JP6766657B2 - Automated guided vehicle for containers - Google Patents

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Description

この発明は、コンテナ用無人搬送車に関する。 The present invention relates to an automated guided vehicle for containers .

近年では、港湾設備としてのコンテナターミナルにおいて、コンテナ運搬専用の無人搬送車によりコンテナを運搬することが提案されている。コンテナを搭載可能とする無人搬送車は、大型の無人搬送車（例えば、全長が１５．０ｍ、幅３．０ｍ、高さ２．０ｍ以上）である。この種の無人搬送車では、コンテナ搬送の効率向上のため、高速走行によるコンテナ搬送が求められていることから、最高速度は２５ｋｍ／ｈ程度まで向上されている場合もある。 In recent years, it has been proposed to transport containers by an automatic guided vehicle dedicated to transporting containers at a container terminal as a port facility. The automatic guided vehicle on which the container can be mounted is a large automatic guided vehicle (for example, a total length of 15.0 m, a width of 3.0 m, and a height of 2.0 m or more). In this type of automatic guided vehicle, in order to improve the efficiency of container transportation, container transportation at high speed is required, so that the maximum speed may be improved to about 25 km / h.

一方、無人搬送車の車体側部の前後には、非常停止手段としての非常停止ボタンがそれぞれ設けられている。これらの非常停止ボタンのいずれかが作業者により押されると、無人搬送車の駆動部を制御する制御部を介さずに駆動部の電源を直接遮断することが可能である。この種の非常停止手段は、関係法令およびＪＩＳ規格等により無人搬送車に対して要求されている条件である。 On the other hand, emergency stop buttons as emergency stop means are provided on the front and rear of the vehicle body side of the automatic guided vehicle. When any of these emergency stop buttons is pressed by an operator, it is possible to directly shut off the power supply of the drive unit without going through the control unit that controls the drive unit of the automatic guided vehicle. This type of emergency stop means is a condition required for automatic guided vehicles by relevant laws and regulations and JIS standards.

無人搬送車の非常停止に関係する従来技術としては、例えば、特許文献１に開示された潜り込み式無人搬送車の非常停止装置を挙げることができる。特許文献１では、ワゴンの下に潜り込ませて、その状態でワゴンを搬送する潜り込み式無人搬送車が開示されている。ワゴンの前端および後端には非常停止ボタンおよびバンパーが設けられている。例えば、非常停止ボタンが押されると、無人搬送車内に設けられた停止制御手段は無人搬送車を非常停止させる。 As a conventional technique related to an emergency stop of an automatic guided vehicle, for example, an emergency stop device for a submerged automatic guided vehicle disclosed in Patent Document 1 can be mentioned. Patent Document 1 discloses a submerged automatic guided vehicle that is submerged under a wagon and transports the wagon in that state. Emergency stop buttons and bumpers are provided at the front and rear ends of the wagon. For example, when the emergency stop button is pressed, the stop control means provided in the automatic guided vehicle makes the automatic guided vehicle stop in an emergency.

特開平１０−２９１７９８号公報JP-A-10-291798

しかしながら、コンテナを運搬する無人搬送車は、特許文献１に開示された無人搬送車と比較すると著しく大型であり、無人搬送車の非常停止のために、作業者が走行中の車体に接近して非常停止ボタンに直接触れることは困難である。しかも、大型の無人搬送車が高速で走行するほど、非常停止ボタンに直接触れる困難性は高くなる。 However, the automatic guided vehicle that transports the container is significantly larger than the automatic guided vehicle disclosed in Patent Document 1, and the operator approaches the moving vehicle body due to the emergency stop of the automatic guided vehicle. It is difficult to touch the emergency stop button directly. Moreover, the higher the speed of a large automatic guided vehicle, the greater the difficulty of directly touching the emergency stop button.

本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、コンテナ用無人搬送車から離れた位置にてコンテナ用無人搬送車に間接的に触れることにより非常停止を可能とするコンテナ用無人搬送車の提供にある。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to enable an emergency stop by indirectly touching an automatic guided vehicle for a container at a position away from the automatic guided vehicle for a container. It is in the provision of automatic guided vehicles for containers .

上記の課題を解決するために、本発明は、車体と、前記車体に備えられた走行用駆動部と、前記車体に搭載され、前記走行用駆動部を制御する制御部と、前記制御部を介さずに走行中の非常停止を可能とする非常停止装置と、を備え、コンテナを搬送するコンテナ用無人搬送車において、前記非常停止装置は、前記車体の側面に変位可能に設けられ、係止可能な被係止部を備えた可動体と、前記可動体の変位を検知する検知器と、前記検知器による前記可動体の変位の検知に基づいて前記走行用駆動部への電力供給を遮断する開閉器と、を備え、作業者により把持される係止具によって前記被係止部が係止されることにより前記可動体は変位されることを特徴とする。 In order to solve the above problems, the present invention includes a vehicle body, a traveling drive unit provided on the vehicle body, a control unit mounted on the vehicle body and controlling the traveling drive unit, and the control unit. In an unmanned transport vehicle for a container that includes an emergency stop device that enables an emergency stop while traveling without intervention, the emergency stop device is displaceably provided on a side surface of the vehicle body and is locked. The power supply to the traveling drive unit is cut off based on the movable body provided with the possible locked portion, the detector that detects the displacement of the movable body, and the detection of the displacement of the movable body by the detector. It is characterized in that the movable body is displaced by locking the locked portion by a locking tool gripped by an operator .

本発明では、走行中のコンテナ用無人搬送車から離れた位置にて、作業者が被係止部に係止具を係止させて可動体を車体に対して変位させると、検知器が可動体の変位を検知する。検知器が可動体の変位を検知すると、開閉器は走行用駆動部への電力供給を遮断するため、コンテナ用無人搬送車は制御部を介さずに非常停止する。従って、コンテナ用無人搬送車を非常停止させる場合、係止具を用いて間接的に可動体を変位させることにより、コンテナ用無人搬送車に直接触れることなくコンテナ用無人搬送車から離れた位置にてコンテナ用無人搬送車を非常停止させることができる。 In the present invention, when the operator locks the locking tool on the locked portion and displaces the movable body with respect to the vehicle body at a position away from the moving container automatic guided vehicle, the detector moves. Detects body displacement. When the detector detects the displacement of the movable body, the switch cuts off the power supply to the traveling drive unit, so that the automatic guided vehicle for the container stops in an emergency without going through the control unit. Therefore, when the container automatic guided vehicle is stopped in an emergency, the movable body is indirectly displaced by using a locking tool so that the container can be moved away from the container automatic guided vehicle without directly touching the container automatic guided vehicle. The automatic guided vehicle for containers can be stopped in an emergency.

また、上記のコンテナ用無人搬送車において、前記可動体は、前記車体の側面に沿って延在するとともに、車体に対して変位可能な長尺部材と、前記長尺部材に固定され、前記被係止部を備えた被係止部材と、を有する構成としてもよい。
可動体が前後方向へ変位可能であるため、荷の積み込み時にコンテナ用無人搬送車に上下方向の振動が生じても可動体は前後方向に変位することがない。このため、コンテナ用無人搬送車は、荷の積み込み時の振動を原因とする誤作動によって非常停止されることはない。 Further, in the automatic guided vehicle for containers , the movable body extends along the side surface of the vehicle body and is fixed to the long member and the long member which can be displaced with respect to the vehicle body. It may be configured to have a locked member provided with a locking portion.
Since the movable body can be displaced in the front-rear direction, the movable body will not be displaced in the front-rear direction even if the unmanned container transport vehicle vibrates in the vertical direction during loading. Therefore, the automatic guided vehicle for containers will not be stopped in an emergency due to a malfunction caused by vibration during loading.

