17 and a second input shaft bearing 19). The input shaft bearings 17 and 19 are composed of tapered roller bearings incorporated in front alignment in the planetary gear device G1.

第１の入力軸支持穴２５Ｑを含む入力軸空間２８Ｐ２は、遊星歯車装置Ｇ１の外部に解放され、後述する主軸受空間２１Ｐ１（第１空間）の空気が移動可能な第２空間を構成している。第２のキャリヤ２６の入力軸２８の軸心Ｃ２８に対応する位置には、該第２のキャリヤ２６を貫通する入力軸潤滑剤通路４１が形成されている。 The input shaft space 28P2 including the first input shaft support hole 25Q is released to the outside of the planetary gear device G1 to form a second space in which air in the main bearing space 21P1 (first space) described later can move. There is. An input shaft lubricant passage 41 penetrating the second carrier 26 is formed at a position corresponding to the axis C28 of the input shaft 28 of the second carrier 26.

入力軸２８には、入力歯車３６が一体的に設けられている。入力歯車３６は、センタ歯車３８と噛合している。センタ歯車３８は、ニードル３９を介してセンタ軸部材４０の外周に回転自在に支持されている。センタ軸部材４０は、遊星歯車装置Ｇ１の径方向中央（内歯歯車１４の軸心Ｃ１４上）に配置され、大径の中空部４０Ａを備えている。 An input gear 36 is integrally provided on the input shaft 28. The input gear 36 meshes with the center gear 38. The center gear 38 is rotatably supported on the outer periphery of the center shaft member 40 via the needle 39. The center shaft member 40 is arranged at the radial center of the planetary gear device G1 (on the axial center C14 of the internal gear 14), and includes a large-diameter hollow portion 40A.

センタ歯車３８は、クランク軸１８を駆動するためのクランク軸歯車４２と噛合している。クランク軸１８は、内歯歯車１４の軸心Ｃ１４からＲｃ１８だけオフセットした位置に複数（本遊星歯車装置Ｇ１では３本）配置されている。 The center gear 38 meshes with the crankshaft gear 42 for driving the crankshaft 18. A plurality of crankshafts 18 (three in the main planetary gear device G1) are arranged at positions offset by Rc18 from the axis C14 of the internal gear 14.

各クランク軸１８は、外歯歯車１５、１６を揺動させる２個の偏心体４５、４６（第１の偏心体４５および第２の偏心体４６）を一体的に備えている。偏心体４５、４６は、クランク軸１８の軸心Ｃ１８に対して偏心した軸心Ｃ４５、Ｃ４６を有している。各偏心体４５、４６の偏心位相差は、１８０度である（互いに離反する方向に偏心している）。 Each crankshaft 18 integrally includes two eccentric bodies 45 and 46 (first eccentric body 45 and second eccentric body 46) that swing the external gears 15 and 16. The eccentric bodies 45 and 46 have axial centers C45 and C46 that are eccentric with respect to the axial center C18 of the crankshaft 18. The eccentric phase difference of the eccentric bodies 45 and 46 is 180 degrees (they are eccentric in the directions away from each other).

各クランク軸１８の軸方向同一位置にある第１の偏心体４５同士は、位相が揃えられている。各クランク軸１８の軸方向同一位置にある第２の偏心体４６同士も位相が揃えられている。偏心体４５、４６と外歯歯車１５、１６との間には偏心体軸受５１、５２（第１の偏心体軸受５１および第２の偏心体軸受５２）が配置されている。外歯歯車１５、１６は、偏心体軸受５１、５２を介して揺動しながら内歯歯車１４に内接噛合している。 The phases of the first eccentric bodies 45 located at the same position in the axial direction of the crankshafts 18 are aligned. The phases of the second eccentric bodies 46 located at the same position in the axial direction of the crankshafts 18 are also aligned. Eccentric bearings 51 and 52 (first eccentric bearing 51 and second eccentric bearing 52) are arranged between the eccentric bodies 45 and 46 and the external gears 15 and 16. The external gears 15 and 16 are inscribed and meshed with the internal gear 14 while swinging via the eccentric bearings 51 and 52.

内歯歯車１４は、この遊星歯車装置Ｇ１では、ケーシング１２と一体化された内歯歯車本体１４Ａと、該内歯歯車本体１４Ａに回転自在に支持され、当該内歯歯車１４の内歯を構成する円柱状の内歯ピン１４Ｂを備えている。内歯ピン１４Ｂは、内歯歯車本体１４Ａに形成されたピン溝１４Ｃに回転自在に配置されている。 In the planetary gear device G1, the internal gear 14 is rotatably supported by the internal gear main body 14A integrated with the casing 12 and the internal gear main body 14A, and constitutes the internal teeth of the internal gear 14. It is provided with a columnar internal tooth pin 14B. The internal tooth pin 14B is rotatably arranged in the pin groove 14C formed in the internal tooth gear main body 14A.

図３に示されるように、本遊星歯車装置Ｇ１では、内歯歯車本体１４Ａに形成されたピン溝１４Ｃに対し、２個ずつが交互に間引かれた状態で内歯ピン１４Ｂが配置されている。ピン溝１４Ｃは、間引かれた部位には実際には形成されていない（図３の想像線参照）。内歯歯車１４の実質的な内歯の数は、内歯ピン１４Ｂの配置されていないピン溝１４Ｃを含めた全ピン溝１４Ｃの数に相当し、この例では実際に配置されている内歯ピン１４Ｂの数（６０個）の２倍の１２０個である。外歯歯車１５、１６の外歯の数は、この例では１１８であるため、内歯歯車１４の内歯の数（ピン溝１４Ｃの相当数）は、外歯歯車１５、１６の外歯の数よりも僅かだけ（この例では「２」だけ）多い。 As shown in FIG. 3, in the present planetary gear device G1, the internal tooth pins 14B are arranged in a state where two pin grooves 14C are alternately thinned out with respect to the pin grooves 14C formed in the internal gear main body 14A. There is. The pin groove 14C is not actually formed in the thinned portion (see the imaginary line in FIG. 3). The actual number of internal teeth of the internal gear 14 corresponds to the total number of pin grooves 14C including the pin groove 14C in which the internal tooth pins 14B are not arranged, and in this example, the internal teeth actually arranged. The number is 120, which is twice the number of pins 14B (60). Since the number of external teeth of the external gears 15 and 16 is 118 in this example, the number of internal teeth of the internal gear 14 (corresponding to the number of pin grooves 14C) is that of the external teeth of the external gears 15 and 16. Slightly more than the number (only "2" in this example).

外歯歯車１５、１６の軸方向側部（この例では両側）には、キャリヤ２５、２６が配置されている。キャリヤ２５、２６は、主軸受２１、２２を介して遊星歯車装置Ｇ１のケーシング１２に支持されている。図４に示されるように、第２のキャリヤ２６からは、キャリヤピラー５８が、（この例では６本）一体的に突出されている。キャリヤピラー５８は、外歯歯車１５、１６を非接触で貫通し、先端が第１のキャリヤ２５の凹部２５Ｋに係合・当接している。第１のキャリヤ２５は、キャリヤピラー５８およびキャリヤボルト６０を介して第２のキャリヤ２６と連結されている。 Carriers 25 and 26 are arranged on the axial side portions (both sides in this example) of the external gears 15 and 16. The carriers 25 and 26 are supported by the casing 12 of the planetary gear device G1 via the main bearings 21 and 22. As shown in FIG. 4, carrier pillars 58 (six in this example) are integrally projected from the second carrier 26. The carrier pillar 58 penetrates the external gears 15 and 16 in a non-contact manner, and the tip of the carrier pillar 58 engages with and abuts on the recess 25K of the first carrier 25. The first carrier 25 is connected to the second carrier 26 via a carrier pillar 58 and a carrier bolt 60.

