JP6764945B2 - 車両の運転および自動運転を簡易化する方法 - Google Patents
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Description
人による車両の典型的な運転、および技術を用いた車両の自動運転は、機会とリスクを提示する。危険の多くは、車両の状態ならびに他の車両および障害物を含む環境の状態を考慮して車両がどのように運転されるかということと関連付けられる。
一般に、一局面では、車両の制御に関連した操作は、以下を含む動作によって簡易化される。所与の時点での車両の位置を起点とする車両の候補軌道の有限集合が生成される。候補軌道は、車両の状態と、車両の位置および所与の時点での車両の可能な挙動および環境の可能な挙動とに基づく。候補軌道と関連付けられたコストに基づいて候補軌道の中から推定上の最適軌道が選択される。コストは、車両の動作規則の違反と関連付けられるコストを含む。選択された推定上の最適軌道は、車両の制御に関連した操作を簡易化にするために使用される。
以下を含む動作によって車両の制御に関連した操作を簡易化することを含む方法:
所与の時点での車両の位置を起点とする前記車両の候補軌道の有限集合を生成することであって、前記候補軌道が、前記車両の状態と、前記車両の前記位置および前記所与の時点での前記車両の可能な挙動および環境の可能な挙動とに基づく、こと、
前記車両の動作規則の違反と関連付けられたコストを含む、前記候補軌道と関連付けられたコストに基づいて、前記候補軌道の中から推定上の最適軌道を選択すること、ならびに
前記車両の制御に関連した操作を簡易化するために、前記選択された推定上の最適軌道を使用すること。
[本発明1002]
前記車両の制御に関連した操作を簡易化することが、前記推定上の最適軌道と関連付けられたフィードバック制御ポリシーを、前記車両の制御要素に適用することを含む、本発明1001の方法。
[本発明1003]
前記候補軌道の有限集合に1つまたは複数の制約を適用することを含む、本発明1001の方法。
[本発明1004]
1つまたは複数の制約を適用することが、前記有限集合の前記候補軌道の各々にラベルを帰属させることを含み、前記ラベルの各々が、前記候補軌道に基づく前記車両の特性を表す論理述語を含む、本発明1003の方法。
[本発明1005]
推定上の最適軌道を選択することが、有向グラフを通る最小コストパスを決定することを含み、前記候補軌道が前記有向グラフのエッジを含む、本発明1001の方法。
[本発明1006]
車両の候補軌道の有限集合を生成することが、前記車両の前記位置および前記所与の時点での所与の制御ポリシーに対する前記車両の予期される応答を表すモデルを適用することを含む、本発明1001の方法。
[本発明1007]
前記コストが、形式言語のコスト規則として表現されている、本発明1001の方法。
[本発明1008]
前記車両の実際の軌道を所与の期間にわたって監視することを含む、本発明1001の方法。
[本発明1009]
前記所与の期間にわたって、前記車両の前記実際の軌道を前記推定上の最適軌道と比較することを含む、本発明1008の方法。
[本発明1010]
前記車両の制御に関連した操作を簡易化することが、運転者のパフォーマンスを監視することを含む、本発明1001の方法。
[本発明1011]
1つまたは複数のパフォーマンスメトリックに基づいて前記運転者のパフォーマンスを評価することを含む、本発明1010の方法。
[本発明1012]
前記運転者のパフォーマンスに関連した情報を車載ディスプレイに表示することを含む、本発明1010の方法。
[本発明1013]
前記運転者のパフォーマンスに関連した情報を、前記車両から離れた受信機に無線で送信することを含む、本発明1010の方法。
[本発明1014]
前記車両の制御に関連した操作を簡易化することが、前記車両を自律的に走行させることを含む、本発明1001の方法。
[本発明1015]
前記車両の前記動作規則が、前記車両の運転者に適用される交通規則を含む、本発明1001の方法。