また、上記のコンテナ用無人搬送車において、前記可動体は前記車体の前後方向に変位可能である構成としてもよい。
可動体が前後方向へ変位可能であるため、荷の積み込み時にコンテナ用無人搬送車に上下方向の振動が生じても可動体は前後方向に変位することがない。このため、コンテナ用無人搬送車は、荷の積み込み時の振動を原因とする誤作動によって非常停止されることはない。 Further, in the above-mentioned automatic guided vehicle for containers , the movable body may be configured to be displaceable in the front-rear direction of the vehicle body.
Since the movable body can be displaced in the front-rear direction, the movable body will not be displaced in the front-rear direction even if the unmanned container transport vehicle vibrates in the vertical direction during loading. Therefore, the automatic guided vehicle for containers will not be stopped in an emergency due to a malfunction caused by vibration during loading.

また、上記のコンテナ用無人搬送車において、前記可動体は、前記車体の側面に沿って延在する可撓性の紐状部材である構成としてもよい。
この場合、車体の側面に延在する可撓性の紐状部材が車体に対して変位可能であって被係止部としての機能を備える。このため、係止具を紐状部材に係止させることにより、紐状部材を車体に対して変位させ、無人搬送車を非常停止させることができる。 Further, in the above-mentioned automatic guided vehicle for containers , the movable body may be configured to be a flexible string-like member extending along the side surface of the vehicle body.
In this case, the flexible string-shaped member extending on the side surface of the vehicle body is displaceable with respect to the vehicle body and has a function as a locked portion. Therefore, by locking the locking tool to the string-shaped member, the string-shaped member can be displaced with respect to the vehicle body, and the automatic guided vehicle can be stopped in an emergency.

本発明によれば、コンテナ用無人搬送車から離れた位置にてコンテナ用無人搬送車に間接的に触れることにより非常停止を可能とするコンテナ用無人搬送車を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide the possibility to AGV container an emergency stop by touching indirectly AGV container at a position away from the AGV container.

本発明の第１の実施形態に係るコンテナ用無人搬送車の側面図である。It is a side view of the automatic guided vehicle for a container which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施形態に係るコンテナ用無人搬送車の底面図である。It is a bottom view of the automatic guided vehicle for a container which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施形態に係るコンテナ用無人搬送車の正面図である。It is a front view of the automatic guided vehicle for a container which concerns on 1st Embodiment of this invention. コンテナ用無人搬送車の制御ブロック図である。It is a control block diagram of an automatic guided vehicle for a container. コンテナ用無人搬送車における可動体および検知器の斜視図である。It is a perspective view of a movable body and a detector in an automatic guided vehicle for a container. コンテナ用無人搬送車の電力回路の要部を示す回路図である。It is a circuit diagram which shows the main part of the electric power circuit of the automatic guided vehicle for a container. 係止具の斜視図である。It is a perspective view of the locking tool. 本発明の第２の実施形態に係るコンテナ用無人搬送車の側面図である。It is a side view of the automatic guided vehicle for a container which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第２の実施形態に係るコンテナ用無人搬送車の底面図である。It is a bottom view of the automatic guided vehicle for a container which concerns on the 2nd Embodiment of this invention. コンテナ用無人搬送車における可動体および検知器の斜視図である。It is a perspective view of a movable body and a detector in an automatic guided vehicle for a container. コンテナ用無人搬送車の電力回路の要部を示す回路図である。It is a circuit diagram which shows the main part of the electric power circuit of the automatic guided vehicle for a container. （ａ）は別例１に係る可動体の要部側面図であり、（ｂ）は別例２に係る可動体および検知器の要部側面図であり、（ｃ）は別例３に係るコンテナ用無人搬送車の側面図である。(A) is a side view of a main part of a movable body according to another example 1, (b) is a side view of a main part of a movable body and a detector according to another example 2, and (c) is a side view of a main part of a movable body according to another example 2. It is a side view of the automatic guided vehicle for a container.

（第１の実施形態）
以下、第１の実施形態に係るコンテナ用無人搬送車について図面を参照して説明する。本実施形態のコンテナ用無人搬送車は、港湾設備としてのコンテナターミナルにおいて船舶とコンテナヤードとの間にてコンテナの荷役を受けてコンテナを搬送する。 (First Embodiment)
Hereinafter, will be described with reference to the drawings engagement Turkey antenna for AGV to a first embodiment. The automatic guided vehicle for containers of the present embodiment receives the cargo handling of the container between the ship and the container yard at the container terminal as a port facility and transports the container.

図１に示すように、コンテナ用無人搬送車１０の車体１１は、荷としてのコンテナＣを支持する荷台１２を備えている。車体１１の下部前側には左右一対の前輪１３を備え、車体１１の下部後側には左右一対の後輪１４が備えられている。 As shown in FIG. 1, the vehicle body 11 of the container automatic guided vehicle 10 is provided with a loading platform 12 that supports the container C as a load. A pair of left and right front wheels 13 are provided on the lower front side of the vehicle body 11, and a pair of left and right rear wheels 14 are provided on the lower rear side of the vehicle body 11.

荷台１２は、４０ｆｔ（フィート）の規格のコンテナ（以下「４０ｆｔコンテナ」と表記する）Ｃを支持可能である。また、２０ｆｔ（フィート）の規格のコンテナ（図示せず、以下「２０ｆｔコンテナ」と表記する）の場合、荷台１２は前後に２台の２０ｆｔコンテナを支持することが可能である。車体１１の全長は４０ｆｔコンテナの全長に合わせた長さとなっている。 The loading platform 12 can support a container (hereinafter referred to as "40ft container") C having a standard of 40ft (feet). Further, in the case of a container of a standard of 20 ft (feet) (not shown, hereinafter referred to as "20 ft container"), the loading platform 12 can support two 20 ft containers in the front and rear. The total length of the vehicle body 11 is a length that matches the total length of the 40ft container.

車体１１の幅方向の縁部付近には、荷台１２に対するコンテナＣの幅方向の位置ずれを規制する複数のストッパ１５が備えられている。また、車体１１の前部および後部には、荷台１２に搭載されるコンテナＣの長さ方向の位置ずれを規制するストッパ１６がそれぞれ設けられている。車体１１の前部および後部にそれぞれ設けられるストッパ１６は、４０ｆｔコンテナＣに対応可能である。 A plurality of stoppers 15 for regulating the displacement of the container C in the width direction with respect to the loading platform 12 are provided near the edge portion in the width direction of the vehicle body 11. Further, stoppers 16 for regulating the positional deviation of the container C mounted on the loading platform 12 in the length direction are provided on the front portion and the rear portion of the vehicle body 11, respectively. The stoppers 16 provided on the front portion and the rear portion of the vehicle body 11 can correspond to the 40ft container C, respectively.

前輪１３および後輪１４について説明すると、車体１１に対して水平方向に旋回自在の旋回支持部１７が設けられている。図２、図３に示すように、旋回支持部１７の下端には、車軸（図示せず）およびデフ機構（図示せず）を収容する軸ケース１８が連結されている。車軸の両端にはタイヤ１９がそれぞれ取り付けられており、前輪１３および後輪１４は、２本のタイヤ１９を備えるダブルタイヤ構造となっている。軸ケース１８には走行用の電動モータ２０が設けられている。電動モータ２０は走行用駆動部に相当する。２本のタイヤ１９の間において電動モータ２０の長手方向がほぼ水平となるように、電動モータ２０は軸ケース１８に対して固定されている。電動モータ２０の回転力はデフ機構を介して車軸に伝達される。従って、全ての車輪（前輪１３および後輪１４）には、走行のための駆動力が対応する電動モータ２０からそれぞれ伝達される。本実施形態では電動モータ２０としてサーボモータが用いられている。 Explaining the front wheels 13 and the rear wheels 14, a turning support portion 17 that can turn horizontally with respect to the vehicle body 11 is provided. As shown in FIGS. 2 and 3, a shaft case 18 for accommodating an axle (not shown) and a differential mechanism (not shown) is connected to the lower end of the turning support portion 17. Tires 19 are attached to both ends of the axle, and the front wheels 13 and the rear wheels 14 have a double tire structure including two tires 19. The shaft case 18 is provided with an electric motor 20 for traveling. The electric motor 20 corresponds to a traveling drive unit. The electric motor 20 is fixed to the shaft case 18 so that the longitudinal direction of the electric motor 20 is substantially horizontal between the two tires 19. The rotational force of the electric motor 20 is transmitted to the axle via the differential mechanism. Therefore, the driving force for traveling is transmitted to all the wheels (front wheels 13 and rear wheels 14) from the corresponding electric motor 20. In this embodiment, a servomotor is used as the electric motor 20.