クランク軸１８は、一対のクランク軸軸受６１、６２（第１のクランク軸軸受６１および第２のクランク軸軸受６２）を介してキャリヤ２５、２６のクランク軸支持穴２５Ｍ、２６Ｍに支持されている。クランク軸軸受６１、６２は、この遊星歯車装置Ｇ１では、正面合わせで配置されたテーパころ軸受で構成されている。 The crankshaft 18 is supported by the crankshaft support holes 25M and 26M of the carriers 25 and 26 via a pair of crankshaft bearings 61 and 62 (first crankshaft bearing 61 and second crankshaft bearing 62). .. The crankshaft bearings 61 and 62 are composed of tapered roller bearings arranged in front of each other in the planetary gear device G1.

第１のキャリヤ２５のクランク軸支持穴２５Ｍは、端部が閉塞キャップ６５によって閉塞されている。閉塞されたクランク軸支持穴２５Ｍで形成されるクランク軸端部閉塞空間１８Ｐ３は、後述する第３空間を形成している。第２のキャリヤ２６のクランク軸１８の軸心Ｃ１８に対応する位置には、該第２のキャリヤ２６を貫通するクランク軸潤滑剤通路４３が形成されている。 The end of the crankshaft support hole 25M of the first carrier 25 is closed by the closing cap 65. The crankshaft end closed space 18P3 formed by the closed crankshaft support hole 25M forms a third space described later. A crankshaft lubricant passage 43 penetrating the second carrier 26 is formed at a position corresponding to the axis C18 of the crankshaft 18 of the second carrier 26.

この遊星歯車装置Ｇ１においては、ケーシング１２に、図示せぬ第１の相対回転部材（例えば、ロボットのベース部材）がボルト（ボルト穴１２Ｐのみ図示）を介して連結される。また、第１のキャリヤ２５に、該第１の相対回転部材に対して相対回転させようとする図示せぬ第２の相対回転部材（例えば、ロボットの旋回体）がボルト（タップ穴２５Ｐのみ図示）を介して連結される。 In the planetary gear device G1, a first relative rotating member (for example, a robot base member) (not shown) is connected to the casing 12 via a bolt (only the bolt hole 12P is shown). Further, on the first carrier 25, a second relative rotating member (for example, a rotating body of a robot), which is not shown and is intended to rotate relative to the first relative rotating member, is shown as a bolt (only the tap hole 25P is shown). ) Are connected.

なお、ケーシング１２には、遊星歯車装置Ｇ１の軸方向端部を閉塞するカバーケーシング３１がボルト４４を介して連結されている。カバーケーシング３１には、給脂口３３が設けられている。符号３５は、２枚の外歯歯車１５、１６の間隔を規制する差し輪である。 A cover casing 31 that closes the axial end of the planetary gear device G1 is connected to the casing 12 via bolts 44. The cover casing 31 is provided with a greasing port 33. Reference numeral 35 is an insert ring that regulates the distance between the two external gears 15 and 16.

本遊星歯車装置Ｇ１においては、第１の主軸受２１とオイルシール３７との間の主軸受空間２１Ｐ１（第１空間）に潤滑剤を良好に行き渡らせるために、本発明が適用されている。前述したように、第２の主軸受２２の側には本発明は適用されていない。したがって、以降は、主に第１の主軸受２１の側に着目して構成を説明する。 In the planetary gear device G1, the present invention is applied in order to satisfactorily distribute the lubricant in the main bearing space 21P1 (first space) between the first main bearing 21 and the oil seal 37. As described above, the present invention is not applied to the side of the second main bearing 22. Therefore, in the following, the configuration will be described mainly focusing on the side of the first main bearing 21.

先ず、主軸受２１の周辺の構造から詳細に説明する。 First, the structure around the main bearing 21 will be described in detail.

既に説明したように、本遊星歯車装置Ｇ１においては、外歯歯車１５（遊星歯車）の軸方向側部にはキャリヤ２５が配置されている。そして、ケーシング１２とキャリヤ２５との間に主軸受２１が配置されている。本遊星歯車装置Ｇ１の主軸受２１は、内輪２３と、外輪２４と、玉（転動体）２７とを有するアンギュラ玉軸受で構成されている。 As described above, in the planetary gear device G1, the carrier 25 is arranged on the axial side portion of the external gear 15 (planetary gear). A main bearing 21 is arranged between the casing 12 and the carrier 25. The main bearing 21 of the planetary gear device G1 is composed of an angular contact ball bearing having an inner ring 23, an outer ring 24, and a ball (rolling element) 27.

主軸受２１の軸方向反外歯歯車側においてケーシング１２とキャリヤ２５との間には、オイルシール３７が配置されている。なお、この「オイルシール３７が、主軸受２１の軸方向反外歯歯車側において、ケーシング１２とキャリヤ２５との間に配置されている」という構成は、別言するならば、本実施形態のように、遊星歯車装置Ｇ１を縦置きで使用した場合には、鉛直方向下側から外歯歯車１５、主軸受２１、オイルシール３７の順に配置されているということである。つまり、本遊星歯車装置Ｇ１は、縦置きで使用する場合には、オイルシール３７は主軸受２１よりも高い位置（鉛直方向上側）にある。 An oil seal 37 is arranged between the casing 12 and the carrier 25 on the axial valgus gear side of the main bearing 21. In addition, this configuration that "the oil seal 37 is arranged between the casing 12 and the carrier 25 on the axial antagonal gear side of the main bearing 21" is, in other words, the present embodiment. As described above, when the planetary gear device G1 is used vertically, the external gear 15, the main bearing 21, and the oil seal 37 are arranged in this order from the lower side in the vertical direction. That is, when the planetary gear device G1 is used vertically, the oil seal 37 is located higher than the main bearing 21 (upper side in the vertical direction).

本遊星歯車装置Ｇ１のキャリヤ２５の外周は、外歯歯車１５側に小径部２５Ｓ、反外歯歯車側に大径部２５Ｌ、小径部２５Ｓと大径部２５Ｌとの間に段壁２５Ｗを有している。主軸受２１は、内輪２３がキャリヤ２５の小径部２５Ｓおよび段壁２５Ｗに当接する態様で組み込まれている。 The outer circumference of the carrier 25 of the planetary gear device G1 has a small diameter portion 25S on the external gear 15 side, a large diameter portion 25L on the anti-external gear side, and a step wall 25W between the small diameter portion 25S and the large diameter portion 25L. are doing. The main bearing 21 is incorporated in such a manner that the inner ring 23 abuts on the small diameter portion 25S and the step wall 25W of the carrier 25.

つまり、キャリヤ２５の小径部２５Ｓが主軸受２１の内輪２３の配置面を構成している（以下、キャリヤ２５の小径部２５Ｓを、主軸受２１の内輪配置面２５Ｓと称することがある）。また、オイルシール３７は、キャリヤ２５の大径部２５Ｌに組み込まれている。つまり、キャリヤ２５の大径部２５Ｌがオイルシール３７の配置面を構成している（以下、キャリヤ２５の大径部２５Ｌをオイルシール配置面２５Ｌと称することがある）。 That is, the small diameter portion 25S of the carrier 25 constitutes the arrangement surface of the inner ring 23 of the main bearing 21 (hereinafter, the small diameter portion 25S of the carrier 25 may be referred to as the inner ring arrangement surface 25S of the main bearing 21). Further, the oil seal 37 is incorporated in the large diameter portion 25L of the carrier 25. That is, the large diameter portion 25L of the carrier 25 constitutes the arrangement surface of the oil seal 37 (hereinafter, the large diameter portion 25L of the carrier 25 may be referred to as the oil seal arrangement surface 25L).

すなわち、キャリヤ２５のオイルシール配置面（大径部）２５Ｌは、主軸受２１の内輪配置面（小径部）２５Ｓよりも径方向外側にある。内輪２３がキャリヤ２５に一体形成されている場合を考慮すると、オイルシール配置面２５Ｌは、内輪２３の転走面よりも径方向外側にある、とも言える。 That is, the oil seal arrangement surface (large diameter portion) 25L of the carrier 25 is radially outside the inner ring arrangement surface (small diameter portion) 25S of the main bearing 21. Considering the case where the inner ring 23 is integrally formed with the carrier 25, it can be said that the oil seal arrangement surface 25L is radially outside the rolling surface of the inner ring 23.