[本発明1016]
以下を含む動作によって車両の制御に関連した操作を簡易化することを含む方法:
所与の時点での車両の候補軌道の有限集合を生成することであって、前記候補軌道の有限集合が、前記車両のすべての可能な軌道の軌道空間に属する、こと、
前記候補軌道の各々を制約に照らして評価すること、
前記候補軌道と関連付けられたコストに基づいて、前記有限集合の前記候補軌道の中から推定上の最適軌道を選択することであって、推定上の最適戦略が最適戦略に任意に近いように、前記車両のすべての可能な軌道の前記空間が前記生成された候補軌道の有限集合によって十分にカバーされている、こと、および
前記車両の制御に関連した操作を簡易化するために、前記選択された推定上の最適軌道を使用すること。
[本発明1017]
前記候補軌道の有限集合に1つまたは複数の制約を適用することを含む、本発明1016の方法。
[本発明1018]
前記候補軌道を有向グラフのエッジとして表すことを含む、本発明1016の方法。
[本発明1019]
前記環境が車両を含む、本発明1016の方法。
[本発明1020]
車両の候補軌道の有限集合を生成することが、前記車両の前記位置および所与の時点での所与の制御ポリシーに対する前記車両の予期される応答を表すモデルを適用することを含む、本発明1016の方法。
[本発明1021]
前記制御ポリシーが、前記車両を制御するコマンドを決定するフィードバック機能を含む、本発明1020の方法。
[本発明1022]
前記車両の実際の軌道を所与の期間にわたって監視することを含む、本発明1016の方法。
[本発明1023]
前記所与の期間にわたって、前記車両の前記実際の軌道を前記推定上の最適軌道と比較することを含む、本発明1022の方法。
[本発明1024]
前記車両の制御に関連した操作を簡易化することが、運転者のパフォーマンスを監視することを含む、本発明1016の方法。
[本発明1025]
前記運転者のパフォーマンスの前記監視の結果を報告することを含む、本発明1024の方法。
[本発明1026]
1つまたは複数のパフォーマンスメトリックに基づいて前記運転者のパフォーマンスを評価することを含む、本発明1024の方法。
[本発明1027]
事故発生の可能性を評価することを含む、本発明1024の方法。
[本発明1028]
前記車両の制御に関連した操作を簡易化することが、運転者のパフォーマンスを監視することを含む、本発明1016の方法。
[本発明1029]
前記車両の制御に関連した操作を簡易化することが、前記車両を自律的に走行させることを含む、本発明1016の方法。
[本発明1030]
制御ポリシーとの整合性、および世界軌道に沿った連続した世界状態間のそれぞれの遷移に適用されるコスト規則との整合性が取れるように自律走行車両に最適軌道の少なくとも一部を通過させるように構成された制御可能な装置と、
前記世界軌道に従って前記制御可能な装置にコマンドを提供するコントローラと、
連続した時点における世界状態に関する情報のソースと、
計算要素であって、
(a)各世界状態が、前記世界状態に関する情報に少なくとも部分的に基づいた前記車両の状態と前記車両の環境の状態と前記環境内の少なくとも1つの他の物体の状態との組み合わせを表す、前記世界状態の集合、および
(b)各世界軌道が、前記世界状態のうちのある世界状態と前記世界状態のうちの別の世界状態との間の時間的遷移を表す、前記世界軌道の集合
を反復的に更新することであって、
前記更新の前記反復の各々が、
前記世界状態のうちの1つまたは複数の各々について、および対応する車両制御ポリシーについて、前記世界状態から次の世界状態までの候補軌道をシミュレートすることと、
前記シミュレートされた候補軌道が制約に違反しない場合、前記軌道を前記世界軌道の集合に追加して、更新された世界軌道の集合を形成することと、
必要に応じて、前記シミュレートされた候補軌道によって表される前記遷移に対応する前記世界状態の集合に新しい世界状態を追加して、更新された世界状態の集合を形成することと、