図３に示すように、各旋回支持部１７の上部には、操舵機構２１がそれぞれ連結されている。操舵機構２１は、図示されないが旋回支持部１７を旋回させるための操舵用の電動モータおよび減速機を備えている。従って、前輪１３および後輪１４は操舵機構２１の作動により互いに独立して操舵可能である。本実施形態では、前輪１３および後輪１４の最大操舵角度は、直進走行時の操舵角度を０度としたとき、右方向に９０度以上、左方向に９０度以上に設定されている。従って、前輪１３および後輪１４の操舵可能な操舵角度は、右方向に０〜９０度以上であって左方向に０〜９０度以上である。つまり、前輪１３および後輪１４の操舵可能な操舵角度は、直進走行時の操舵角度０度に対して左右方向にそれぞれ９０度以上に設定されている。 As shown in FIG. 3, a steering mechanism 21 is connected to the upper portion of each turning support portion 17. Although not shown, the steering mechanism 21 includes a steering electric motor and a speed reducer for turning the turning support portion 17. Therefore, the front wheels 13 and the rear wheels 14 can be steered independently of each other by the operation of the steering mechanism 21. In the present embodiment, the maximum steering angles of the front wheels 13 and the rear wheels 14 are set to 90 degrees or more to the right and 90 degrees or more to the left when the steering angle during straight running is 0 degrees. Therefore, the steerable steering angles of the front wheels 13 and the rear wheels 14 are 0 to 90 degrees or more to the right and 0 to 90 degrees or more to the left. That is, the steerable steering angles of the front wheels 13 and the rear wheels 14 are set to 90 degrees or more in the left-right direction with respect to the steering angle of 0 degrees when traveling straight ahead.

車体１１には、コンテナ用無人搬送車１０の各部を制御するコントローラ２２が搭載されている。図４に示すように、コントローラ２２は、演算処理部２３と、記憶部２４および通信部２５を備えている。演算処理部２３は各種のプログラムを実行や各種のデータ処理を行う。記憶部２４は各種のプログラムを実行や各種のデータを記憶する。通信部２５は、地上側に設置された上位のコンピュータ（図示せず）との通信を行う。本実施形態では、コンテナ用無人搬送車１０は、上位のコンピュータからの指令に基づいてコンテナターミナルにおいて走行したり所定の位置に停止したりする。上位のコンピュータはコンテナターミナルにおけるコンテナ用無人搬送車１０の運行状況を把握するほか、コンテナターミナルの荷役状況を把握する。 The vehicle body 11 is equipped with a controller 22 that controls each part of the automatic guided vehicle 10 for containers. As shown in FIG. 4, the controller 22 includes an arithmetic processing unit 23, a storage unit 24, and a communication unit 25. The arithmetic processing unit 23 executes various programs and performs various data processing. The storage unit 24 executes various programs and stores various data. The communication unit 25 communicates with a higher-level computer (not shown) installed on the ground side. In the present embodiment, the container automatic guided vehicle 10 travels at the container terminal or stops at a predetermined position based on a command from a higher-level computer. The upper computer grasps the operation status of the container automatic guided vehicle 10 at the container terminal and also grasps the cargo handling status of the container terminal.

本実施形態では、コントローラ２２は各電動モータ２０の駆動を制御するモータドライバ２６と接続されており、モータドライバ２６に指令する機能を有する。モータドライバ２６は、コントローラ２２の指令に応じた電力を電動モータ２０へ供給する。従って、コントローラ２２は、モータドライバ２６へ指令することにより、電動モータ２０の駆動制御により車速制御を行うことができる。コントローラ２２は、例えば、高速走行（２５ｋｍ／ｈ）のためのモータドライバ２６への指令と、低速走行（０．５ｋｍ／ｈ）するための指令のほか、加速又は減速の指令をモータドライバ２６に対して伝達することできる。コントローラ２２は制御部に相当する。 In the present embodiment, the controller 22 is connected to a motor driver 26 that controls the drive of each electric motor 20, and has a function of instructing the motor driver 26. The motor driver 26 supplies electric power according to the command of the controller 22 to the electric motor 20. Therefore, the controller 22 can control the vehicle speed by driving the electric motor 20 by instructing the motor driver 26. For example, the controller 22 gives a command to the motor driver 26 for high-speed running (25 km / h), a command for running at low speed (0.5 km / h), and a command for acceleration or deceleration to the motor driver 26. Can be communicated to. The controller 22 corresponds to a control unit.

また、本実施形態では、コントローラ２２は各操舵機構２１と接続されており、各操舵機構２１はコントローラ２２の指令に基づいて対応する車輪を操舵する。各車輪は対応する操舵機構２１により互いに独立して操舵される。コントローラ２２は、直進走行する場合には、前輪１３および後輪１４の操舵角度が０度となるように各操舵機構２１を制御する。また、コントローラ２２は、カーブとなっている経路を通過する場合には、前輪１３および後輪１４のカーブの経路に対応するために必要な操舵角度となるように各操舵機構２１を制御する。また、本実施形態では、車体１１の向きを変更せずに斜めに走行したり、車体１１の向きを変更せず車体１１の幅方向へ走行したりするように各操舵機構２１が制御される。 Further, in the present embodiment, the controller 22 is connected to each steering mechanism 21, and each steering mechanism 21 steers the corresponding wheel based on the command of the controller 22. The wheels are steered independently of each other by the corresponding steering mechanism 21. The controller 22 controls each steering mechanism 21 so that the steering angles of the front wheels 13 and the rear wheels 14 become 0 degrees when traveling straight. Further, when passing through a curved path, the controller 22 controls each steering mechanism 21 so as to have a steering angle required to correspond to the curved path of the front wheels 13 and the rear wheels 14. Further, in the present embodiment, each steering mechanism 21 is controlled so as to travel diagonally without changing the direction of the vehicle body 11 or to travel in the width direction of the vehicle body 11 without changing the direction of the vehicle body 11. ..

図１、図２に示すように、車体１１の底部における前部および後部には、路面に埋設されたマーカーＭを読み取る位置検出センサ２７が備えられている。位置検出センサ２７はマーカーＭを読み取ることにより位置検出を行う。本実施形態のマーカーＭは磁気マーカーであり、これらのマーカーＭにはマーカー毎のＩＤ情報（Ｘ、Ｙ座標の位置情報）が保持されている。複数のマーカーＭが路面に埋設されることで、例えば、コンテナターミナルにおいてコンテナ用無人搬送車１０の走行経路が形成される。位置検出センサ２７はコントローラ２２と接続されている。コントローラ２２は、位置検出センサ２７の検出信号に基づいてコンテナ用無人搬送車１０の位置を認識する。 As shown in FIGS. 1 and 2, position detection sensors 27 for reading the marker M embedded in the road surface are provided at the front and rear portions at the bottom of the vehicle body 11. The position detection sensor 27 detects the position by reading the marker M. The markers M of the present embodiment are magnetic markers, and ID information (position information of X and Y coordinates) for each marker is held in these markers M. By embedding the plurality of markers M in the road surface, for example, a traveling route of the container automatic guided vehicle 10 is formed at the container terminal. The position detection sensor 27 is connected to the controller 22. The controller 22 recognizes the position of the automatic guided vehicle 10 for containers based on the detection signal of the position detection sensor 27.