また、本遊星歯車装置Ｇ１では、キャリヤ２５のオイルシール配置面２５Ｌの半径Ｒ２５Ｌは、ケーシング１２の主軸受２１の外輪２４の配置面１２Ｆの半径Ｒ１２Ｆよりも大きい。つまり、オイルシール配置面２５Ｌは、主軸受２１の外輪２４の配置面１２Ｆよりも径方向外側にある。外輪２４がケーシング１２に一体形成されている場合を考慮すると、オイルシール配置面２５Ｌは、外輪２４の転走面よりも径方向外側にある、とも言える。 Further, in the present planetary gear device G1, the radius R25L of the oil seal arrangement surface 25L of the carrier 25 is larger than the radius R12F of the arrangement surface 12F of the outer ring 24 of the main bearing 21 of the casing 12. That is, the oil seal arrangement surface 25L is radially outside the arrangement surface 12F of the outer ring 24 of the main bearing 21. Considering the case where the outer ring 24 is integrally formed with the casing 12, it can be said that the oil seal arrangement surface 25L is radially outside the rolling surface of the outer ring 24.

なお、本遊星歯車装置Ｇ１では、クランク軸１８の軸心Ｃ１８の内歯歯車１４の軸心Ｃ１４からの距離Ｒｃ１８は、入力軸２８の軸心Ｃ２８の内歯歯車１４の軸心Ｃ１４からの距離Ｒｃ２８よりも大きい（図３参照）。つまり、クランク軸１８は、内歯歯車１４の軸心Ｃ１４に対して、入力軸２８よりも径方向外側に位置している。 In this planetary gear device G1, the distance Rc18 from the axis C14 of the internal gear 14 of the axial center C18 of the crankshaft 18 is the distance from the axial center C14 of the internal gear 14 of the axial center C28 of the input shaft 28. It is larger than Rc28 (see FIG. 3). That is, the crankshaft 18 is located radially outside the input shaft 28 with respect to the axis C14 of the internal gear 14.

また、図２に示されるように、キャリヤ２５の主軸受２１の内輪配置面２５Ｓの半径Ｒ２５Ｓ（＝キャリヤ２６の主軸受２２の内輪配置面２６Ｓの半径Ｒ２６Ｓ）は、クランク軸１８の軸心Ｃ１８の内歯歯車１４の軸心Ｃ１４からの距離Ｒｃ１８よりも大きく、更には、キャリヤ２５の主軸受２１の内輪配置面２５Ｓの半径Ｒ２５Ｓは、クランク軸１８を支持しているクランク軸軸受６１の外形６１Ａの内歯歯車１４の軸心Ｃ１４からの距離Ｌ６１Ａ（＝クランク軸軸受６２側の同距離Ｌ６２Ａ）よりも大きい。 Further, as shown in FIG. 2, the radius R25S of the inner ring arrangement surface 25S of the main bearing 21 of the carrier 25 (= the radius R26S of the inner ring arrangement surface 26S of the main bearing 22 of the carrier 26) is the axial center C18 of the crankshaft 18. The distance Rc18 from the axis C14 of the internal gear 14 of the internal gear 14 is larger than Rc18, and the radius R25S of the inner ring arrangement surface 25S of the main bearing 21 of the carrier 25 is the outer shape of the crankshaft bearing 61 supporting the crankshaft 18. It is larger than the distance L61A (= the same distance L62A on the crankshaft bearing 62 side) from the axis C14 of the internal gear 14 of 61A.

なお、前述したように、本遊星歯車装置Ｇ１では、入力軸２８は、キャリヤ２５を軸方向に貫通する入力軸支持穴２５Ｑに入力軸軸受１７を介して支持されている。入力軸２８を支持する入力軸支持穴２５Ｑを含む入力軸空間２８Ｐ２は、プリギヤセット３０の収容凹部２５Ｇに連通している。入力軸空間２８Ｐ２は、主軸受２１とオイルシール３７との間の主軸受空間２１Ｐ１（第１空間）の空気が移動可能な入力軸空間２８Ｐ２（第２空間）を構成している。 As described above, in the planetary gear device G1, the input shaft 28 is supported by the input shaft support hole 25Q that penetrates the carrier 25 in the axial direction via the input shaft bearing 17. The input shaft space 28P2 including the input shaft support hole 25Q that supports the input shaft 28 communicates with the accommodating recess 25G of the pre-gear set 30. The input shaft space 28P2 constitutes an input shaft space 28P2 (second space) in which air in the main bearing space 21P1 (first space) between the main bearing 21 and the oil seal 37 can move.

本遊星歯車装置Ｇ１は、以上のような構成を有し、主軸受２１とオイルシール３７との間の主軸受空間２１Ｐ１（第１空間）を、該主軸受空間２１Ｐ１の空気が移動可能な入力軸支持穴２５Ｑを含む入力軸空間２８Ｐ２（第２空間）と連通する連通路８１を備えている。この連通路８１は、少なくとも一部（この遊星歯車装置Ｇ１では連通路８１の全部）が、主軸受２１の外歯歯車１５側の端面２１Ｆよりも反外歯歯車側に位置している。 The planetary gear device G1 has the above configuration, and the main bearing space 21P1 (first space) between the main bearing 21 and the oil seal 37 is input so that the air in the main bearing space 21P1 can move. It is provided with a communication passage 81 that communicates with the input shaft space 28P2 (second space) including the shaft support hole 25Q. At least a part of the communication passage 81 (in the planetary gear device G1, the entire communication passage 81) is located on the anti-external gear side of the end surface 21F on the external gear 15 side of the main bearing 21.

ここで、「連通路８１は、少なくとも一部が、主軸受２１の外歯歯車１５側の端面２１Ｆよりも反外歯歯車側に位置している」という構成は、別言するならば、本実施形態のように、遊星歯車装置Ｇ１を縦置きで使用する場合には、「連通路８１の少なくとも一部が主軸受２１の鉛直方向下側の端面２１Ｆよりも鉛直方向に高い位置に位置している」ということである。 Here, the configuration that "at least a part of the communication passage 81 is located on the anti-external gear side of the end face 21F on the external gear 15 side of the main bearing 21" is, in other words, the present. When the planetary gear device G1 is used vertically as in the embodiment, "at least a part of the communication passage 81 is located at a position higher in the vertical direction than the end surface 21F on the lower side in the vertical direction of the main bearing 21. It is. "

なお、「遊星歯車装置Ｇ１を縦置きで使用する場合」というのは、狭義には「遊星歯車装置Ｇ１の内歯歯車１４の軸心Ｃ１４を鉛直方向に向けた状態で使用する場合」を意味するが、本明細書においては、「潤滑剤の上面が、内歯歯車１４の軸心Ｃ１４と交差する態様で使用する場合」を意味し、より広い使用態様の概念を包含している。つまり、遊星歯車装置Ｇ１の内歯歯車１４の軸心Ｃ１４が、水平方向から傾いた状態で使用する場合等を含む。より具体的には、例えば、内歯歯車１４の軸心Ｃ１４が鉛直方向に対してなす角度が４５°以内であれば縦置きで使用する場合の範疇に明確に含まれる。換言すれば、鉛直方向上側からオイルシール３７、主軸受２１、外歯歯車１５の順に位置する設置をいう。 In addition, "when the planetary gear device G1 is used vertically" means "when the planetary gear device G1 is used with the axial center C14 of the internal gear 14 oriented in the vertical direction" in a narrow sense. However, in the present specification, it means "when the upper surface of the lubricant is used in a manner where it intersects the axial center C14 of the internal gear 14", and includes the concept of a broader usage mode. That is, the case where the axial center C14 of the internal gear 14 of the planetary gear device G1 is used in a state of being tilted from the horizontal direction is included. More specifically, for example, if the angle formed by the axial center C14 of the internal gear 14 with respect to the vertical direction is within 45 °, it is clearly included in the category of vertical installation. In other words, the installation is located in the order of the oil seal 37, the main bearing 21, and the external gear 15 from the upper side in the vertical direction.

