JP6753957B2 - 無人航空機の飛行制御方法、装置及びリモートコントローラ - Google Patents

無人航空機の飛行制御方法、装置及びリモートコントローラ Download PDF

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Description

本願は、無人航空機の技術分野に関し、特に、無人航空機の飛行制御方法、無人航空機の飛行制御装置及びリモートコントローラに関する。
無人航空機の農業植物保護の領域における技術発展に伴い、現在のユーザは、リモートコントローラにより無人航空機の離陸及び着陸を制御でき、かつ航路をドローンに送信し、ドローンが離陸地点から航路に沿って飛行する。
無人航空機に農薬噴霧操作を安全で正確に行わせるために、地理情報、例えば、農地境界の座標データ、障害物境界の座標データなどを取得して、正確な航路データを生成する必要がある。
図１に示すように、現在のユーザは、手持ち測量収集器２０により地理情報を収集する必要があり、収集が完了した後、手持ち測量収集器２０から航路編集端末１０（例えば、コンピュータ、サーバなど）にアップロードし、航路編集端末１０により航路データを生成し、かつリモートコントローラ３０にダウンロードする。
このような制御方式において、ユーザは、少なくとも手持ち測量収集器２０、航路編集端末１０及びリモートコントローラ３０のこのような３種の装置を必要としてこそ、ドローンの自主飛行を実現し、システムの複雑さが高いことにより、ユーザは、毎回、無人航空機を用いて農業植物保護などの任務を実行する場合、いずれも多くの装置を携帯する必要があり、ハードウェアのコストが高い。
一方では、多くの装置の間にデータを交換し、ユーザが行うべき操作は、過度に煩雑であり、ドローンの自主的飛行を制御する前に大量の操作時間を費やす必要があることにより、無人航空機の操作効率を低下させる。
かつ、手持ち測量収集器２０、航路編集端末１０及びリモートコントローラ３０は、異なるタイプの装置であり、有線、無線、データダンプなどの方式を用いる場合でも、データ交換時にエラーが発生する可能性があり、無人航空機の操作信頼性が低下することを引き起こす。
上記問題に鑑み、上記ハードウェアのコストが高く、無人航空機の操作効率、信頼性が低いという問題を解決するために、本願の実施例は、無人航空機の飛行制御方法と、対応する無人航空機の飛行制御装置とリモートコントローラを提供する。
上記問題を解決するために、本願の実施例は、
リモートコントローラにおいて、測位操作を行って取得された複数の測位データを取得するステップと、
前記複数の測位データに基づいて複数の目標位置を決定するステップと、
前記複数の目標位置に基づいて飛行航路を計算するステップと、
前記飛行航路を無人航空機に送信して、前記飛行航路に沿って飛行させるステップとを含む無人航空機の飛行制御方法を開示する。
好ましくは、前記リモートコントローラにおいて、測位操作を行って取得された複数の測位データを取得するステップは、
リモートコントローラにおいて、リモートコントローラに対して測位操作を行って取得された複数の原始測位パラメータを読み取るステップと、
指定したフォーマットに従って前記複数の原始測位パラメータを複数の測位データにカプセル化するステップとを含む。
好ましくは、前記複数の測位データに基づいて複数の目標位置を決定する前記ステップは、
電子地図を表示するステップと、
指定したフォーマットに従って前記複数の測位データから複数の測位位置を読み取るステップと、
前記電子地図において前記複数の測位位置に従って測位点アイコンを表示するステップと、
前記測位点アイコンに対する確認操作を検出した場合、前記測位点アイコンに対応する測位位置を目標位置として確認するステップとを含む。
好ましくは、前記複数の測位データに基づいて複数の目標位置を決定する前記ステップは、
前記目標位置に対応する測位点アイコンに対する削除操作を検出するステップと、
前記削除操作に従って前記測位点アイコンの位置を目標位置とすることをキャンセルするステップとをさらに含む。
好ましくは、前記複数の測位データに基づいて複数の目標位置を決定する前記ステップは、
前記目標位置に対応する測位点アイコンに対する移動操作を検出するステップと、
前記移動操作に従って前記電子地図において前記測位点アイコンを移動させるステップと、
移動した測位点アイコンに対応する位置を目標位置として照会するステップとをさらに含む。
好ましくは、前記複数の目標位置に基づいて飛行航路を計算する前記ステップは、
前記複数の目標位置を接続して、飛行領域を生成するステップと、
前記飛行領域において飛行航路を計算するステップとを含む。
本願の実施例は、
リモートコントローラにおいて、測位操作を行って取得された複数の測位データを取得するように構成された測位データ取得モジュールと、
前記複数の測位データに基づいて複数の目標位置を決定するように構成された目標位置決定モジュールと、
前記複数の目標位置に基づいて飛行航路を計算するように構成された飛行航路計算モジュールと、
前記飛行航路を無人航空機に送信して、前記飛行航路に沿って飛行させるように構成された飛行航路送信モジュールとを含む無人航空機の飛行制御装置をさらに開示する。
好ましくは、前記測位データ取得モジュールは、
リモートコントローラにおいて、リモートコントローラに対して測位操作を行って取得された複数の原始測位パラメータを読み取るように構成された原始測位パラメータ読み取りサブモジュールと、
指定したフォーマットに従って前記複数の原始測位パラメータを複数の測位データにカプセル化するように構成された測位データカプセル化サブモジュールとを含む。
好ましくは、前記目標位置決定モジュールは、
電子地図を表示するように構成された電子地図表示サブモジュールと、
指定したフォーマットに従って前記複数の測位データから複数の測位位置を読み取るように構成された測位位置読み取りサブモジュールと、
前記電子地図において前記複数の測位位置に従って測位点アイコンを表示するように構成された測位点アイコン表示サブモジュールと、
前記測位点アイコンに対する確認操作を検出した場合、前記測位点アイコンに対応する測位位置を目標位置として確認するように構成された位置決定サブモジュールとを含む。
好ましくは、前記目標位置決定モジュールは、
前記目標位置に対応する測位点アイコンに対する削除操作を検出するように構成された削除操作検出サブモジュールと、
前記削除操作に従って前記測位点アイコンの位置を目標位置とすることをキャンセルするように構成された目標位置削除サブモジュールとをさらに含む。
好ましくは、前記目標位置決定モジュールは、
前記目標位置に対応する測位点アイコンに対する移動操作を検出するように構成された移動操作検出サブモジュールと、
前記移動操作に従って前記電子地図において前記測位点アイコンを移動させるように構成された測位点アイコン移動サブモジュールと、
移動した測位点アイコンに対応する位置を目標位置として照会するように構成された位置照会サブモジュールとをさらに含む。
好ましくは、前記飛行航路計算モジュールは、
前記複数の目標位置を接続して、飛行領域を生成するように構成された飛行領域生成サブモジュールと、