ところで、本実施形態のコンテナ用無人搬送車１０は、走行中のコンテナ用無人搬送車１０を非常停止させるための非常停止装置を備えている。非常停止装置は、車体１１の左右の側面における前端付近および後端付近に設けた検知器３１と、検知器３１に連結され、変位可能に設けられた可動体３２と、検知器３１による可動体３２の検知により電動モータ２０への電力供給を遮断する電磁開閉器３３と、を備えている。非常停止装置の作動により、コントローラ２２を介さずにコンテナ用無人搬送車１０が非常停止される。 By the way, the container automatic guided vehicle 10 of the present embodiment is provided with an emergency stop device for making an emergency stop of the running container automatic guided vehicle 10. The emergency stop device includes a detector 31 provided near the front end and the rear end on the left and right side surfaces of the vehicle body 11, a movable body 32 connected to the detector 31 and provided in a displaceable manner, and a movable body by the detector 31. An electromagnetic switch 33 that shuts off the power supply to the electric motor 20 by detecting 32 is provided. By operating the emergency stop device, the container automatic guided vehicle 10 is emergency stopped without going through the controller 22.

検知器３１は、車体１１に対する可動体３２の変位を検知するためのものである。図５に示すように、検知器３１は、検知部３５、検知アーム部３６およびカバー部材３７を備えている。検知部３５には、検知アーム部３６の基端部が接続されている。検知アーム部３６は、基端部を支点として前後に傾動可能である。検知アーム部３６の先端部は可動体３２の端部と連結されている。検知部３５は検知アーム部３６の傾動を検知するとＯＮからＯＦＦに切り替わるスイッチである。検知器３１には、検知アーム部３６が検知部３５をＯＮからＯＦＦに切り替える位置（切替位置）まで傾動されても、検知アーム部３６をＯＮの位置（中立位置）へ復帰させるための付勢手段（図示せず）が設けられている。付勢手段はコイルばねが用いられている。カバー部材３７は検知部３５の外周を覆う部材である。 The detector 31 is for detecting the displacement of the movable body 32 with respect to the vehicle body 11. As shown in FIG. 5, the detector 31 includes a detection unit 35, a detection arm unit 36, and a cover member 37. The base end portion of the detection arm unit 36 is connected to the detection unit 35. The detection arm portion 36 can be tilted back and forth with the base end portion as a fulcrum. The tip of the detection arm 36 is connected to the end of the movable body 32. The detection unit 35 is a switch that switches from ON to OFF when the tilt of the detection arm unit 36 is detected. The detector 31 is urged to return the detection arm unit 36 to the ON position (neutral position) even if the detection arm unit 36 is tilted to a position (switching position) for switching the detection unit 35 from ON to OFF. Means (not shown) are provided. A coil spring is used as the urging means. The cover member 37 is a member that covers the outer periphery of the detection unit 35.

可動体３２は、検知アーム部３６に接続される取付部３８と、取付部３８に一体形成された略Ｕ字状の被係止部３９とを有している。取付部３８は長手方向が上下となるように検知アーム部３６の先端部に固定されている。被係止部３９の一対の端部が上下となるように、取付部３８に固定されている。従って、図３に示すように、可動体３２は、車体１１の幅方向において外側へ向けて張り出している。被係止部３９は可動体３２において後述する係止具４７が係止され易い部位である。可動体３２は、前後方向の荷重を受けることにより、検知アーム部３６と一体となって前後に傾動して変位可能である。可動体３２は、車体１１に設けた各検知器３１にそれぞれ連結されている The movable body 32 has a mounting portion 38 connected to the detection arm portion 36 and a substantially U-shaped locked portion 39 integrally formed with the mounting portion 38. The mounting portion 38 is fixed to the tip of the detection arm portion 36 so that the longitudinal direction is up and down. It is fixed to the mounting portion 38 so that the pair of ends of the locked portion 39 are up and down. Therefore, as shown in FIG. 3, the movable body 32 projects outward in the width direction of the vehicle body 11. The locked portion 39 is a portion of the movable body 32 where the locking tool 47 described later is easily locked. By receiving a load in the front-rear direction, the movable body 32 is integrally tilted back and forth with the detection arm portion 36 and can be displaced. The movable body 32 is connected to each detector 31 provided on the vehicle body 11.

次に、開閉器としての電磁開閉器３３について説明する。図６に示すように、電磁開閉器３３は、開閉可能な接点４１と接点４１を開閉するための励磁コイル４２とを備えたコンタクタである。本実施形態の電磁開閉器３３は電力回路において車載バッテリ４３とモータドライバ２６との間に設けられている。電磁開閉器３３は、励磁コイル４２が通電により励磁されると接点４１を閉じて車載バッテリ４３から電動モータ２０へ通電する。励磁コイル４２の励磁が解消されると、電磁開閉器３３は、接点４１を開いて車載バッテリ４３から電動モータ２０への通電を遮断する。電力回路において検知器３１は、励磁コイル４２と直列に接続されている。本実施形態では４個の検知器３１を備えているため、これらの検知器３１は直列に接続されている。 Next, the electromagnetic switch 33 as a switch will be described. As shown in FIG. 6, the electromagnetic switch 33 is a contactor including a contact 41 that can be opened and closed and an exciting coil 42 for opening and closing the contact 41. The electromagnetic switch 33 of the present embodiment is provided between the vehicle-mounted battery 43 and the motor driver 26 in the power circuit. When the exciting coil 42 is excited by energization, the electromagnetic switch 33 closes the contact 41 and energizes the electric motor 20 from the vehicle-mounted battery 43. When the excitation of the exciting coil 42 is released, the electromagnetic switch 33 opens the contact 41 to cut off the energization from the vehicle-mounted battery 43 to the electric motor 20. In the power circuit, the detector 31 is connected in series with the exciting coil 42. Since the present embodiment includes four detectors 31, these detectors 31 are connected in series.

図６に示す電力回路には、励磁コイル４２と検知器３１との間に並列接続されたスイッチ４４、４５を備えている。スイッチ４４を開閉するための励磁コイル４６が検知器３１と直列接続されている。励磁コイル４６の励磁によりスイッチ４４は閉じる。従って、スイッチ４４および励磁コイル４６はリレーを構成する。スイッチ４４は励磁コイル４６の励磁が解除されない限り閉じた状態を維持するが、一度、励磁コイル４６の励磁が解除されると、開いた状態を維持する。つまり、一度、検知器３１の検知部３５がＯＦＦとなると、検知部３５がＯＮになっても、スイッチ４４は閉じることはない。つまり、スイッチ４４および励磁コイル４６は自己保持回路を構成している。 The power circuit shown in FIG. 6 includes switches 44 and 45 connected in parallel between the exciting coil 42 and the detector 31. An exciting coil 46 for opening and closing the switch 44 is connected in series with the detector 31. The switch 44 is closed by the excitation of the exciting coil 46. Therefore, the switch 44 and the exciting coil 46 form a relay. The switch 44 keeps the closed state unless the excitation coil 46 is released, but once the excitation coil 46 is released, it keeps the open state. That is, once the detection unit 35 of the detector 31 is turned off, the switch 44 is not closed even if the detection unit 35 is turned on. That is, the switch 44 and the exciting coil 46 form a self-holding circuit.