主に図２と図５を参照して、この遊星歯車装置Ｇ１の連通路８１は、径方向溝８１Ａ、軸方向溝８１Ｂ、および径方向貫通穴８１Ｃを有している。 Mainly referring to FIGS. 2 and 5, the communication passage 81 of the planetary gear device G1 has a radial groove 81A, an axial groove 81B, and a radial through hole 81C.

連通路８１の径方向溝８１Ａは、主軸受２１（の内輪２３）の反外歯歯車側の端面２１Ｅに沿って、キャリヤ２５の前記段壁２５Ｗに径方向に形成されている。径方向溝８１Ａの径方向外側端８１Ａ１は、主軸受２１の内輪２３の径方向外側端２３Ａよりもδ（８１Ａ１−２３Ａ）だけ径方向外側に位置している。つまり、径方向溝８１Ａは、主軸受２１とオイルシール２９との間の主軸受空間２１Ｐ１に臨んでいる（開口している）。 The radial groove 81A of the communication passage 81 is formed in the radial direction on the step wall 25W of the carrier 25 along the end surface 21E on the anti-external gear side of the main bearing 21 (inner ring 23). The radial outer end 81A1 of the radial groove 81A is located radially outer by δ (81A1-23A) from the radial outer end 23A of the inner ring 23 of the main bearing 21. That is, the radial groove 81A faces (opens) the main bearing space 21P1 between the main bearing 21 and the oil seal 29.

連通路８１の軸方向溝８１Ｂは、径方向溝８１Ａの径方向内側端８１Ａ２に連続して形成され、主軸受２１の内輪２３の内周に沿って、キャリヤ２５の内輪配置面２５Ｓに軸方向に形成されている。軸方向溝８１Ｂは、キャリヤ２５の軸方向端面２５Ｅに到達・開口している。つまり、軸方向溝８１Ｂは、キャリヤ２５の外歯歯車１５側の空間１５Ｐに臨んでおり、ひいては該空間１５Ｐを介して入力軸支持穴２５Ｑを含む入力軸空間２８Ｐ２（第２空間）とも繋がっている。 The axial groove 81B of the communication passage 81 is continuously formed at the radial inner end 81A2 of the radial groove 81A, and is axially aligned with the inner ring arrangement surface 25S of the carrier 25 along the inner circumference of the inner ring 23 of the main bearing 21. Is formed in. The axial groove 81B reaches and opens the axial end surface 25E of the carrier 25. That is, the axial groove 81B faces the space 15P on the external gear 15 side of the carrier 25, and is connected to the input shaft space 28P2 (second space) including the input shaft support hole 25Q via the space 15P. There is.

連通路８１の径方向貫通穴８１Ｃは、軸方向溝８１Ｂの軸方向反外歯歯車側の位置（この例では上側の位置）において、軸方向溝８１Ｂと入力軸空間２８Ｐ２とを径方向に連結している。 The radial through hole 81C of the communication passage 81 connects the axial groove 81B and the input shaft space 28P2 in the radial direction at the position on the axial valgus gear side (upper position in this example) of the axial groove 81B. are doing.

なお、本遊星歯車装置Ｇ１においては、クランク軸１８は、クランク軸軸受６１を介してキャリヤ２５のクランク軸支持穴２５Ｍに支持されている。クランク軸支持穴２５Ｍは、端部が閉塞キャップ６５で閉塞された閉塞穴とされている。別言するならば、クランク軸１８と閉塞キャップ６５との間には、密閉されたクランク軸支持穴２５Ｍで形成されるクランク軸端部閉塞空間１８Ｐ３（第３空間）が存在している。 In the planetary gear device G1, the crankshaft 18 is supported by the crankshaft support hole 25M of the carrier 25 via the crankshaft bearing 61. The crankshaft support hole 25M is a closing hole whose end is closed by a closing cap 65. In other words, between the crankshaft 18 and the closing cap 65, there is a crankshaft end closing space 18P3 (third space) formed by a closed crankshaft support hole 25M.

本遊星歯車装置Ｇ１では、当該クランク軸端部閉塞空間１８Ｐ３と主軸受空間２１Ｐ１と連通する３組の第２連通路８２を備える。第２連通路８２は、この遊星歯車装置Ｇ１では、連通路８１と類似する構成で形成されている。すなわち、第２連通路８２は、主軸受２１（の内輪２３）の反外歯歯車側の端面２１Ｅに沿って、キャリヤ２５の段壁２５Ｗに径方向に形成された径方向溝８２Ａを有する。また、該径方向溝８２Ａの径方向内側端に連続して形成され、主軸受２１の内輪２３の内周に沿って、キャリヤ２５の内輪配置面２５Ｓに軸方向に形成され軸方向溝８２Ｂを有する。そして、該軸方向溝８２Ｂの軸方向反外歯歯車側の位置（この例では上側の位置）において、軸方向溝８２Ｂと各クランク軸端部閉塞空間１８Ｐ３とを径方向に連結する径方向貫通穴８２Ｃを有する。主軸受空間２１Ｐ１（第１空間）は、周方向に連続しているため、各クランク軸端部閉塞空間１８Ｐ３（第３空間）は、第２連通路８２、主軸受空間２１Ｐ１、および連通路８１を介して解放されている入力軸空間２８Ｐ２（第２空間）と連通されることになる。 The planetary gear device G1 includes three sets of second passages 82 that communicate with the crankshaft end closed space 18P3 and the main bearing space 21P1. The second passage 82 is formed in the planetary gear device G1 with a configuration similar to that of the passage 81. That is, the second passage 82 has a radial groove 82A formed in the step wall 25W of the carrier 25 in the radial direction along the end surface 21E on the anti-external gear side of the main bearing 21 (inner ring 23). Further, the axial groove 82B is formed continuously on the radial inner end of the radial groove 82A and is formed axially on the inner ring arrangement surface 25S of the carrier 25 along the inner circumference of the inner ring 23 of the main bearing 21. Have. Then, at the position of the axial groove 82B on the axial valgus gear side (upper position in this example), the axial groove 82B and the crankshaft end closing space 18P3 are radially connected to each other. It has a hole 82C. Since the main bearing space 21P1 (first space) is continuous in the circumferential direction, each crankshaft end closed space 18P3 (third space) has a second continuous passage 82, a main bearing space 21P1, and a continuous passage 81. It communicates with the input shaft space 28P2 (second space) released through the space.

なお、第２連通路８２に代えて、または第２連通路８２と併設して、例えば、図６に示されるように、解放された空間である入力軸空間２８Ｐ２（第２空間）と、密閉された空間であるクランク軸端部閉塞空間１８Ｐ３（第３空間）とを直接連通するリング状の溝８３（第３連通路）を、キャリヤ２５の内周を１周する態様で形成するようにしてもよい。 In addition, instead of the second passage 82 or in parallel with the second passage 82, for example, as shown in FIG. 6, it is sealed with the input shaft space 28P2 (second space) which is an open space. A ring-shaped groove 83 (third passage) that directly communicates with the crankshaft end closed space 18P3 (third space), which is the created space, is formed so as to make one round of the inner circumference of the carrier 25. You may.

次に、本遊星歯車装置Ｇ１の作用を説明する。 Next, the operation of the planetary gear device G1 will be described.

先ず、動力伝達系の作用から説明する。モータのモータ軸１３が回転すると、ピニオン３２およびギヤ３４とで構成されるプリギヤセット３０を介して初段減速がなされ、入力軸２８が回転する。入力軸２８が回転すると、入力歯車３６と噛合しているセンタ歯車３８が回転し、該センタ歯車３８と同時に噛合している３個のクランク軸歯車４２が回転する。この結果、３本のクランク軸１８が同一の方向に同一の回転速度で回転する。 First, the operation of the power transmission system will be described. When the motor shaft 13 of the motor rotates, the first stage deceleration is performed via the pre-gear set 30 composed of the pinion 32 and the gear 34, and the input shaft 28 rotates. When the input shaft 28 rotates, the center gear 38 that meshes with the input gear 36 rotates, and the three crankshaft gears 42 that mesh with the center gear 38 rotate at the same time. As a result, the three crankshafts 18 rotate in the same direction at the same rotation speed.