前記飛行領域において飛行航路を計算するように構成された航路計算サブモジュールとを含む。
本願の実施例は、測位モジュール、ディスプレイ及び無人航空機の飛行制御装置を含むリモートコントローラをさらに開示し、
前記無人航空機の飛行制御装置は、
リモートコントローラにおいて、測位操作を行って取得された複数の測位データを取得するように構成された測位データ取得モジュールと、
前記複数の測位データに基づいて複数の目標位置を決定するように構成された目標位置決定モジュールと、
前記複数の目標位置に基づいて飛行航路を計算するように構成された飛行航路計算モジュールと、
前記飛行航路を無人航空機に送信して、前記飛行航路に沿って飛行させるように構成された飛行航路送信モジュールとを含む。
好ましくは、前記測位データ取得モジュールは、
リモートコントローラにおいて、リモートコントローラに対して測位操作を行って取得された複数の原始測位パラメータを読み取るように構成された原始測位パラメータ読み取りサブモジュールと、
指定したフォーマットに従って前記複数の原始測位パラメータを複数の測位データにカプセル化するように構成された測位データカプセル化サブモジュールとを含む。
好ましくは、前記目標位置決定モジュールは、
電子地図を表示するように構成された電子地図表示サブモジュールと、
指定したフォーマットに従って前記複数の測位データから複数の測位位置を読み取るように構成された測位位置読み取りサブモジュールと、
前記電子地図において前記複数の測位位置に従って測位点アイコンを表示するように構成された測位点アイコン表示サブモジュールと、
前記測位点アイコンに対する確認操作を検出した場合、前記測位点アイコンに対応する測位位置を目標位置として確認するように構成された位置決定サブモジュールとを含む。
好ましくは、前記目標位置決定モジュールは、
前記目標位置に対応する測位点アイコンに対する削除操作を検出するように構成された削除操作検出サブモジュールと、
前記削除操作に従って前記測位点アイコンの位置を目標位置とすることをキャンセルするように構成された目標位置削除サブモジュールとをさらに含む。
好ましくは、前記目標位置決定モジュールは、
前記目標位置に対応する測位点アイコンに対する移動操作を検出するように構成された移動操作検出サブモジュールと、
前記移動操作に従って前記電子地図において前記測位点アイコンを移動させるように構成された測位点アイコン移動サブモジュールと、
移動した測位点アイコンに対応する位置を目標位置として照会するように構成された位置照会サブモジュールとをさらに含む。
好ましくは、前記飛行航路計算モジュールは、
前記複数の目標位置を接続して、飛行領域を生成するように構成された飛行領域生成サブモジュールと、
前記飛行領域において飛行航路を計算するように構成された航路計算サブモジュールとを含む。
本願の実施例は、
プロセッサと、
プロセッサが実行可能な命令を記憶するためのストレージとを含む別のリモートコントローラをさらに開示し、
前記プロセッサは、
リモートコントローラにおいて、測位操作を行って取得された複数の測位データを取得し、
前記複数の測位データに基づいて複数の目標位置を決定し、
前記複数の目標位置に基づいて飛行航路を計算し、
前記飛行航路を無人航空機に送信して、前記飛行航路に沿って飛行させるように構成される。
本願の実施例は、
ストレージと、
１つ又は１つ以上のプログラムとを含む別のリモートコントローラをさらに開示し、
１つ又は１つ以上のプログラムは、ストレージに記憶され、
リモートコントローラにおいて、測位操作を行って取得された複数の測位データを取得し、
前記複数の測位データに基づいて複数の目標位置を決定し、
前記複数の目標位置に基づいて飛行航路を計算し、
前記飛行航路を無人航空機に送信して、前記飛行航路に沿って飛行させるという操作を行うための命令を含み、かつ１つ又は１つ以上のプロセッサに該命令を実行させるように構成させる。
本願の実施例は、以下の利点を含む。
本願の実施例は、リモートコントローラ内に測位モジュールを集成することにより、リモートコントローラに測位操作を行うことができ、測位データを取得することにより、目標位置を直接決定し、飛行航路を計算し、無人航空機を飛行するように制御し、すなわち、リモートコントローラに飛行領域（例えば、農地）の測量、航路の作成及び遠隔制御作業の３つの機能を集成することにより、無人航空機を用いて植物保護などの作業を行う場合、複数の装置を携帯する必要がなく、リモートコントローラを携帯すればよく、ハードウェアのコストを低減し、遠隔制御装置は、測量機能を集成するため、多種の装置を携帯する必要がなく、多種の装置においてデータを交換する必要もないことにより、操作の利便性を向上させ、無人航空機の操作効率を上げ、かつ、データの交換時に、データ送信にエラーが出る確率を低下させ、無人航空機の操作信頼性を向上させる。
図１は、飛行航路を計算する従来の装置のアーキテクチャ図である。 図２は、本願の無人航空機の飛行制御方法の実施例のステップフローチャートである。 図３Ａは、本願の飛行航路の計算例示図である。 図３Ｂは、本願の飛行航路の計算例示図である。 図３Ｃは、本願の飛行航路の計算例示図である。 図３Ｄは、本願の飛行航路の計算例示図である。 図３Ｅは、本願の飛行航路の計算例示図である。 図３Ｆは、本願の飛行航路の計算例示図である。 図３Ｇは、本願の飛行航路の計算例示図である。 図４は、本願の無人航空機の飛行制御装置の実施例の構造ブロック図である。 図５は、本願の遠隔制御装置の構造ブロック図である。 図６は、本願の飛行制御のための装置の構造概略図である。
本願の上記目的、特徴及び利点をより容易に理解するために、以下で図面及び具体的な実施形態により本願をさらに詳細に説明する。
図２を参照しながら、本願の無人航空機の飛行制御方法の実施例のステップフローチャートを示し、具体的には、
リモートコントローラにおいて、測位操作を行って取得された複数の測位データを取得するステップ２０１を含んでよい。
本願の実施例におけるリモートコントローラとは、無人航空機の飛行、農業植物保護などの操作を制御する端末を指すと説明すべきである。
無人航空機は、無線遠隔制御又はプログラム制御を用いて特定の航空任務を実行する航空機、例えば、農業植物保護と設定されたドローンを指してよく、無人航空機は、一般的に作業者が搭乗せず、空気動力を用いて航空機に必要な上昇力を供給し、自動飛行又は遠隔ブートを行うことができる。
本願の実施例において、リモートコントローラ内に測位モジュール、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ、グローバル・ポジショニング・システム）モジュール（ＧＰＳチップ、アテンナなどを含む）が配置され、測位操作を行うように構成されてよい。
具体的な実装において、測位モジュールは、
衛星測位方式、無線ワイファイ測位方式、基地局測位方式、セル識別コード測位方式、高級フォワードリンク三角測位方式のような１種又は多種の測位方式によって、測位操作を行うことができる。