スイッチ４５は、常開のスイッチであり、コンテナ用無人搬送車１０を非常停止の状態から走行可能な状態に復帰させるための復帰用のスイッチである。励磁コイル４６の励磁が解除されている状態では、スイッチ４４が開いているが、スイッチ４５を操作して閉じることにより、励磁コイル４６は励磁され、スイッチ４４は閉じて通電状態となる。また、通電により励磁コイル４２も励磁されるため、接点４１は閉じて電磁開閉器３３は通電状態となり、コンテナ用無人搬送車１０は走行可能な状態に復帰される。スイッチ４５は、車体１１に設けられ、作業者が直接操作可能なボタンである。 The switch 45 is a switch that is normally open, and is a switch for returning the container automatic guided vehicle 10 from an emergency stop state to a state in which it can travel. In the state where the excitation coil 46 is de-excited, the switch 44 is open, but by operating and closing the switch 45, the exciting coil 46 is excited, and the switch 44 is closed to be in an energized state. Further, since the exciting coil 42 is also excited by energization, the contact 41 is closed, the electromagnetic switch 33 is energized, and the container automatic guided vehicle 10 is returned to the runnable state. The switch 45 is a button provided on the vehicle body 11 and can be directly operated by the operator.

次に、図７に示す係止具４７について説明する。係止具４７は、小型船舶を引き寄せるために用いられるボートフックであり、コンテナターミナルにおいて常備されている。本実施形態では、コンテナ用無人搬送車１０を非常停止させるための係止具４７として用いられる。係止具４７は、伸縮式のポール部４８とポール部４８の先端部に取り付けられたフック部４９を備えている。係止具４７は、ポール部４８を伸長した場合は、２ｍ以上の長さとなる。フック部４９は、可動体３２の被係止部３９に係止可能な鉤状に形成されている。係止具４７におけるフック部４９を設けた先端部と反対側となる端部は、作業者が把持する部位である。 Next, the locking tool 47 shown in FIG. 7 will be described. The locking tool 47 is a boat hook used for attracting a small vessel, and is always provided at the container terminal. In the present embodiment, it is used as a locking tool 47 for making an emergency stop of the container automatic guided vehicle 10. The locking tool 47 includes a telescopic pole portion 48 and a hook portion 49 attached to the tip end portion of the pole portion 48. The locking tool 47 has a length of 2 m or more when the pole portion 48 is extended. The hook portion 49 is formed in a hook shape that can be locked to the locked portion 39 of the movable body 32. The end portion of the locking tool 47 opposite to the tip portion provided with the hook portion 49 is a portion to be gripped by the operator.

次に、コンテナ用無人搬送車１０の非常停止について説明する。コンテナ用無人搬送車１０は、走行経路におけるマーカーＭを読み取りつつ、現在位置を確認しながら走行経路走行する。コンテナ用無人搬送車１０が走行しているとき、励磁コイル４２が励磁されており、電磁開閉器３３は通電状態にある。このとき、励磁コイル４６は励磁されてスイッチ４４は閉じて通電されている。このため、車載バッテリ４３の電力は電磁開閉器３３およびモータドライバ２６を介して電動モータ２０へ供給される。 Next, an emergency stop of the automatic guided vehicle 10 for containers will be described. The automatic guided vehicle 10 for containers travels on the traveling route while checking the current position while reading the marker M on the traveling route. When the container automatic guided vehicle 10 is traveling, the exciting coil 42 is excited and the electromagnetic switch 33 is energized. At this time, the exciting coil 46 is excited and the switch 44 is closed and energized. Therefore, the electric power of the vehicle-mounted battery 43 is supplied to the electric motor 20 via the electromagnetic switch 33 and the motor driver 26.

通常に走行しているコンテナ用無人搬送車１０を、何らかの理由により非常停止させる場合、作業者は伸長させた係止具４７のフック部４９を、可動体３２の被係止部３９に係止させ、可動体３２を傾動させ、車体１１に対して変位させる。係止具４７を用いて検知アーム部３６をＯＮの位置（中立位置）からＯＦＦに切り替わる位置（切替位置）まで傾動させると、作業者は係止具４７を手離してコンテナ用無人搬送車１０から離れるようすればよい。 When the automatic guided vehicle 10 for containers, which is normally running, is stopped in an emergency for some reason, the operator locks the hook portion 49 of the extended locking tool 47 to the locked portion 39 of the movable body 32. The movable body 32 is tilted and displaced with respect to the vehicle body 11. When the detection arm portion 36 is tilted from the ON position (neutral position) to the OFF position (switching position) by using the locking tool 47, the operator releases the locking tool 47 and the container automatic guided vehicle 10 You just have to move away from.

検知アーム部３６が切替位置まで傾動されると、検知部３５はＯＦＦとなり、励磁コイル４２、４６の励磁が解消される。励磁コイル４２の励磁が解消されることにより、電磁開閉器３３の接点４１が開いて通電が遮断され、電動モータ２０は停止する。電動モータ２０の停止により、コンテナ用無人搬送車１０は非常停止する。励磁コイル４６の励磁が解消されることによりスイッチ４４が開く。このため、検知アーム部３６を中立位置へ復帰させるための付勢手段の付勢により、検知アーム部３６が切替位置から中立位置へ復帰しても、励磁コイル４２、４６が励磁されることはなく検知部３５はＯＮとならない。このように、係止具４７を用いて非常停止装置を作動させることにより、コントローラ２２を介さずに電動モータ２０への通電を直接遮断し、コンテナ用無人搬送車１０は非常停止される。 When the detection arm unit 36 is tilted to the switching position, the detection unit 35 is turned off and the excitation of the exciting coils 42 and 46 is canceled. When the excitation of the exciting coil 42 is canceled, the contact 41 of the electromagnetic switch 33 is opened, the energization is cut off, and the electric motor 20 is stopped. When the electric motor 20 is stopped, the container automatic guided vehicle 10 is stopped in an emergency. The switch 44 opens when the excitation of the exciting coil 46 is canceled. Therefore, even if the detection arm unit 36 returns from the switching position to the neutral position due to the urging of the urging means for returning the detection arm unit 36 to the neutral position, the exciting coils 42 and 46 are not excited. The detection unit 35 is not turned on. By operating the emergency stop device using the locking tool 47 in this way, the energization of the electric motor 20 is directly cut off without going through the controller 22, and the automatic guided vehicle 10 for the container is stopped in an emergency.

コンテナ用無人搬送車１０を非常停止の状態から通常の走行が可能な状態に切り替えるためには、作業者の操作によりスイッチ４５を閉じればよい。スイッチ４５を閉じることにより、励磁コイル４２、４６が励磁され、電磁開閉器３３の接点４１が閉じられるとともに、スイッチ４４が閉じられる。スイッチ４４が閉じることにより、スイッチ４５が開いても、励磁コイル４２、４６の励磁を継続することが可能である。このため、車載バッテリ４３の電力は電磁開閉器３３およびモータドライバ２６を介して電動モータ２０へ供給可能である。 In order to switch the container automatic guided vehicle 10 from the emergency stopped state to the state in which normal traveling is possible, the switch 45 may be closed by the operation of the operator. By closing the switch 45, the exciting coils 42 and 46 are excited, the contact 41 of the electromagnetic switch 33 is closed, and the switch 44 is closed. By closing the switch 44, it is possible to continue the excitation of the exciting coils 42 and 46 even if the switch 45 is opened. Therefore, the electric power of the vehicle-mounted battery 43 can be supplied to the electric motor 20 via the electromagnetic switch 33 and the motor driver 26.