これにより、各クランク軸１８において偏心位相が揃えられた第１の偏心体４５を介して第１の外歯歯車１５が揺動回転する。また、第１の偏心体４５と１８０度の偏心位相差で偏心位相が揃えられた第２の偏心体４６を介して第２の外歯歯車１６が揺動回転する。 As a result, the first external gear 15 swings and rotates via the first eccentric body 45 whose eccentric phases are aligned on each crankshaft 18. Further, the second external gear 16 swings and rotates via the second eccentric body 46 whose eccentric phase is aligned with the first eccentric body 45 by an eccentric phase difference of 180 degrees.

各外歯歯車１５、１６は、内歯歯車１４に内接噛合しており、かつ、内歯歯車１４の実質的な歯数（ピン溝１４Ｃの数）は、外歯歯車１５、１６の歯数よりも２だけ多い。従って、各外歯歯車１５、１６は、クランク軸１８が１回回転する毎に、１回揺動し、内歯歯車１４に対して歯数差分（この遊星歯車装置Ｇ１では２歯分）だけ位相がずれる。 Each of the external gears 15 and 16 is inscribed in mesh with the internal gear 14, and the actual number of teeth of the internal gear 14 (the number of pin grooves 14C) is the number of teeth of the external gears 15 and 16. Two more than the number. Therefore, each of the external gears 15 and 16 swings once each time the crankshaft 18 rotates once, and only the difference in the number of teeth with respect to the internal gear 14 (two teeth in this planetary gear device G1). The phase is out of phase.

この結果、外歯歯車１５、１６を貫通しているクランク軸１８が内歯歯車１４の軸心Ｃ１４の周りで公転する。この公転は、クランク軸１８をクランク軸軸受６１、６２を介して支持しているキャリヤ２５、２６に伝達される。キャリヤ２５、２６が回転すると、第１のキャリヤ２５と連結されている第２の相対回転部材がケーシング１２に連結されている第１の相対回転部材に対して相対回転する。 As a result, the crankshaft 18 penetrating the external gears 15 and 16 revolves around the axis C14 of the internal gear 14. This revolution is transmitted to the carriers 25 and 26 that support the crankshaft 18 via the crankshaft bearings 61 and 62. When the carriers 25 and 26 rotate, the second relative rotating member connected to the first carrier 25 rotates relative to the first relative rotating member connected to the casing 12.

これらの作用が良好になされるように、遊星歯車装置Ｇ１のケーシング１２の内部には、潤滑剤が封入される。本遊星歯車装置Ｇ１においては、潤滑剤としてグリースが使用されている。グリースは、カバーケーシング３１に形成された給脂口３３から押し込み注入される。注入された潤滑剤は、徐々に潤滑面が上昇してケーシング１２内を満たしてゆき、やがて、入力軸空間２８Ｐ２から溢れ出てくる。 A lubricant is sealed inside the casing 12 of the planetary gear device G1 so that these actions are performed well. In this planetary gear device G1, grease is used as a lubricant. The grease is pushed and injected from the greasing port 33 formed in the cover casing 31. The injected lubricant gradually raises the lubricating surface and fills the inside of the casing 12, and eventually overflows from the input shaft space 28P2.

従来は、この封入作業の終了間際になったときに、主軸受２１とオイルシール３７との間の主軸受空間２１Ｐ１の空気が、液面が上昇してきた潤滑剤によって閉じ込められ、該主軸受空間２１Ｐ１に潤滑剤が十分に行き渡らないという不具合が生じることがあった。この不具合は、本実施形態のように遊星歯車装置Ｇ１を縦置きで使用している場合に顕著に生じた。 Conventionally, when the filling work is about to end, the air in the main bearing space 21P1 between the main bearing 21 and the oil seal 37 is confined by the lubricant whose liquid level has risen, and the main bearing space is confined. There was a problem that the lubricant was not sufficiently distributed to 21P1. This problem occurred remarkably when the planetary gear device G1 was used vertically as in the present embodiment.

しかし、本遊星歯車装置Ｇ１においては、主軸受空間２１Ｐ１を、該主軸受空間２１Ｐ１の空気が移動可能な入力軸空間２８Ｐ２と連通する連通路８１を備えている。主軸受空間２１Ｐ１の空気、あるいは潤滑剤は、連通路８１の径方向溝８１Ａ、軸方向溝８１Ｂ、および径方向貫通穴８１Ｃを介して入力軸空間２８Ｐ２側へと移動できる。 However, the planetary gear device G1 is provided with a communication passage 81 that communicates the main bearing space 21P1 with the input shaft space 28P2 in which the air in the main bearing space 21P1 can move. The air or lubricant in the main bearing space 21P1 can move to the input shaft space 28P2 side through the radial groove 81A, the axial groove 81B, and the radial through hole 81C of the communication passage 81.

この連通路８１は、主軸受２１の外歯歯車１５側の端面２１Ｆよりも反遊星歯車側に位置している。つまり、遊星歯車装置Ｇ１を縦置きで使用する場合には、連通路８１は、主軸受２１の外歯歯車１５側の端面２１Ｆよりも鉛直方向上側に位置している。 The communication passage 81 is located on the anti-planetary gear side of the end surface 21F of the main bearing 21 on the external gear 15 side. That is, when the planetary gear device G1 is used vertically, the communication passage 81 is located above the end surface 21F of the main bearing 21 on the external gear 15 side in the vertical direction.

そのため、主軸受空間２１Ｐ１内の空気は、該連通路８１を介して入力軸空間２８Ｐ２側に移動することができ、潤滑剤は、支障なく主軸受空間２１Ｐ１内に浸入することができる。その結果、主軸受２１の近傍を十分に潤滑することができる。 Therefore, the air in the main bearing space 21P1 can move to the input shaft space 28P2 side through the communication passage 81, and the lubricant can enter the main bearing space 21P1 without any trouble. As a result, the vicinity of the main bearing 21 can be sufficiently lubricated.

特に、本実施形態では、連通路８１は、主軸受２１の反外歯歯車側の端面２１Ｅよりも反外歯歯車側（上側）に位置している。つまり、連通路８１は、径方向貫通穴８１Ｃが潤滑剤で満たされるまで、該潤滑剤によって閉ざされてしまうことがない。したがって、潤滑剤をきわめて円滑に主軸受空間２１Ｐ１内に導くことができる。 In particular, in the present embodiment, the communication passage 81 is located on the anti-external gear side (upper side) of the end surface 21E on the anti-external gear side of the main bearing 21. That is, the communication passage 81 is not closed by the lubricant until the radial through hole 81C is filled with the lubricant. Therefore, the lubricant can be guided into the main bearing space 21P1 very smoothly.

また、本遊星歯車装置Ｇ１においては、キャリヤ２５のオイルシール配置面２５Ｌが、主軸受２１の内輪配置面２５Ｓよりも径方向外側にある。さらに、具体的には、本遊星歯車装置Ｇ１においては、キャリヤ２５のオイルシール配置面２５Ｌが、主軸受２１の外輪２４の配置面１２Ｆよりも径方向外側に位置している。この構成は、往々にして、主軸受空間２１Ｐ１が孤立した密閉空間となってしまい易く、潤滑剤が該主軸受空間２１Ｐ１に入っていきにくいことが多い。しかし、本遊星歯車装置Ｇ１においては、連通路８１の存在により主軸受２１の近傍に潤滑剤を良好に供給することができる。 Further, in the planetary gear device G1, the oil seal arrangement surface 25L of the carrier 25 is radially outside the inner ring arrangement surface 25S of the main bearing 21. More specifically, in the planetary gear device G1, the oil seal arrangement surface 25L of the carrier 25 is located radially outside the arrangement surface 12F of the outer ring 24 of the main bearing 21. In this configuration, the main bearing space 21P1 is often an isolated closed space, and it is often difficult for the lubricant to enter the main bearing space 21P1. However, in the planetary gear device G1, the presence of the communication passage 81 makes it possible to satisfactorily supply the lubricant in the vicinity of the main bearing 21.

