JP6756185B2 - 柔軟性粘着シートの台紙からの剥離方法 - Google Patents
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Description
前記ロボットとして、前記柔軟性粘着シートの集合体に並ぶ前記柔軟性粘着シートの1つの端部を把持できる把持爪を備える第1のロボットハンドと、前記柔軟性粘着シートの集合体の隣接する前記柔軟性粘着シートの間の切れ目に挿入して前記台紙を押えることができる台紙押え用爪を備える第2のロボットハンドを用意し、
ステージの上に載置された前記柔軟性粘着シートの集合体の中の、剥離しようとする前記柔軟性粘着シートの前記切れ目に、前記第2のロボットハンドの前記台紙押え用爪を挿入して、前記柔軟性粘着シートの粘着材を分断して前記台紙を押え、
前記第1のロボットハンドの前記把持爪で、剥離しようとする前記柔軟性粘着シートの前記端部を把持して、前記台紙押え用爪によって分断された部分の前記粘着材を前記台紙から剥離するように前記把持爪を上昇させ、
前記台紙の上で、前記台紙押え用爪を前記柔軟性粘着シートの前記把持爪で把持されていない側に向かって移動させて、前記柔軟性粘着シートの粘着材を分断してゆき、
前記台紙押え用爪による前記粘着材の分断に追従して、前記把持爪を上昇させることによって、前記柔軟性粘着シートを前記台紙から剥がすようにした柔軟性粘着シートの台紙からの剥離方法。
(付記2) 前記第1のロボットハンドの前記把持爪が、剥離しようとする前記柔軟性粘着シートの前記端部を把持する場合に、
前記第1のロボットハンドで前記柔軟性粘着シートの端部の角部を把持し、
把持した前記端部において、前記柔軟性粘着シートの粘着材が前記台紙に対して僅かに浮き上がるように、前記第1のロボットハンドを上昇させて前記粘着材の一部を前記台紙から剥離する第1の剥離を行い、
次に、前記第1のロボットハンドを回転させて、把持した前記端部が前記台紙に戻らなくなる状態まで前記端部を折り曲げる第2の剥離を行い、
前記端部が前記台紙に戻らず、前記粘着材と前記台紙との間に隙間ができた状態で、前記第1のロボットハンドによる前記端部の把持を一旦解除し、
前記第1のロボットハンドにある把持爪の先端部の一方を前記隙間に差し込み、他方を前記柔軟性粘着シートの頂面に位置させ、
前記把持爪の両方の先端部で、前記粘着材と前記頂面とを把持した状態で、前記台紙押え用爪と協働することを特徴とする付記1に記載の柔軟性粘着シートの台紙からの剥離方法。
(付記3) 把持した前記端部が前記台紙に戻らなくなる状態が、把持した前記柔軟性粘着シートの端部から所定距離離れた位置に折り目が付く状態であることを特徴とする付記2に記載の柔軟性粘着シートの台紙からの剥離方法。
(付記4) 前記第2の剥離は、前記端部から前記所定距離離れた位置を中心にして、前記第1のロボットハンドを70°以上の角度まで回転させることによって行うことを特徴とする付記3に記載の柔軟性粘着シートの台紙からの剥離方法。
(付記5) 前記第1の剥離で、前記第1のロボットハンドで前記柔軟性粘着シートの前記端部を把持する際には、前記把持爪で前記柔軟性粘着シートの前記頂面と端面とが交わる角部を把持することを特徴とする付記1から3の何れかに記載の柔軟性粘着シートの台紙からの剥離方法。
(付記7) 前記第1の爪と第2の爪の間隔は、前記柔軟性粘着シートの幅に合わせて調節できることを特徴とする付記6に記載の柔軟性粘着シートの台紙からの剥離方法。
2 ゴムシート(柔軟性粘着シート)
2A ゴムシートの集合体
2H 変形部
5 台紙
6 両面テープ(粘着材)
8 把持用ロボットハンド(第1のロボットハンド)
8F 把持爪
8T 先端部
28 台紙押え用ロボットハンド(第2のロボットハンド)
28F 台紙押え用爪
28T 先端部
G 切れ目