本実施形態に係るコンテナ用無人搬送車１０は、以下の作用効果を奏する。
（１）走行中のコンテナ用無人搬送車１０から離れた位置にて、作業者が被係止部３９に係止具４７を係止させて可動体３２を車体１１に対して変位させると、検知器３１が可動体３２の変位を検知する。検知器３１が可動体３２の変位を検知すると、電磁開閉器３３は電動モータ２０への電力供給を遮断するため、コンテナ用無人搬送車１０はコントローラ２２を介さずに非常停止する。従って、コンテナ用無人搬送車１０を非常停止させる場合、係止具４７を用いて間接的に可動体３２を変位させることにより、コンテナ用無人搬送車１０から離れた位置にてコンテナ用無人搬送車１０を非常停止させることができる。大型のコンテナ用無人搬送車１０が高速走行中であっても、コンテナ用無人搬送車１０の非常停止は容易に行うことができる。 The automatic guided vehicle for containers 10 according to the present embodiment has the following effects.
(1) When the operator locks the locking tool 47 on the locked portion 39 and displaces the movable body 32 with respect to the vehicle body 11 at a position away from the moving container automatic guided vehicle 10. The detector 31 detects the displacement of the movable body 32. When the detector 31 detects the displacement of the movable body 32, the electromagnetic switch 33 cuts off the power supply to the electric motor 20, so that the automatic guided vehicle 10 for the container makes an emergency stop without going through the controller 22. Therefore, when the container automatic guided vehicle 10 is stopped in an emergency, the movable body 32 is indirectly displaced by using the locking tool 47, so that the container automatic guided vehicle 10 is separated from the container automatic guided vehicle 10. 10 can be stopped in an emergency. Even when the large container automatic guided vehicle 10 is traveling at high speed, the emergency stop of the container automatic guided vehicle 10 can be easily performed.

（２）可動体３２を車体１１の側面における前後端付近に検知器３１を配置したことから、係止具４７は可動体３２に係止され易い。可動体３２が前後方向へ変位可能であるため、コンテナ積み込み時にコンテナ用無人搬送車１０に上下方向の振動が生じても可動体３２は前後に変位せず、コンテナ用無人搬送車１０がコンテナ積み込み時の振動を原因とする誤作動によって非常停止されることはない。 (2) Since the detector 31 is arranged near the front and rear ends of the movable body 32 on the side surface of the vehicle body 11, the locking tool 47 is easily locked to the movable body 32. Since the movable body 32 can be displaced in the front-rear direction, the movable body 32 does not displace back and forth even if the container automatic guided vehicle 10 vibrates in the vertical direction when the container is loaded, and the container automatic guided vehicle 10 loads the container. There is no emergency stop due to malfunction caused by the vibration of time.

（３）自己保持回路が電力回路に含まれているため、切替位置へ変位した検知アーム部３６が中立位置へ復帰しても、電磁開閉器３３は通電を遮断し、電力が電動モータ２０へ供給されず、非常停止の状態を保つことができる。検知アーム部３６を中立位置へ復帰させるための付勢手段が設けられているため、検知アーム部３６が切替位置まで傾動されても、検知アーム部３６を中立位置へ復帰させることができる。 (3) Since the self-holding circuit is included in the power circuit, even if the detection arm unit 36 displaced to the switching position returns to the neutral position, the electromagnetic switch 33 cuts off the energization and the power is transferred to the electric motor 20. It is not supplied and can be kept in an emergency stop state. Since the urging means for returning the detection arm unit 36 to the neutral position is provided, the detection arm unit 36 can be returned to the neutral position even if the detection arm unit 36 is tilted to the switching position.

（４）複数（４個）の検知器３１が直列に接続されており、これらの検知器３１のうちいずれかの検知器３１がＯＦＦとなることにより、コンテナ用無人搬送車１０は確実に非常停止される。 (4) A plurality of (4) detectors 31 are connected in series, and one of these detectors 31 is turned off, so that the automatic guided vehicle 10 for a container is surely very emergency. It will be stopped.

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態に係るコンテナ用無人搬送車について説明する。本実施形態では、可動体の構成が第１の実施形態と異なる。第１の実施形態と共通する構成については、第１の実施形態の説明を援用し、同じ符号を用いる。 (Second Embodiment)
Next, the automatic guided vehicle for containers according to the second embodiment will be described. In the present embodiment, the configuration of the movable body is different from that of the first embodiment. For the configuration common to the first embodiment, the description of the first embodiment is incorporated and the same reference numerals are used.

本実施形態のコンテナ用無人搬送車５０の非常停止装置は、車体１１の左右の側面における前端付近および後端付近に設けた検知器５１と、検知器５１に連結され、変位可能に設けられた可動体５２と、電磁開閉器３３と、を備えている。 The emergency stop device for the container automatic guided vehicle 50 of the present embodiment is connected to the detectors 51 provided near the front end and the rear end on the left and right side surfaces of the vehicle body 11 and is provided so as to be displaceable. It includes a movable body 52 and an electromagnetic switch 33.

図８に示すように、可動体５２は、車体１１の側面において、車体１１の側面に沿って延在するとともに、上下に平行に配置された２本の長尺部材５４を有している。図９に示すように、長尺部材５４と車体１１の側面との間は、間隔Ｇが設けられており、各長尺部材３４の前後の端部は、検知器５１にそれぞれ連結されている。 As shown in FIG. 8, on the side surface of the vehicle body 11, the movable body 52 extends along the side surface of the vehicle body 11 and has two long members 54 arranged in parallel in the vertical direction. As shown in FIG. 9, a gap G is provided between the long member 54 and the side surface of the vehicle body 11, and the front and rear ends of each long member 34 are connected to the detector 51, respectively. ..

可動体３２は、上下の長尺部材５４を連結する複数の被係止部材５５を備えている。長尺部材５４は棒状の部材である。長尺部材５４の長さは車体１１の長さより僅かに短い。長尺部材５４は、車体１１の側面において前端付近から後端付近まで延在する。 The movable body 32 includes a plurality of locked members 55 that connect the upper and lower elongated members 54. The long member 54 is a rod-shaped member. The length of the long member 54 is slightly shorter than the length of the vehicle body 11. The long member 54 extends from the vicinity of the front end to the vicinity of the rear end on the side surface of the vehicle body 11.

被係止部材５５は略Ｕ字状の部材であり、被係止部材５５の上端は上側の長尺部材５４に固定され、被係止部材５５の下端は下側の長尺部材５４に固定されている。被係止部材５５は、車体１１の幅方向において長尺部材５４よりも外側へ突出している。被係止部材５５は、係止具４７が係止され易い被係止部を備えており、被係止部材５５の全体が可動体５２の被係止部に相当する。複数の被係止部材５５は、前後方向において互いに一定の間隔を保つように長尺部材５４に固定されている。上下の２本の長尺部材５４と複数の被係止部材５５を備える可動体５２は梯子状の構造となっている。可動体５２は被係止部材５５に前後方向の荷重を受けることにより、車体１１に対して前後に変位可能である。 The locked member 55 is a substantially U-shaped member, the upper end of the locked member 55 is fixed to the upper long member 54, and the lower end of the locked member 55 is fixed to the lower long member 54. Has been done. The locked member 55 projects outward from the long member 54 in the width direction of the vehicle body 11. The locked member 55 is provided with a locked portion in which the locking tool 47 is easily locked, and the entire locked member 55 corresponds to the locked portion of the movable body 52. The plurality of locked members 55 are fixed to the long member 54 so as to maintain a constant distance from each other in the front-rear direction. The movable body 52 including the upper and lower two long members 54 and the plurality of locked members 55 has a ladder-like structure. The movable body 52 can be displaced back and forth with respect to the vehicle body 11 by receiving a load in the front-rear direction on the locked member 55.

検知器５１は、車体１１に対する可動体５２の変位を検知するためのものである。図１０に示すように、検知器５１は、検知部５６、検知アーム部５７、一対のコイルばね５８およびカバー部材５９を備えている。検知部５６には、検知アーム部５７の基端部が接続されている。検知アーム部５７は、基端部を支点として前後に傾動可能である。検知アーム部５７の先端部は長尺部材５４の端部と連結されている。検知アーム部５７は長尺部材５４に対して傾動可能である。検知部５６は検知アーム部５７の傾動を検知するとＯＮからＯＦＦに切り替わるスイッチである。車体１１の側面における上下一対の長尺部材５４および前後一対の検知アーム部５７は前後に変位する平行リンク機構を構成する。 The detector 51 is for detecting the displacement of the movable body 52 with respect to the vehicle body 11. As shown in FIG. 10, the detector 51 includes a detection unit 56, a detection arm unit 57, a pair of coil springs 58, and a cover member 59. The base end portion of the detection arm unit 57 is connected to the detection unit 56. The detection arm portion 57 can be tilted back and forth with the base end portion as a fulcrum. The tip of the detection arm 57 is connected to the end of the long member 54. The detection arm portion 57 can be tilted with respect to the long member 54. The detection unit 56 is a switch that switches from ON to OFF when the tilt of the detection arm unit 57 is detected. A pair of upper and lower elongated members 54 and a pair of front and rear detection arm portions 57 on the side surface of the vehicle body 11 form a parallel link mechanism that is displaced back and forth.