また、本遊星歯車装置Ｇ１は、入力軸２８と、外歯歯車１５を揺動させるクランク軸１８と、入力軸２８に設けられた入力歯車３６と、クランク軸１８に設けられたクランク軸歯車４２と、入力歯車３６およびクランク軸歯車４２が噛み合うセンタ歯車３８と、を備えている。入力軸２８は、キャリヤ２５を軸方向に貫通し入力軸２８を支持する入力軸支持穴２５Ｑを有している。このような構成の遊星歯車装置Ｇ１にあって、連通路８１は、入力軸支持穴２５Ｑと主軸受空間２１Ｐ１とを連通している。そのため、既存の入力軸空間２８Ｐ２を活用して連通路８１を低コストで簡易に形成することができる。 Further, the planetary gear device G1 includes an input shaft 28, a crankshaft 18 for swinging the external gear 15, an input gear 36 provided on the input shaft 28, and a crankshaft gear 42 provided on the crankshaft 18. And a center gear 38 in which the input gear 36 and the crankshaft gear 42 mesh with each other. The input shaft 28 has an input shaft support hole 25Q that penetrates the carrier 25 in the axial direction and supports the input shaft 28. In the planetary gear device G1 having such a configuration, the communication passage 81 communicates the input shaft support hole 25Q and the main bearing space 21P1. Therefore, the communication passage 81 can be easily formed at low cost by utilizing the existing input shaft space 28P2.

一方、このような構成において、本遊星歯車装置Ｇ１においては、クランク軸支持穴２５Ｍは、端部が閉塞キャップ６５によって閉塞されている。しかし、本遊星歯車装置Ｇ１は、端部が閉塞されたクランク軸支持穴２５Ｍで形成されるクランク軸端部閉塞空間１８Ｐ３（第３空間）を、主軸受空間２１Ｐ１（第１空間）と連通する第２連通路８２を備えている。したがって、クランク軸１８に閉塞キャップ６５が取り付けられた状態のままで遊星歯車装置Ｇ１がユーザーに納品され、（特別な知識や製品ノウハウを有さない）ユーザーが潤滑剤を封入するようなシチュエーションおいても、ユーザーは、潤滑剤の封入時に、単に潤滑剤を封入するだけで、クランク軸端部閉塞空間１８Ｐ３にも良好に潤滑剤を供給することができ、クランク軸軸受６１の近傍を良好に潤滑することができる。 On the other hand, in such a configuration, in the present planetary gear device G1, the end portion of the crankshaft support hole 25M is closed by the closing cap 65. However, the planetary gear device G1 communicates the crankshaft end closed space 18P3 (third space) formed by the crankshaft support hole 25M whose end is closed with the main bearing space 21P1 (first space). It is provided with a second continuous passage 82. Therefore, in a situation where the planetary gear device G1 is delivered to the user with the closing cap 65 attached to the crankshaft 18, and the user (who does not have special knowledge or product know-how) encloses the lubricant. Even so, when the lubricant is sealed, the user can satisfactorily supply the lubricant to the crankshaft end closed space 18P3 by simply filling the lubricant, and the vicinity of the crankshaft bearing 61 is satisfactorily filled. Can be lubricated.

さらに、図６に示す変形例のように、入力軸空間２８Ｐ２（第２空間）と、クランク軸端部閉塞空間１８Ｐ３（第３空間）を連通する第３連通路８３を有するように構成した場合にも、良好な潤滑剤の供給を行うことができる。すなわち、この場合には、クランク軸端部閉塞空間１８Ｐ３は、第３連通路８３を介したルートによって入力軸空間２８Ｐ２と連通されることになる。この第３連通路８３は、構成が簡易で、かつ周方向に離れた位置にある入力軸空間２８Ｐ２とクランク軸端部閉塞空間１８Ｐ３とを直接連通できる点でメリットが大きい。 Further, as in the modified example shown in FIG. 6, when the input shaft space 28P2 (second space) and the crankshaft end closed space 18P3 (third space) are configured to have a third passage 83 communicating with each other. Also, a good lubricant can be supplied. That is, in this case, the crankshaft end closed space 18P3 is communicated with the input shaft space 28P2 by a route via the third connecting passage 83. The third connecting passage 83 has a great merit in that the configuration is simple and the input shaft space 28P2 located at a position separated in the circumferential direction and the crankshaft end closed space 18P3 can be directly communicated with each other.

図７および図８に本発明の他の実施形態に係る遊星歯車装置を示す。この実施形態では、本発明を別のタイプの偏心揺動型の遊星歯車装置Ｇ１０１に適用している。 7 and 8 show a planetary gear device according to another embodiment of the present invention. In this embodiment, the present invention is applied to another type of eccentric swing type planetary gear device G101.

この遊星歯車装置Ｇ１０１も、外歯歯車（遊星歯車）１１５、１１６は、揺動しながら内歯歯車１１４に内接する揺動歯車である。そして、外歯歯車１１５、１１６を揺動させるためのクランク軸１１８を３本備え、該３本のクランク軸１１８によって外歯歯車１１５を揺動させる構成を採用している。 In this planetary gear device G101 as well, the external gears (planetary gears) 115 and 116 are swing gears that are inscribed in the internal gear 114 while swinging. Then, three crankshafts 118 for swinging the external gears 115 and 116 are provided, and the external gear 115 is swung by the three crankshafts 118.

ただし、この実施形態では、図８に示されるように、モータＭのモータ軸と兼用された入力軸１２８の入力歯車１３６の回転を、先ず１本のクランク軸１１８（１１８Ａ）にクランク軸歯車１４２Ａを介して伝達し、他の２本のクランク軸１１８（１１８Ｂ、１１８Ｃ）には、この最初に動力が伝達されたクランク軸歯車１４２Ａと噛合して回転するセンタ歯車１３８およびクランク軸歯車１４２Ｂ、１４２Ｃを介して動力が伝達される構成とされている。 However, in this embodiment, as shown in FIG. 8, the rotation of the input gear 136 of the input shaft 128 which is also used as the motor shaft of the motor M is first applied to one crankshaft 118 (118A) to the crankshaft gear 142A. To the other two crankshafts 118 (118B, 118C), the center gear 138 and the crankshaft gears 142B, 142C are rotated by meshing with the crankshaft gear 142A to which the power is first transmitted. The power is transmitted through the gear.

図７に示されるように、クランク軸１１８はキャリヤ１２５を軸方向に貫通して設けられたクランク軸支持穴１２５Ｍにクランク軸軸受１６１を介して支持されている。クランク軸支持穴１２５Ｍは、クランク軸端部解放空間１１８Ｐ２（第２空間）に解放されている。連通路１８１は、３本のクランク軸１１８（１１８Ａ〜１１８Ｃ）の各クランク軸支持穴１２５Ｍを含む第２空間としてのクランク軸端部解放空間１１８Ｐ２と、主軸受空間１２１Ｐ１とを連通している。 As shown in FIG. 7, the crankshaft 118 is supported via a crankshaft bearing 161 in a crankshaft support hole 125M provided so as to penetrate the carrier 125 in the axial direction. The crankshaft support hole 125M is open to the crankshaft end release space 118P2 (second space). The communication passage 181 communicates the crankshaft end release space 118P2 as the second space including the crankshaft support holes 125M of the three crankshafts 118 (118A to 118C) with the main bearing space 121P1.