前記更新された世界状態の集合および前記更新された世界軌道の集合を通る最小コストパスを決定することであって、世界軌道のそれぞれの遷移にコスト規則を適用することを含む、ことと
を含む、こと、ならびに
前記車両の自律制御のために、前記最小コストパスに沿った現在の世界状態から次の世界状態への次の遷移を表す情報を前記コントローラに送ること
を行うための前記計算要素と
を含む、自律走行車両
を含む、装置。
上記のおよびその他の局面、特徴、および実施態様は、方法、装置、システム、コンポーネント、プログラム製品、ビジネス方法、機能を果たすための手段または工程などとして表現することができる。
(1)この軌道は実行可能であるべきである、すなわち、車両が該軌道を、車両の現在のまたは予期される運転速度において合理的な精度でたどることができる;
(2)この軌道は衝突がないものであるべきである、すなわち、車両が該軌道に沿って走行した場合、いかなる物体とも衝突しない;および
(3)この軌道は、地域の動作規則もしくは交通規則、一般的な運転慣行17、または一般の乗客もしくは特定の乗客の運転の好み19、またはそれらの要素のうちの任意の2つ以上の組み合わせを含みうる既定の規則セットに従うべきである。これらの要素およびおそらくはその他の類似した要素を併せて、動作規則と一般に呼ぶこともある(また本発明者らは、動作規則を運転規則とも呼ぶ)。すべての既定の運転規則に従う軌道が存在しない場合、軌道は規則違反の厳しさおよび程度を最小限にするべきである。
完全性および漸近的最適性:xで世界状態を示し、uで制御動作(操舵、スロットリング、制動など)を示し、Tで有限時間間隔を示す。
(式中、γ(x,u)>0)という形式の任意の加法的目的関数(additive cost function)について、任意の閉曲線S上で、
であるように、
を、n回反復後の有向グラフ上の最小コストパスのコストとする。すると、具体化方法は、nが無限大になるときの
の極限が、同じ境界条件を満たす、xおよびuのすべての実現可能な軌道にわたるJの大域的下限と同じである場合に、漸近的に最適である(よって完全である)。(大まかに言うと、具体化方法は、根底にあるランダムな幾何学的グラフが浸透し接続される場合に、この基準を満たす。さらなる情報は、S. Karaman and E. Frazzoli. Sampling-based algorithms for optimal motion planning. Int. Journal of Robotics Research, 30(7): 846-894, June 2011に提供されている。
上記の考察において、本発明者らは、一連の時間ステップの各時間ステップで最適軌道が決定され、最適軌道の現在の部分に対応するフィードバック制御が、車両に最適軌道を通過させるために車両の動作を制御するように実行されるシステムについて説明した。時間の経過とともに、自動運転車両は目的地に到達する最適軌道をたどる。
a.以下のうちの1つまたは2つもしくはそれ以上の任意の組み合わせの解析によって決定される、運転者の安全性:
i.候補軌道により、自車が、停止信号または停止標識によって規定された領域内で完全に停止することができなくなるイベントの数として計算される安全性メトリック(a)。
ii.候補軌道により、自車が、譲れの信号または譲れの標識によって規定された領域内に位置するときに他の車両、自転車通行者、歩行者、または他の動的障害物に道を譲ることができなくなるイベントの数として計算される安全性メトリック(b)。
iii.候補軌道により、自車が、歩行者または自転車通行者が横断歩道に存在した場合に歩行者横断歩道で道を譲ることができなくなるイベントの数として計算される安全性メトリック(c)。
iv.候補軌道により、自車が、1で特定された静的または動的障害物のいずれかの部分、または任意の他の物体もしくは道路特徴と衝突することになるイベントの数として計算される安全性メトリック(d)。
v.候補軌道により、自車が、破線でない車線標示を横切るかまたは走行可能な路面を離れることになるイベントの数として計算される安全性メトリック(e)。