衛星測位方式は、端末の位置信号を測位バックグラウンドに送信して測位を行うことができる。現在の使用可能な衛星測位システムは、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗衛星測位システム、Ｇａｌｉｌｅｏシステムなどを含む。
無線ワイファイ（ＷＩＦＩ）測位方式は、各地方のＷＩＦＩホットスポットから送信された信号強度及び全世界の唯一なＭＡＣアドレス（Ｍｅｄｉａ Ａｃｃｅｓｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｄｄｒｅｓｓ、メディアアクセス制御アドレス、又はハードウェアアドレスと呼ばれ、ネットワーク装置を定義する位置として設定される）に基づいて、測位を行うことができる。
基地局測位方式は、プロバイダ（例えば、移動プロバイダ、聯合通信プロバイダ、電気通信プロバイダなど）の基地局の端末の距離に対する測定距離により、端末の位置を決定することができる。
セル識別コード（Ｃｅｌｌ ＩＤ）測位方式は、ワイヤレスネットワーク（例えば、セルラーネットワーク）により、端末の位置するセル番号（サービスの基地局に基づいて推定できる）を報告でき、位置業務プラットフォームがセル番号を緯度経度座標と訳す。
高級フォワードリンク三角測位方式（ＡＦＬＴ）は、測位操作を行う場合、端末は、複数の基地局（少なくとも３つの基地局）のパイロット情報を同時に傍受し、チップ遅延を用いて端末から近傍の基地局までの距離を決定し、最後に三角測位法を用いて端末の位置を算出する。
具体的な実装において、衛星測位方式、基地局測位方式、無線ワイファイ測位方式などと、他のいくつかの測位方式、例えば、セル識別コード測位方式、高級フォワードリンク三角測位方式などとを組み合わせて、測位操作を行うことができる。
例えば、携帯電話上で、衛星測位方式、基地局測位方式、無線ワイファイ測位方式を組み合わせた混合測位方式を用いて、測位操作を行うことができる。
当然に、上記測位方式は、例とするものだけであり、本願の実施例を実施する場合、実際の状況に基づき、その他の測位方式を設定し、本願の実施例は、これを限定しない。また、上記測位方式以外、当業者は、実際の必要に応じて、他の測位方式を用いることができ、本願の実施例は、これを限定しない。
本願の１つの実施例において、ステップ２０１は、
リモートコントローラにおいて、リモートコントローラに対して測位操作を行って取得された複数の原始測位パラメータを読み取るサブステップＳ１１と、
指定したフォーマットに従って前記複数の原始測位パラメータを複数の測位データにカプセル化するサブステップＳ１２とを含んでよい。
本願の実施例を応用して、ユーザは、リモートコントローラを携帯して、飛行領域（例えば、農地）の辺縁において移動し、リモートコントローラにおける測位モジュールは、一定の頻度（例えば、１秒／回）で測位操作を行うことができる。
本願の実施例において、リモートコントローラのオペレーティングシステム、例えば、Ａｎｄｒｏｉｄ（アンドロイド）は、ＡＰＩ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ、アプリケーションプログラミングインタフェース）インタフェースを供給でき、測位モジュールを呼び出し、測位操作を行って取得された原始測位パラメータを読み取るように構成される。
ＧＰＳデータを例として、ＧＰＳ固定データ出力語句（＄ＧＰＧＧＡ）は、ＧＰＳ測位の主なデータであり、また、最も広く用いられているデータである。
その標準フォーマットは、
＄ＧＰＧＧＡ，（１），（２），（３），（４），（５），（６），（７），（８），（９），Ｍ，（１０），Ｍ，（１１），（１２）＊ｈｈ（ＣＲ）（ＬＦ）
例えば、
＄ＧＰＧＧＡ，０８２００６．０００，３８５２．９２７６，Ｎ，１１５２７．４２８３，Ｅ，１，０８，１．０，２０．６，Ｍ，，，，００００＊３５である。
各部分に対応する意味は、以下のとおりである。
（１）測位ＵＴＣ時間：０８時２０分０６秒、
（２）緯度（フォーマットｄｍｍ．ｍｍｍｍ、すなわち、ｄｄ度、ｍｍ．ｍｍｍｍ分）、
（３）Ｎ／Ｓ（北緯又は南緯）：北緯３８度５２．９２７６分、
（４）経度（フォーマットｄｄｄｍｍ．ｍｍｍｍ、すなわち、ｄｄｄ度、ｍｍ．ｍｍｍｍ分）、
（５）Ｅ／Ｗ（東経又は西経）：東経１１５度２７．４２８３分、
（６）質量因子（０＝未測位、１＝リアルタイムＧＰＳ、２＝差分ＧＰＳ）：１＝リアルタイムＧＰＳ、
（７）使用可能なサテライト数（０〜８）：使用可能なサテライト数＝０８、
（８）水平精度因子（１．０〜９９．９）、水平精度因子＝１．０、
（９）アンテナ標高（海水面、−９９９９．９〜９９９９９．９、単位：ｍ）、アンテナ標高＝２０．６ｍ）、
（１０）大地楕円面の海水面に対する高度（−９９９．９〜９９９９．９、単位：ｍ）：無し、
（１１）差動ＧＰＳデータ年齢、リアルタイムＧＰＳ時無：無し、
（１２）差動基準サイト番号（００００〜１０２３）、リアルタイムＧＰＳ時無：無し、
＊総和検証領域、ｈｈ総和検証数、３５（ＣＲ）（ＬＦ）エンター、改行である。
本願の実施例において、指定したフォーマットに従って複数の原始測位パラメータを複数の測位データにカプセル化して記憶することができる。
例えば、所定のフォーマットは、指定した原始測位パラメータ、指定したフィールド順序、フィールドのフォーマットなどを含んでよい。
なお、該指定したフォーマットは、飛行航路の計算に直接応用するデータフォーマットを指し、データフォーマットの変換を行う必要がなく、当業者によって実際の状況に応じて設定されてよく、本願の実施例は、これを限定しないと説明すべきである。
前記複数の測位データに基づいて複数の目標位置を決定するステップ２０２を含む。
本願の実施例において、リモートコントローラにおいてスクリーン、例えばタッチスクリーンが配置されて、電子地図を表示する。
電子地図は、一般的に、ベクトル式画像を用いて地図データを記憶し、地図の縮尺が拡大、縮小又は回転可能であり、表示効果に影響を与えない。
電子地図は、作成時に複数の図層で構成され組み合わせられてよく、電子地図の図層は、基本地理情報（例えば、河川、山川、平原など）、都市インフラストラクチャー及び道路計画情報、ＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ、関心点）ラベリング情報などを含んでよい。
リモートコントローラにおいて、指定したフォーマットに従って複数の測位データから複数の測位位置を読み取ることができ、例えば、測位データにおける指定したフィールドで測位位置を読み取る。
電子地図において複数の測位位置に従って測位点アイコンを表示する。
図３Ａに示すように、ユーザが測量開始の操作命令をトリガすると、測位操作を開始し、１つの測位位置を読み取ると、電子地図に測位点アイコン（すなわち、図中ドット）を表示する。
図３Ｂに示すように、Ｎ個の測位位置を読み取ると、電子地図に一連の測位点アイコン（すなわち、図中ドット）を表示することができ、ユーザは、さらに、リモートコントローラにおける物理ボタンを押して、重要な測位位置を記憶することができる。
図３Ｃに示すように、ユーザが測量完了の操作命令をトリガすると、測位操作を終了し、スクリーンには、今回の測量した全ての測位位置が位置する電子地図における測位点アイコンを表示することを維持する。