連通路１８１は、主軸受１２１（の内輪１２３）の反外歯歯車側の端面１２１Ｅに沿って、キャリヤ１２５の段壁１２５Ｗに径方向に形成された径方向溝１８１Ａを有する。また、連通路１８１は、該径方向溝１８１Ａの径方向内側端に連続して形成され、主軸受１２１の内輪１２３の内周に沿って、キャリヤ１２５の内輪配置面１２５Ｓに軸方向に形成された軸方向溝１８１Ｂを有する。そして、連通路１８１は、該軸方向溝１８１Ｂの軸方向反外歯歯車側の位置（この例では上側の位置）において、軸方向溝１８１Ｂと各クランク軸端部解放空間１１８Ｐ２（第２空間）とを径方向に連結する径方向貫通穴１８１Ｃを有する。 The communication passage 181 has a radial groove 181A formed in the step wall 125W of the carrier 125 in the radial direction along the end surface 121E on the anti-external gear side of the main bearing 121 (inner ring 123). Further, the communication passage 181 is continuously formed at the radial inner end of the radial groove 181A, and is formed axially along the inner circumference of the inner ring 123 of the main bearing 121 on the inner ring arrangement surface 125S of the carrier 125. It has an axial groove 181B. The communication passage 181 is the axial groove 181B and each crankshaft end release space 118P2 (second space) at the position on the axial valgus gear side (upper position in this example) of the axial groove 181B. It has a radial through hole 181C that connects with and in the radial direction.

この遊星歯車装置Ｇ１０１においても、主軸受空間１２１Ｐ１内の空気（あるいは潤滑剤）は、該連通路１８１を介してクランク軸端部解放空間１１８Ｐ２（第２空間）側に移動することができ、潤滑剤は、支障なく主軸受空間１２１Ｐ１内に浸入することができる。その結果、主軸受１２１の近傍を良好に潤滑することができる。 Also in this planetary gear device G101, the air (or lubricant) in the main bearing space 121P1 can move to the crankshaft end release space 118P2 (second space) side via the communication passage 181 and lubricate. The agent can penetrate into the main bearing space 121P1 without any trouble. As a result, the vicinity of the main bearing 121 can be satisfactorily lubricated.

なお、クランク軸端部解放空間１１８Ｐ２（第２空間）は、各クランク軸支持穴１２５Ｍの上方（キャリヤ１２５の反外歯歯車側）において、プレート１８５によって閉塞される態様で確保されている。プレート１８５は、キャリヤ１２５の軸方向モータ側端面１２５Ｈにボルト１９１を介して連結されている。プレート１８５には栓１８６で塞がれた空気抜き穴１８７が形成されている。 The crankshaft end release space 118P2 (second space) is secured above each crankshaft support hole 125M (on the anti-external gear side of the carrier 125) so as to be closed by the plate 185. The plate 185 is connected to the axial motor side end surface 125H of the carrier 125 via bolts 191. The plate 185 is formed with an air vent hole 187 closed by a plug 186.

この空気抜き穴１８７は、クランク軸端部解放空間１１８Ｐ２の容積が十分大きいときは必ずしも必要ないが、栓１８６を抜いた状態でグリースを封入し、封入後に栓１８６を閉じるように構成すると、クランク軸端部解放空間１１８Ｐ２の容積が小さい場合でも、本発明の意図する作用効果を良好に得ることができる。 This air vent hole 187 is not always necessary when the volume of the crankshaft end release space 118P2 is sufficiently large, but if grease is filled in the state where the plug 186 is removed and the plug 186 is closed after the plug 186 is closed, the crankshaft is configured. Even when the volume of the end open space 118P2 is small, the intended effect of the present invention can be obtained satisfactorily.

なお、このようなプレート１８５は、先の遊星歯車装置Ｇ１においても、キャリヤ２５の軸方向モータ側端面に同様に備えるようにしてもよい。このようなプレート１８５を備えることにより、遊星歯車装置Ｇ１あるいはＧ１０１を横置きで使用するときにも支障なく潤滑剤を保持することができる。 It should be noted that such a plate 185 may be similarly provided on the axial motor side end surface of the carrier 25 in the planetary gear device G1 mentioned above. By providing such a plate 185, the lubricant can be held without any trouble even when the planetary gear device G1 or G101 is used horizontally.

なお、本遊星歯車装置Ｇ１０１においては、最初に動力が伝達されるクランク軸１１８Ａを入力軸と捉えることもでき、その場合には、前述した遊星歯車装置Ｇ１と同様に、「連通路１８１は、（解放されている）入力軸空間と主軸受空間１２１Ｐ１を連通している」と捉えることもできる。 In the present planetary gear device G101, the crankshaft 118A to which power is first transmitted can be regarded as an input shaft. In that case, as in the above-mentioned planetary gear device G1, "the communication passage 181 is The (released) input shaft space and the main bearing space 121P1 are communicated with each other. "

その他の構成については、先の実施形態と同様であるため、図７および図８中で、先の実施形態と対応する部位に下２桁が同一の符号を付すに止め、重複説明を省略する。 Since the other configurations are the same as those of the previous embodiment, in FIGS. 7 and 8, only the parts corresponding to the previous embodiment are designated by the same reference numerals, and duplicate description is omitted. ..

上記実施形態においては、いずれも、遊星歯車装置が縦置きの状態で使用される場合が例示されていたが、本発明は、縦置きでの使用に限定されるものではなく、横置きで使用することを排除するものではない。横置きで使用する場合も、連通路は、第１空間と第２空間との間の空気や潤滑剤の流通をより円滑にするための潤滑剤通路として機能し得る。 In each of the above embodiments, the case where the planetary gear device is used in a vertical position has been exemplified, but the present invention is not limited to the use in a vertical position and is used in a horizontal position. It does not preclude doing. Even when used in a horizontal position, the communication passage can function as a lubricant passage for smoothing the flow of air and lubricant between the first space and the second space.

また、上記実施形態においては、いずれも、反モータ側の主軸受２２とオイルシール２９との間の空間については、特に本発明を適用していなかったが、反モータ側についても本発明を適用するようにしてもよい。この場合も、連通路は、主軸受空間への空気や潤滑剤の流通をより円滑にするための潤滑剤通路として機能し得る。 Further, in each of the above embodiments, the present invention has not been particularly applied to the space between the main bearing 22 on the anti-motor side and the oil seal 29, but the present invention is also applied to the anti-motor side. You may try to do it. In this case as well, the communication passage can function as a lubricant passage for smoothing the flow of air and the lubricant to the main bearing space.

また、上記実施形態においては、いずれも、移動先の第２空間として、第１のキャリヤの反外歯歯車側の空間（縦置きの場合は第１のキャリヤの上側の空間）が活用されていたが、本発明は、移動先の第２空間としていずれの空間を利用するかについては、特に限定されない。例えば、遊星歯車装置の外部空間を移動先空間として活用する構成であってもよい。 Further, in each of the above embodiments, the space on the anti-lateral gear side of the first carrier (the space above the first carrier in the case of vertical installation) is utilized as the second space of the moving destination. However, the present invention is not particularly limited as to which space is used as the second space of the movement destination. For example, the configuration may be such that the external space of the planetary gear device is utilized as the destination space.

また、上記実施形態においては、いずれも、内歯歯車の軸心からオフセットされた位置に複数のクランク軸を備える偏心揺動型の遊星歯車装置に本発明が適用されていたが、本発明に係る遊星歯車装置の具体的な動力伝達構造は、上記例に限定されない。例えば、クランク軸を内歯歯車の軸心上に１本のみ有する偏心揺動型の遊星歯車装置に本発明を適用してもよい。また、単純遊星歯車装置に本発明を適用してもよい。 Further, in each of the above embodiments, the present invention has been applied to an eccentric swing type planetary gear device provided with a plurality of crankshafts at positions offset from the axis of the internal gear, but the present invention has been applied. The specific power transmission structure of the planetary gear device is not limited to the above example. For example, the present invention may be applied to an eccentric swing type planetary gear device having only one crankshaft on the axis of the internal gear. Further, the present invention may be applied to a simple planetary gear device.

また、上記実施形態においては、例えば、主軸受の周辺に形成した溝と貫通穴とによって連通路を構成するようにしていたが、本発明においては、連通路の具体的な形状や構成については、特に上記構成例に限定されない。 Further, in the above embodiment, for example, the communication passage is formed by the groove and the through hole formed around the main bearing, but in the present invention, the specific shape and configuration of the communication passage are described. , In particular, the present invention is not limited to the above configuration example.