S 隙間
Claims (5)
- 台紙に柔軟性粘着シートが余白無く複数貼着された柔軟性粘着シートの集合体から、ロボットを用いて前記柔軟性粘着シートを1つずつ剥がす方法であって、
前記ロボットとして、前記柔軟性粘着シートの集合体に並ぶ前記柔軟性粘着シートの1つの端部を把持できる把持爪を備える第1のロボットハンドと、前記柔軟性粘着シートの集合体の隣接する前記柔軟性粘着シートの間の切れ目に挿入して前記台紙を押えることができる台紙押え用爪を備える第2のロボットハンドを用意し、
ステージの上に載置された前記柔軟性粘着シートの集合体の中の、剥離しようとする前記柔軟性粘着シートの前記切れ目に、前記第2のロボットハンドの前記台紙押え用爪を挿入して、前記柔軟性粘着シートの粘着材を分断して前記台紙を押え、
前記第1のロボットハンドの前記把持爪で、剥離しようとする前記柔軟性粘着シートの前記端部を把持して、前記台紙押え用爪によって分断された部分の前記粘着材を前記台紙から剥離するように前記把持爪を上昇させ、
前記台紙の上で、前記台紙押え用爪を前記柔軟性粘着シートの前記把持爪で把持されていない側に向かって移動させて、前記柔軟性粘着シートの粘着材を分断してゆき、
前記台紙押え用爪による前記粘着材の分断に追従して、前記把持爪を上昇させることによって、前記柔軟性粘着シートを前記台紙から剥がすようにした柔軟性粘着シートの台紙からの剥離方法。 - 前記第1のロボットハンドの前記把持爪が、剥離しようとする前記柔軟性粘着シートの前記端部を把持する場合に、
前記第1のロボットハンドで前記柔軟性粘着シートの端部の角部を把持し、
把持した前記端部において、前記柔軟性粘着シートの粘着材が前記台紙に対して僅かに浮き上がるように、前記第1のロボットハンドを上昇させて前記粘着材の一部を前記台紙から剥離する第1の剥離を行い、
次に、前記第1のロボットハンドを回転させて、把持した前記端部が前記台紙に戻らなくなる状態まで前記端部を折り曲げる第2の剥離を行い、
前記端部が前記台紙に戻らず、前記粘着材と前記台紙との間に隙間ができた状態で、前記第1のロボットハンドによる前記端部の把持を一旦解除し、
前記第1のロボットハンドにある把持爪の先端部の一方を前記隙間に差し込み、他方を前記柔軟性粘着シートの頂面に位置させ、
前記把持爪の両方の先端部で、前記粘着材と前記頂面とを把持した状態で、前記台紙押え用爪と協働することを特徴とする請求項1に記載の柔軟性粘着シートの台紙からの剥離方法。 - 把持した前記端部が前記台紙に戻らなくなる状態が、把持した前記柔軟性粘着シートの端部から所定距離離れた位置に折り目が付く状態であることを特徴とする請求項2に記載の柔軟性粘着シートの台紙からの剥離方法。
- 前記第2の剥離は、前記端部から前記所定距離離れた位置を中心にして、前記第1のロボットハンドを70°以上の角度まで回転させることによって行うことを特徴とする請求項3に記載の柔軟性粘着シートの台紙からの剥離方法。
- 前記台紙押え用爪は、剥離しようとする前記柔軟性粘着シートの両側の前記切れ目に挿入できる第1の爪と第2の爪を備えることを特徴とする請求項1から4の何れか1項に記載の柔軟性粘着シートの台紙からの剥離方法。
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JP2016152746A JP6756185B2 (ja) | 2016-08-03 | 2016-08-03 | 柔軟性粘着シートの台紙からの剥離方法 |
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JP2018020400A JP2018020400A (ja) | 2018-02-08 |
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