vi.候補軌道により、自車が、交差点で優先順位に正しく従うことができなくなるイベントの数として計算される安全性メトリック(f)。
vii.候補軌道により、自車が、i〜viに記載されていない動作規則に正しく従うことができなくなるイベントの数として計算される安全性メトリック(g)。
viii.候補軌道に沿った所与の点における最高車両速度と候補軌道上の同じ点における最高速度制限とのパーセント差の最大値として計算される安全性メトリック(h)。
ix.候補軌道に沿った先行車両との車間距離(headway distance)と、所与の点における自車速度および候補軌道上の同じ点における先行車両の速度の差との比の最小値の逆数として計算される安全性メトリック(i)。このメトリックは「衝突余裕時間(time to collision)」とも呼ばれる[LaVaile2006]。
x.候補軌道により、自車が、所定の回数を超えて隣接する走行車線を横切って移行し、したがって「蛇行」挙動を呈することになるイベントの数として計算される安全性メトリック(j)。
xi.候補軌道を正確にたどるために自車によって必要とされるであろう最大横加速度(軌道上の所与の点における車両速度の二乗を、所与の軌道上の同じ点における曲率半径で割ったものとして計算される)と、現在の環境条件が与えられた場合の最大許容横加速度との比として計算される安全性メトリック(k)。
xii.候補軌道を正確にたどるために自車によって必要とされるであろう最大縦加速度(軌道上の所与の点における縦速度の時間微分として計算される)と、現在の環境条件が与えられた場合の最大許容縦加速度との比として計算される安全性メトリック(l)。
i.候補軌道を正確にたどるために自車によって必要とされるであろう最大縦加速度(軌道上の所与の点における縦速度の時間微分として計算される)と、選択された最大快適縦加速度値との比として計算される縦方向快適性メトリック(a)。
ii.候補軌道を正確にたどるために自車によって必要とされるであろう最大縦方向ジャーク(軌道上の所与の点における縦加速度の時間微分として計算される)と、選択された最大快適縦方向ジャーク値との比として計算される縦方向快適性メトリック(b)。
iii.候補軌道を正確にたどるために自車によって必要とされるであろう最大横加速度(軌道上の所与の点における車両速度の二乗を、所与の軌道上の同じ点における曲率半径で割ったものとして計算される)と、選択された最大快適横加速度値との比として計算される横方向快適性メトリック(a)。
iv.候補軌道を正確にたどるために自車によって必要とされるであろう最大横方向ジャーク(軌道上の所与の点における横加速度の時間微分として計算される)と、選択された最大快適横方向ジャーク値との比として計算される横方向快適性メトリック(b)。
i.所与の候補軌道の長さをすべての候補軌道の最小長さで割ったものとして計算される燃料消費量メトリック(a)。
ii.候補軌道を正確にたどるために必要とされる(車両データおよび既定のモデルに基づいて計算される)推定燃料消費量と、運転者データベースからのデータおよび既定のモデルに基づいて計算される、現在の走行時間における走行した経路のベースライン燃料消費レベルとの比として計算される燃料消費量メトリック(b)。
iii.(車両データおよび既定のモデルに基づいて計算される)候補軌道上で自車が受けるであろう車両摩損と、運転者データベースからのデータおよび既定のモデルに基づいて計算される、走行した経路および時間のベースライン摩損レベルとの比として計算される、車両摩損メトリック。
(これらのメトリックは、場合によっては、自動運転車両の場合に最適軌道を特定するために使用されたコストとは異なることに留意されたい。)
1.運転者の実際のパフォーマンスについての個々のメトリックを、最適軌道についての同じメトリックと比較することができる。
a.メトリックのパーセント差が構成可能なパーセンテージ(すなわち、閾値パフォーマンスレベル)を超える場合、その特定の基準における運転者の運転パフォーマンスは不良としてラベル付けされる。