測位点アイコンの表示は、ユーザに飛行領域の区画参考を供給でき、ユーザは、確認操作をトリガし、例えば、測位点アイコンをダブルクリックし、測位点アイコンを長く押すか、又はユーザが選択した重要な測位位置を読み取るなどにより、測位位置から目標位置を選択することができる。
測位点アイコンに対する確認操作を検出した場合、測位点アイコンに対応する測位位置を目標位置として確認する。
図３Ｄに示すように、測位点アイコン１、２、３、４において確認操作を検出すると、測位点アイコン１、２、３、４に対応する測位位置を目標位置として決定することができる。
本願の１つの実施例において、ある目標位置が所望の目標位置ではないと、ユーザは、削除操作をトリガすることにより、該目標位置を削除し、例えば、測位点アイコンなどをダブルクリックし、目標位置をキャンセルする。
リモートコントローラにおいて、目標位置に対応する測位点アイコンに対する削除操作を検出する。
削除操作を検出したと、削除操作に従って測位点アイコンの位置を目標位置とすることをキャンセルすることができる。
該位置は、測位位置であってもよく、電子地図における位置であってもよい。
図３Ｅに示すように、図３Ｄにおける測位点アイコン４に対する削除操作を検出したと、測位点アイコン４の位置を目標位置とすることをキャンセルすることができる。
本願の別の実施例において、ある目標位置が所望の目標位置ではないと、ユーザは、移動操作をトリガし、例えば、測位点アイコンなどを長く押すことにより、目標位置を移動させることができる。
リモートコントローラにおいて、目標位置に対応する測位点アイコンに対する移動操作を検出する。
移動操作を検出したと、移動操作に従って電子地図において測位点アイコンを移動させることができ、ジオコーディングなどの方式により、移動した測位点アイコンに対応する位置を目標位置として照会する。
該位置は、測位位置であってもよく、電子地図における位置であってもよい。
図３Ｆに示すように、図３Ｅにおける測位点アイコン３に対する移動操作を検出したと、測位点アイコン３を他の位置に移動させることができる。
なお、移動過程において、測位位置の測位点アイコンを保留して、新しい測位点アイコンを生成して表示することができると説明すべきである。
当然のことながら、上記目標位置の選択方式は、例とするものだけであり、本願の実施例を実施する場合、実際の状況に基づいて、その他の目標位置の選択方式を設定し、本願の実施例は、これを限定しない。また、上記目標位置の選択方式以外、当業者は、実際の必要に応じて、他の目標位置の選択方式を用いることができ、本願の実施例は、これを限定しない。
前記複数の目標位置に基づいて飛行航路を計算するステップ２０３を含む。
具体的な実装において、選択された複数（一般的に、３つ又は３つ以上）の目標位置に基づいて、無人航空機の飛行航路を設計することができる。
飛行航路は、一般的には、飛行ウェイポイントのセットであり、無人航空機は、飛行ウェイポイントのセット順序に従って飛行することができる。
１つの例において、ウェイポイントは、ウェイポイント番号、ウェイポイントタイプ、経緯度、飛行高度、飛行速度、飛行方向タイプなどのデータを含んでよい。
ウェイポイントのデータの構造は、以下のとおりである。
WayPoint{
int Index; // ウェイポイント番号
int Type; //ウェイポイントタイプ
double Longitude; // 経度
double Latitude; // 緯度
doubleHeight; // 飛行高度
double Speed; // 飛行速度
int HeadType; // 飛行方向タイプ
}
本例において、飛行航路は、航路のウェイポイント数及びウェイポイント数群などのデータを含んでよい。
飛行航路のデータの構造は、以下のとおりである。
Route{
int WayPointCount; // 航路のウェイポイント数
WayPoint[] WayPoints;// 全てのウェイポイント、すなわちウェイポイント数群
｝
本願の１つの実施例において、ステップ２０３は、
前記複数の目標位置を接続して、飛行領域を生成するサブステップＳ２１を含む。
本願の実施例において、目標位置の選択順序に従い、順次時計回り又は逆時計回りで、直線などの方式を用いて目標位置を接続し、閉鎖した飛行領域を生成することができる。
図３Ｄに示すように、目標位置の選択順序は、１、２、３、４であると、目標位置１、２、３、４を順次接続し、閉鎖した四辺形の飛行領域を生成することができる。
また、前記飛行領域において飛行航路を計算するサブステップＳ２２を含む。
具体的な実装において、飛行航路の起始航路を計算することができる。
無人航空機の飛行領域内の最大飛行カバー範囲を確保するために、第１の目標位置から第２の目標位置に指向する経路を起始航路とすることができる。
図３Ｄに示すように、第１の目標位置が１で、第２の目標位置が２であると、起始飛行方向は、１から２に指向した飛行航路（例えば、矢印方向）である。
当然に、第１の目標位置から最後の目標位置に指向する経路を起始航路とすることができ、本願の実施例は、これを限定しない。
次に、起始航路を基準として、飛行領域内に一定の幅を置いて、平行な飛行航路を設計する。
これらの平行な飛行航路の端点（開始端点、終了端点）は、飛行領域の境界上にある。
隣接する飛行航路の開始端点と終了端点を接続して、連通した飛行航路を組み合わせる。
本願の実施例において、飛行領域内の同じ方向の隣接する飛行航路間の幅は、無人航空機の本体の幅により決められてもよく、無人航空機の実際の航空撮影ニーズに応じて決定されてもよい。
例えば、無人航空機上のカメラは、飛行領域内の５メートル内の領域を航空撮影する必要があると、隣接する飛行航路間の幅は、５メートルより小さい。
本願の１つの実施例において、電子地図又は測位データにより障害物、例えば、無人航空機の飛行に影響を与える電柱、街灯柱、樹木、高層建築物などの物体を照会すると、該障害物の位置に対して迂回領域を計算でき、迂回領域の境界上で飛行航路を決定することにより、無人航空機は、障害物を避けて飛行し続き、無人航空機の飛行方向が飛行領域を完全にカバーすることをできるだけ保証することができる。
なお、目標位置の削除、移動などの操作を行うと、図３Ｅ及び図３Ｆに示すように、飛行航路を再度設計することができ、すなわち、複数の目標位置を再度接続し、飛行領域を生成し、かつ飛行航路を計算すると説明すべきである。
前記飛行航路を無人航空機に送信して、前記飛行航路に沿って飛行させるステップ２０４を含む。
具体的な実装において、ユーザは、飛行航路のアップロード命令をトリガすると、ＨＴＴＰ（Ｈｙｐｅｒｔｅｘｔ ｔｒａｎｓｆｅｒ ｐｒｏｔｏｃｏｌ、ハイパーテキスト転送プロトコル）のＴＣＰ／ＩＰ（Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ／Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ、伝送制御プロトコル／インターネット・プロトコル）、ＮｅｔＢＥＵＩ（ＮｅｔＢｉｏｓ Ｅｎｈａｎｃｅｄ Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ、ＮｅｔＢｉｏｓ強化ユーザインタフェース）、ＩＰＸ／ＳＰＸ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ ｗｏｒｋ Ｐａｃｋｅｔ Ｅｘｃｈａｎｇｅ、インターネットワーク・パケット交換）などのプロトコルにより、無人航空機にアップロードすることができ、無人航空機は、飛行航路に基づいて作業し、例えば農業植物保護を行う。