カバー部材５９は、検知部５６および検知アーム部５７を覆う箱状の部材である。カバー部材５９には、長尺部材５４が挿通される開口部６０が設けられている。カバー部材５９と検知アーム部５７とを接続する一対のコイルばね５８が設けられている。コイルばね５８の伸縮方向の軸線は前後方向と一致している。コイルばね５８は、検知アーム部５７に対して前後方向の引っ張り荷重を付与する付勢部材である。コイルばね５８の付勢力は、検知部５６の変位が検知されない中立位置に検知アーム部５７を保つように付勢する。 The cover member 59 is a box-shaped member that covers the detection unit 56 and the detection arm unit 57. The cover member 59 is provided with an opening 60 through which the long member 54 is inserted. A pair of coil springs 58 for connecting the cover member 59 and the detection arm portion 57 are provided. The axis in the expansion / contraction direction of the coil spring 58 coincides with the front-rear direction. The coil spring 58 is an urging member that applies a tensile load in the front-rear direction to the detection arm portion 57. The urging force of the coil spring 58 is urged to keep the detection arm portion 57 in a neutral position where the displacement of the detection portion 56 is not detected.

図１１に示す電力回路では、検知器５１は、励磁コイル４２と直列に接続されている。本実施形態では４個の検知器５１を備えているため、これらの検知器５１は直列に接続されている。本実施形態では、係止具４７を用いることにより可動体５２が前方又は後方へ変位されると、２個の検知器が同時にＯＦＦとなり、励磁コイル４２、４６の励磁が解消される。よって、電磁開閉器３３は電動モータ２０への電力供給を遮断するため、コンテナ用無人搬送車１０はコントローラ２２を介さずに非常停止する。 In the power circuit shown in FIG. 11, the detector 51 is connected in series with the exciting coil 42. Since the present embodiment includes four detectors 51, these detectors 51 are connected in series. In the present embodiment, when the movable body 52 is displaced forward or backward by using the locking tool 47, the two detectors are turned off at the same time, and the excitation of the exciting coils 42 and 46 is canceled. Therefore, since the electromagnetic switch 33 cuts off the power supply to the electric motor 20, the container automatic guided vehicle 10 makes an emergency stop without going through the controller 22.

本実施形態のコンテナ用無人搬送車１０は、第１の実施形態の作用効果（１）、（３）、（４）と同等の作用効果を奏する。また、本実施形態によれば、車体１１の側面にわたって可動体５２が配置され、長尺部材５４は複数の被係止部材５５を備えている。このため、第１の実施形態と比較して、可動体５２において係止可能な箇所が多く、可動体５２に係止具４７を係止させ易い。また、車体１１の側面における長尺部材５４および前後一対の検知アーム部５７は前後に変位する平行リンク機構を構成するため、係止具４７によって可動体５２が前方又は後方へ変位されると、２個の検知器５１が同時にＯＦＦとなる。よって、一方の検知器５１が故障して作動しなくても他方の検知器５１が可動体５２の変位を確実に検知でき、コンテナ用無人搬送車１０を確実に非常停止させることができる。 The automatic guided vehicle for containers 10 of the present embodiment exhibits the same effects as those of the first embodiment (1), (3), and (4). Further, according to the present embodiment, the movable body 52 is arranged over the side surface of the vehicle body 11, and the long member 54 includes a plurality of locked members 55. Therefore, as compared with the first embodiment, there are many places where the movable body 52 can be locked, and it is easy to lock the locking tool 47 to the movable body 52. Further, since the long member 54 and the pair of front and rear detection arm portions 57 on the side surface of the vehicle body 11 form a parallel link mechanism that is displaced back and forth, when the movable body 52 is displaced forward or backward by the locking tool 47, The two detectors 51 are turned off at the same time. Therefore, even if one detector 51 fails and does not operate, the other detector 51 can reliably detect the displacement of the movable body 52, and the container automatic guided vehicle 10 can be reliably stopped in an emergency.

本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made within the scope of the gist of the invention. For example, the present invention may be modified as follows.