Ｇ１…遊星歯車装置
１２…ケーシング
１４…内歯歯車
１５…外歯歯車（遊星歯車）
２１…主軸受
２１Ｐ１…主軸受空間（第１空間）
２１Ｆ…主軸受の外歯歯車側の端面
２５…キャリヤ
２８…入力軸
２８Ｐ２…入力軸空間（第２空間）
３７…オイルシール
８１…連通路 G1 ... Planetary gear device 12 ... Casing 14 ... Internal gear 15 ... External gear (planetary gear)
21 ... Main bearing 21P1 ... Main bearing space (first space)
21F ... End face on the external gear side of the main bearing 25 ... Carrier 28 ... Input shaft 28P2 ... Input shaft space (second space)
37 ... Oil seal 81 ... Continuous passage

Claims (7)

ケーシングと、該ケーシングと一体化された内歯歯車と、該内歯歯車に内接噛合する遊星歯車と、該遊星歯車の軸方向側部に配置されたキャリヤと、前記ケーシングと前記キャリヤとの間に配置された主軸受と、該主軸受の軸方向反遊星歯車側において前記ケーシングと前記キャリヤとの間に配置されたオイルシールと、を備えた遊星歯車装置であって、
当該遊星歯車装置は、鉛直方向下側から前記主軸受、前記オイルシールの順となるように設置され、
前記主軸受と前記オイルシールとの間の第１空間を、該第１空間の空気が移動可能な第２空間と連通する連通路を備え、
当該連通路は、前記主軸受の前記遊星歯車側の端面よりも反遊星歯車側に位置する
ことを特徴とする遊星歯車装置。 A casing, an internal gear integrated with the casing, a planetary gear inscribed in the internal gear, a carrier arranged on the axial side of the planetary gear, and the casing and the carrier. A planetary gear device comprising a main bearing arranged between them and an oil seal arranged between the casing and the carrier on the axial anti-planetary gear side of the main bearing.
The planetary gear device is installed in the order of the main bearing and the oil seal from the lower side in the vertical direction.
A communication passage for communicating the first space between the main bearing and the oil seal with the second space in which the air in the first space can move is provided.
A planetary gear device characterized in that the communication passage is located on the anti-planetary gear side of the end face of the main bearing on the planet gear side. 請求項１において、
前記連通路は、前記キャリヤに設けられた溝または貫通穴により構成される
ことを特徴とする遊星歯車装置。 In claim 1,
A planetary gear device in which the communication passage is composed of a groove or a through hole provided in the carrier . ケーシングと、該ケーシングと一体化された内歯歯車と、該内歯歯車に内接噛合する遊星歯車と、該遊星歯車の軸方向側部に配置されたキャリヤと、前記ケーシングと前記キャリヤとの間に配置された主軸受と、該主軸受の軸方向反遊星歯車側において前記ケーシングと前記キャリヤとの間に配置されたオイルシールと、を備えた遊星歯車装置であって、
前記主軸受と前記オイルシールとの間の第１空間を、該第１空間の空気が移動可能な第２空間と連通する連通路を備え、
当該連通路は、前記主軸受の前記遊星歯車側の端面よりも反遊星歯車側に位置し、
前記キャリヤの前記オイルシールの配置面が、前記主軸受の外輪の配置面よりも径方向外側に位置する
ことを特徴とする遊星歯車装置。 A casing, an internal gear integrated with the casing, a planetary gear inscribed in the internal gear, a carrier arranged on the axial side of the planetary gear, and the casing and the carrier. A planetary gear device comprising a main bearing arranged between them and an oil seal arranged between the casing and the carrier on the axial anti-planetary gear side of the main bearing.
A communication passage for communicating the first space between the main bearing and the oil seal with the second space in which the air in the first space can move is provided.
The communication passage is located on the anti-planetary gear side of the end face of the main bearing on the planetary gear side.
A planetary gear device in which the arrangement surface of the oil seal of the carrier is located radially outside the arrangement surface of the outer ring of the main bearing. 請求項１〜３のいずれかに記載の遊星歯車装置において、
前記遊星歯車を揺動させるクランク軸を備え、
前記キャリヤは、該キャリヤを軸方向に貫通し前記クランク軸を支持する支持穴を有し、
前記連通路は、前記第１空間を、前記第２空間としての前記クランク軸の支持穴を含む空間と連通する
ことを特徴とする遊星歯車装置。 In the planetary gear device according to any one of claims 1 to 3.
A crankshaft that swings the planetary gear is provided.
The carrier has a support hole that penetrates the carrier axially and supports the crankshaft.
The planetary gear device is characterized in that the communication passage communicates the first space with a space including a support hole for the crankshaft as the second space. ケーシングと、該ケーシングと一体化された内歯歯車と、該内歯歯車に内接噛合する遊星歯車と、該遊星歯車の軸方向側部に配置されたキャリヤと、前記ケーシングと前記キャリヤとの間に配置された主軸受と、該主軸受の軸方向反遊星歯車側において前記ケーシングと前記キャリヤとの間に配置されたオイルシールと、を備えた遊星歯車装置であって、
前記主軸受と前記オイルシールとの間の第１空間を、該第１空間の空気が移動可能な第２空間と連通する連通路を備え、
当該連通路は、前記主軸受の前記遊星歯車側の端面よりも反遊星歯車側に位置し、
入力軸と、前記遊星歯車を揺動させるクランク軸と、前記入力軸に設けられた入力歯車と、前記クランク軸に設けられたクランク軸歯車と、前記入力歯車および前記クランク軸歯車が噛み合うセンタ歯車と、を備え、
前記キャリヤは、該キャリヤを軸方向に貫通し前記入力軸を支持する支持穴を有し、
前記連通路は、前記第１空間を、前記第２空間としての前記入力軸の支持穴を含む空間と連通する
ことを特徴とする遊星歯車装置。 A casing, an internal gear integrated with the casing, a planetary gear inscribed in the internal gear, a carrier arranged on the axial side of the planetary gear, and the casing and the carrier. A planetary gear device comprising a main bearing arranged between them and an oil seal arranged between the casing and the carrier on the axial anti-planetary gear side of the main bearing.
A communication passage for communicating the first space between the main bearing and the oil seal with the second space in which the air in the first space can move is provided.
The communication passage is located on the anti-planetary gear side of the end face of the main bearing on the planetary gear side.
An input shaft, a crankshaft that swings the planetary gear, an input gear provided on the input shaft, a crankshaft gear provided on the crankshaft, and a center gear in which the input gear and the crankshaft gear mesh with each other. And with
The carrier has a support hole that penetrates the carrier in the axial direction and supports the input shaft.
The planetary gear device is characterized in that the communication passage communicates the first space with a space including a support hole for the input shaft as the second space. 請求項５に記載の遊星歯車装置において、
前記キャリヤは、前記クランク軸を支持する支持穴を有し、
該クランク軸の支持穴は、端部が閉塞されており、
該端部が閉塞された前記クランク軸の支持穴で形成される第３空間を、前記第１空間と連通する第２の連通路を備える
ことを特徴とする遊星歯車装置。 In the planetary gear device according to claim 5.
The carrier has a support hole that supports the crankshaft.
The end of the support hole of the crankshaft is closed.
A planetary gear device including a second communication passage that communicates a third space formed by a support hole of the crankshaft whose end is closed with the first space. 請求項５に記載の遊星歯車装置において、
前記キャリヤは、前記クランク軸を支持する支持穴を有し、
該クランク軸の支持穴は、端部が閉塞されており、
該端部が閉塞された前記クランク軸の支持穴で形成される第３空間を、前記第２空間と連通する第３の連通路を備える
ことを特徴とする遊星歯車装置。 In the planetary gear device according to claim 5.
The carrier has a support hole that supports the crankshaft.
The end of the support hole of the crankshaft is closed.
A planetary gear device including a third communication passage that communicates a third space formed by a support hole of the crankshaft whose end is closed with the second space.
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