例えば、図３Ｇに示すように、ユーザは、リモートコントローラ上で指定した物理ボタン（例えば、３秒長く押して起動し作業する）を長く押すことにより、飛行航路のアップロード命令をトリガすることができる。
本願の実施例は、リモートコントローラ内に測位モジュールを集成することにより、リモートコントローラに測位操作を行うことができ、測位データを取得することにより、目標位置を直接決定し、飛行航路を計算し、無人航空機を飛行するよう制御し、すなわち、リモートコントローラは、飛行領域（例えば、農地）の測量、航路の描画及び遠隔制御作業の３つの機能を集成することにより、無人航空機を用いて植物保護などの作業を行う場合、複数の装置を携帯する必要がなく、リモートコントローラを携帯すればよく、ハードウェアのコストを低減し、遠隔制御装置は、測量機能を集成するため、多種の装置を携帯する必要がなく、多種の装置においてデータを交換する必要もないことにより、操作の利便性を向上させ、無人航空機の操作効率を上げ、かつ、データの交換時に、データ送信にエラーが出る確率を低下させ、無人航空機の操作信頼性を向上させる。
なお、方法の実施例に対して、簡単に記述するために、それを一連の動作の組み合わせと表記すると説明すべきであるが、当業者は、本願の実施例が記述された動作の順により限定されず、本願の実施例に基づくため、一部のステップでは他の順序を用いるか、又は同時に行われることが分かるべきである。次に、当業者は、明細書に説明された実施例がいずれも好ましい実施例に属し、関する動作が必ずしも本願の実施例に必要なものではないと分かるべきである。
図４を参照しながら、本願の無人航空機の飛行制御装置の実施例の構造ブロック図を示し、具体的には、
リモートコントローラにおいて、測位操作を行って取得された複数の測位データを取得するように構成された測位データ取得モジュール４０１と、
前記複数の測位データに基づいて複数の目標位置を決定するように構成された目標位置決定モジュール４０２と、
前記複数の目標位置に基づいて飛行航路を計算するように構成された飛行航路計算モジュール４０３と、
前記飛行航路を無人航空機に送信して、前記飛行航路に沿って飛行させるように構成された飛行航路送信モジュール４０４とを含んでよい。
本願の１つの実施例において、前記測位データ取得モジュール４０１は、
リモートコントローラにおいて、リモートコントローラに対して測位操作を行って取得された複数の原始測位パラメータを読み取るように構成された原始測位パラメータ読み取りサブモジュールと、
指定したフォーマットに従って前記複数の原始測位パラメータを複数の測位データにカプセル化するように構成された測位データカプセル化サブモジュールとを含んでよい。
本願の１つの実施例において、前記目標位置決定モジュール４０２は、
電子地図を表示するように構成された電子地図表示サブモジュールと、
指定したフォーマットに従って前記複数の測位データから複数の測位位置を読み取るように構成された測位位置読み取りサブモジュールと、
前記電子地図において前記複数の測位位置に従って測位点アイコンを表示するように構成された測位点アイコン表示サブモジュールと、
前記測位点アイコンに対する確認操作を検出した場合、前記測位点アイコンに対応する測位位置を目標位置として確認するように構成された位置決定サブモジュールとを含んでよい。
本願の１つの実施例において、前記目標位置決定モジュール４０２は、
前記目標位置に対応する測位点アイコンに対する削除操作を検出するように構成された削除操作検出サブモジュールと、
前記削除操作に従って前記測位点アイコンの位置を目標位置とすることをキャンセルするように構成された目標位置削除サブモジュールとをさらに含んでよい。
本願の１つの実施例において、前記目標位置決定モジュール４０２は、
前記目標位置に対応する測位点アイコンに対する移動操作を検出するように構成された移動操作検出サブモジュールと、
前記移動操作に従って前記電子地図において前記測位点アイコンを移動させるように構成された測位点アイコン移動サブモジュールと、
移動した測位点アイコンに対応する位置を目標位置として照会するように構成された位置照会サブモジュールとをさらに含んでよい。
本願の１つの実施例において、前記飛行航路計算モジュール４０３は、
前記複数の目標位置を接続して、飛行領域を生成するように構成された飛行領域生成サブモジュールと、
前記飛行領域において飛行航路を計算するように構成された航路計算サブモジュールとを含んでよい。
図５を参照しながら、測位モジュール５１０、ディスプレイ５２０及び無人航空機の飛行制御装置５３０を含んでよい本願のリモートコントローラの構造ブロック図を示し、
また、前記無人航空機の飛行制御装置５３０は、
リモートコントローラにおいて、測位操作を行って取得された複数の測位データを取得するように構成された測位データ取得モジュール５３１と、
前記複数の測位データに基づいて複数の目標位置を決定するように構成された目標位置決定モジュール５３２と、
前記複数の目標位置に基づいて飛行航路を計算するように構成された飛行航路計算モジュール５３３と、
前記飛行航路を無人航空機に送信して、前記飛行航路に沿って飛行させるように構成された飛行航路送信モジュール５３４とを含んでよい。
本願の１つの実施例において、前記測位データ取得モジュール５３１は、
リモートコントローラにおいて、リモートコントローラに対して測位操作を行って取得された複数の原始測位パラメータを読み取るように構成された原始測位パラメータ読み取りサブモジュールと、
指定したフォーマットに従って前記複数の原始測位パラメータを複数の測位データにカプセル化するように構成された測位データカプセル化サブモジュールとを含んでよい。
本願の１つの実施例において、前記目標位置決定モジュール５３２は、
電子地図を表示するように構成された電子地図表示サブモジュールと、
指定したフォーマットに従って前記複数の測位データから複数の測位位置を読み取るように構成された測位位置読み取りサブモジュールと、
前記電子地図において前記複数の測位位置に従って測位点アイコンを表示するように構成された測位点アイコン表示サブモジュールと、
前記測位点アイコンに対する確認操作を検出した場合、前記測位点アイコンに対応する測位位置を目標位置として確認するように構成された位置決定サブモジュールとを含んでよい。
本願の１つの実施例において、前記目標位置決定モジュール５３２は、
前記目標位置に対応する測位点アイコンに対する削除操作を検出するように構成された削除操作検出サブモジュールと、
前記削除操作に従って前記測位点アイコンの位置を目標位置とすることをキャンセルするように構成された目標位置削除サブモジュールとをさらに含んでよい。
本願の１つの実施例において、前記目標位置決定モジュール５３２は、