○ 上記の実施形態では、電力回路に自己保持回路を含む構成としたがこの限りではない。例えば、検知器の検知アーム部にラッチを設けて、検知アーム部が切替位置に変位した後に中立位置への復帰を機械的に規制し、検知器がＯＮとならないようにしてもよい。検知器をＯＮにするためには、ラッチによる規制を解除すればよい。
○ 上記の実施形態では、前後に傾動する可動体を用いたがこの限りではない。可動体は前後にスライド可能な構造であってもよい。また、コンテナ積込み時の誤作動を防止する手段を備えている場合では、上下に変位する可動体であってもよい。
○ 上記の実施形態では、係止具としてボートフックを用いる例について説明したが、係止具はボートフックに限定されない。可動体の被係止部に係止可能な係止具であれば特に構造については自由である。
○ 上記の実施形態では、電力回路において電動モータへの電力を供給・遮断する手段としての開閉器を車載バッテリとモータドライバとの間に設けたが、開閉器の位置はこの限りではない。例えば、電力回路において走行用駆動部としての電動モータとモータドライバの間に設けてもよい。この場合、三相の配線を遮断可能な開閉器が用いられる。
○ 上記の実施形態では、被係止部を有する可動体としての略Ｕ字状の可動体、あるいは長尺部材および略Ｕ字状の被係止部材を備えた可動体としたが、可動体はこれらに制限されない。例えば、図１２（ａ）に示す別例１のように、一本の長尺部材７１に立設された多数の軸部材７２が設けられた可動体７０としてもよい。この場合、軸部材７２が被係止部に相当する。なお、軸部材７２は下方へ垂設されてもよい。また、図１２（ｂ）に示す別例２のように、検知器７３から上方へ延在し、かつ、前後左右に傾動可能な軸状の可動体７４としてもよい。この場合、可動体７４は係止具４７により係止されて傾動することにより変位する。図１２（ｃ）に示す別例３のように、可動部材を、車体１１の側面に沿って延在し、ワイヤーロープや化繊ロープ等の可撓性の紐状部材７５としてもよい。この場合、紐状部材７５を受承するフック７６を車体１１の側面に設けることが好ましい。紐状部材７５では紐状部材７５の全体が被係止部に相当する。
○ 上記の実施形態では、走行用駆動部として電動モータの例について説明したが、走行用駆動部は電動モータに限定されない。走行用駆動部は、例えば、油圧モータと油圧モータの駆動するための電気的要素とを組み合わせた構成であってもよい。電気的要素としては、例えば、油圧モータへ作動油を供給する油圧ポンプを駆動する電動モータおよびブレーキ手段としての油圧電磁バルブである。この場合、走行時には電動モータへの電力供給により電動モータが駆動され、電動モータによって駆動される油圧ポンプが作動油を油圧モータへ供給する。作動油の供給を受けて油圧モータが駆動され、無人搬送車が走行する。走行時においては、ブレーキ手段としての油圧電磁バルブに対する電力供給により、油圧電磁バルブは、油圧配管における作動油が自由に流れるブレーキ解除の状態を保つ。一方、無人搬送車を非常停止させる場合には、非常停止装置を作動させ、油圧ポンプを駆動する電動モータへの電力供給を遮断し、油圧電磁バルブへの電力供給を遮断する。電動モータへの電力供給の遮断により、油圧モータへの作動油の供給が停止され、さらに、油圧電磁バルブへの電力供給の遮断により、油圧電磁バルブは作動油の流れを止めて油圧ブレーキに対して制動するブレーキ状態となる。その結果、無人搬送車は非常停止する。なお、油圧に代えて空気圧を利用した空気圧モータを有する走行用駆動部としてもよい。 ○ In the above embodiment, the power circuit includes a self-holding circuit, but this is not the case. For example, a latch may be provided on the detection arm portion of the detector to mechanically regulate the return to the neutral position after the detection arm portion is displaced to the switching position so that the detector does not turn ON. In order to turn on the detector, the regulation by the latch may be released.
○ In the above embodiment, a movable body that tilts back and forth is used, but this is not the case. The movable body may have a structure that can slide back and forth. Further, if a means for preventing malfunction at the time of loading the container is provided, the movable body may be displaced up and down.
-In the above embodiment, an example in which a boat hook is used as a locking tool has been described, but the locking tool is not limited to the boat hook. As long as it is a locking tool that can be locked to the locked portion of the movable body, the structure is particularly free.
○ In the above embodiment, a switch is provided between the in-vehicle battery and the motor driver as a means for supplying / cutting power to the electric motor in the power circuit, but the position of the switch is not limited to this. For example, it may be provided between an electric motor as a traveling drive unit and a motor driver in a power circuit. In this case, a switch capable of blocking the three-phase wiring is used.
○ In the above embodiment, a substantially U-shaped movable body as a movable body having a locked portion, or a movable body including a long member and a substantially U-shaped locked member is used. Is not limited to these. For example, as in another example 1 shown in FIG. 12A, the movable body 70 may be provided with a large number of shaft members 72 erected on one long member 71. In this case, the shaft member 72 corresponds to the locked portion. The shaft member 72 may be vertically installed downward. Further, as in another example 2 shown in FIG. 12B, an axial movable body 74 extending upward from the detector 73 and capable of tilting back and forth and left and right may be used. In this case, the movable body 74 is displaced by being locked by the locking tool 47 and tilting. As in another example 3 shown in FIG. 12 (c), the movable member may extend along the side surface of the vehicle body 11 to be a flexible string-like member 75 such as a wire rope or a synthetic fiber rope. In this case, it is preferable to provide a hook 76 for receiving the string-shaped member 75 on the side surface of the vehicle body 11. In the string-shaped member 75, the entire string-shaped member 75 corresponds to the locked portion.
-In the above embodiment, an example of an electric motor as a traveling drive unit has been described, but the traveling drive unit is not limited to the electric motor. The traveling drive unit may have, for example, a configuration in which a hydraulic motor and an electric element for driving the hydraulic motor are combined. The electrical elements include, for example, an electric motor that drives a hydraulic pump that supplies hydraulic oil to the hydraulic motor and a hydraulic solenoid valve as a braking means. In this case, the electric motor is driven by supplying electric power to the electric motor during traveling, and the hydraulic pump driven by the electric motor supplies hydraulic oil to the hydraulic motor. The hydraulic motor is driven by the supply of hydraulic oil, and the automatic guided vehicle runs. During traveling, the hydraulic solenoid valve maintains the brake release state in which the hydraulic oil in the hydraulic piping flows freely by supplying power to the hydraulic solenoid valve as a braking means. On the other hand, when the automatic guided vehicle is stopped in an emergency, the emergency stop device is operated to cut off the power supply to the electric motor that drives the hydraulic pump, and cut off the power supply to the hydraulic solenoid valve. By cutting off the power supply to the electric motor, the supply of hydraulic oil to the hydraulic motor is stopped, and by cutting off the power supply to the hydraulic solenoid valve, the hydraulic solenoid valve stops the flow of hydraulic oil to the hydraulic brake. It becomes a braking state to brake. As a result, the automatic guided vehicle stops in an emergency. In addition, a traveling drive unit having a pneumatic motor using pneumatic pressure instead of hydraulic pressure may be used.

１０ コンテナ用無人搬送車
１１ 車体
２０ 電動モータ（走行用駆動部としての）
２２ コントローラ（制御部としての）
３１、５１、７３ 検知器
３２、５２、７０、７４ 可動体
３３ 電磁開閉器（開閉器としての）
３５、５６ 検知部
３６、５７ 検知アーム部
３９ 被係止部
４１ 接点（電磁開閉器）
４２ 励磁コイル（電磁開閉器）
４４ スイッチ（リレー）
４５ スイッチ（復帰用）
４６ 励磁コイル
４７ 係止具
５４、７１ 長尺部材
５５ 被係止部材
５８ コイルばね
６０ 開口部
７２ 軸部材
７５ 紐状部材
Ｃ ４０ｆｔコンテナ
Ｇ 間隙 10 Automatic guided vehicle for containers 11 Body 20 Electric motor (as a driving unit for traveling)
22 Controller (as a control unit)
31, 51, 73 Detectors 32, 52, 70, 74 Movable body 33 Electromagnetic switch (as a switch)
35, 56 Detection unit 36, 57 Detection arm unit 39 Locked unit 41 Contact (electromagnetic switch)
42 Exciting coil (electromagnetic switch)
44 switch (relay)
45 switch (for recovery)
46 Exciting coil 47 Locking tool 54, 71 Long member 55 Locked member 58 Coil spring 60 Opening 72 Shaft member 75 String-shaped member C 40ft Container G Gap

Claims (4)

車体と、
前記車体に備えられた走行用駆動部と、
前記車体に搭載され、前記走行用駆動部を制御する制御部と、
前記制御部を介さずに走行中の非常停止を可能とする非常停止装置と、を備え、コンテナを搬送するコンテナ用無人搬送車において、
前記非常停止装置は、
前記車体の側面に変位可能に設けられ、係止可能な被係止部を備えた可動体と、
前記可動体の変位を検知する検知器と、
前記検知器による前記可動体の変位の検知に基づいて前記走行用駆動部への電力供給を遮断する開閉器と、を備え、
作業者により把持される係止具によって前記被係止部が係止されることにより前記可動体は変位されることを特徴とするコンテナ用無人搬送車。 With the car body
The traveling drive unit provided on the vehicle body and
A control unit mounted on the vehicle body and controlling the traveling drive unit,
In an automatic guided vehicle for containers , which is provided with an emergency stop device that enables an emergency stop during traveling without going through the control unit.
The emergency stop device is
A movable body that is displaceably provided on the side surface of the vehicle body and has a locked portion that can be locked.
A detector that detects the displacement of the movable body and
A switch that cuts off the power supply to the traveling drive unit based on the detection of the displacement of the movable body by the detector is provided .
An automatic guided vehicle for a container , characterized in that the movable body is displaced by locking the locked portion with a locking tool gripped by an operator . 前記可動体は、
前記車体の側面に沿って延在するとともに、車体に対して変位可能な長尺部材と、
前記長尺部材に固定され、前記被係止部を備えた被係止部材と、を有することを特徴とする請求項１記載のコンテナ用無人搬送車。 The movable body is
A long member that extends along the side surface of the vehicle body and is displaceable with respect to the vehicle body.
The automatic guided vehicle for a container according to claim 1, further comprising a locked member fixed to the long member and provided with the locked portion. 前記可動体は前記車体の前後方向に変位可能であることを特徴とする請求項１又は２記載のコンテナ用無人搬送車。 The automatic guided vehicle for a container according to claim 1 or 2, wherein the movable body can be displaced in the front-rear direction of the vehicle body. 前記可動体は、前記車体の側面に沿って延在する可撓性の紐状部材であることを特徴とする請求項１記載のコンテナ用無人搬送車。 The automatic guided vehicle for a container according to claim 1, wherein the movable body is a flexible string-like member extending along the side surface of the vehicle body.
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