b.メトリックのパーセント差が構成可能なパーセンテージ(すなわち、閾値パフォーマンスレベル)未満である場合、その特定の基準における運転者の運転パフォーマンスは良好としてラベル付けされる。
a.メトリックの和のパーセント差が構成可能なパーセンテージ(すなわち、閾値パフォーマンスレベル)を超える場合、運転者の全般的な運転パフォーマンスは、時点kから時点k+Tまでの時間間隔にわたり不良とラベル付けされる。
b.メトリックの和のパーセント差が構成可能なパーセンテージ(すなわち、閾値パフォーマンスレベル)未満である場合、運転者の全般的な運転パフォーマンスは、時点kから時点k+Tまでの時間間隔にわたり良好とラベル付けされる。
Claims (9)
- 以下を含む動作によって車両を環境内で目的地まで、1つまたは複数のプロセッサによって、自律的に走行させることを含む方法:
所与の時点での車両の位置を起点とし前記所与の時点から期間後の前記車両の位置を終点とする前記車両の候補軌道の有限集合を、1つまたは複数のプロセッサによって、生成すること、
前記車両の動作規則の違反を決定するための制御ポリシーに基づき、候補軌道の前記有限集合のそれぞれの候補軌道に関して、前記車両の応答を、1つまたは複数のプロセッサによって、シミュレートすること、
前記候補軌道および前記車両の動作規則の違反と関連付けられたコストを、1つまたは複数のプロセッサによって、決定することであって、所与の軌道と関連付けられた前記コストが前記所与の軌道の連続した状態間の遷移と関連付けられたコストに基づいて評価される、こと、
前記候補軌道と関連付けられた前記コストに基づいて、前記候補軌道の中から推定上の最適軌道を、1つまたは複数のプロセッサによって、選択すること、ならびに
前記選択された推定上の最適軌道に基づいて、前記車両のアクチュエータに、前記環境内で前記目的地に向かって前記車両を自律的に走行させる制御動作を行うよう、1つまたは複数のプロセッサによって、命令すること。 - 前記車両の制御に関連した操作を簡易化することが、前記推定上の最適軌道と関連付けられたフィードバック制御ポリシーを、前記車両の制御要素に適用することを含み、前記フィードバック制御ポリシーの適用が、前記車両の状態および前記環境の状態に基づく、請求項1記載の方法。
- 前記候補軌道の有限集合に1つまたは複数の制約を適用することを含み、前記制約が、前記連続した時点における前記世界状態のシーケンスに基づいて適用される、請求項1記載の方法。
- 前記推定上の最適軌道が、前記車両の速度および方向の両方と関連付けられ、前記推定上の最適軌道を選択することが、有向グラフを通る最小コストパスを決定することを含み、前記候補軌道が前記有向グラフのエッジを含み、前記最小コストパスのコストが、制約の違反と関連付けられたペナルティを含む、請求項1記載の方法。
- 車両の候補軌道の有限集合を生成することが、前記車両の前記位置および前記所与の時点での所与の制御ポリシーに対する前記車両の予期される応答を表すモデルを適用することを含み、前記モデルが、前記環境車両の要素の位置での前記所与の制御ポリシーおよび前記車両の予期される応答に対する前記環境の要素の応答を表す、請求項1記載の方法。
- 所与の軌道と関連付けられた前記コストが、前記車両の状態と前記環境の状態との相互作用と関連付けられたコストに基づき、前記コストが、軌道の2つ以上の世界状態のシーケンスにわたって経時的に解釈されるコスト規則の表現を可能にする形式言語のコスト規則として表現されている、請求項1記載の方法。
- 所与の軌道と関連付けられた前記コストが、前記車両の状態と前記環境の状態との相互作用と関連付けられたコストに基づく、請求項1記載の方法。
- 前記選択された推定上の最適軌道が、前記車両の速度および方向の両方と関連付けられている、請求項1記載の方法。
- 前記環境の状態が、前記対応する時点での別の車両、歩行者、および障害物の状態を含む、請求項1記載の方法。
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