前記目標位置に対応する測位点アイコンに対する移動操作を検出するように構成された移動操作検出サブモジュールと、
前記移動操作に従って前記電子地図において前記測位点アイコンを移動させるように構成された測位点アイコン移動サブモジュールと、
移動した測位点アイコンに対応する位置を目標位置として照会するように構成された位置照会サブモジュールとをさらに含んでよい。
本願の１つの実施例において、前記飛行航路計算モジュール５３３は、
前記複数の目標位置を接続して、飛行領域を生成するように構成された飛行領域生成サブモジュールと、
前記飛行領域において飛行航路を計算するように構成された航路計算サブモジュールとを含んでよい。
装置、リモートコントローラの実施例にとって、それが方法の実施例と実質的に類似するため、簡単に説明し、関連する部分は、方法の実施例の一部の説明を参照すればよい。
対応して、本願の実施例は、
プロセッサと、
プロセッサが実行可能な命令を記憶するためのストレージとを含むリモートコントローラをさらに提供し、
前記プロセッサは、
リモートコントローラにおいて、測位操作を行って取得された複数の測位データを取得し、
前記複数の測位データに基づいて複数の目標位置を決定し、
前記複数の目標位置に基づいて飛行航路を計算し、
前記飛行航路を無人航空機に送信して、前記飛行航路に沿って飛行させるように構成される。
対応して、本願の実施例は、
ストレージと、
１つ又は１つ以上のプログラムとを含むリモートコントローラであって、
１つ又は１つ以上のプログラムは、ストレージに記憶され、
リモートコントローラにおいて、測位操作を行って取得された複数の測位データを取得し、
前記複数の測位データに基づいて複数の目標位置を決定し、
前記複数の目標位置に基づいて飛行航路を計算し、
前記飛行航路を無人航空機に送信して、前記飛行航路に沿って飛行させるという操作を行うための命令を含み、かつ１つ又は１つ以上のプロセッサに該命令を実行させるように構成させるリモートコントローラをさらに提供する。
図６は、例示的な実施例に従って示された飛行制御用の装置６００のブロック図である。例えば、装置６００は、無人航空機、無人車、無人化船、携帯電話、コンピュータ、デジタル放送端末、メッセージ送受信装置、ゲーム・コンソール、タブレットデバイス、医療装置、フフィットネス装置、携帯情報端末などであってもよい。
図６を参照しながら、装置６００は、処理アセンブリ６０２、ストレージ６０４、電源アセンブリ６０６、マルチメディアアセンブリ６０８、オーディオアセンブリ６１０、入力／出力（Ｉ／Ｏ）のインタフェース６１２、センサアセンブリ６１４、及び通信アセンブリ６１６の１つ又は複数のアセンブリを含んでよい。
処理アセンブリ６０２は、一般的に、装置６００の全体の操作、例えば、表示、電話呼び出し、データ通信、カメラ操作及び記録操作に関連する操作を制御する。処理アセンブリ６０２は、１つ以上のプロセッサ６２０を含んで、命令を実行することにより、上記方法の全て又は一部のステップを完了することができる。また、処理アセンブリ６０２は、１つ以上のモジュールを含んで、処理アセンブリ６０２と他のアセンブリとの間の相互作用に役立つ。例えば、処理アセンブリ６０２は、マルチメディアモジュールを含んで、マルチメディアアセンブリ６０８と処理アセンブリ６０２との間の相互作用に役立つ。
ストレージ６０４は、様々なタイプのデータを記憶して、装置６００での操作をサポートするように構成される。これらのデータの例は、装置６００上で操作するための任意のアプリケーションプログラム又は方法の命令、連絡先データ、電話帳データ、メッセージ、画像、ビデオなどを含む。ストレージ６０４は、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ）、プログラマブルリードオンリーメモリ（ＰＲＯＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、磁気メモリ、フラッシュメモリ、磁気ディスク又は光ディスクのような任意のタイプの揮発性又は不揮発性記憶装置又はそれらの組み合わせにより実現されてよい。
電源アセンブリ６０６は、装置６００の様々なアセンブリに電力を供給する。
電源アセンブリ６０６は、電源管理システム、１つ以上の電源、及び装置６００に電力を生成し、管理し、割り当てる他の関連アセンブリを含む。
マルチメディアアセンブリ６０８は、前記装置６００とユーザとの間に１つの出力インタフェースを提供するスクリーンを含む。いくつかの実施例において、スクリーンは、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）とタッチパネル（ＴＰ）を含んでよい。スクリーンは、タッチパネルを含むと、スクリーンは、ユーザからの入力信号を受信するように、タッチパネルとして実現されてもよい。タッチパネルは、タッチ、スライド及びタッチパネルでのジェスチャを感知するように１つ以上のタッチセンサを含む。前記タッチセンサは、タッチ又はスライド動作の境界を感知するだけでなく、前記タッチ又はスライド操作に関連する持続時間及び圧力を検出することができる。いくつかの実施例において、マルチメディアアセンブリ６０８は、１つのフロントカメラ及び／又はバックカメラを含む。装置６００が操作モード、例えば撮影モード又はビデオモードにある場合、フロントカメラ及び／又はバックカメラは、外部のマルチメディアデータを受信することができる。各フロントカメラとバックカメラは、１つの固定した光学レンズシステムであってもよく、又は焦点距離及び光学ズーム能力を有する。
オーディオアセンブリ６１０は、オーディオ信号を出力及び／又は入力するように構成される。例えば、オーディオアセンブリ６１０は、１つのマイクロフォン（ＭＩＣ）を含み、装置６００が動作モード、例えば呼び出しモード、記録モード、音声識別モードにある場合、マイクロフォンは、外部のオーディオ信号を受信するように構成される。受信されたオーディオ信号は、さらにストレージ６０４に記録されるか、又は通信アセンブリ６１６により送信されてもよい。いくつかの実施例において、オーディオアセンブリ６１０は、１つのスピーカをさらに含み、オーディオ信号を出力するように構成される。
Ｉ／Ｏインタフェース６１２は、処理アセンブリ６０２と周辺インタフェースモジュールとの間にインタフェースを供給し、上記周辺インタフェースモジュールは、キーボード、クリックホイール、ボタンなどであってもよい。これらのボタンは、ホームページボタン、音量ボタン、起動ボタン及びロックボタンを含むが、これらに限定されない。
センサアセンブリ６１４は、１つ以上のセンサを含み、装置６００に様々な態様の状態評価を供給するように構成される。例えば、センサアセンブリ６１４は、装置６００のオン／オフ状態、アセンブリの相対的な測位を検出でき、例えば、前記アセンブリは、装置６００のディスプレイとキーパッドであり、センサアセンブリ６１４は、さらに装置６００又は装置６００の１つのアセンブリの位置変化、ユーザと装置６００との接触の存在又は不存在、装置６００の方向又は加速／減速及び装置６００の温度変化を検出することができる。センサアセンブリ６１４は、近接センサを含んでよく、任意の物理的接触がない場合に近傍物体の存在を検出するように構成される。センサアセンブリ６１４は、光センサ、例えばＣＭＯＳ又はＣＣＤイメージセンサをさらに含んでよく、結像応用に用いるように構成される。いくつかの実施例において、該センサアセンブリ６１４は、測位モジュール、加速度センサ、ジャイロセンサ、磁気センサ、圧力センサ又は温度センサをさらに含んでよい。
通信アセンブリ６１６は、装置６００と他の装置との間の有線又は無線方式の通信に役立つように構成される。装置６００は、通信基準に基づく無線ネットワーク、例えばＷｉＦｉ、２Ｇ又は３Ｇ、又はこれらの組み合わせにアクセスすることができる。１つの例示的な実施例において、通信アセンブリ６１６は、放送チャネルを介して外部放送管理システムからの放送信号又は放送関連情報を受信する。１つの例示的実施例において、前記通信アセンブリ６１６は、近距離通信（ＮＦＣ）モジュールをさらに含んで、短距離通信を促進する。例えば、ＮＦＣモジュールは、無線周波数識別（ＲＦＩＤ）技術、赤外線データ協会（ＩｒＤＡ）技術、超広帯域（ＵＷＢ）技術、ブルートゥース（ＢＴ）技術及び他の技術に基づいて実現することができる。
例示的な実施例において、装置６００は、１つ以上の専用の集積回路（ＡＳＩＣ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、デジタル信号処理装置（ＤＳＴＤ）、プログラム可能な論理デバイス（ＰＬＤ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ又は他の電子部品を応用することにより実現されてもよく、上記方法を実行するように構成される。
例示的な実施例において、命令を含む非一時的なコンピュータ可読記憶媒体、例えば命令を含むストレージ６０４をさらに提供し、上記命令は、装置６００のプロセッサ６２０により実行されて上記方法を完了することができる。例えば、前記非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、ＲＯＭ、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＣＤ−ＲＯＭ、磁気テープ、フロッピーディスク、光データ記憶装置などであってもよい。
本明細書における各実施例をいずれも漸進的な方式で説明し、各実施例において重点的に説明したのは、いずれも他の実施例との相違点であり、各実施例との間の同じであるか又は類似した部分は、互いに参照すればよい。
当業者は、本願の実施例における実施例が方法、装置、又はコンピュータプログラム製品を提供することができると理解すべきである。したがって、本願の実施例は、完全なハードウェア実施例、完全なソフトウェア実施例、又はソフトウェアとハードウェアを組み合わせる実施例の形式を用いることができる。かつ、本願の実施例は、コンピュータ使用可能なプログラムコードを含む１つ以上のコンピュータ使用可能な記憶媒体（磁気ディスクメモリ、ＣＤ−ＲＯＭ、光学メモリなどを含むが、これらに限定されない）に実装されたコンピュータプログラム製品の形式を用いることができる。
本願の実施例は、本願の実施例に係る方法、端末装置（システム）、及びコンピュータプログラムの流れ図及び／又はブロック図を参照しながら説明されるものである。フローチャート及び／又はブロック図内の各フロー及び／又はブロック、並びにフローチャート図及び／又はブロック図内のフロー及び／又はブロックの組み合わせが、コンピュータ・プログラム命令によって実現できると理解すべきである。これらのコンピュータプログラム命令を、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、埋め込みプロセッサ又はその他のプログラム可能データ処理端末装置のプロセッサに提供してマシンを生成し、コンピュータ又はその他のプログラム可能データ処理端末装置のプロセッサを介して実行される命令によって、フローチャートの１つのフローもしくは複数のフロー及び／又はブロック図の１つのフロックもしくは複数のブロックで指定された機能を実現する装置が生成されるようにすることができる。
これらのコンピュータプログラム命令は、また、コンピュータ又は他のプログラム可能データ処理端末装置が特定の方式で機能するように指示することができるコンピュータ可読媒体に記憶されてもよいことにより、コンピュータ可読媒体に記憶された命令は、フローチャートの１つのフローもしくは複数のフロー及び／又はブロック図の１つのフロックもしくは複数のブロックで指定された機能を実現する命令装置を含む製品を生成することができる。
コンピュータプログラム命令は、コンピュータ又はその他のプログラム可能データ処理端末装置にロードして、コンピュータ又はその他のプログラム可能データ処理端末装置上で一連の操作ステップを実行させてコンピュータ実施プロセスを生成し、コンピュータ又はその他のプログラム可能端末装置上で実行される命令が、フローチャートの１つのフローもしくは複数のフロー及び／又はブロック図の１つのフロックもしくは複数のブロックで指定された機能を実現するステップを提供するようにすることもできる。
本願の実施例における好ましい実施例を説明したが、当業者が基本的な創造概念を知ると、これらの実施例に対して追加の変更及び修正を行うことができる。したがって、添付の特許請求の範囲は、好ましい実施例及び本願の実施例の範囲内にある全ての変更及び修正を含むと解釈しようとする。
最後に、本明細書において、第１及び第２のような関係用語が単に１つのエンティティ又は操作と別のエンティティ又は操作を区別するために用いられるが、必ずしもこれらのエンティティ又は操作の間にいかなるこのような実際の関係又は順序が存在することを要求するか又は示唆することがないと説明すべきである。かつ、用語「含む」、「備える」又はそれらの任意の他の変形は、非排他的な備えを含むことを意図することにより、一連の要素を含む過程、方法、物品又は端末装置は、それらの要素を含むだけでなく、明確に列挙されないその他の要素を含むか、或いはこのような過程、方法、物品又は端末装置の固有の要素を含む。更なる限定がない場合、語句「１つの……を含む」で限定された要素は、前記要素を含む過程、方法、物品又は端末に別の同じ要素がさらに存在することを排除するものではない。
以上は、本願の提供した無人航空機の飛行制御方法、無人航空機の飛行制御装置及びリモートコントローラを詳細に説明し、本明細書に個別の具体例を応用して本発明の原理及び実施形態を説明し、以上の実施例の説明は、ただ本発明の方法及びその核心思想の理解を支援するために用いられ、同時に、当業者にとって、本発明の思想に基づいて具体的な実施形態と応用範囲を変更する場合があり、以上、本説明書の内容は、本願を限定するものではない。

Claims (13)

  1. 第１の飛行領域の辺縁において移動するときに自体における測位モジュールによって一定の頻度で測位操作を行うリモートコントローラにおいて、測位操作を行って取得された複数の測位データを取得するステップと、
    前記複数の測位データに基づいて複数の目標位置を決定するステップと、
    前記複数の目標位置に基づいて飛行航路を計算するステップと、
    前記飛行航路に沿って飛行させるように、前記飛行航路を無人航空機に送信するステップとを含み、
    前記複数の目標位置に基づいて飛行航路を計算する前記ステップは、
    前記複数の目標位置を接続して、第２の飛行領域を生成するステップと、
    前記第２の飛行領域において飛行航路を計算するステップとを含む無人航空機の飛行制御方法。
  2. リモートコントローラにおいて、測位操作を行って取得された複数の測位データを取得する前記ステップは、
    リモートコントローラにおいて、リモートコントローラに対して測位操作を行って取得された複数の原始測位パラメータを読み取るステップと、
    指定したフォーマットに従って前記複数の原始測位パラメータを複数の測位データにカプセル化するステップとを含む請求項１に記載の方法。
  3. 前記複数の測位データに基づいて複数の目標位置を決定する前記ステップは、
    電子地図を表示するステップと、
    指定したフォーマットに従って前記複数の測位データから複数の測位位置を読み取るステップと、
    前記電子地図において前記複数の測位位置に従って測位点アイコンを表示するステップと、
    前記測位点アイコンに対する確認操作を検出した場合、前記測位点アイコンに対応する測位位置を目標位置として確認するステップとを含む請求項１又は２に記載の方法。
  4. 前記複数の測位データに基づいて複数の目標位置を決定する前記ステップは、
    前記目標位置に対応する測位点アイコンに対する削除操作を検出するステップと、
    前記削除操作に従って前記測位点アイコンの位置を目標位置とすることをキャンセルするステップとをさらに含む請求項３に記載の方法。
  5. 前記複数の測位データに基づいて複数の目標位置を決定する前記ステップは、
    前記目標位置に対応する測位点アイコンに対する移動操作を検出するステップと、
    前記移動操作に従って前記電子地図において前記測位点アイコンを移動させるステップと、
    移動した測位点アイコンに対応する位置を目標位置として照会するステップとをさらに含む請求項３に記載の方法。
  6. 第１の飛行領域の辺縁において移動するときに自体における測位モジュールによって一定の頻度で測位操作を行うリモートコントローラにおいて、測位操作を行って取得された複数の測位データを取得するように構成された測位データ取得モジュールと、
    前記複数の測位データに基づいて複数の目標位置を決定するように構成された目標位置決定モジュールと、
    前記複数の目標位置に基づいて飛行航路を計算するように構成された飛行航路計算モジュールと、
    前記飛行航路を無人航空機に送信して、前記飛行航路に沿って飛行させるように構成された飛行航路送信モジュールとを含み、
    前記飛行航路計算モジュールは、
    前記複数の目標位置を接続して、第２の飛行領域を生成するように構成された飛行領域生成サブモジュールと、
    前記第２の飛行領域において飛行航路を計算するように構成された航路計算サブモジュールとを含むことを特徴とする、無人航空機の飛行制御装置。
  7. 前記測位データ取得モジュールは、
    リモートコントローラにおいて、リモートコントローラに対して測位操作を行って取得された複数の原始測位パラメータを読み取るように構成された原始測位パラメータ読み取りサブモジュールと、
    指定したフォーマットに従って前記複数の原始測位パラメータを複数の測位データにカプセル化するように構成された測位データカプセル化サブモジュールとを含む請求項６に記載の装置。
  8. 前記目標位置決定モジュールは、
    電子地図を表示するように構成された電子地図表示サブモジュールと、
    指定したフォーマットに従って前記複数の測位データから複数の測位位置を読み取るように構成された測位位置読み取りサブモジュールと、
    前記電子地図において前記複数の測位位置に従って測位点アイコンを表示するように構成された測位点アイコン表示サブモジュールと、
    前記測位点アイコンに対する確認操作を検出した場合、前記測位点アイコンに対応する測位位置を目標位置として確認するように構成された位置決定サブモジュールとを含む請求項６又は７に記載の装置。
  9. 前記目標位置決定モジュールは、
    前記目標位置に対応する測位点アイコンに対する削除操作を検出するように構成された削除操作検出サブモジュールと、
    前記削除操作に従って前記測位点アイコンの位置を目標位置とすることをキャンセルするように構成された目標位置削除サブモジュールとをさらに含む請求項８に記載の装置。
  10. 前記目標位置決定モジュールは、
    前記目標位置に対応する測位点アイコンに対する移動操作を検出するように構成された移動操作検出サブモジュールと、
    前記移動操作に従って前記電子地図において前記測位点アイコンを移動させるように構成された測位点アイコン移動サブモジュールと、
    移動した測位点アイコンに対応する位置を目標位置として照会するように構成された位置照会サブモジュールとをさらに含む請求項８に記載の装置。
  11. 測位モジュール、ディスプレイ、及び請求項６〜１０のいずれか１項に記載の無人航空機の飛行制御装置を含むリモートコントローラ。
  12. プロセッサと、
    プロセッサが実行可能な命令を記憶するためのストレージとを含み、
    前記プロセッサは、
    第１の飛行領域の辺縁において移動するときに自体における測位モジュールによって一定の頻度で測位操作を行うリモートコントローラにおいて、測位操作を行って取得された複数の測位データを取得し、
    前記複数の測位データに基づいて複数の目標位置を決定し、
    前記複数の目標位置に基づいて飛行航路を計算し、
    前記飛行航路に沿って飛行させるように、前記飛行航路を無人航空機に送信する、ように構成され、
    前記複数の目標位置に基づいて飛行航路を計算するステップは、
    前記複数の目標位置を接続して、第２の飛行領域を生成するステップと、
    前記第２の飛行領域において飛行航路を計算するステップとを含むリモートコントローラ。
  13. ストレージと、
    １つ又は１つ以上のプログラムとを含み、
    １つ又は１つ以上のプログラムは、ストレージに記憶され、
    第１の飛行領域の辺縁において移動するときに自体における測位モジュールによって一定の頻度で測位操作を行うリモートコントローラにおいて、測位操作を行って取得された複数の測位データを取得し、
    前記複数の測位データに基づいて複数の目標位置を決定し、
    前記複数の目標位置に基づいて飛行航路を計算し、
    前記飛行航路を無人航空機に送信して、前記飛行航路に沿って飛行させるという操作を行うための命令を含み、かつ１つ又は１つ以上のプロセッサに該命令を実行させるように構成させ、
    前記複数の目標位置に基づいて飛行航路を計算するステップは、
    前記複数の目標位置を接続して、第２の飛行領域を生成するステップと、
    前記第２の飛行領域において飛行航路を計算するステップとを含むリモートコントローラ。
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